TW202324009A - 產業機械、用於驗證產業機械之動作之裝置及方法 - Google Patents

Abstract

本發明謀求一種可更容易地驗證產業機械之動作之技術。 本發明之用於驗證基於感測器14之檢測資料而控制動作之產業機械10之該動作之裝置60具備：檢測資料取得部44，其取得於執行包含使產業機械10分別執行複數個動作之複數個命令之動作程式時感測器14檢測到之檢測資料；及關聯產生部46，其將執行之命令、與執行該命令之動作之控制所使用之檢測資料相互建立關聯。

Description

產業機械、用於驗證產業機械之動作之裝置及方法

本揭示係關於一種用於驗證產業機械之動作之裝置及方法。

先前，於基於感測器(例如視覺感測器)之檢測資料而控制動作之產業機械中，業已知悉用於驗證是否適切地檢測出該檢測資料之技術(例如專利文獻1)。 [先前技術文獻] [專利文獻]

[專利文獻1]日本特開平5-12409號公報

[發明所欲解決之問題]

謀求可更容易地驗證如上述之產業機械之動作之技術。 [解決問題之技術手段]

於本揭示之一態樣中，用於驗證基於感測器之檢測資料而控制動作之產業機械之該動作之裝置具備：檢測資料取得部，其取得在執行包含使產業機械分別執行複數個動作之複數個命令之動作程式時感測器檢測到之檢測資料；及關聯產生部，其將執行之命令、與執行該命令之動作之控制所使用之檢測資料相互建立關聯。

於本揭示之另一態樣中，用於驗證基於感測器之檢測資料而控制動作之產業機械之該動作之方法使處理器取得於包含使產業機械分別執行複數個動作之複數個命令之動作程時感測器檢測到之檢測資料，且將執行之命令、與執行該命令之動作之控制用於之檢測資料相互建立關聯。 [發明之效果]

根據本揭示，操作者根據執行產生不良狀況之動作之命令，可檢索該動作之控制所使用之檢測資料。其結果，藉由確認是否誤檢測檢測資料，而可將驗證產業機械之動作之不良狀況之原因之作業容易化。

以下，基於圖式，詳細地說明本揭示之實施形態。此外，於以下說明之各種實施形態中，對同樣之要素賦予相同之符號，且省略重複之說明。首先，參照圖1，針對一實施形態之產業機械10進行說明。產業機械10具備機器人12、感測器14、及控制裝置16。

於本實施形態中，機器人12係垂直多關節機器人，具有機器人基座18、迴旋主體20、下臂部22、上腕部24、手腕部26、及終端效應器28。機器人基座18固定於作業單元之地板之上。迴旋主體20以繞鉛直軸可轉動之方式設置於機器人基座18。

下臂部22以繞水平軸可轉動之方式設置於迴旋主體20，上腕部24可轉動地設置於下臂部22之前端部。手腕部26於上腕部24之前端部具有：繞相互正交之2個軸可轉動地設置之手腕基座26a、及可轉動地設置於該手腕基座26a之手腕凸緣26b。

終端效應器28可拆裝地安裝於手腕凸緣26b，對於工件W進行特定作業。於本實施形態中，終端效應器28係可固持工件W之機器人手部，具有：連結於手腕凸緣26b之手部基座28a、及可開閉地設置於該手部基座28a之複數個爪部28b。

終端效應器28藉由相應於來自控制裝置16之指令將爪部28b開閉，而可固持或釋放工件W。此外，終端效應器28可為具有可吸附物體之吸附部(負壓產生裝置、吸盤等)，藉由該吸附部來吸附固持工件W之機器人手部。

於機器人基座18、迴旋主體20、下臂部22、上腕部24、及手腕部26分別設置有複數個伺服馬達30(圖2)。伺服馬達30相應於來自控制裝置16之指令，使迴旋主體20、下臂部22、上腕部24、手腕部26、及手腕凸緣26b繞驅動軸分別轉動，藉此，使終端效應器28移動。機器人12執行使終端效應器28移動且以該終端效應器28處理工件W之工件處理作業(例如工件裝載作業、或工件取出作業)。

於本實施形態中，感測器14係藉由拍攝工件W而檢測該工件W之視覺感測器。具體而言，感測器14係具有攝像感測器(CMOS、CCD等)、及將被攝體像向該攝像感測器導光之光學透鏡(準直透鏡、對焦透鏡等)之三維視覺感測器，構成為沿視線方向VL拍攝被攝體，且測定與該被攝體相隔之距離d。

於本實施形態中，感測器14固定於可將工件W落於其視野內之作業單元內之特定位置。感測器14拍攝工件W，並取得該工件W之圖像資料作為檢測資料DD。此外，針對檢測資料DD之細節於後文描述。

如圖1所示，對於機器人12設定機器人座標系(或世界座標系)C1、及工具座標系C2。機器人座標系C1係用於自動控制機器人12之移動組件(迴旋主體20、下臂部22、上腕部24、手腕部26、及手腕凸緣26b)之動作之控制座標系。於本實施形態中，機器人座標系C1以其原點配置於機器人基座18之中心，其z軸與迴旋主體20之轉動軸一致之方式，設定於機器人基座18。

另一方面，工具座標系C2係對於終端效應器28設定，規定機器人座標系C1中之終端效應器28之位置。於本實施形態中，工具座標系C2係以如下方式設定於終端效應器28，即：其原點配置於複數個爪部28b之中間位置，其x軸方向與爪部28b之開閉方向平行，其z軸方向與各個爪部28b之延伸方向為平行。

又，於感測器14設定有感測器座標系C3。感測器座標系C3規定機器人座標系C1中之感測器14之位置(即視線方向VL)，且規定該感測器14拍攝到之圖像資料(或攝像感測器)之各像素之座標。於本實施形態中，感測器座標系C3係以如下之方式設定於感測器14，即：其原點配置於攝像感測器之中心，且z軸方向與感測器14之視線方向VL為平行(具體而言一致)。

如圖2所示，控制裝置16係具有處理器32、記憶體34、I/O介面36、顯示裝置38、及輸入裝置40之電腦。處理器32具有CPU或GPU等，與記憶體34、I/O介面36、顯示裝置38、及輸入裝置40經由匯流排42可通訊地連接，與該等組件通訊，且進行用於實現後述之動作驗證功能之運算處理。

記憶體34具有RAM或ROM等，暫時或恒久地記憶各種資料。I/O介面36例如具有乙太網路(註冊商標)埠、USB埠、光纖連接器、或HDMI(註冊商標)端子，於來自處理器32之指令下，在與外部機器之間對資料以有線或無線進行通訊。於本實施形態中，I/O介面36與感測器14、及各伺服馬達30可通訊地連接。

顯示裝置38具有液晶顯示器或有機EL顯示器等，於來自處理器32之指令下，可視認地顯示各種資料。輸入裝置40具有按壓按鈕、鍵盤、滑鼠、或觸控面板等，受理來自操作者之輸入資料。

於藉由機器人12之移動組件(迴旋主體20、下臂部22、上腕部24、手腕部26、及手腕凸緣26b)將終端效應器28定位於特定位置時，處理器32首先將表示該特定之位置之工具座標系C2設定為機器人座標系C1。

而後，處理器32以使終端效應器28配置於由設定之工具座標系C2規定之位置之方式，產生對於各伺服馬達30之指令，藉由相應於該指令，使機器人12之移動組件動作，而使終端效應器28移動。如此，處理器32可將終端效應器28定位於機器人座標系C1之任意之位置。此外，於本文中，「位置」有時表示位置及姿勢。

其次，針對執行對於工件W之作業(具體而言工件處理作業)時之產業機械10之動作進行說明。產業機械10藉由執行預先製作之動作程式OP，而進行對於工件W之作業。動作程式OP包含使產業機械10(即，機器人12、感測器14、控制裝置16)分別執行複數個動作之複數個命令CM。各個命令CM係藉由複數個文字、數字、或記號來記載(所謂之碼)。

