TW202308290A - 用於太陽能電廠組裝之系統及方法 - Google Patents

Abstract

在一態樣中，本發明描述一種方法，其包括使用至少一個機器人來將至少一個太陽能模組及其支撐結構完全自主定位及組裝於一感測地理位置處，無需藉助一使用者。

Description

用於太陽能電廠組裝之系統及方法

本申請案係關於用於太陽能電廠組裝之系統及方法，且更特定言之，本申請案係關於用於在各種地形上自主安裝一太陽能模組陣列之系統及方法。

隨著吾人認識到全球變暖之有害影響，自太陽能產生可用電力獲得越來越多認可。大面積空地可提供一有吸引力位置用於太陽能面板部署。然而，此等開闊區太陽能安裝可伴隨著依使得太陽能面板能夠抵抗諸如風之外部負載力之一方式將太陽能面板固定至地面之巨大努力。為實現此目標而建立單獨樑及支柱結構亦會顯著增加太陽能面板之安裝成本。

本發明提供用於在各種地形上自主安裝一太陽能模組陣列之系統及方法。本發明之一些態樣描述用於計劃及執行在一給定地形上安裝一太陽能模組陣列之方法及系統。在一些情況中，來自各種源(例如GPS、地質調查資料、攝影機等等)之地形資料可在一電腦演算法中用於準備在一給定地形上部署太陽能模組之一藍圖或指令。在一些情況中，一或多個自主機器可經使用及協調以執行在一給定景觀上安裝太陽能模組陣列之各種任務。本發明之一些態樣提供可適合於依一高效方式在各種拓撲及組成性質或特性之地形上安裝一太陽能模組陣列之系統及方法。

本發明之一些態樣描述可經形成以連接一太陽能陣列中之各種組件之各種形狀及形式之結構支撐件、太陽能模組及耦合機構。在一些情況中，結構支撐件及太陽能模組可使用可快速形成同時提供穩定鏈路之機構來耦合。本發明之一些態樣提供用於建立及部署此等耦合機構使得一太陽能模組陣列可高效且快速安裝且無需額外工具或緊固件之裝置及方法。

在一個態樣中，本發明描述一種方法，其包括使用至少一個機器人來將至少一個太陽能模組及其支撐結構完全自主定位及組裝於一感測地理位置處，無需藉助一使用者。在一些實施例中，該方法進一步包括使用該至少一個機器人在兩個或更多個不同方向上完全自主定位及組裝該至少一個太陽能模組及其支撐結構。在一些實施例中，該方法進一步包括使用該至少一個機器人來完全自主定位及組裝複數個太陽能模組及相關聯支撐結構以建構一太陽能模組陣列。在一些實施例中，該複數個太陽能模組及該等相關聯支撐結構包括該至少一個太陽能模組及其支撐結構。

在一些實施例中，該太陽能模組陣列建構於一實質上平坦地形上。在一些實施例中，該太陽能模組陣列建構於一實質上不平坦地形上。

在一些實施例中，該太陽能模組陣列係一完全佈線陣列。在一些實施例中，該太陽能模組係一雙傾斜陣列。在一些實施例中，該太陽能模組陣列可為能夠或可組態用於0度至90度傾斜之一單傾斜陣列。

在一些態樣中，本發明描述一種方法，其包括提供經組態以攜載複數個支柱及複數個太陽能模組之一或多個行動平台。在一些實施例中，該一或多個行動平台配備有包括一地理位置感測器之一或多個感測器。在一些實施例中，該方法進一步包括至少部分使用該一或多個感測器來自主移動該一或多個行動平台。在一些實施例中，該方法進一步包括至少部分使用該一或多個感測器在一地形上自主定位及組裝該複數個支柱及該複數個太陽能模組以建構一太陽能模組陣列。在一些實施例中，該一或多個感測器進一步包括一影像感測器。

