TW202317337A - 用於機器人放料的動態影像定位方法及系統 - Google Patents

用於機器人放料的動態影像定位方法及系統 Download PDF

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Abstract

本發明提供了一種用於機器人放料的動態影像定位方法及系統，包括在取料工位和放料工位之間往復運動的機械臂，及設置在取料工位和放料工位元之間的攝像裝置。動態影像定位方法包括步驟：控制機械臂的取料端從取料工位吸取待測物料，並向放料工位移動；在機械臂的取料端移動至攝像裝置視野範圍內時，控制攝像裝置進行拍照，獲得待處理圖像；識別待處理圖像上待測物料的邊緣線，進而計算待測物料的定位偏差值；機械臂的取料端運動至放料工位的正上方，根據定位偏差值，調整機械臂的姿態進行放料。

Description

用於機器人放料的動態影像定位方法及系統
本發明關於定位運輸技術領域，尤其是指一種用於機器人放料的動態影像定位方法及系統。
近年來，隨著電子產品需求量的增長，生產電子產品的自動化設備投入越來越普及。
針對機器人上下料，當前技術是待測物料抓取至擺放的過程，通過靜態取像定位方式，即機器人停在相機上方固定位置，機器人停穩再整定一定時間後相機取像，之後根據圖像計算物料與目標位的定位偏差值，機器人再啟動去目標位，最終擺放時加上定位偏差值，從而準確擺放物料。該方式的缺點是取像時待測物需要固定不動，即手臂在取像的時間段內完全停止不動，效率沒有最大化，且取像機會只有一次，如出現圖像模糊等異常狀況時，無法根據圖像計算出定位偏差值，機器人需放棄物料擺放，造成機器人測試效率不高的問題。
一種當前技術是機器人與相機間使用觸發式感測器來完成動作的同步性，即機器人經過相機前的感測器，感測器感應到機器人並觸發拍照。感測器與實際拍照位置的距離需要經過反復測試，以保證感測器觸發的拍照信號能在機器人剛好走到相機上方的固定位置時讓相機拍照。這個方式的缺點是需要多一個感測器的硬體成本，以及付出較多的時間反復測試實際拍照位置的距離。因此，需要一種機器人不停止運動，也不需要反復測試實際拍照位置，效率更高、成本更低的機器人放料定位方法。
本發明的目的是提供一種用於機器人放料的動態影像定位方法及系統，解決現有技術中放料定位時，機器人需要停止運動，或需要增加成本並需要反復測試實際拍照位置的問題。
本發明提供的技術方案如下：
本發明提供一種用於機器人放料的動態影像定位方法，包括在一取料工位和一放料工位之間往復運動的一機械臂，以及設置在該取料工位和該放料工位之間的一攝像裝置。動態影像定位方法包括步驟： 控制該機械臂的一取料端從該取料工位吸取一待測物料，並向該放料工位移動； 在該機械臂的取料端移動至該攝像裝置視野範圍內時，控制該攝像裝置進行拍照，獲得一待處理圖像； 識別該待處理圖像上該待測物料的一邊緣線，進而計算該待測物料的定位偏差值； 控制該機械臂的取料端運動至該放料工位的正上方，並根據該定位偏差值，調整該機械臂的姿態進行放料。
通過將攝像裝置設在取料工位和放料工位之間，使得當機器人控制機械臂的取料端從取料工位吸取待測物料，並移動至攝像裝置視野範圍內時，能夠直接控制攝像裝置進行拍照，獲得待處理圖像，再識別待處理圖像上待測物料的邊緣線，便能夠計算出待測物料的定位偏差值，機器人根據定位偏差值調整機械臂的姿態，便能夠實現精準的放料。由於攝像裝置在拍照時，是直接由機器人通過軟體通信方式給出觸發信號至攝像裝置，不需要感測器觸發，因此不需要機器人停止運動，也不需要反復測試實際攝像裝置的拍照位置，使得機器人的定位放料效率更高、成本更低。
進一步地，該機械臂的取料端設置有至少一對吸盤，每對吸盤中一個用於吸取該待測物料，另一個空置。計算該待測物料的定位偏差值，具體包括： 識別該待處理圖像上該待測物料的邊緣線，以及對應的空置吸盤的邊緣線； 根據該待測物料的邊緣線和該空置吸盤的邊緣線計算該待測物料的定位偏差值。