於本實施形態中，動作程式OP具有：第1動作程式OP1，其控制藉由感測器14取得檢測資料DD之動作；及第2動作程式OP2，其規定執行工件處理作業時之機器人12、感測器14、及控制裝置16之主動作流程。

第1動作程式OP1包含：命令CM1 _i，其使感測器14執行用於藉由拍攝工件W而對檢測資料DD進行檢測之動作；及命令CM1 _i+1，其使控制裝置16執行算出修正量CA之動作，該修正量CA修正使用檢測資料DD進行工件處理作業時之機器人12之動作。

另一方面，第2動作程式OP2包含複數個命令CM2 _j，該複數個命令CM2 _j基於藉由執行第1動作程式OP1而檢測到之檢測資料DD，使機器人12執行用於工件處理作業之一系列之動作。於圖3中顯示第2動作程式OP2之一例。

於圖3所示之例中，第2動作程式OP2包含第1列～第100列所示之各種命令CM2 _j(j=1、2、3、・・・、n、n+1、n+2、n+3、・・・100)。控制裝置16之處理器32於第2動作程式OP2之開始(第1列之命令CM2 ₁：「START(開始)」)後，藉由依序讀出並執行第1列～第100列之命令CM2 _j，而執行用於工件處理作業之一系列之動作。

以下，針對為了工件處理作業而執行圖3中之第n列～第n+3列之命令CM2 _n、CM2 _n+1、CM2 _n+2、及CM2 _n+3時之產業機械10之動作進行說明。處理器32於讀出第n列之命令CM2 _n：「VISION DETECTION(視覺檢測) [A]」時，使感測器14執行對檢測資料DD進行檢測之動作。

此處，命令CM2 _n中之「VISION DETECTION(視覺檢測)」之字元串之碼係用於開始檢測資料DD之檢測之命令碼，「[A]」之碼係用於識別用於執行檢測資料DD之檢測之第1動作程式OP1之種類之識別碼。

此處，可預先準備與使用之感測器14之類型、或使感測器14執行之動作相應之複數個第1動作程式OP1 _A、OP1 _B、OP1 _C・・・，作為第1動作程式OP1。識別碼「A」係識別複數個第1動作程式OP1中之類型A之第1動作程式OP1 _A者。

處理器32於讀出該命令CM2 _n時，執行第1動作程式OP1 _A，依照由該第1動作程式OP1 _A規定之命令CM1 _i，將檢測指令發送至感測器14。相應於該檢測指令，感測器14拍攝工件W並對檢測資料DD進行檢測。

於圖4中顯示檢測資料DD之一例。於圖4所示之例中，檢測資料DD係三維圖像資料，將工件W之視覺特徵(面、邊緣、孔、或頂點等)顯示為三維點群。構成三維點群之各點具有上述之距離d之資訊，可表示為感測器座標系C3之三維座標(X,Y,Z)。

控制裝置16之處理器32經由I/O介面36自感測器14取得檢測資料DD。亦即，於本實施形態中，處理器32作為取得感測器14檢測到之檢測資料DD之檢測資料取得部44(圖2)發揮功能。

其次，處理器32讀出第n+1列之命令CM2 _n+1：「ACRUIRE VISION CORRECTION DATA [A] REGISTER [1](取得視覺校正資料[A]暫存器[1])」(第1命令)。此處，命令CM2 _n+1中之「ACRUIRE VISION CORRECTION DATA [A](取得視覺校正資料[A])」之碼係使處理器32執行下述動作之命令碼，即：執行類型A之第1動作程式OP1 _A，使用藉由執行第n列之命令CM2 _n而取得之檢測資料DD來算出修正量CA。又，「REGISTER [1](暫存器[1])」之碼係表示算出之修正量CA之資料儲存部位之暫存器碼。

處理器32於讀出該命令CM2 _n+1時，執行第1動作程式OP1 _A，依照由該第1動作程式OP1 _A規定之命令CM1 _i+1，使用檢測資料DD來算出修正量CA。具體而言，處理器32藉由將圖4所示之檢測資料DD中拍攝之工件W之輪廓形狀PF _W與預先教導之基準輪廓形狀PF ₀對照而檢測，使將工件W模型化之工件模型WM(例如三維CAD資料)於感測器座標系C3中與檢測到之該輪廓形狀PF _W匹配。基準輪廓形狀PF ₀為了對檢測資料DD中拍攝之工件W之輪廓形狀PF _W進行檢測，而使用例如工件模型WM預先進行教導。

而後，處理器32取得與輪廓形狀PF _W匹配之工件模型WM之表示感測器座標系C3中之位置之位置資料PD _S(具體而言，表示位置及姿勢之座標(X,Y,Z,W,P,R))。而後，處理器32使用表示機器人座標系C1與感測器座標系C3之已知之位置關係之轉換矩陣(例如齊次轉換矩陣)，將取得之位置資料PD _S轉換為機器人座標系C1之位置資料PD _R。

該位置資料PD _R表示由感測器14檢測到之實際之工件W之機器人座標系C1中之位置。而後，處理器32基於位置資料PD _R，而算出將於執行工件處理作業時機器人12將終端效應器28定位之位置自預先教導之教導位置TP挪移之挪移量，作為修正量CA。該教導位置TP表示為機器人座標系C1之座標，作為於執行工件處理作業時將終端效應器28定位(即設定工具座標系C2)之目標位置對機器人12預先教導。

而後，處理器32將算出之修正量CA記憶於由「REGISTER [1](暫存器[1])」之暫存器碼指定之記憶體區域RG1。該記憶體區域RG1可設置於處理器32內之暫存器、或記憶體34。如此，處理器32藉由執行命令CM2 _n+1而算出修正量CA，並儲存於記憶體區域RG1。

其次，處理器32讀出第n+2列之命令CM2 _n+2：「MOVE [TP] VISION CORRECTION REGISTER [1](移動至[TP]視覺校正暫存器[1])」(第2命令)。此處，命令CM2 _n+2中之「MOVE [TP](移動至[TP])」之碼係使機器人12執行將終端效應器28移動至教導位置TP之動作之命令碼。

又，「VISION CORRECTION REGISTER [1](視覺校正暫存器[1])」之碼係使機器人12執行下述動作之命令碼，即：於使終端效應器28移動至教導位置TP時，對終端效應器28之位置依照儲存於由「REGISTER [1](暫存器[1])」指定之記憶體區域RG1之修正量CA進行修正。

處理器32於讀出該命令CM2 _n+2時，向機器人12之各伺服馬達30發送指令，以藉由機器人12使終端效應器28向自教導位置TP挪移修正量CA後之位置TP’移動之方式，修正該機器人12之動作。如此，處理器32基於檢測資料DD，而控制機器人12使終端效應器28移動之動作。

其次，處理器32讀出第n+3列之命令CM2 _n+3：「ACTIVATE END EFFECTOR(啟動終端效應器)」。該命令CM2 _n+3係啟動終端效應器28，使機器人12執行藉由該終端效應器28固持工件W之動作之命令碼。因此，處理器32於讀出該命令CM2 _n+3時，使終端效應器28動作，藉由該終端效應器28固持工件W。

處理器32對於複數個工件W重複執行第n列～第n+3列之命令CM2 _n、CM2 _n+1、CM2 _n+2、及CM2 _n+3，依照第1動作程式OP1 _A使感測器14檢測各個工件W之檢測資料DD ₁、DD ₂、DD ₃・・・DD _m，作為檢測資料取得部44發揮功能，取得於第1動作程式OP1 _A之執行時檢測到之測資料DD _m(m=1、2、3、・・・)作為履歷資料HS。

