TW202333107A - 圖像處理裝置、圖像處理程式以及圖像處理方法 - Google Patents

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今村光
徳本大
田中基雅
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日商前川製作所股份有限公司
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    • A22—BUTCHERING; MEAT TREATMENT; PROCESSING POULTRY OR FISH
    • A22C—PROCESSING MEAT, POULTRY, OR FISH
    • A22C21/00—Processing poultry
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/10—Segmentation; Edge detection
    • G06T7/11—Region-based segmentation

Abstract

圖像處理裝置係具備：圖像獲取部，係獲取描繪出包含需要切取的要素的被攝體之圖像；邊界特定部，係藉由對前述圖像實施圖像處理而特定出前述圖像上之前述要素與前述要素以外的部分之邊界；以及軌跡決定部，係基於前述邊界來決定從前述被攝體切取前述要素時的刀刃的軌跡。

Description

圖像處理裝置、圖像處理程式以及圖像處理方法
本發明係關於一種圖像處理裝置、圖像處理程式以及圖像處理方法。 本申請基於2021年10月13日申請之日本特願2021-168154號而主張優先權，並將日本特願2021-168154號的內容引用於此。
對於在工廠等中進行處理之食品而言，有時包含多餘的要素。例如，當食品為雞腿肉時，皮、脂肪、筋等為多餘的要素。當前，從雞腿肉中去除皮、脂肪、筋等而整形雞腿肉之作業中所有的工序均由人的手來進行。然而，由於該作業需要使用刀具，因此伴有危險。而且，該作業需要在低溫下進行，因此對作業員造成之負擔大。進而，近年來，人手不足的問題亦越來越明顯。作為為了解決這些問題而開發之裝置，例如有非專利文獻1所揭示之裝置。該裝置使用噴水器(water jet)切斷食品。 [先前技術文獻] [專利文獻]
[非專利文獻1] 「You Tube(註冊商標) JBT － Protein － Europe，Middle East and Africa DSI 800s－PL」(「You Tube(註冊商標) JBT －蛋白質－歐洲，中東與非洲 DSI 800s－PL」)，[2020年6月24日檢索]，網際網路＜URL：https://www.youtube.com/watch?v=kGfcRU7QpQw＞。
[發明所欲解決之課題]
然而，上述裝置有時不能適當地執行從雞腿肉等形狀、顏色等具有偏差之食品中切取需要切取之要素之作業。
本發明的態樣提供一種能夠適當地支援從具有偏差之食品適當地切取需要切取的要素的作業之圖像處理裝置、圖像處理程式以及圖像處理方法。 [用以解決課題之手段]
本發明的一態樣為一種圖像處理裝置，係具備：圖像獲取部，係獲取描繪出包含需要切取的要素的被攝體之圖像；邊界特定部，係藉由對前述圖像實施圖像處理而特定出前述圖像上之前述要素與前述要素以外的部分之邊界；以及軌跡決定部，係基於前述邊界來決定從前述被攝體切取前述要素時的刀刃的軌跡。