在一些實施例中，該一或多個行動平台包括用於將該複數個支柱定位及安裝至該地形上之一第一平台。在一些實施例中，該一或多個行動平台包括用於將該複數個太陽能模組定位及組裝至該複數個支柱上之一第二平台。在一些實施例中，該第一平台與該第二平台分離。在一些實施例中，該第一平台及該第二平台整合成一單一平台。

在一些實施例中，該複數個支柱由該第一平台依一預定義組態定位及安裝至該地形上。在一些實施例中，該複數個太陽能模組預堆疊於該第二平台上。在一些實施例中，該第二平台包括用於自堆疊提取一選定太陽能模組且將該選定太陽能模組組裝至已安裝於該地形上之一選定組支柱上之一機構。

在一些實施例中，該方法進一步包括使用位於該一或多個行動平台上之一測試工具來對該複數個安裝支柱之一或多者執行拉力強度及組裝測試。

在一些實施例中，該方法進一步包括使用該一或多個感測器在建構該陣列時相對於該太陽能模組陣列定位及移動該一或多個行動平台上之一安裝器負載頭。

在一些實施例中，該方法進一步包括使用該安裝器負載頭上之一工具(例如一整合成型工具或一整合壓鉚工具)來建立複數個卡夾與複數個支柱之間的複數個支柱-卡夾介面。在一些實施例中，該工具可包括能夠形成、塑形或否則操縱一材料(例如，以建立一或多個支柱-卡夾介面)之任何類型之工具。在一些實施例中，該複數個卡夾預附接於該複數個太陽能模組上。在一些實施例中，該方法進一步包括形成複數個卡夾-模組介面，其中該複數個卡夾-模組介面包括複數個壓鉚接頭。

在一些實施例中，該一或多個行動平台包括一或多個電動車輛。在一些實施例中，該方法進一步包括提供跨該地形分佈之一或多個充電站用於實現該一或多個電動車輛之充電。在一些實施例中，該一或多個充電站係行動或靜止的。

在一些態樣中，本發明描述一種方法，其包括提供複數個支柱及複數個太陽能模組。在一些實施例中，該複數個太陽能模組包括預附接於其上之複數個卡夾。

在一些實施例中，該方法進一步包括在複數個卡夾與該複數個支柱之間形成複數個支柱-卡夾介面以在一地形上建構一太陽能模組陣列，無需一或多個預製孔/特徵用於一或多個緊固件。在一些實施例中，該複數個支柱-卡夾介面具有使該陣列能夠根據該地形修整之容限，藉此無需整平該地形。在一些實施例中，該複數個支柱-卡夾介面包括複數個壓鉚接頭。在一些實施例中，該複數個壓鉚接頭藉由一沖窩程序形成。在一些實施例中，該複數個支柱之各者包括一或多個突片。在一些實施例中，該沖窩程序包括將該一或多個突片連結至一對應卡夾以形成該複數個壓鉚接頭。在一些實施例中，該複數個支柱-卡夾介面形成於該複數個太陽能模組之一或多個隅角處。在一些實施例中，該複數個支柱-卡夾介面形成於該複數個太陽能模組之所有隅角處。在一些實施例中，該複數個支柱-卡夾介面形成於該複數個太陽能模組之對置隅角處。在一些實施例中，該複數個支柱-卡夾介面形成於該複數個太陽能模組之一或多個橫向側處。在一些實施例中，該複數個支柱-卡夾介面形成於該複數個太陽能模組之所有橫向側處。在一些實施例中，該複數個支柱-卡夾介面形成於該複數個太陽能模組之對置橫向側處。在一些實施例中，該複數個支柱-卡夾介面藉由使用位於一支柱安裝器負載頭上之一壓鉚工具來形成。在一些實施例中，該支柱安裝器負載頭位於經組態以攜載該複數個支柱及該複數個太陽能模組之一或多個行動平台上。