具體地，在設置參考位置時，為了保證定位的精準，可以在機械臂的取料端設置至少一對吸盤，每對吸盤中一個用於吸取待測物料，另一個空置。由於兩個吸盤的相對位置固定，使得在處理待處理圖像時，通過識別待處理圖像上待測物料的邊緣線，以及對應的空置吸盤的邊緣線，便能夠計算待測物料的定位偏差值。
進一步地，該吸盤上均設置有特徵點。計算該待測物料的定位偏差值，具體包括： 識別該待處理圖像上該空置吸盤的特徵點，以及該待處理圖像上該待測物料的邊緣線； 獲取一標準待測物料的一標準中心點與一標準吸盤的一標準特徵點的一第一偏差值； 根據該待測物料的邊緣線，計算該待測物料的中心點； 計算該待測物料的中心點與該空置吸盤的特徵點的一第二偏差值； 根據該第一偏差值和該第二偏差值計算該待測物料的該定位偏差值。
通過在吸盤上設置特徵點，使得在處理待處理圖像時，能夠識別待處理圖像上空置吸盤的特徵點，以及待處理圖像上待測物料的邊緣線，再根據待測物料的邊緣線，能夠計算待測物料的中心點；同時，通過獲取標準待測物料的標準中心點與標準吸盤的標準特徵點的第一偏差值，以及待測物料的中心點與空置吸盤的特徵點的第二偏差值，能夠計算待測物料的定位偏差值。
進一步地，該定位偏差值包括一偏移量和一偏移角度。
進一步地，在平面坐標系內，該偏移量（X，Y）的計算公式為：
Figure 02_image001
，
Figure 02_image003
； 偏移角度
Figure 02_image005
的計算公式為：
Figure 02_image007
； 其中，該標準待測物料對應的該標準中心點為(X 1, Y 1)，對應的該標準吸盤的該標準特徵點為(X b, Y b)，對應的偏移角度為
Figure 02_image009
，
Figure 02_image011
，
Figure 02_image013
，
Figure 02_image015
； 該待測物料的中心點為
Figure 02_image017
，對應的該空置吸盤的特徵點為
Figure 02_image019
，對應的偏移角度為
Figure 02_image021
，
Figure 02_image023
，
Figure 02_image025
，
Figure 02_image027
。
進一步地，識別該待處理圖像上該待測物料的邊緣線之前，還包括：
預先錄入該標準吸盤的該標準特徵點的座標，以及該標準待測物料的該標準中心點的座標，該標準物料的標準中心點和該標準吸盤的標準特徵點分別為該機械臂的取料端上預設於該放料工位正上方時的物料中心點和該空置吸盤的標準特徵點。
進一步地，機器人放料的動態影像定位方法還包括： 在該機械臂的取料端移動至該攝像裝置視野範圍內時，控制該攝像裝置進行拍照，獲得若干個該待處理圖像； 分別根據各個該待處理圖像計算該待測物料的若干個該定位偏差值；及 根據各個該定位偏差值的平均值，調整該機械臂的姿態。
另外，本發明還提供一種用於機器人放料的動態影像定位系統，包括： 機器人，具有在一取料工位和一放料工位之間往復運動的一機械臂，且該機器人控制該機械臂的取料端從該取料工位吸取一待測物料，並向該放料工位移動； 攝像裝置，設置在該取料工位和該放料工位之間，該機器人在該機械臂的取料端移動至該攝像裝置視野範圍內時，控制該攝像裝置進行拍照，獲得一待處理圖像； 影像處理端，用於識別該待處理圖像上該待測物料的邊緣線，進而計算該待測物料的一定位偏差值；及 當該機械臂的取料端運動至該放料工位的正上方時，該機器人根據該定位偏差值，調整該機械臂的姿態進行放料。
通過將攝像裝置設在取料工位和放料工位之間，使得當機器人控制機械臂的取料端從取料工位吸取待測物料，並移動至攝像裝置視野範圍內時，能夠直接控制攝像裝置進行拍照，獲得待處理圖像，再識別待處理圖像上待測物料的邊緣線，便能夠計算出待測物料的定位偏差值，機器人根據定位偏差值調整機械臂的姿態，便能夠實現精準的放料。由於攝像裝置在拍照時，是直接由機器人通過軟體通信方式給出觸發信號至攝像裝置，不需要感測器觸發，因此不需要機器人停止運動，也不需要反復測試實際攝像裝置的拍照位置，使得機器人的定位放料效率更高、成本更低。