於該履歷資料HS中，將表示檢測到檢測資料DD _m之時刻之檢測時刻t、使用該檢測資料DD _m而求得之位置資料PD _{R_m}、識別所使用之第1動作程式OP1 _A之識別資訊i(例如識別碼「A」)、及檢測資料DD _m之檢測結果資訊RS _m，與自感測器14取得之檢測資料DD _m一起作為檢測資料集DS _m以時間序列儲存。

檢測結果資訊RS _m例如包含：自檢測資料DD _m檢測到之工件W之輪廓形狀PF _W、表示與預先教導之基準輪廓形狀PF ₀之吻合度之分數α _m、檢測資料DD _m之圖像之對比度β _m、及對於基準輪廓形狀PF ₀之檢測資料DD _m中拍攝之輪廓形狀PF _W之變形γ _m等。於圖5中顯示將儲存於履歷資料HS之檢測資料集DS _m(檢測資料DD _m、檢測時刻t、位置資料PD _{R_m}、識別資訊i、分數α _m、對比度β _m、變形γ _m)圖像化之圖像資料之一例。

圖5顯示用於基於檢測資料集DS _m而設定產業機械10之動作參數PR之設定圖像資料ID1。此外，針對動作參數PR之設定於後文描述。於圖5所示之例中，設定圖像資料ID1包含：顯示檢測資料DD _m之三維點群圖像之檢測資料圖像區域50、顯示位置資料PD _{R_m}(X _m,Y _m,Z _m,W _m,P _m,R _m)之位置資料圖像區域52、顯示檢測結果資訊RS _m(具體而言分數α _m、對比度β _m、變形γ _m)之檢測結果圖像區域54、顯示第1動作程式OP1 _A之識別資訊「PROGRAM [A]」之識別資訊圖像區域56、及顯示檢測資料DD _m之各種資訊之資料資訊圖像區域58。

此外，於圖5所示之例中，在資料資訊圖像區域58顯示檢測資料DD _m之檢測時刻t：「2021/11/01 12：30：44」)、及取得位置資料PD _{R_m}所使用之座標系(於本實施形態中為機器人座標系C1：「ROBOT(機器人)」)。處理器32可產生顯示儲存於履歷資料HS之檢測資料DD _m之設定圖像資料ID1，並顯示於顯示裝置38。

此處，於本實施形態中，處理器32將執行之第2動作程式OP2之命令CM2 _j、與執行該命令CM2 _j之動作之控制所使用之檢測資料DD _m相互建立關聯。具體而言，處理器32於藉由執行第n列之命令CM2 _n而取得檢測資料DD _m時，取得用於特定該檢測資料DD _m之特定資訊SI _m。

該特定資訊SI _m例如包含上述之檢測時刻t及識別資訊i等。根據特定資訊SI _m中所含之檢測時刻t及識別資訊i，可特定出使用哪一種第1動作程式OP1於哪一時刻檢測到檢測資料DD _m。而後，處理器32於藉由執行第n+1列之命令CM2 _n+1而使用檢測資料DD _m算出修正量CA _m時，使求得之修正量CA _m附帶特定資訊SI _m，並保存於記憶體區域RG1。

該特定資訊SI _m(檢測時刻t、識別資訊i等)係將於修正量CA _m之算出時使用之檢測資料DD _m與該修正量CA _m於資料上建立關聯之資訊，經由該特定資訊SI _m，處理器32根據修正量CA _m可自履歷資料HS中檢索算出該修正量CA _m所使用之檢測資料DD _m。

另一方面，第n+1列之命令CM2 _n+1(第1命令)、及第n+2列之命令CM2 _n+2(第2命令)、與修正量CA _m經由上述之暫存器碼「REGISTER [1]」建立關聯。如此，處理器32藉由使算出之修正量CA _m附帶特定資訊SI _m，而可將命令CM2 _j(具體而言命令CM2 _n+1、CM2 _n+2)與檢測資料DD _m經由暫存器碼、修正量CA _m、及特定資訊SI _m於資料上相互建立關聯。亦即，處理器32作為將命令CM2 _j與檢測資料DD _m相互建立關聯之關聯產生部46(圖2)發揮功能。

此處，於執行由第2動作程式OP2規定之第n列～第n+3列之命令CM2 _n、CM2 _n+1、CM2 _n+2、及CM2 _n+3，執行以終端效應器28固持工件W之動作時，有終端效應器28無法適切地固持工件W等於產業機械10之動作產生不良狀況之情形。

於本實施形態中，處理器32作為檢測資料取得部44及關聯產生部46發揮功能，因將第2動作程式OP2之命令CM2 _j與檢測資料DD _m相互建立關聯，而可容易驗證產業機械10之動作之不良狀況之原因。即，檢測資料取得部44及關聯產生部46構成用於驗證產業機械10之動作之裝置60(圖2)。該裝置60(檢測資料取得部44、及關聯產生部46)例如係藉由處理器32執行之動作程式OP而實現之功能模組。

如以上般，用於驗證基於檢測資料DD _m而控制動作之產業機械10之該動作之裝置60具備：檢測資料取得部44，其取得於執行動作程式OP(OP1、OP2)時感測器14檢測到之檢測資料DD _m；及關聯產生部46，其將執行之命令CM2 _j(具體而言命令CM2 _n+1及CM2 _n+2)、與執行該命令CM2 _j之動作之控制所使用之檢測資料DD _m相互建立關聯。

根據該裝置60，操作者根據執行產生不良狀況之動作之命令CM2 _j，可檢索該動作之控制所使用之檢測資料DD _m。其結果，藉由確認是否誤檢測檢測資料DD _m，而可將驗證產業機械10之動作之不良狀況之原因之作業容易化。

又，於本實施形態中，檢測資料取得部44取得該檢測資料DD _m，作為將於執行動作程式OP(OP1、OP2)時檢測到之檢測資料DD _m以時間序列儲存之履歷資料HS。根據該構成，操作者可將每當對於複數個工件W執行工件處理作業時取得之複數個檢測資料DD _m作為履歷資料HS以可檢索之形式蓄積。

又，於本實施形態中，動作程式OP具有：第1動作程式OP1 _A，其包含命令CM1 _i，該命令CM1 _i使感測器14執行藉由拍攝工件W而檢測資料DD之動作；及第2動作程式OP2，其包含命令CM2 _j(例如命令CM2 _n+2)，該命令CM2 _j(例如命令CM2 _n+2)基於藉由執行該第1動作程式OP1 _A而檢測到之檢測資料DD _m，而使機器人12執行用於工件處理作業之動作。

而後，關聯產生部46將第2動作程式OP2中所含之命令CM2 _j、與執行該命令CM2 _j之動作之控制所使用之檢測資料DD _m相互建立關聯。根據該構成，操作者根據由第2動作程式OP2規定之命令CM2 _j(例如命令CM2 _n+1或CM2 _n+2)，可檢索產生不良狀況之動作之控制所使用之檢測資料DD _m，且可基於該檢測資料DD _m針對不良狀況產生之原因，執行動作驗證。

又，於本實施形態中，動作程式OP(具體而言第2動作程式OP2)包含：第1命令CM2 _n+1，其使用檢測資料DD _m，算出修正量CA，該修正量CA修正進行工件處理作業時之產業機械10(具體而言機器人12)之動作；及第2命令CM2 _n+2，其依照藉由執行該第1命令CM2 _n+1而算出之修正量CA _m，而修正產業機械10(機器人12)之動作。而後，關聯產生部46經由修正量CA _m，將第1命令CM2 _n+1及第2命令CM2 _n+2與檢測資料DD _m相互建立關聯。

更具體而言，第1命令CM2 _n+1及第2命令CM2 _n+2包含表示算出之修正量CA _m之資料儲存部位(即記憶體區域RG1)之暫存器碼「REGISTER [1]」。而後，關聯產生部46取得算出修正量CA _m所使用之檢測資料DD _m之特定資訊SI _m，並經由暫存器碼、修正量CA _m、及特定資訊SI _m將第1命令CM2 _n+1及第2命令CM2 _n+2與檢測資料DD _m相互建立關聯。