在一些實施例中，該方法進一步包括使用該一或多個行動平台來將該複數個支柱及該複數個太陽能模組自主定位及組裝於該地形上以建構該太陽能模組陣列。

在一些實施例中，該方法進一步包括在該等太陽能模組安裝至該等支柱上期間及/或該等太陽能模組安裝至該等支柱上之後使用一量測力或一偏轉之至少一者來評估該等支柱-卡夾介面之一結構完整性。

在一些實施例中，該方法進一步包括在形成該等介面期間或形成該等介面之後獲得該複數個支柱-卡夾介面之影像。

在一些實施例中，該方法進一步包括至少基於該等影像之一或多者來判定該複數個支柱-卡夾介面之各者之一結構完整性。

在一些實施例中，形成該複數個支柱-卡夾介面，無需該一或多個緊固件。

在一些實施例中，該複數個支柱-卡夾介面藉由以下來形成：相對於各卡夾及各支柱上之一對應突片將該一或多個緊固件定位於適當位置中，且使該一或多個緊固件穿過該突片以將該突片緊固至該卡夾上，或使該一或多個緊固件穿過該卡夾以將該卡夾緊固至該突片上。

在一些實施例中，該方法進一步包括使用一可移動工具在該等太陽能模組上之至少該等卡夾及/或該等支柱之突片上原位形成複數個孔。在一些實施例中，該方法進一步包括使用該可移動工具或另一工具來透過原位形成於該等卡夾及/或突片上之該複數個孔安裝該一或多個緊固件。在一些實施例中，該方法進一步包括在該沖窩程序之後或該沖窩程序期間將該一或多個緊固件添加至該等支柱-卡夾介面。

在一些態樣中，本發明描述一種方法，其包括使用一演算法來識別適合於至少一個太陽能模組之自主定位及組裝之一位置。在一些實施例中，該方法無需藉助或涉及一使用者參與該至少一個太陽能模組之該自主定位及組裝。

在一些實施例中，該演算法係一機器學習(ML)演算法。在一些實施例中，該演算法至少基於地形資料之一分析來識別該位置。在一些實施例中，該地形位置使用空中成像或全球導航衛星系統(GNSS)之至少一者獲得。

在一些實施例中，該方法進一步包括在一數位媒體中建立一組可執行指令來使一自主系統自主定位及組裝該至少一個太陽能模組以建構一太陽能模組陣列。

在一些實施例中，該自主系統包括經由一網路操作性通信之複數個現場機器。在一些實施例中，該複數個現場機器包括機器人。

在一些態樣中，本發明描述一種設備，其經組態以在一地形上攜載複數個支柱。在一些實施例中，該設備可經進一步組態以將來自該複數個支柱之一選定支柱自主定位於該地形上之一預定位置處。在一些實施例中，該設備可經進一步組態以將該選定支柱自主安裝於該預定位置處，其中該選定支柱及該複數個支柱可用於支撐複數個太陽能模組。

在一些實施例中，該設備可經進一步組態以在該選定支柱安裝於該預定位置處之後執行一力測試。在一些實施例中，該力測試包括在一橫向方向或一垂直方向之至少一者上將一拉力施加於該選定支柱上。

在一些實施例中，該選定支柱藉由使用一負載驅動機構在該預定位置處驅動該選定支柱進入地面來安裝於該預定位置處。在一些實施例中，該負載驅動機構包括或耦合至一錘子。在一些實施例中，該負載驅動機構安裝至複數個軌道且可沿該複數個軌道在一垂直方向上移動。在一些實施例中，該負載驅動機構經組態以經由軸承沿該複數個軌道滑動。在一些實施例中，該負載驅動機構包括在該選定支柱安裝至地面中時防止該選定支柱自該負載驅動機構位移或解耦合之一保持機構。在一些實施例中，該保持機構包括一或多個剪切特徵。在一些實施例中，該負載驅動機構包括具有一或多個剪切特徵之一驅動鑽頭。在一些實施例中，該一或多個剪切特徵經組態以雙重充當保持特徵。在一些實施例中，該負載驅動機構經組態以具有小於該選定支柱之一全縱向長度之一驅動力長度。