進一步地，該機械臂的取料端設置有至少一對吸盤，每對吸盤中一個用於吸取該待測物料，另一個空置。該影像處理端識別該待處理圖像上該待測物料的邊緣線，以及對應的空置吸盤的邊緣線，並根據該待測物料的邊緣線和該空置吸盤的邊緣線計算該待測物料的定位偏差值。
具體地，在設置參考位置時，為了保證定位的精準，可以在機械臂的取料端設置至少一對吸盤，每對吸盤中一個用於吸取待測物料，另一個空置，由於兩個吸盤的相對位置固定，使得在處理待處理圖像時，通過識別待處理圖像上待測物料的邊緣線，以及對應的空置吸盤的邊緣線，便能夠計算待測物料的定位偏差值。
進一步地，該吸盤上均設置有特徵點。該影像處理端識別該待處理圖像上該空置吸盤的特徵點，以及該待處理圖像上該待測物料的邊緣線，並根據該待測物料的邊緣線，計算該待測物料的中心點。該影像處理端獲取標準待測物料的標準中心點與標準吸盤的標準特徵點的第一偏差值，以及該待測物料的中心點與該空置吸盤的特徵點的第二偏差值，並根據該第一偏差值和該第二偏差值計算該待測物料的該定位偏差值。
通過在吸盤上設置特徵點，使得在處理待處理圖像時，能夠識別待處理圖像上空置吸盤的特徵點，以及待處理圖像上待測物料的邊緣線，再根據待測物料的邊緣線，能夠計算待測物料的中心點；同時，通過獲取標準待測物料的標準中心點與標準吸盤的標準特徵點的第一偏差值，以及待測物料的中心點與空置吸盤的特徵點的第二偏差值，能夠計算待測物料的定位偏差值。
根據本發明提供的一種用於機器人放料的動態影像定位方法及系統，通過將攝像裝置設在取料工位和放料工位之間，使得當機器人控制機械臂的取料端從取料工位吸取待測物料，並移動至攝像裝置視野範圍內時，能夠直接控制攝像裝置進行拍照，獲得待處理圖像，再識別待處理圖像上待測物料的邊緣線，便能夠計算出待測物料的定位偏差值，機器人根據定位偏差值調整機械臂的姿態，便能夠實現精準的放料。由於攝像裝置在拍照時，是直接由機器人通過軟體通信方式給出觸發信號至攝像裝置，不需要感測器觸發，因此不需要機器人停止運動，也不需要反復測試實際攝像裝置的拍照位置，使得機器人的定位放料效率更高、成本更低。
為了更清楚地說明本發明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對照圖式說明本發明的具體實施方式。顯而易見地，下面描述中的圖式僅是本發明的一些實施例，對於本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些圖式獲得其他的圖式，並獲得其他的實施方式。
為使圖面簡潔，各圖中只示意性地表示出了與本發明相關的部分，它們並不代表其作為產品的實際結構。另外，以使圖面簡潔便於理解，在有些圖中具有相同結構或功能的部件，僅示意性地繪示了其中的一個，或僅標出了其中的一個。在本文中，“一個”不僅表示“僅此一個”，也可以表示“多於一個”的情形。
實施例1
本發明的一個實施例，如圖1所示，本發明提供一種用於機器人放料的動態影像定位方法，包括在一取料工位和一放料工位之間往復運動的一機械臂，以及設置在取料工位和放料工位元之間的一攝像裝置。機械臂為多關節機械手臂，且由機器人控制，用於實現物料的抓取、運輸和放置。較佳地，攝像裝置可設置在靠近放料工位的位置。
該方案包括步驟：
S1：控制機械臂的取料端從取料工位吸取待測物料，並向放料工位移動。
具體地，機械臂的取料端在轉移物料時，可以採用吸盤吸附的方式，不會使物料位置偏差較大，在其他實施例中，還可以抓取等方式。另外，本方案在轉移物料時，機械臂中間不會停止，也不會減速，以保證工作效率。
S2：在機械臂的取料端移動至攝像裝置視野範圍內時，控制攝像裝置進行拍照，獲得待處理圖像。