根據該構成，於取得修正量CA _m時，可將該修正量CA _m與檢測資料DD _m經由特定資訊SI _m自動建立關聯，由此，可將命令CM2 _n+1或CM2 _n+2與檢測資料DD _m經由暫存器碼、修正量CA _m、及特定資訊SI _m自動建立關聯。藉此，操作者由於根據命令CM2 _n+1或CM2 _n+2可自動檢索檢測資料DD _m，故可更簡單地進行產業機械10之動作驗證。

其次，參照圖6及圖7，針對另一實施形態之產業機械70進行說明。產業機械70就進一步具備上述之產業機械10、及教導裝置72之點不同。教導裝置72對機器人12教導用於執行對於工件W之作業(於本實施形態中為工件處理作業)之動作。

具體而言，教導裝置72例如係教導器或平板型終端裝置等行動型電腦，具有處理器74、記憶體76、I/O介面78、顯示裝置80、及輸入裝置82。此外，處理器74、記憶體76、I/O介面78、顯示裝置80、及輸入裝置82之構成由於與上述之處理器32、記憶體34、I/O介面36、顯示裝置38、及輸入裝置40同樣，故省略重複之說明。

處理器74與記憶體76、I/O介面78、顯示裝置80、及輸入裝置82經由匯流排84可通訊地連接，與該等組件通訊，且進行用於實現教導功能之運算處理。I/O介面78可通訊地連接於控制裝置16之I/O介面36。此外，顯示裝置80及輸入裝置82可一體地組裝入教導裝置72之殼體，或可與教導裝置72之殼體作為個別構體地外置於該殼體。

處理器74構成為相應於往向輸入裝置82之輸入資料，經由控制裝置16向機器人12之伺服馬達30發送指令，依照該指令，可使該機器人12作微動動作。操作者藉由操作輸入裝置82，而對機器人12教導用於工件處理作業之動作(例如將終端效應器28向教導位置TP定位之動作)，處理器74基於教導之結果所獲得之教導位置TP等之資料，而產生動作程式OP(例如第2動作程式OP2)。

其次，參照圖8，針對產業機械70之動作進行說明。圖8所示之流程係於控制裝置16之處理器32自操作者、動作程式OP(第2動作程式OP2)、或上位控制器受理到作業開始指令時開始。於步驟S1中，控制裝置16之處理器32開始動作程式OP。具體而言，處理器32讀出第2動作程式OP2之第1列之命令CM2 ₁「START(開始)」，開始該第2動作程式OP2。

於步驟S2中，處理器32使感測器14動作，檢測工件W。具體而言，處理器32如上述般，藉由讀出第2動作程式OP2之第n列之命令CM2 _n：「VISION DETECTION [A](視覺檢測[A])」，執行第1動作程式OP1 _A，而使感測器14檢測拍攝到工件W之檢測資料DD _m。

處理器32作為檢測資料取得部44發揮功能，自感測器14取得檢測資料DD _m，且取得上述之檢測時刻t、位置資料PD _{R_m}、識別資訊i、及檢測結果資訊RS _m(分數α _m、對比度β _m、變形γ _m)，並作為檢測資料集DS _m儲存於履歷資料HS，且保存於記憶體34。

此外，於該步驟S2中，處理器32可於取得檢測資料DD _m時，判定該檢測資料DD _m之分數α _m是否小於特定之臨限值α ₀(α _m＜α ₀)。而後，處理器32可於α _m＜α ₀時，將取得之檢測資料DD _m設為無效，再次，使感測器14拍攝工件W，取得新的檢測資料DD _{m_2}。該臨限值α ₀係由操作者預設，作為將檢測到之檢測資料DD _m設為有效之分數α之下限值。

於步驟S3中，處理器32算出修正量CA _m。具體而言，處理器32如上述般讀出第2動作程式OP2之第n+1列之命令CM2 _n+1「ACRUIRE VISION CORRECTION DATA [A] REGISTER [1](取得視覺校正資料[A]暫存器[1])」，基於檢測資料DD _m，而取得機器人座標系C1中之工件W之位置資料PD _{R_m}，基於該位置資料PD _{R_m}，而算出修正量CA _m，該修正量CA _m修正機器人12使終端效應器28向教導位置TP移動之動作。

於步驟S4中，處理器32將命令CM2 _j與檢測資料DD _m相互建立關聯。具體而言，處理器32作為關聯產生部46發揮功能，如上述般，使於緊鄰之步驟S3中算出之修正量CA _m附帶特定資訊SI _m(檢測時刻t、識別資訊i等)，並與該修正量CA _m一起儲存於記憶體區域RG1。藉此，將命令CM2 _j(例如命令CM2 _n+1及CM2 _n+2)與檢測資料DD _m經由暫存器碼、修正量CA _m、及特定資訊SI _m相互建立關聯。

此外，於記憶體區域RG1之容量小時(例如，於將記憶體區域RG1設置於處理器32內之暫存器時)，處理器32可將前一次儲存於記憶體區域RG1之修正量CA _{m － 1}及特定資訊SI _{m － 1}更新為新算出之修正量CA _m及特定資訊SI _m。亦即，該情形下，僅將最新之修正量CA _m及特定資訊SI _m記憶於記憶體區域RG1。

於步驟S5中，處理器32執行對於工件W之作業。具體而言，處理器32如上述般，讀出第2動作程式OP2之第n+2列之命令CM2 _n+2：「MOVE [TP] VISION CORRECTION REGISTER [1](移動至[TP]視覺校正暫存器[1])」，使終端效應器28移動至自教導位置TP挪移修正量CA後之位置TP’。其次，處理器32讀出第n+3列之命令CM2 _n+3：「ACTIVATE END EFFECTOR(啟動終端效應器)」，使終端效應器28動作，藉由該終端效應器28固持工件W。

於步驟S6中，處理器32判定於產業機械70之動作是否產生不良狀況。作為一例，操作者於執行步驟S5之後，以目視確認終端效應器28是否適切地固持工件W。假若終端效應器28無法適切地固持工件W時，操作者操作教導裝置72之輸入裝置82(或控制裝置16之輸入裝置40)，對處理器32賦予表示於產業機械70之動作產生不良狀況之輸入IP1。

控制裝置16之處理器32於受理到輸入IP1時判定為是，並前進至步驟S8，但另一當面，於未受理輸入IP1時(或，於受理到表示在產業機械70之動作未產生不良狀況之輸入IP1’時)判定為否，並前進至步驟S7。

於步驟S7中，處理器32判定是否已結束對於所有工件W之作業(工件處理作業)。例如，處理器32根據第2動作程式OP2，可判定是否已結束所有作業。處理器32於已結束所有作業時判定為是，並結束圖8所示之流程，且另一方面於殘存未作業之工件W時判定為否，並返回步驟S2。如此，處理器32重複執行步驟S1～S7直至在步驟S6或S7中判定為是為止，對於複數個工件W各者依次執行步驟S1～S7之一系列之動作。

另一方面，於在步驟S6中判定為是時，在步驟S8中，教導裝置72之處理器74執行動作驗證方案。於該步驟S8中，參照圖9進行說明。於步驟S11中，處理器74將動作程式OP顯示於顯示裝置80。

具體而言，處理器74產生顯示第2動作程式OP2之各命令CM2 _j之動作驗證圖像資料ID2，並顯示於顯示裝置80。於圖10中顯示動作驗證圖像資料ID2之一例。於圖10所示之例中，動作驗證圖像資料ID2包含：顯示第2動作程式OP2之命令CM2 _j之程式圖像區域86、命令追加按鈕圖像88、及動作驗證按鈕圖像90。