本發明的一態樣為前述圖像處理裝置，其中進一步具備：位置特定部，係將預定的圖形重疊於前述圖像，並利用前述預定的圖形來特定出前述被攝體中之前述要素的位置。
本發明的一態樣為前述圖像處理裝置，其中前述圖像獲取部係獲取描繪出包含至少兩個前述要素的前述被攝體之前述圖像；前述位置特定部係利用至少兩個前述要素的相對位置關係來特定出前述被攝體中之前述要素的位置。
本發明的一態樣為前述圖像處理裝置，其中前述軌跡決定部係設定離前述邊界預定的距離的前述軌跡。
本發明的一態樣為一種圖像處理程式，係使電腦實現如下功能：圖像獲取功能，係獲取描繪出包含需要切取的要素的被攝體之圖像；邊界特定功能，係藉由對前述圖像實施圖像處理而特定出前述圖像上之前述要素與前述要素以外的部分之邊界；以及軌跡決定功能，係基於前述邊界來決定從前述被攝體切取前述要素時的刀刃的軌跡。
本發明的一態樣為一種圖像處理方法，係如下述：藉由圖像獲取部或者圖像獲取功能獲取描繪出包含需要切取的要素的被攝體之圖像；藉由對前述圖像實施圖像處理而藉由邊界特定部或者邊界特定功能特定出前述圖像上之前述要素與前述要素以外的部分之邊界；藉由軌跡決定部或者軌跡決定功能基於前述邊界來決定從前述被攝體切取前述要素時的刀刃的軌跡。 [發明功效]
根據本發明的態樣，能夠適當地支援從具有偏差之食品適當地切取需要切取的要素之作業。
[實施形態] 參照圖1至圖10對實施形態之圖像處理裝置、圖像處理程式以及圖像處理方法進行說明。首先，參照圖1至圖3對構成實施形態之圖像處理裝置之硬體以及圖像處理裝置所附帶之硬體進行說明。
圖1係表示實施形態之圖像處理裝置的硬體構成的一例之圖。如圖1所示，圖像處理裝置10係具備處理器11、主記憶裝置12、通訊介面13、輔助記憶裝置14、輸入輸出裝置15以及匯流排16。
處理器11係例如為CPU(Central Processing Unit；中央處理單元)，讀取並執行圖像處理程式，實現圖4所示之功能。而且，處理器11亦可讀取並執行圖像處理程式以外的程式，在實現圖像處理裝置10所具有之各功能方面實現必要的功能。
主記憶裝置12係例如為RAM(Random Access Memory；隨機存取記憶體)，預先記憶藉由處理器11讀取並執行之圖像處理程式以及其他的程式。
通訊介面13為用以經由網路而與拍攝裝置154、控制裝置200以及其他的機器執行通訊之介面電路。通訊介面13係例如連接有圖1以及圖2所示之拍攝裝置154以及控制裝置200。而且，此處提及之網路係例如為WAN(Wide Area Network；廣域網路)、LAN(Local Area Network；區域網路)、網際網路、企業內部網路(intranet)。
輔助記憶裝置14係例如為硬碟驅動器(HDD；Hard Disk Drive)、固態驅動器(SSD；Solid State Drive)、快閃記憶體(Flash Memory)、ROM(Read Only Memory；隨機存取記憶體)。
輸入輸出裝置15係例如為輸入輸出埠(Input/Output Port)。輸入輸出裝置15係例如連接有圖1所示之滑鼠151、鍵盤152以及顯示器153。圖2係表示實施形態之圖像處理裝置、拍攝裝置、照明以及食品加工線的一例之圖。圖3係表示從上方觀察圖2所示之雞腿肉以及雞腿肉的周邊之情形下的一例之圖。而且，控制裝置200係連接有照明155、照明156、照明157以及照明158，且控制這四個照明。
滑鼠151以及鍵盤152係例如被用於輸入操作圖像處理裝置10所需的資料之作業。