具體地，當機械臂的取料端移動至攝像裝置視野範圍內時，由機器人通過軟體通信方式給出觸發信號至攝像裝置，使攝像裝置開始拍照。攝像裝置可直接獲取到機械臂取料端的俯視圖。有別於現有技術中常用的感測器觸發的方式，該方式能夠使攝像裝置提前準備拍照，從而不需要機械臂停止或減速。攝像裝置可以為工業相機等，為保證攝像裝置在機械臂的連續移動中獲取到清晰的待處理圖像，攝像裝置可為高幀速全域快門相機。
S3：識別待處理圖像上待測物料的邊緣線，進而計算待測物料的定位偏差值。
在獲取待處理圖像後，通過圖像分析，能夠識別出處理圖像上待測物料的邊緣線，從而計算出待測物料的定位偏差值。
S4：控制機械臂的取料端運動至放料工位的正上方，並根據定位偏差值，調整機械臂的姿態。
具體地，在計算出待測物料的定位偏差值後，便能夠調整機械臂的姿態，使得待測物料的位置回到標準位置，從而實現規範放料，便於待測物料之後的運輸、測試等。
通過將攝像裝置設在取料工位和放料工位之間，使得當機器人控制機械臂的取料端從取料工位吸取待測物料，並移動至攝像裝置視野範圍內時，能夠直接控制攝像裝置進行拍照，獲得待處理圖像，再識別待處理圖像上待測物料的邊緣線，便能夠計算出待測物料的定位偏差值，機器人根據定位偏差值調整機械臂的姿態，便能夠實現精準的放料。由於攝像裝置在拍照時，是直接由機器人通過軟體通信方式給出觸發信號至攝像裝置，不需要感測器觸發，因此不需要機器人停止運動，也不需要反復測試實際攝像裝置的拍照位置，使得機器人的定位放料效率更高、成本更低。
實施例2
本發明的一個實施例，如圖2和圖3所示，在實施例1的基礎上，機械臂的取料端設置有至少一對吸盤1，每對吸盤1中一個用於吸取待測物料2，另一個空置。
具體地，在本方案中，可以採用吸盤吸附的方式轉移物料，另外，為了便於偏差定位，可以將吸盤1設置為至少一對，每對吸盤1中的一個用於吸取待測物料2，另一個空置，兩個吸盤相對位置固定，從而可以以空置吸盤為參考，對待測物料的偏差程度進行計算。
如圖4所示，計算待測物料的定位偏差值，具體包括：
S31：識別待處理圖像上待測物料的邊緣線，以及對應的空置吸盤的邊緣線。
S32：根據待測物料的邊緣線和空置吸盤的邊緣線計算待測物料的定位偏差值。
具體地，在設置參考位置時，為了保證定位的精準，可以在機械臂的取料端設置至少一對吸盤1，每對吸盤1中一個用於吸取待測物料，另一個空置，由於兩個吸盤1的相對位置固定，使得在處理待處理圖像時，通過識別待處理圖像上待測物料2的邊緣線，以及對應的空置吸盤的邊緣線，便能夠計算待測物料的定位偏差值。
較佳地，吸盤1上均設置有特徵點3。
如圖5所示，計算待測物料的定位偏差值，具體包括：
S33：識別待處理圖像上空置吸盤的特徵點，以及待處理圖像上待測物料的邊緣線。
S34：獲取標準待測物料的標準中心點與標準吸盤的標準特徵點的第一偏差值。
S35：根據待測物料的邊緣線，計算待測物料的中心點。
S36：計算待測物料的中心點與空置吸盤的特徵點的第二偏差值。
S37：根據第一偏差值和第二偏差值計算待測物料的定位偏差值。
通過在吸盤1上設置特徵點3，使得在處理待處理圖像時，能夠識別待處理圖像上空置吸盤的特徵點，以及待處理圖像上待測物料2的邊緣線，再根據待測物料2的邊緣線，能夠計算待測物料2的中心點；同時，通過獲取標準待測物料的標準中心點與標準吸盤的標準特徵點的第一偏差值，以及待測物料2的中心點與空置吸盤的特徵點的第二偏差值，能夠計算待測物料的定位偏差值。
較佳地，定位偏差值包括偏移量和偏移角度。
進一步較佳地，在平面坐標系內，偏移量（X，Y）的計算公式為：
Figure 02_image001
，
Figure 02_image003
； 偏移角度 的計算公式為：
Figure 02_image007
； 其中，標準待測物料對應的標準中心點為(X 1,Y 1)，對應的標準吸盤的標準特徵點為(X b, Y b)，對應的偏移角度為
Figure 02_image009
，
Figure 02_image011
，
Figure 02_image013