於動作驗證圖像資料ID2中，操作者藉由操作輸入裝置82，而於圖像上點擊顯示於程式圖像區域86之1個命令CM2 _j，藉此，可進行選擇。命令追加按鈕圖像88係用於對由程式圖像區域86選擇之命令CM2 _j追加新的碼、或藉由削除或變更該命令CM2 _j所記載之碼而編輯該命令CM2 _j者。

另一方面，動作驗證按鈕圖像90係用於驗證執行由程式圖像區域86選擇之命令CM2 _j之動作者。例如，假設操作者於上述之步驟S6中確認出終端效應器28對工件W之固持不良之不良狀況。

該情形下，操作者例如可推測出於第2動作程式OP2之命令CM2 _j中之緊鄰在使終端效應器28固持工件W之命令CM2 _n+3「ACTIVATE END EFFECTOR(啟動終端效應器)」之前之命令CM2 _n+2「MOVE [TP] VISION CORRECTION REGISTER [1](移動至[TP]視覺校正暫存器[1])」之動作中存在不良狀況之原因。

為了驗證該命令CM2 _n+2下之動作，而操作者操作輸入裝置82，藉由在程式圖像區域86中於圖像上點擊表示命令CM2 _n+2之「n+3」或「MOVE [TP] VISION CORRECTION REGISTER [1](移動至[TP]視覺校正暫存器[1])」之碼而選擇該命令CM2 _n+2，其次，於圖像上點擊動作驗證按鈕圖像90。

處理器74經由動作驗證圖像資料ID2，受理選擇1個命令CM2 _n+2並操作動作驗證按鈕圖像90之輸入IP2。如此，於本實施形態中，處理器74作為受理選擇1個命令CM2 _n+2之輸入IP2之輸入受理部92(圖7)發揮功能。

於步驟S12中，處理器74判定是否受理到上述之輸入IP2。處理器74於受理到輸入IP2時判定為是，並前進至步驟S13，且另一方面，於未受理輸入IP2時判定為否，並前進至步驟S14。

於步驟S13中，處理器74輸出與根據在步驟S12中受理到之輸入IP2而選擇之命令CM2 _n+2建立關聯之檢測資料DD _m。具體而言，處理器74參照命令CM2 _n+2之暫存器碼「REGISTER [1](暫存器[1])」，與控制裝置16協同地檢索並取得記憶於由該暫存器碼指定之記憶體區域RG1之最新之修正量CA _m。其次，處理器74參照檢索到之修正量CA _m所附帶之特定資訊SI _m(檢測時刻t及識別資訊i)，與控制裝置16協同地自履歷資料HS中檢索根據該特定資訊SI _m而特定出之檢測資料DD _m。

作為一例，處理器74可向控制裝置16發送指令，使該控制裝置16之處理器32執行儲存於該控制裝置16(例如記憶體34)之修正量CA _m及檢測資料DD _m之檢索，自控制裝置16取得檢索到之該修正量CA _m及該檢測資料DD _m。

作為另一例，處理器74可自控制裝置16取得修正量CA _m及履歷資料HS，並記憶於教導裝置72之記憶體76。而後，處理器74可自記憶於記憶體76之履歷資料HS中檢索根據取得之修正量CA _m之特定資訊SI _m而特定出之檢測資料DD _m。

如以上般，由於命令CM2 _j與檢測資料DD _m藉由關聯產生部46相互建立關聯，故處理器74可相應於選擇命令CM2 _n+2之輸入IP2而自動檢索與該命令CM2 _n+2建立關聯之檢測資料DD _m。此外，於本實施形態中，如上述般，檢測資料DD _m與檢測時刻t、位置資料PD _{R_m}、識別資訊i、及檢測結果資訊RS _m一起作為檢測資料集DS _m儲存於履歷資料HS。因此，處理器74於該步驟S13中，取得包含檢索到之檢測資料DD _m之檢測資料集DS _m。

處理器32輸出取得之檢測資料集DS _m作為圖像資料。具體而言，處理器74產生顯示檢測資料集DS _m之設定圖像資料ID1(圖5)。亦即，於本實施形態中，處理器74作為產生設定圖像資料ID1之圖像產生部94(圖7)發揮功能。

此時，處理器74可藉由執行上述之第1動作程式OP1 _A，而產生設定圖像資料ID1。該情形下，第1動作程式OP1 _A進一步包含使處理器74執行產生設定圖像資料ID1之動作之命令CM1 _i+2。

於產生設定圖像資料ID1時，處理器74將取得之檢測資料集DS _m向圖像產生部94之功能輸出(例如，載入第1動作程式OP1 _A)，產生顯示該檢測資料集DS _m(即檢測資料DD _m、檢測時刻t、位置資料PD _{R_m}、識別資訊i、分數α _m、對比度β _m、變形γ _m)之圖像資料之設定圖像資料ID1。

如此，於本實施形態中，處理器74作為輸出檢測資料DD _m(於本實施形態中為檢測資料集DS _m)之資料輸出部96(圖7)發揮功能。如此，處理器74檢索並輸出與根據輸入IP2而選擇之命令CM2 _n+2建立關聯之檢測資料DD _m，產生圖5所示之設定圖像資料ID1。處理器74使產生之設定圖像資料ID1顯示於顯示裝置80。

於步驟S14中，處理器74判定是否受理到變更產業機械70之動作參數PR ₀之輸入IP3。動作參數PR ₀例如包含上述之基準輪廓形狀PF ₀、及分數α之臨限值α ₀等。操作者藉由視認顯示於顯示裝置80之設定圖像資料ID1，且操作輸入裝置82，而可調整預設之動作參數PR ₀(基準輪廓形狀PF ₀或臨限值α ₀等)。

處理器74作為輸入受理部92發揮功能，受理經由設定圖像資料ID1變更動作參數PR ₀之輸入IP3。處理器74於受理到輸入IP3時判定為是，並前進至步驟S15，且另一方面，於未受理輸入IP3時判定為否，並前進至步驟S16。

於步驟S15中，處理器74變更動作參數PR ₀。具體而言，處理器74相應於輸入IP3，將預設之動作參數PR ₀(輪廓形狀PF ₀、臨限值α ₀等)變更、設定為新的動作參數PR ₁。如此，於本實施形態中，處理器74作為設定動作參數PR之參數設定部98(圖7)發揮功能。

於步驟S16中，處理器74判定是否自操作者、動作程式OP(第2動作程式OP2)、或上位控制器受理到動作結束指令。處理器74於受理到動作結束指令時判定為是，並結束步驟S8，由此，結束圖8之流程。另一方面，處理器74於未受理動作結束指令時判定為否，並返回步驟S12。

如以上般，於本實施形態中，控制裝置16之處理器32作為檢測資料取得部44及關聯產生部46發揮功能，且另一方面，教導裝置72之處理器74作為輸入受理部92、圖像產生部94、資料輸出部96、及參數設定部98發揮功能，控制裝置16及教導裝置72協同地驗證產業機械70之動作。因此，檢測資料取得部44、關聯產生部46、輸入受理部92、圖像產生部94、資料輸出部96、及參數設定部98構成驗證產業機械70之動作之裝置100。

於本實施形態中，裝置100具備：輸入受理部92，其受理選擇1個命令CM2 _n+2之輸入IP2；及資料輸出部96，其相應於受理到之輸入IP2，輸出藉由關聯產生部46與該1個命令CM2 _n+2建立關聯之檢測資料DD _m。

根據該構成，操作者僅憑藉選擇推測為動作之不良狀況之原因之命令CM2 _n+2，便可自動取得執行該命令CM2 _n+2之動作之控制所使用之檢測資料DD _m，並視認為例如設定圖像資料ID1(圖5)。藉此，可將驗證動作之作業大幅容易化。