顯示器153係例如為液晶顯示器。顯示器153係例如顯示圖像處理裝置10的圖形化使用者介面(GUI；Graphical User Interface)。
拍攝裝置154為用彩色拍攝被攝體之相機。被攝體係例如為圖2所示之雞腿肉M。雞腿肉M係藉由構成食品加工線20之帶式輸送機201搬送，並由光電感測器202、光電感測器203以及光電感測器204依次檢測。帶式輸送機201、光電感測器202、光電感測器203以及光電感測器204係被控制裝置200控制。例如如圖2所示，拍攝裝置154係設置於雞腿肉M藉由帶式輸送機201於光電感測器203與光電感測器204之間搬送時能夠從上方拍攝雞腿肉M之位置。
照明155、照明156、照明157以及照明158為用以將白色光等光照射至被攝體之裝置，且例如包含LED(light emitting diode；發光二極體)。如圖2所示，照明155係設置於帶式輸送機201的上方，從較拍攝裝置154更靠帶式輸送機201的上游側對雞腿肉M照射光。如圖2所示，照明156係設置於帶式輸送機201的上方，從較拍攝裝置154更靠帶式輸送機201的下游側對雞腿肉M照射光。如圖3所示，照明157以及照明158係設置於藉由帶式輸送機201搬送雞腿肉M之軌道的側方，從側方對藉由帶式輸送機201搬送至可被拍攝裝置154拍攝的位置之雞腿肉M照射光。
匯流排16係以彼此可收發資料的方式連接處理器11、主記憶裝置12、通訊介面13、輔助記憶裝置14以及輸入輸出裝置15。
接下來，參照圖4至圖9對實施形態之圖像處理裝置執行之處理進行說明。圖4係表示實施形態之圖像處理裝置的軟體構成的一例之圖。如圖4所示，圖像處理裝置10係具備圖像獲取部101、邊界特定部102、位置特定部103以及軌跡決定部104。
圖像獲取部101係獲取描繪出包含需要切取的要素的被攝體之圖像。例如，圖像獲取部101係獲取描繪出包含至少兩個要素的被攝體之圖像。該圖像係例如為藉由拍攝裝置154拍攝而描繪出雞腿肉M之彩色圖像。而且，例如於被攝體為雞腿肉M之情形下，該要素為筋、第一皮、第二皮以及第三皮。
當從雞的腳尖向大腿沿著骨頭切開切口而打開肉時，筋為附著於該肉的靠近腳尖之部分之白色的繩狀物質。
於雞腿肉M為雞的左腿肉且沿著從附著骨頭之一側觀察到之雞腿肉M的外周從筋開始順時針走之情形下，第一皮為位於第一位之皮。或者，於雞腿肉M為雞的右腿肉且沿著從附著骨頭之一側觀察到之雞腿肉M的外周從筋開始順時針走之情形下，第一皮為位於第三位之皮。亦即，無論雞腿肉M為雞的左腿肉還是雞腿肉M為雞的右腿肉，第一皮相對於筋之相對的位置均是唯一確定的。而且，第一皮為雞的臀部的皮。
於雞腿肉M為雞的左腿肉且沿著從附著骨頭之一側觀察到之雞腿肉M的外周從筋開始順時針走之情形下，第二皮為位於第二位之皮。或者，於雞腿肉M為雞的右腿肉且沿著從附著骨頭之一側觀察到之雞腿肉M的外周從筋開始順時針走之情形下，第二皮為位於第二位之皮。亦即，無論雞腿肉M為雞的左腿肉還是雞腿肉M為雞的右腿肉，第二皮相對於筋之相對的位置均是唯一確定的。而且，第二皮為雞的背部的皮。
於雞腿肉M為雞的左腿肉且沿著從附著骨頭之一側觀察到之雞腿肉M的外周從筋開始順時針走之情形下，第三皮為位於第三位之皮。或者，於雞腿肉M為雞的右腿肉且沿著從附著骨頭之一側觀察到之雞腿肉M的外周從筋開始順時針走之情形下，第三皮為位於第一位之皮。亦即，無論雞腿肉M為雞的左腿肉還是雞腿肉M為雞的右腿肉，第三皮相對於筋之相對的位置均是唯一確定的。而且，第三皮為雞的臀部或者背部的皮。