，
Figure 02_image015
； 待測物料的中心點為
Figure 02_image017
，對應的空置吸盤的特徵點為
Figure 02_image019
，對應的偏移角度為
Figure 02_image021
，
Figure 02_image023
，
Figure 02_image025
，
Figure 02_image027
。
較佳地，識別待處理圖像上機械臂的預設位置，以及待測物料的邊緣線之前，還包括：
預先錄入標準吸盤的標準特徵點的座標，以及標準待測物料的標準中心點的座標，其中，標準物料的標準中心點和標準吸盤的標準特徵點分別為機械臂的取料端上預設於放料工位正上方時的物料中心點和空置吸盤的標準特徵點。
較佳地，本發明提供的用於機器人放料的動態影像定位方法還包括：
S5：在機械臂的取料端移動至攝像裝置視野範圍內時，控制攝像裝置進行拍照，獲得若干個待處理圖像。
S6：分別根據各個待處理圖像計算待測物料的若干個定位偏差值。
S7：根據各個定位偏差值的平均值，調整機械臂的姿態。
為了保證定位的精準度，可以在機械臂的取料端移動至攝像裝置視野範圍內時，控制攝像裝置進行多次拍照，以獲得若干個待處理圖像，再分別根據各個待處理圖像計算待測物料的若干個定位偏差值，能夠獲取若干個定位偏差值的平均值，以該平均值對機械臂的姿態進行調整，能夠使調整的精準度更高。
實施例3
本發明的一個實施例，如圖6所示，本發明還提供一種用於機器人放料的動態影像定位系統，包括機器人4、攝像裝置5和影像處理端6。
機器人4具有在一取料工位和一放料工位之間往復運動的一機械臂，且機器人4控制機械臂的取料端從取料工位吸取待測物料，並向放料工位移動。
具體地，機械臂的取料端在轉移物料時，可以採用吸盤吸附的方式，不會使物料位置偏差較大，在其他實施例中，還可以抓取等方式。另外，本方案在轉移物料時，機械臂中間不會停止，也不會減速，以保證工作效率。
攝像裝置5設置在取料工位和放料工位之間，機器人4在機械臂的取料端移動至攝像裝置5視野範圍內時，控制攝像裝置5進行拍照，獲得待處理圖像。
具體地，當機械臂的取料端移動至攝像裝置5視野範圍內時，由機器人4通過軟體通信方式給出觸發信號至攝像裝置5，使攝像裝置5開始拍照。攝像裝置5可直接獲取到機械臂取料端的俯視圖。有別於現有技術中常用的感測器觸發的方式，該方式能夠使攝像裝置5提前準備拍照，從而不需要機械臂停止或減速。攝像裝置5可以為工業相機等，為保證攝像裝置5在機械臂的連續移動中獲取到清晰的待處理圖像，攝像裝置5可為高幀速全域快門相機。
影像處理端6用於識別待處理圖像上待測物料的邊緣線，進而計算待測物料的定位偏差值。
在獲取待處理圖像後，通過圖像分析，能夠識別出處理圖像上待測物料的邊緣線，從而計算出待測物料的定位偏差值。
當機械臂的取料端運動至放料工位的正上方時，機器人4根據定位偏差值，調整機械臂的姿態進行放料。
具體地，在計算出待測物料的定位偏差值後，便能夠調整機械臂的姿態，使得待測物料的位置回到標準位置，從而實現規範放料，便於待測物料之後的運輸、測試等。
通過將攝像裝置5設在取料工位和放料工位之間，使得當機器人4控制機械臂的取料端從取料工位吸取待測物料，並移動至攝像裝置5視野範圍內時，能夠直接控制攝像裝置5進行拍照，獲得待處理圖像，再識別待處理圖像上待測物料的邊緣線，便能夠計算出待測物料的定位偏差值，機器人根據定位偏差值調整機械臂的姿態，便能夠實現精準的放料。由於攝像裝置在拍照時，是直接由機器人通過軟體通信方式給出觸發信號至攝像裝置，不需要感測器觸發，因此不需要機器人停止運動，也不需要反復測試實際攝像裝置的拍照位置，使得機器人的定位放料效率更高、成本更低。
實施例4
本發明的一個實施例，如圖2和3所示，在實施例3的基礎上，機械臂的取料端設置有至少一對吸盤1，每對吸盤1中一個用於吸取待測物料2，另一個空置。