又，於本實施形態中，裝置100進一步具備產生設定圖像資料ID1之圖像產生部94，資料輸出部96將檢測資料DD _m之圖像資料(三維點群圖像資料)輸出至圖像產生部94。而後，圖像產生部94產生顯示檢測資料DD _m之圖像資料之設定圖像資料ID1(圖5)。

根據該構成，操作者藉由視認顯示為設定圖像資料ID1之檢測資料DD _m，而可容易地確認是否誤檢測該檢測資料DD _m，由此，可更迅速地驗證產業機械70之動作之不良狀況之原因。

又，於本實施形態中，輸入受理部92可進一步受理輸入IP3，該輸入IP3經由設定圖像資料ID1變更動作參數PR ₀(基準輪廓形狀PF ₀、臨限值α ₀等)，裝置100進一步具備參數設定部98，該參數設定部98相應於輸入IP3而變更預設之動作參數PR ₀。

根據該構成，操作者例如於產業機械70之動作之不良狀況之原因在於檢測資料DD _m之誤檢測時，可以不產生如此之誤檢測之方式調整動作參數PR。其結果，可抑制於產業機械70之動作產生不良狀況。

此外，於上述之步驟S12中，操作者可操作輸入裝置82，對處理器74賦予選擇顯示於程式圖像區域86之命令CM2 _n+1「ACRUIRE VISION CORRECTION DATA [A] REGISTER [1](取得視覺校正資料[A]暫存器[1])」之輸入IP2。該情形下，亦可將命令CM2 _n+1與檢測資料DD _m經由暫存器碼「REGISTER [1](暫存器[1])」、修正量CA _m、及特定資訊SI _m建立關聯，故而處理器74可作為資料輸出部96發揮功能，相應於輸入IP2而檢索並輸出檢測資料DD _m。

此外，於上述之步驟S6中，處理器32可不接收來自操作者之輸入IP1，自動判定於產業機械70之動作是否產生不良狀況。例如，產業機械70可進一步具備第2感測器14’，處理器32基於該第2感測器14’之檢測資料DD’，而判定是否產生不良狀況。

作為一例，第2感測器14’係可檢測施加於機器人12之力F之力感測器(例如具有複數個應變計之6軸力覺感測器)，設置於機器人12之任意之部位(例如手腕部26、或爪部28b)。第2感測器14’於在上述之步驟S5中終端效應器28固持工件W時，自該工件W檢測施加於機器人12(手腕部26、或爪部28b)之力F，將該力F之檢測資料DD’供給至控制裝置16。

作為另一例，第2感測器14’可為設置於終端效應器28之手部基座28a，且檢測爪部28b之位置P之位置感測器(例如，接近開關、或線性標度尺等)。該情形下，第2感測器14’於在上述之步驟S5中終端效應器28固持工件W時，檢測爪部28b之位置P，並將該位置P之檢測資料DD’供給至控制裝置16。

作為又一例，於終端效應器28為具有吸附部之機器人手部之情形下，第2感測器14’可為可檢測於該吸附部產生之壓力ρ之壓力感測器。該情形下，第2感測器14’於在上述之步驟S5中終端效應器28固持工件W時，檢測吸附部之壓力ρ，並將該壓力ρ之檢測資料DD’供給至控制裝置16。

處理器32於步驟S6中，判定檢測資料DD’所示之檢測值δ(例如，力F、位置P、或壓力ρ之值)是否位於預設之容許範圍[δ _th1,δ _th2]內(即，δ _th1≦δ≦δ _th2)。劃定該容許範圍[δ _th1,δ _th2]之臨限值δ _th1及δ _th2係以於終端效應器28適切地固持工件W時由第2感測器14’檢測之基準檢測值δ ₀(基準力F ₀、基準位置P ₀、或基準壓力ρ ₀)為基準，由操作者預設。

處理器32於檢測值δ為容許範圍[δ _th1,δ _th2]內時判定為否，且另一方面，於為容許範圍[δ _th1,δ _th2]外時判定為是。如此，處理器32可基於第2感測器14’之檢測資料DD’，而自動判定是否產生不良狀況。

此外，當確認於步驟S13中輸出之檢測資料DD _m之結果為未發現誤檢測等不良狀況時，操作者可操作輸入裝置82，調整動作程式OP(亦即第1動作程式OP1 _A、或第2動作程式OP2)。處理器74相應於用於調整動作程式OP之輸入而更新動作程式OP，並儲存於記憶體76。

此外，於上述之實施形態中，針對特定資訊SI _m包含檢測時刻t及識別資訊i之情形進行了描述，然而，特定資訊SI _m可包含可特定檢測資料DD _m之任何資訊。例如，特定資訊SI _m可包含對檢測資料DD _m固有地賦予之檢測碼c，取代檢測時刻t。

具體而言，控制裝置16之處理器32於在上述之步驟S2中取得檢測資料DD _m時，對該檢測資料DD _m賦予固有之檢測碼c，並作為資料集DS _m而保存。該檢測碼c可藉由複數個文字、數字、或記號而記載。

而後，處理器32於上述之步驟S4中作為關聯產生部46發揮功能，使於緊鄰之步驟S3中算出之修正量CA _m附帶檢測碼c作為特定資訊SI _m，藉此，將修正量CA _m與檢測資料DD _m經由檢測碼c建立關聯。該情形下，教導裝置72之處理器74於上述之步驟S13中作為資料輸出部96發揮功能，根據修正量CA _m所附帶之檢測碼c，可檢索檢測資料DD _m。

替代地，特定資訊SI _m可包含儲存於履歷資料HS之次序ϕ取代檢測時刻t。例如，於圖8所示之流程，在執行第3次之步驟S2時，處理器32於取得檢測資料DD _m時，賦予次序ϕ=3，並作為資料集DS _m儲存於履歷資料HS。根據該次序ϕ，可特定出儲存於履歷資料HS之檢測資料DD _m。

而後，處理器32於上述之步驟S4中作為關聯產生部46發揮功能，使於緊鄰之步驟S3中算出之修正量CA _m附帶次序ϕ作為特定資訊SI _m，藉此，將修正量CA _m與檢測資料DD _m經由次序ϕ建立關聯。該情形下，教導裝置72之處理器74亦於上述之步驟S13中作為資料輸出部96發揮功能，根據修正量CA _m所附帶之次序ϕ，可檢索檢測資料DD _m。

此外，特定資訊SI _m可包含執行第n列之命令CM2 _n(即步驟S2)、或第n+1列之命令CM2 _n+1(即步驟S3)之次數N，取代上述之次序ϕ=3。例如，於圖8所示之流程中，在已執行第3次之步驟S2或S3時，處理器32取得次數N=3作為特定資訊SI _m，並作為資料集DS _m儲存於履歷資料HS。根據該次數N=3，亦可特定出儲存於履歷資料HS之檢測資料DD _m。又，特定資訊SI _m可進一步包含使用該檢測資料DD _m而求得之位置資料PD _{R_m}。

此外，於在圖8之步驟S2中取得之檢測資料DD _m中有時拍攝有複數個工件W。該情形下，處理器32可對於檢測資料DD _m中拍攝之各個工件W，依序執行步驟S3～S6之一系列之動作。例如，假設於在步驟S2中取得之檢測資料DD _m中拍攝有總計3個工件W1、W2及W3。

該情形下，處理器32於步驟S2之後對於第1工件W1執行步驟S3～S6。而後，於步驟S6之後，在步驟S6’(未圖示)中，處理器32判定是否針對檢測資料DD _m中拍攝之3個工件W1、W2及W3之全部已執行步驟S3～S6，於判定為是時，前進至步驟S7。

另一方面，處理器32於在步驟S6’中判定為否時返回步驟S3，對於第2工件W2執行步驟S3～S6之一系列之動作。如此，處理器32對於檢測資料DD _m中拍攝之第1工件W1、第2工件W2、及第3工件W3，依序執行步驟S3～S6之一系列之動作。根據該構成，可縮短執行圖8之流程之週期時間。