邊界特定部102係運算從由圖像獲取部101獲取之彩色圖像中僅提取了紅色成分之圖像的各像素的像素值與從該彩色圖像中僅提取了綠色成分之圖像的各像素的像素值之差，並生成各像素的像素值為該差之差分圖像。然後，邊界特定部102係藉由對該圖像實施二值化處理，將描繪出筋、第一皮、第二皮或者第三皮之區域與描繪出除這些以外的瘦肉之區域加以分離，特定出兩者的邊界。
圖5係表示藉由實施形態之圖像處理裝置特定出之第一皮、第二皮、第三皮或者筋與瘦肉的邊界的一例之圖。圖5所示之雞腿肉M為雞的左腿肉。邊界特定部102係例如生成圖5所示之差分圖像，藉由對該差分圖像實施二值化處理而特定出圖5中虛線所示之邊界。圖5所示之虛線的內側區域為描繪出雞腿肉M的瘦肉之區域。另一方面，圖5所示之虛線的外側的區域為描繪雞腿肉M的筋、第一皮、第二皮或者第三皮之區域。
位置特定部103係基於由圖像獲取部101獲取之圖像特定出需要切取之要素的位置。位置特定部103係例如將由邊界特定部102特定且為圖5中虛線所示之邊界的外側區域中面積最大的區域特定為描繪出第一皮之區域。
圖6係表示藉由實施形態之圖像處理裝置特定出之雞腿肉的第一皮的一例之圖。圖6所示之雞腿肉M係雞的左腿肉。圖6所示之虛線的內側區域為描繪出雞腿肉M的筋、第一皮、第二皮或者第三皮之區域。位置特定部103係例如將圖6所示之虛線的內側區域中面積最大之區域特定為描繪出第一皮之區域。
圖6所示之兩個矩形的長邊的長度係均等於描繪出雞腿肉M的瘦肉之區域中之與該長邊平行之方向的寬度。而且，如圖6所示，這兩個矩形共用一個長邊。位置特定部103係例如針對圖6所示之兩個矩形比較描繪出這三個皮中的任一個之區域的面積的大小。然後，位置特定部103係判定為在描繪出這三個皮中的任一個之區域的面積大的矩形的內側描繪出第一皮。
接下來，位置特定部103係將預定的圖形重疊於圖像，利用預定的圖形特定出被攝體中之要素的位置。而且，位置特定部103係利用筋、第一皮、第二皮以及第三皮的相對位置關係特定出雞腿肉M中之這四個要素的位置。例如，位置特定部103係將複數個矩形重疊於由圖像獲取部101獲取之彩色圖像，利用複數個矩形特定出雞腿肉M中之筋的位置、第一皮的位置、第二皮的位置以及第三皮的位置。
圖7係表示重疊於實施形態之描繪出雞腿肉的圖像之十二個矩形的一例之圖。圖7所示之雞腿肉M為雞的左腿肉。圖7係表示矩形P1、矩形P2、矩形P3、矩形P4、矩形P5、矩形P6、矩形P7、矩形P8、矩形P9、矩形P10、矩形P11以及矩形P12。這十二個矩形的長邊均相對於圖7所示之圖像的上下邊以及載置有雞腿肉M之板狀構件的上下邊傾斜40度。而且，矩形P4、矩形P5、矩形P8以及矩形P9合併而成之矩形係與描繪出使用圖5所示之差分圖像特定出之雞腿肉M的瘦肉之區域外切。
如圖7所示，位置特定部103係於雞腿肉M為雞的左腿肉且判定為在圖6所示之兩個矩形中的下側的矩形的內側描繪出第一皮之情形下，將雞腿肉M中的重疊了矩形P3之部分特定為描繪出第一皮之區域。接下來，如圖7所示，位置特定部103係於雞腿肉M為雞的左腿肉且判定為在圖6所示之兩個矩形中的下側的矩形的內側描繪出第一皮之情形下，將雞腿肉M中的重疊了矩形P1或者矩形P2之部分特定為描繪出第二皮之區域。接下來，如圖7所示，位置特定部103係於雞腿肉M為雞的左腿肉且判定為在圖6所示之兩個矩形中的下側的矩形的內側描繪出第一皮之情形下，將雞腿肉M中的重疊了矩形P9之部分特定為描繪出第三皮之區域。然後，如圖7所示，位置特定部103係於雞腿肉M為雞的左腿肉且判定為在圖6所示之兩個矩形中的下側的矩形的內側描繪出第一皮之情形下，將雞腿肉M中的重疊了矩形P8之部分特定為描繪出筋之區域。