具體地，在本方案中，可以採用吸盤吸附的方式轉移物料，另外，為了便於偏差定位，可以將吸盤1設置為至少一對，每對吸盤1中一個用於吸取待測物料2，另一個空置，兩個吸盤相對位置固定，從而可以以空置吸盤為參考，對待測物料的偏差程度進行計算。
影像處理端6識別待處理圖像上待測物料2的邊緣線，以及對應的空置吸盤的邊緣線，並根據待測物料2的邊緣線和空置吸盤的邊緣線計算待測物料2的定位偏差值。
具體地，在設置參考位置時，為了保證定位的精準，可以在機械臂的取料端設置至少一對吸盤1，每對吸盤1中的一個用於吸取待測物料，另一個空置，由於兩個吸盤1的相對位置固定，使得在處理待處理圖像時，通過識別待處理圖像上待測物料2的邊緣線，以及對應的空置吸盤的邊緣線，便能夠計算待測物料的定位偏差值。
較佳地，吸盤1上均設置有特徵點3。
影像處理端6識別待處理圖像上空置吸盤的特徵點，以及待處理圖像上待測物料2的邊緣線，並根據待測物料2的邊緣線，計算待測物料2的中心點。
影像處理端6獲取標準待測物料的標準中心點與標準吸盤的標準特徵點的第一偏差值，以及待測物料2的中心點與空置吸盤的特徵點的第二偏差值，計算待測物料的定位偏差值。
通過在吸盤1上設置特徵點3，使得在處理待處理圖像時，能夠識別待處理圖像上空置吸盤的特徵點，以及待處理圖像上待測物料2的邊緣線，再根據待測物料2的邊緣線，能夠計算待測物料2的中心點；同時，通過獲取標準待測物料的標準中心點與標準吸盤的標準特徵點的第一偏差值，以及待測物料2的中心點與空置吸盤的特徵點的第二偏差值，能夠計算待測物料的定位偏差值。
應當說明的是，上述實施例均可根據需要自由組合。以上所述僅是本發明的優選實施方式，應當指出，對於本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本發明原理的前提下，還可以做出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應視為本發明的保護範圍。
S1-S4:步驟 S31-S37:步驟 1:吸盤 2:待測物料 3:特徵點 4:機器人 5:攝像裝置 6:影像處理端
下面將以明確易懂的方式，結合圖式說明優選實施方式，對本方案的上述特性、技術特徵、優點及其實現方式予以進一步說明。 圖1是本發明實施例的整體流程示意圖； 圖2是本發明實施例的機械臂取料端結構示意圖； 圖3是本發明實施例的機械臂取料端仰視結構示意圖； 圖4是本發明實施例的一個流程示意圖； 圖5是本發明實施例的另一個流程示意圖；及 圖6是本發明實施例的系統結構示意圖。
S1-S4:步驟

Claims (10)

  1. 一種用於機器人放料的動態影像定位方法，包括在一取料工位和一放料工位之間往復運動的一機械臂，以及設置在該取料工位和該放料工位元之間的一攝像裝置，該動態影像定位方法包括步驟： 控制該機械臂的一取料端從該取料工位吸取一待測物料，並向該放料工位移動； 在該機械臂的取料端移動至該攝像裝置視野範圍內時，控制該攝像裝置進行拍照，獲得一待處理圖像； 識別該待處理圖像上該待測物料的一邊緣線，進而計算該待測物料的一定位偏差值；及 控制該機械臂的取料端運動至該放料工位的正上方，並根據該定位偏差值，調整該機械臂的姿態進行放料。
  2. 如請求項1所述的用於機器人放料的動態影像定位方法，其中，該機械臂的取料端設置有至少一對吸盤，每對該吸盤中的一個用於吸取該待測物料，另一個空置；其中，計算該待測物料的定位偏差值包括： 識別該待處理圖像上該待測物料的邊緣線，以及對應的空置吸盤的邊緣線；及 根據該待測物料的邊緣線和該空置吸盤的邊緣線計算該待測物料的定位偏差值。
  3. 如請求項2所述的用於機器人放料的動態影像定位方法，其中，該吸盤上均設置有特徵點，計算該待測物料的定位偏差值包括： 識別該待處理圖像上該空置吸盤的特徵點，以及該待處理圖像上該待測物料的邊緣線； 獲取一標準待測物料的一標準中心點與一標準吸盤的一標準特徵點的一第一偏差值； 根據該待測物料的邊緣線，計算該待測物料的中心點； 計算該待測物料的中心點與該空置吸盤的特徵點的一第二偏差值；及 根據該第一偏差值和該第二偏差值計算該待測物料的該定位偏差值。