在一些態樣中，本發明描述一種設備，其經組態以在一地形上攜載複數個太陽能模組。在一些實施例中，該設備可經進一步組態以將來自該複數個太陽能模組之一選定太陽能模組自主定位於安裝於該地形上之一組支柱上。在一些實施例中，該設備可經進一步組態以將該選定太陽能模組自主組裝至該組支柱，無需或不使用緊固件。

在一些實施例中，該設備可經進一步組態以藉由形成複數個支柱-卡夾介面來將該選定太陽能模組自主組裝至該組支柱。在一些實施例中，該複數個支柱-卡夾介面包括複數個壓鉚接頭。在一些實施例中，該選定太陽能模組在該選定太陽能模組之一或多個隅角或側處預附接有一卡夾，且該組支柱中之各支柱包括複數個突片。在一些實施例中，該設備經組態以藉由使該卡夾與各支柱處之一對應突片對準來將該選定太陽能模組自主定位於該組支柱上。在一些實施例中，該設備經組態以藉由將該對應突片壓鉚至各支柱處之該卡夾來將該選定太陽能模組自主組裝至該組支柱。

在另一態樣中，本發明提供一種地面安裝系統。該地面安裝系統可包括各包括一光伏材料及一框架之複數個太陽能模組。複數個卡夾可連接至該框架之各隅角。各隅角可由植入至地面中之一相對較淺深度之一支柱支撐。一上支柱部分可包括連結至該卡夾之一突片之一面。一下支柱部分可包括嵌入地面中之一點。提高在該等太陽能模組之每一相交處出現垂直載承支柱元件之頻率可避免需要深挖柱支撐大量水平重量轉移組件，藉此最小化材料成本且簡化現場準備。在一些實施例中，該複數個太陽能模組之各者僅藉由該卡夾及該支柱支撐於地面上方，無需一額外上層結構。在一些實施例中，該下部分進一步包括一鋸齒圖案。在一些實施例中，該下部分進一步包括一螺紋。在一些實施例中，該下部分可不或無需具有除其彎曲之外的任何額外特徵。在一些實施例中，該下部分可包括用於使該支柱更輕且減少產生一剛性且穩定支柱所需之材料量之一或多個切口。在一些實施例中，該卡夾包含經組態以突出至該框架中之一對應開口中之一中心突片。在一些實施例中，該設備進一步包括複數個列，其中交替列之太陽能模組依相反度數之傾斜角定向以形成一尖峰結構。在一些實施例中，該面藉由壓鉚來連結至該突片。

在另一態樣中，亦揭示一種負責協調組件組裝及安裝至地面中之可攜式設備。取決於特定實施例，該可攜式設備可安置於一卡車中(例如一卡車車廂之一平台上)或一拖車內，或可採用針對此特定目的設計之一特建車輛之形式。

在一些態樣中，本發明描述一種方法，其包括在一安裝現場之一第一位置處將一第一支柱之一下端之一部分(例如一錐形點)插入至地面中。在一些實施例中，該第一支柱之該下端之該部分可不或無需呈錐形。在一些實施例中，該方法進一步包括將一第一卡夾附接至一第一太陽能模組之一框架。在一些實施例中，該方法進一步包括將該第一卡夾連結至該第一支柱之一上端。在一些實施例中，該方法進一步包括在一線性方向上移動至該安裝現場之一第二位置。在一些實施例中，該方法進一步包括在該安裝現場之該第二位置處將一第二支柱之一下端之一部分插入至地面中。在一些實施例中，該方法進一步包括將一第二卡夾附接至一第二太陽能模組之一框架。在一些實施例中，該方法進一步包括將該第二卡夾連結至該第二支柱之一上端。在一些實施例中，該方法進一步包括在該線性方向上移動至該安裝現場之一第三位置。在一些實施例中，將該部分推入至地面中。在一些實施例中，該錐形點藉由一液壓致動器推入至地面中。在一些實施例中，將該部分螺合至地面中。在一些實施例中，該第一卡夾藉由降低該第一太陽能模組來附接至該框架。在一些非限制性實施例中，該等太陽能模組可使用一傳送機(例如一垂直傳送機)升高或降低。在一些實施例中，該第一支柱藉由一工具(例如一成型工具或一壓鉚工具)連結至該第一卡夾。在一些實施例中，該第二支柱藉由該工具連結至該第二卡夾。在一些實施例中，該方法進一步包括將該第一太陽能模組、該第二太陽能模組、該第一卡夾及/或該第二卡夾儲存於一行動安裝設備中。在一些實施例中，該工具固定至該行動安裝設備。