另外，位置特定部103係於雞腿肉M為雞的左腿肉且判定為在圖6所示之兩個矩形中的上側的矩形的內側描繪出第一皮之情形下，將雞腿肉M中的重疊了矩形P10之部分特定為描繪出第一皮之區域。接下來，位置特定部103係於雞腿肉M為雞的左腿肉且判定為在圖6所示之兩個矩形中的上側的矩形的內側描繪出第一皮之情形下，將雞腿肉M中的重疊了矩形P11或者矩形P12之部分特定為描繪出第二皮之區域。接下來，位置特定部103係於雞腿肉M為雞的左腿肉且判定為在圖6所示之兩個矩形中的上側的矩形的內側描繪出第一皮之情形下，將雞腿肉M中的重疊了矩形P4之部分特定為描繪出第三皮之區域。然後，位置特定部103係於雞腿肉M為雞的右腿肉之情形下，將雞腿肉M中的重疊了矩形P5之部分特定為描繪出筋之區域。
而且，位置特定部103係於雞腿肉M為雞的右腿肉且判定為在圖6所示之兩個矩形中的下側的矩形的內側描繪出第一皮之情形下，將雞腿肉M中的重疊了矩形P7之部分特定為描繪出第一皮之區域。接下來，位置特定部103係於雞腿肉M為雞的右腿肉且判定為在圖6所示之兩個矩形中的下側的矩形的內側描繪出第一皮之情形下，將雞腿肉M中的重疊了矩形P11或者矩形P12之部分特定為描繪出第二皮之區域。接下來，位置特定部103係於雞腿肉M為雞的右腿肉且判定為在圖6所示之兩個矩形中的下側的矩形的內側描繪出第一皮之情形下，將雞腿肉M中的重疊了矩形P5之部分特定為描繪出第三皮之區域。然後，位置特定部103係於雞腿肉M為雞的右腿肉且判定為在圖6所示之兩個矩形中的下側的矩形的內側描繪出第一皮之情形下，將雞腿肉M中的重疊了矩形P4之部分特定為描繪出筋之區域。
而且，位置特定部103係於雞腿肉M為雞的右腿肉且判定為在圖6所示之兩個矩形中的上側的矩形的內側描繪出第一皮之情形下，將雞腿肉M中的重疊了矩形P6之部分特定為描繪出第一皮之區域。接下來，位置特定部103係於雞腿肉M為雞的右腿肉且判定為在圖6所示之兩個矩形中的上側的矩形的內側描繪出第一皮之情形下，將雞腿肉M中的重疊了矩形P1或者矩形P2之部分特定為描繪出第二皮之區域。接下來，位置特定部103係於雞腿肉M為雞的右腿肉且判定為在圖6所示之兩個矩形中的上側的矩形的內側描繪出第一皮之情形下，將雞腿肉M中的重疊了矩形P8之部分特定為描繪出第三皮之區域。然後，位置特定部103係於雞腿肉M為雞的右腿肉且判定為在圖6所示之兩個矩形中的上側的矩形的內側描繪出第一皮之情形下，將雞腿肉M中的重疊了矩形P9之部分特定為描繪出筋之區域。
邊界特定部102係藉由對圖像實施圖像處理而特定出圖像上之要素與要素以外的部分之邊界。邊界特定部102係例如決定與由圖像獲取部101獲取之彩色圖像中的描繪出雞腿肉M的瘦肉之區域外切之閉合曲線，將該閉合曲線中通過該彩色圖像中描繪出筋、第一皮、第二皮或者第三皮之區域之部分特定為筋、第一皮、第二皮或者第三皮與雞腿肉M的瘦肉的邊界。
圖8係表示藉由實施形態之圖像處理裝置特定出之第一皮與瘦肉的邊界、第二皮與瘦肉的邊界以及筋與瘦肉的邊界的一例之圖。圖8所示之雞腿肉M為雞的右腿肉。邊界特定部102係決定與圖8所示之描繪出雞腿肉M的瘦肉之區域外切之閉合曲線C。而且，邊界特定部102係將閉合曲線C中的線L91特定為第一皮與雞腿肉M的瘦肉的邊界。 而且，邊界特定部102係將閉合曲線C中的線L92特定為第二皮與雞腿肉M的瘦肉的邊界。而且，邊界特定部102係將閉合曲線C中的線L94特定為筋與雞腿肉M的瘦肉的邊界。