此外，於上述之實施形態中，針對關聯產生部46將命令CM2 _j與檢測資料DD _m經由暫存器碼、修正量CA _m、及特定資訊SI _m建立關聯之情形進行了描述。然而，不限於此，關聯產生部46亦可將命令CM2 _j與檢測資料DD _m僅經由暫存器碼建立關聯。

例如，處理器32於上述之步驟S4中作為關聯產生部46發揮功能，將作為檢測資料取得部44而取得之檢測資料DD _m(或資料集DS _m)直接記憶於根據命令CM2 _j中所含之暫存器碼而指定之記憶體區域RG1。

藉此，可將命令CM2 _j與檢測資料DD _m經由暫存器碼建立關聯。該情形下，處理器32於上述之步驟S13中作為資料輸出部96發揮功能，參照命令CM2 _j中之暫存器碼，可檢索儲存於記憶體區域RG1之檢測資料DD _m。

替代地，關聯產生部46亦可將命令CM2 _j與檢測資料DD _m直接建立關聯。例如，處理器32可於上述之步驟S4中作為關聯產生部46發揮功能，產生使命令CM2 _j與檢測資料DD _m於資料上直接鏈接(例如超鏈接)之鏈接資料。

此外，於上述之實施形態中，針對將感測器14固定於特定位置之情形進行了描述。然而，感測器14可安裝於機器人12之任意之部位(例如手腕部26、或終端效應器28)，且藉由該機器人12而移動。

又，圖8所示之流程於實際之製造線中可在對於工件W進行工件處理作業時執行，或可於操作者使用教導裝置72對機器人12教導動作之教導階段為了實驗性進行工件處理作業而執行。藉由在教導階段實驗性執行圖8所示之流程，而可於實際之製造線中之作業之前，在步驟S15中將動作參數PR最佳化。

又，感測器14不限於三維視覺感測器，可為二維相機。該情形下，產業機械10或70可進一步具備距離感測器，該距離感測器計測自感測器14至被攝體之距離d。又，感測器14可進一步具有處理器，該處理器藉由執行第1動作程式OP1，而拍攝工件W，並算出修正量CA。該情形下，感測器14之處理器可執行檢測資料取得部44及關聯產生部46(即圖2之裝置60)之功能。

此外，於上述之實施形態中，針對終端效應器28係可固持工件W之機器人手部，且對於工件W進行工件處理作業之情形，進行了描述。然而，不限於此，終端效應器可為例如雷射加工頭等、進行機器人手部以外之任何作業者。

以下，參照圖11及圖12，針對如此之實施形態進行說明。圖11及圖12所示之產業機械110具備：機器人112、感測器114、雷射振盪器116、控制裝置16、及教導裝置72。機器人112與上述之機器人12於終端效應器118中不同。

於本實施形態中，終端效應器118係雷射加工頭，藉由接收雷射振盪器116產生之雷射光，將該雷射光集光並照射至工件W，而對於該工件W執行雷射加工作業。工具座標系C2係以其原點配置於終端效應器118之雷射光出射口，其z軸與出射之雷射光之光軸為平行(具體而言一致)之方式，對於終端效應器118設定。

雷射振盪器116係固體雷射振盪器(例如，YAG雷射振盪器、或光纖雷射振盪器)、或氣體雷射振盪器(例如二氧化碳雷射振盪器)等，相應於來自控制裝置16之指令而產生雷射光，並供給至終端效應器118。

於本實施形態中，感測器114例如包含光電感測器，檢測雷射振盪器116產生之雷射光之光學特性值OV。光學特性值OV例如包含雷射光之強度、功率、或頻率。感測器114檢測光學特性值OV，並作為檢測資料DD」供給至控制裝置16。

控制裝置16之處理器32依照動作程式OP，控制機器人112、及雷射振盪器116之動作。於本實施形態中，動作程式OP具有：第1動作程式OP3，其包含命令CM3，該命令CM3用於使機器人112移動終端效應器118；及第2動作程式OP4，其包含命令CM4，該命令CM4執行使雷射振盪器116產生雷射光之動作。

處理器32依照第1動作程式OP3使機器人112動作，使終端效應器118定位於用於對於工件W執行雷射加工作業之教導位置TP。又，處理器32依照第2動作程式OP4向雷射振盪器116發送指令，執行使雷射振盪器116產生雷射光之動作。

處理器32作為檢測資料取得部44發揮功能，取得於動作程式OP之執行時感測器114檢測到之檢測資料DD」。而後，處理器32基於檢測資料DD」，而控制機器人112及雷射振盪器116之動作。

例如，第1動作程式OP3包含：命令CM3 _k(第1命令)，其使用檢測資料DD」算出修正機器人112之動作速度之修正量CA」；及命令CM3 _k+1(第2命令)，其依照根據該命令CM3 _k而算出之修正量CA」，而修正機器人112之動作速度。

另一方面，第2動作程式OP4例如包含：命令CM4 _l(第1命令)，其使用檢測資料DD」，算出修正向雷射振盪器116發送之光學特性值OV之指令值之修正量CA」；及命令CM4 _l+1(第2命令)，其依照根據該命令CM4 _l而算出之修正量CA」，而修正光學特性值OV之指令值。

處理器32將於動作程式OP之執行中自感測器114取得之檢測資料DD」作為履歷資料HS」儲存於記憶體34。而後，處理器32作為關聯產生部46發揮功能，將執行之命令CM3 _k、CM3 _k+1、CM4 _l或CM4 _l+1、及執行該命令CM3 _k、CM3 _k+1、CM4 _l或CM4 _l+1之動作之控制所使用之檢測資料DD」經由修正量CA」建立關聯。

例如，命令CM3 _k、CM3 _k+1、CM4 _l或CM4 _l+1可包含暫存器碼「REGISTER [1]」，該暫存器碼「REGISTER [1]」表示將算出之修正量CA」儲存於記憶體34(或處理器32之暫存器)內之資料儲存部位(即記憶體區域RG1)。

又，處理器32可作為關聯產生部46發揮功能，使算出之修正量CA」附帶特定檢測資料DD」之特定資訊SI _m」(檢測時刻t、識別資訊i、檢測碼c、次序ϕ、次數N等)，並記憶於記憶體區域RG1。藉此，處理器32可將命令CM3 _k、CM3 _k+1、CM4 _l或CM4 _l+1與檢測資料DD」經由暫存器碼、修正量CA」、及特定資訊SI _m」建立關聯。

此外，處理器32藉由將檢測資料DD」直接儲存於由命令CM3 _k、CM3 _k+1、CM4 _l或CM4 _l+1中之暫存器碼指定之記憶體區域RG1，而將命令CM3 _k、CM3 _k+1、CM4 _l或CM4 _l+1與檢測資料DD」僅經由暫存器碼建立關聯。或，處理器32可將命令CM3 _k、CM3 _k+1、CM4 _l或CM4 _l+1與檢測資料DD」藉由鏈接資料等於資料上直接建立關聯。

假若於產業機械110之動作產生不良狀況(例如加工不良)時，操作者操作教導裝置72之輸入裝置82，對處理器74賦予輸入IP2，該輸入IP2選擇顯示於顯示裝置80之第1動作程式OP3或第2動作程式OP4中所含之1個命令CM3 _k、CM3 _k+1、CM4 _l或CM4 _l+1。

處理器74作為輸入受理部92發揮功能，受理輸入IP2，作為資料輸出部96發揮功能，檢索並輸出與根據輸入IP2而選擇之命令CM3 _k、CM3 _k+1、CM4 _l或CM4 _l+1建立關聯之檢測資料DD」。此時，處理器74可作為圖像產生部94發揮功能，產生用於設定產業機械110之動作參數PR」之設定圖像資料ID1」，作為資料輸出部96發揮功能，將檢索到之檢測資料DD」輸出至圖像產生部94。