  4. 如請求項3所述的用於機器人放料的動態影像定位方法，其中，該定位偏差值包括一偏移量和一偏移角度。
  5. 如請求項4所述的用於機器人放料的動態影像定位方法，其中，在平面坐標系內，該偏移量（X，Y）的計算公式為：
    Figure 03_image001
    ，
    Figure 03_image003
    ； 偏移角度
    Figure 03_image005
    的計算公式為：
    Figure 03_image007
    ； 其中，該標準待測物料對應的該標準中心點為(X 1,Y 1)，對應的該標準吸盤的該標準特徵點為(X b,Y b)，對應的偏移角度為
    Figure 03_image009
    ，
    Figure 03_image011
    ，
    Figure 03_image013
    ，
    Figure 03_image015
    ； 該待測物料的中心點為
    Figure 03_image017
    ，對應的該空置吸盤的特徵點為
    Figure 03_image029
    ，對應的偏移角度為
    Figure 03_image031
    ，
    Figure 03_image023
    ，
    Figure 03_image025
    ，
    Figure 03_image027
    。
  6. 如請求項3所述的用於機器人放料的動態影像定位方法，其中，識別該待處理圖像上該待測物料的邊緣線之前，還包括： 預先錄入該標準吸盤的該標準特徵點的座標，以及該標準待測物料的該標準中心點的座標，該標準物料的標準中心點和該標準吸盤的標準特徵點分別為該機械臂的取料端上預設於該放料工位正上方時的物料中心點和該空置吸盤的標準特徵點。
  7. 如請求項1-6的任一項所述的用於機器人放料的動態影像定位方法，還包括 在該機械臂的取料端移動至該攝像裝置視野範圍內時，控制該攝像裝置進行拍照，獲得若干個該待處理圖像； 分別根據各個該待處理圖像計算該待測物料的若干個該定位偏差值；及 根據各個該定位偏差值的平均值，調整該機械臂的姿態。
  8. 一種用於機器人放料的動態影像定位系統，包括： 機器人，具有在一取料工位和一放料工位之間往復運動的一機械臂，且該機器人控制該機械臂的取料端從該取料工位吸取一待測物料，並向該放料工位移動； 攝像裝置，設置在該取料工位和該放料工位之間，該機器人在該機械臂的取料端移動至該攝像裝置視野範圍內時，控制該攝像裝置進行拍照，獲得一待處理圖像； 影像處理端，用於識別該待處理圖像上該待測物料的邊緣線，進而計算該待測物料的一定位偏差值；及 當該機械臂的取料端運動至該放料工位的正上方時，該機器人根據該定位偏差值，調整該機械臂的姿態進行放料。
  9. 如請求項8所述的用於機器人放料的動態影像定位系統，其中，該機械臂的取料端設置有至少一對吸盤，每對該吸盤中的一個用於吸取該待測物料，另一個空置；該影像處理端識別該待處理圖像上該待測物料的邊緣線，以及對應的空置吸盤的邊緣線，並根據該待測物料的邊緣線和該空置吸盤的邊緣線計算該待測物料的定位偏差值。
  10. 如請求項9所述的用於機器人放料的動態影像定位系統，其中，該吸盤上均設置有特徵點；該影像處理端識別該待處理圖像上該空置吸盤的特徵點，以及該待處理圖像上該待測物料的邊緣線，並根據該待測物料的邊緣線，計算該待測物料的中心點；該影像處理端獲取標準待測物料的標準中心點與一標準吸盤的一標準特徵點的一第一偏差值，以及該待測物料的中心點與該空置吸盤的特徵點的一第二偏差值，並根據該第一偏差值和該第二偏差值計算該待測物料的該定位偏差值。
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