軌跡決定部104係基於邊界來決定從被攝體切取要素時的刀刃的軌跡。軌跡決定部104係例如將通過由邊界特定部102特定出的邊界之線段決定為該刀刃的軌跡。
圖9係表示藉由實施形態之圖像處理裝置決定之從雞腿肉切取第一皮時的刀刃的軌跡、從雞腿肉切取第二皮時的刀刃的軌跡以及從雞腿肉切取筋時的刀刃的軌跡的一例之圖。圖9表示連結點P11與點P12之線段L101、連結點P21與點P22之線段L102以及連結點P41與點P42之線段L104。圖9所示之圖像的橫向係設為X方向。圖9所示之圖像的縱向係設為Y方向。
點P11係表示從雞腿肉M切取第一皮時的刀刃的起點。點P11的X座標係如圖9所示之圖像的上部所示為「242.4」。而且，點P11的Y座標係如圖9所示之圖像的上部所示為「0」。點P12係表示從雞腿肉M切取第一皮時的刀刃的終點。點P12的X座標係如圖9所示之圖像的上部所示為「10」。而且，點P12的Y座標係如圖9所示之圖像的上部所示為「-239.8」。線段L101係表示從雞腿肉M切取第一皮時的刀刃的軌跡。另外，圖9所示之圖像的上部所示之點P11的座標下所示之「T：-0.969」係表示從雞腿肉M切取第一皮時的刀刃的速度。而且，圖9所示之圖像的上部所示之點P12的座標下所示之「θ：-44.09」係表示線段L101的斜率。
點P21係表示從雞腿肉M切取第二皮時的刀刃的起點。點P21的X座標係如圖9所示之圖像的上部所示為「65.2」。而且，點P21的Y座標係如圖9所示之圖像的上部所示為「0」。點P22係表示從雞腿肉M切取第二皮時的刀刃的終點。點P22的X座標係如圖9所示之圖像的上部所示為「292.3」。而且，點P22的Y座標係如圖9所示之圖像的上部所示為「-151.8」。線段L102係表示從雞腿肉M切取第二皮時的刀刃的軌跡。另外，圖9所示之圖像的上部所示之點P21的座標下所示之「T：1.404」係表示從雞腿肉M切取第二皮時的刀刃的速度。而且，圖9所示之圖像的上部所示之點P22的座標下所示之「θ：34.54」係表示線段L102的斜率。
點P41係表示從雞腿肉M切取筋時的刀刃的起點。點P41的X座標係如圖9所示之圖像的上部所示為「70.8」。而且，點P41的Y座標係如圖9所示之圖像的上部所示為「0」。點P42係表示從雞腿肉M切取筋時的刀刃的終點。點P42的X座標係如圖9所示之圖像的上部所示為「90.1」。而且，點P42的Y座標係如圖9所示之圖像的上部所示為「-370.9」。線段L102係表示從雞腿肉M切取筋時的刀刃的軌跡。另外，圖9所示之圖像的上部所示之點P41的座標下所示之「T：0.036」係表示從雞腿肉M切取筋時的刀刃的速度。而且，圖9所示之圖像的上部所示之點P42的座標下所示之「θ：2.06」係表示線段L102的斜率。
軌跡決定部104係基於圖8所示之線L91將從雞腿肉M切取第一皮時的刀刃的軌跡決定為圖9所示之線段L101。而且，軌跡決定部104係基於圖8所示之線L92將從雞腿肉M切取第二皮時的刀刃的軌跡決定為圖9所示之線段L102。而且，軌跡決定部104係基於圖8所示之線L94將從雞腿肉M切取筋時的刀刃的軌跡決定為圖9所示之線段L104。
軌跡決定部104亦可設定離上述邊界預定的距離的前述軌跡。例如，軌跡決定部104亦可將在與上述邊界垂直之方向使該邊界移動預定的距離而獲得之線作為刀刃的軌跡。作為這種軌跡，例如可列舉使圖9所示之線段L101、線段L102或者線段L104平移預定的距離而獲得之線段。而且，該情形下，亦可將向遠離雞腿肉M的瘦肉之方向的平移設為向正向的平移，將接近雞腿肉M的瘦肉之方向設為向負向的平移。另外，軌跡決定部104係例如即使上述邊界為折線、曲線等，亦可將使該邊界平移預定的距離而得之折線、曲線等設定為刀刃的軌跡。