該情形下，圖像產生部94產生顯示有檢測資料DD」之圖像資料之設定圖像資料ID1」。例如，設定圖像資料ID1」可包含檢測資料圖像區域50」，該檢測資料圖像區域50」示出顯示以時間序列取得之複數個檢測資料DD」(雷射光之強度、功率、或頻率)之時間變化特性之圖。

又，處理器74可作為輸入受理部92發揮功能，經由設定圖像資料ID1」受理變更動作參數PR」之輸入IP3，作為參數設定部98發揮功能，相應於輸入IP3而變更預設之動作參數PR」。

如此，於產業機械110中，處理器32及74亦具有裝置100(檢測資料取得部44、關聯產生部46、輸入受理部92、圖像產生部94、資料輸出部96、及參數設定部98)之功能，藉由裝置100，操作者可驗證產業機械110之動作。

此外，於上述之實施形態中，針對動作程式OP具有第1動作程式OP1、OP3、及第2動作程式OP2、OP4之情形，進行了描述。然而，不限於此，可將第1動作程式OP1與第2動作程式OP2整合為1個動作程式OP。該情形下，該1個動作程式OP可包含第1動作程式OP1之命令CM1、及第2動作程式OP2之命令CM2。針對第1動作程式OP3與第2動作程式OP4，亦同樣。

此外，於產業機械70或110中，教導裝置72之處理器74可執行檢測資料取得部44、關聯產生部46、輸入受理部92、圖像產生部94、資料輸出部96、及參數設定部98之功能。該情形下，裝置100之所有功能被安裝於教導裝置72。

替代地，於產業機械70或110中，控制裝置16之處理器32可執行檢測資料取得部44、關聯產生部46、輸入受理部92、圖像產生部94、資料輸出部96、及參數設定部98之功能。該情形下，裝置100之所有功能安裝於控制裝置16。

此外，於上述之實施形態中，機器人12或112不限於垂直多關節機器人，可為水平多關節機器人、平行鏈路機器人等任何類型之機器人。又，機器人12及112可為進行工件處理作業及雷射加工作業以外之任何作業者。以上，經由實施形態說明了本揭示，但上述之實施形態並非係限定申請專利範圍之發明者。

10, 70, 110:產業機械 12, 112:機器人 14, 114:感測器 16:控制裝置 18:機器人基座 20:迴旋主體 22:下臂部 24:上腕部 26:手腕部 26a:手腕基座 26b:手腕凸緣 28:終端效應器 28a:手部基座 28b:爪部 30:伺服馬達 32, 74:處理器 34, 76:記憶體 36, 78:I/O介面 38, 80:顯示裝置 40, 82:輸入裝置 42, 84:匯流排 44:檢測資料取得部 46:關聯產生部 50:檢測資料圖像區域 52:位置資料圖像區域 54:檢測結果圖像區域 56:識別資訊圖像區域 58:資料資訊圖像區域 60, 100:裝置 72:教導裝置 86:程式圖像區域 88:命令追加按鈕圖像 90:動作驗證按鈕圖像 92:輸入受理部 94:圖像產生部 96:資料輸出部 98:參數設定部 116:雷射振盪器 118:終端效應器 C1:機器人座標系 C2:工具座標系 C3:感測器座標系 DD, DD _m:檢測資料 ID1:設定圖像資料 P:位置 VL:視線方向 W:工件 x:軸 z:軸 α _m:分數 β _m:對比度 γ _m:變形

圖1係一實施形態之產業機械之概略圖。 圖2係圖1所示之產業機械之方塊圖。 圖3顯示動作程式之一例。 圖4顯示由感測器檢測到之檢測資料之一例。 圖5顯示用於設定產業機械之動作參數之設定圖像資料之一例。 圖6顯示另一實施形態之產業機械之概略圖。 圖7係圖6所示之產業機械之方塊圖。 圖8顯示圖6所示之產業機械之動作流程之一例。 圖9顯示圖8中之步驟S8之流程之一例。 圖10顯示動作驗證圖像資料之一例。 圖11顯示又一實施形態之產業機械之概略圖。 圖12係圖11所示之產業機械之方塊圖。

10:產業機械

12:機器人

14:感測器

16:控制裝置

30:伺服馬達

32:處理器

34:記憶體

36:I/O介面

38:顯示裝置

40:輸入裝置

42:匯流排

44:檢測資料取得部

46:關聯產生部

60:裝置

Claims (10)

1. 一種裝置，其係用於驗證基於感測器之檢測資料而控制動作之產業機械之該動作者，且具備： 檢測資料取得部，其取得於執行包含使前述產業機械分別執行複數個前述動作之複數個命令之動作程式時前述感測器檢測到之前述檢測資料；及 關聯產生部，其將執行之前述命令、與執行該命令之前述動作之控制所使用之前述檢測資料相互建立關聯。
2. 如請求項1之裝置，其中前述檢測資料取得部取得前述檢測資料，作為將於前述動作程式之執行時檢測到之前述檢測資料以時間序列儲存之履歷資料。
3. 如請求項1或2之裝置，其中前述產業機械具備： 前述感測器，其藉由拍攝工件而檢測該工件；及 機器人，其藉由執行前述動作，而對於前述工件進行特定作業；且 前述動作程式具有： 第1動作程式，其包含使前述感測器執行藉由拍攝前述工件而檢測前述檢測資料之前述動作之前述命令；及 第2動作程式，其包含基於藉由執行前述第1動作程式而檢測到之前述檢測資料，而使前述機器人執行用於前述特定作業之前述動作之前述命令； 前述關聯產生部將前述第2動作程式中所含之前述命令、與執行該命令之用於前述特定作業之動作之控制所使用之前述檢測資料相互建立關聯。
4. 如請求項1至3中任一項之裝置，其中前述動作程式包含： 第1前述命令，其使用前述檢測資料，算出修正前述產業機械之前述動作之修正量；及 第2前述命令，其依照藉由執行前述第1命令而算出之前述修正量，而修正前述產業機械之前述動作；且 前述關聯產生經由前述修正量，將前述第1命令或前述第2命令、與前述檢測資料相互建立關聯。
5. 如請求項4之裝置，其中前述第1命令或前述第2命令包含表示算出之前述修正量之資料儲存部位之暫存器碼；且 前述關聯產生部， 取得特定前述修正量之算出所使用之前述檢測資料之資訊， 經由前述暫存器碼、前述修正量、及前述特定之資訊，將前述第1命令或前述第2命令與前述檢測資料相互建立關聯。
6. 如請求項1至5中任一項之裝置，其具備： 輸入受理部，其受理選擇1個前述命令之輸入；及 資料輸出部，其相應於前述輸入受理部受理到之前述選擇之輸入，輸出藉由前述關聯產生部與前述1個命令建立關聯之前述檢測資料。
7. 如請求項6之裝置，其進一步具備圖像產生部，該圖像產生部產生用於設定前述產業機械之動作參數之設定圖像資料；且 前述資料輸出部將前述檢測資料之圖像資料輸出至前述圖像產生部； 前述圖像產生部產生顯示有前述檢測資料之前述圖像資料之前述設定圖像資料。
8. 如請求項7之裝置，其中前述輸入受理部進一步受理經由前述設定圖像資料變更前述動作參數之輸入；且 前述裝置進一步具備參數設定部，該參數設定部相應於前述變更之輸入而變更預設之前述動作參數。
9. 一種產業機械，其具備如請求項1至8中任一項之裝置。
10. 一種方法，其係用於驗證基於感測器之檢測資料而控制動作之產業機械之該動作者，且 使處理器， 取得於執行包含使前述產業機械分別執行複數個前述動作之複數個命令之動作程式時前述感測器檢測到之前述檢測資料， 將執行之前述命令、與執行該命令之前述動作之控制所使用之前述檢測資料相互建立關聯。

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