接下來，參照圖10對實施形態之圖像處理裝置執行之處理的一例進行說明。圖10係表示實施形態之圖像處理裝置執行之處理的一例之流程圖。
步驟S1中，圖像獲取部101係獲取描繪出包含需要切取的要素的被攝體之圖像。
步驟S2中，邊界特定部102係藉由對圖像實施圖像處理而在圖像上特定出需要切取之要素與該要素以外的部分之邊界。
步驟S3中，位置特定部103係將預定的圖形重疊於圖像，並利用預定的圖形特定出被攝體中之要素的位置。
步驟S4中，邊界特定部102係基於步驟S3中特定出之各要素的位置，特定出各要素與這些要素以外的部分之邊界。
步驟S5中，軌跡決定部104係基於步驟S4中特定出之邊界來決定從被攝體切取要素時的刀刃的軌跡。
以上，對實施形態之圖像處理裝置、圖像處理程式以及圖像處理方法進行了說明。圖像處理裝置10係具備圖像獲取部101、邊界特定部102以及軌跡決定部104。圖像獲取部101係獲取描繪出包含需要切取的要素的被攝體之圖像。邊界特定部102係藉由對圖像實施圖像處理而特定出圖像上之要素與要素以外的部分之邊界。軌跡決定部104係基於邊界來決定從被攝體切取要素時的刀刃的軌跡。藉此，圖像處理裝置10係能夠適當地支援從具有偏差之食品適當地切取需要切取的要素之作業。
而且，圖像處理裝置10進一步具備：位置特定部103，係將預定的圖形重疊於圖像，並利用預定的圖形特定出被攝體中之要素的位置。藉此，圖像處理裝置10係能夠特定出需要切取之要素，從而能適當地決定從被攝體切取要素時的刀刃的軌跡。
而且，圖像處理裝置10係獲取描繪出包含至少兩個要素的被攝體之圖像，並利用至少兩個要素的相對的位置關係特定出被攝體中之要素的位置。藉此，即使被攝體包含複數個需要切取之要素，圖像處理裝置10亦能夠適當地特定出各要素的位置，從而能適當地決定從被攝體切取要素時的刀刃的軌跡。
另外，上述實施形態中，列舉藉由圖1所示之圖像處理裝置10讀取並執行圖像處理程式之處理器11而實現之情形為例進行了說明，但不限定於此。圖1所示之圖像處理裝置10的至少一部分亦可藉由包含LSI(Large Scale Integration；大型積體電路)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit；應用特定積體電路)、FPGA(Field-Programmable Gate Array；現場可程式邏輯閘陣列)、GPU(Graphics Processing Unit；圖形處理單元)等電路部(circuitry)之硬體來實現。或者，圖1所示之圖像處理裝置10的至少一部分亦可藉由軟體與硬體的協作來實現。而且，這些硬體可整合為一個，亦可分為複數個。
而且，上述實施形態中，列舉了以被攝體為雞腿肉M且需要切取之要素為筋、第一皮、第二皮以及第三皮之情形為例，但不限定於此。
以上，參照圖式對本發明的實施形態進行了詳述。然而，本發明的實施形態的具體構成不限定於上述實施形態，亦可於不脫離本發明的主旨之範圍內將各種組合、變形、置換以及設計変更中的至少一個添加至上述實施形態中。
而且，上述實施形態中說明之本發明的功效係作為示例表示之功效。因此，除了上述功效以外，本發明亦可實現所屬技術領域中具有通常知識者根據上述實施形態的記載可認識到之其他功效。
10:圖像處理裝置 11:處理器 12:主記憶裝置 13:通訊介面 14:輔助記憶裝置 15:輸入輸出裝置 16:匯流排 20:食品加工線 101:圖像獲取部 102:邊界特定部 103:位置特定部 104:軌跡決定部 151:滑鼠 152:鍵盤 153:顯示器 154:拍攝裝置 155,156,157,158:照明 200:控制裝置 201:帶式輸送機 202,203,204:光電感測器 C:閉合曲線 L91,L92,L94:線 L101,L102,L104:線段 M:雞腿肉 P1,P2,P3,P4,P5,P6,P7,P8,P9,P10,P11,P12:矩形 P11,P12,P21,P22,P41,P42:點
[圖1]係表示實施形態之圖像處理裝置的硬體構成的一例之圖。 [圖2]係表示實施形態之圖像處理裝置、拍攝裝置、照明以及食品加工線的一例之圖。[圖3]係表示從上方觀察圖2所示之雞腿肉以及雞腿肉的周邊之情形下的一例之圖。[圖4]係表示實施形態之圖像處理裝置的軟體構成的一例之圖。[圖5]係表示藉由實施形態之圖像處理裝置特定出之第一皮、第二皮、第三皮或者筋與瘦肉的邊界的一例之圖。[圖6]係表示藉由實施形態之圖像處理裝置特定出之雞腿肉的第一皮的一例之圖。[圖7]係表示重疊於實施形態之描繪出雞腿肉的圖像之十二個矩形的一例之圖。[圖8]係表示藉由實施形態之圖像處理裝置特定出之第一皮與瘦肉的邊界、第二皮與瘦肉的邊界以及筋與瘦肉的邊界的一例之圖。[圖9]係表示藉由實施形態之圖像處理裝置決定之從雞腿肉切取第一皮時的刀刃的軌跡、從雞腿肉切取第二皮時的刀刃的軌跡以及從雞腿肉切取筋時的刀刃的軌跡的一例之圖。 [圖10]係表示實施形態之圖像處理裝置執行之處理的一例之流程圖。
10:圖像處理裝置
101:圖像獲取部
102:邊界特定部
103:位置特定部
104:軌跡決定部

Claims (6)

  1. 一種圖像處理裝置，係具備： 圖像獲取部，係獲取描繪出包含需要切取的要素的被攝體之圖像； 邊界特定部，係藉由對前述圖像實施圖像處理而特定出前述圖像上之前述要素與前述要素以外的部分之邊界；以及 　　軌跡決定部，係基於前述邊界來決定從前述被攝體切取前述要素時的刀刃的軌跡。
  2. 如請求項1所記載之圖像處理裝置，其中進一步具備：位置特定部，係將預定的圖形重疊於前述圖像，並利用前述預定的圖形來特定出前述被攝體中之前述要素的位置。
  3. 如請求項2所記載之圖像處理裝置，其中前述圖像獲取部係獲取描繪出包含至少兩個前述要素的前述被攝體之前述圖像； 前述位置特定部係利用至少兩個前述要素的相對位置關係來特定出前述被攝體中之前述要素的位置。
  4. 如請求項1至3中任一項所記載之圖像處理裝置，其中前述軌跡決定部係設定離前述邊界預定的距離的前述軌跡。
  5. 一種圖像處理程式，係使電腦實現如下功能： 圖像獲取功能，係獲取描繪出包含需要切取的要素的被攝體之圖像；　　邊界特定功能，係藉由對前述圖像實施圖像處理而特定出前述圖像上之前述要素與前述要素以外的部分之邊界；以及 　　軌跡決定功能，係基於前述邊界來決定從前述被攝體切取前述要素時的刀刃的軌跡。
  6. 一種圖像處理方法，係如下述： 藉由圖像獲取部或者圖像獲取功能獲取描繪出包含需要切取的要素的被攝體之圖像； 藉由對前述圖像實施圖像處理而藉由邊界特定部或者邊界特定功能特定出前述圖像上之前述要素與前述要素以外的部分之邊界； 　　藉由軌跡決定部或者軌跡決定功能基於前述邊界來決定從前述被攝體切取前述要素時的刀刃的軌跡。
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