在一些態樣中，本發明描述一種設備，其包括一車輛上之一平台。在一些實施例中，該設備進一步包括固定至該平台且經組態以在一安裝現場之一第一位置處將一支柱插入至地面中之一致動器。在一些實施例中，該設備進一步包括固定至該平台且經組態以將具有一框架之一太陽能模組施配至一負載頭之一垂直傳送機。在一些實施例中，該設備進一步包括位於該平台上且經組態以將附接至該框架之一卡夾定位成接近該支柱之該負載頭。在一些實施例中，該設備進一步包括固定至該平台且經組態以將該卡夾連結至該支柱之一工具。在一些實施例中，該車輛包括一卡車、一拖車或一特建裝置。在一些實施例中，該平台包括一雙向工作台。在一些實施例中，該設備進一步包括一控制器，其包含經組態以判定該雙向工作台之一位置之一攝影機及一全球定位系統(GPS)之至少一者。在一些實施例中，該工具包括一壓鉚工具。在一些實施例中，該致動器包括經組態以將該支柱之一部分(例如一錐形點)推入至地面中之一液壓致動器。在一些實施例中，該垂直傳送機經組態以將該太陽能模組降低至該卡夾上以將該卡夾附接至該框架。在另一非限制性實施例中，本發明提供一種系統，其包括一或多個行動平台。複數個模組可堆疊於一行動平台(例如一模組安裝器)上，且一或多個模組可由與該模組安裝器相關聯之一台自動機(例如一機械臂、一構件或任何機械或結構組件)處置或移動。該一或多個模組可使用地理位置資料及/或機器或感測器視覺來移動至其中已放置一或多個支柱(例如，藉由一行動支柱安裝器)之一位置。該一或多個模組接著可安裝於該一或多個支柱上。

在另一態樣中，本發明提供一種支撐結構，其包括經塑形或彎曲以實現該支撐結構之高密度堆積之一板金。在一些實施例中，該板金包括一或多個彎曲或成角度部分或區段。在一些實施例中，該支撐結構進一步包括提供一表面用於將該板金或其一部分連接至一太陽能模組或可附加至該太陽能模組之一托架之一或多個突片。在一些實施例中，該板金經塑形或彎曲成一Z形或一C形。在一些實施例中，該一或多個突片與該板金整合或耦合至該板金。在一些實施例中，該板金包括該一或多個突片。在一些實施例中，該一或多個突片對應於該板金之一部分或一區段。在一些實施例中，該板金包括允許介接一工具之一或多個孔。在一些實施例中，該一或多個孔自該板金切出以減輕該支撐結構之一重量。在一些實施例中，該板金包括該一或多個突片。在一些實施例中，該一或多個突片經組態以自該板金之一下部分張開。在一些實施例中，該板金之至少一部分經漸縮以在驅動該支撐結構進入地面時增大尖端應力。在一些實施例中，該板金包括可由一驅動單元接合以驅動該支撐結構進入地面之一或多個特徵。在一些實施例中，該一或多個特徵包括一孔。在一些實施例中，該一或多個特徵包括一突出部。在一些實施例中，該一或多個特徵定位於該板金之一第一端與一第二端之間的一預定位置處。在一些實施例中，該一或多個特徵容許該驅動單元藉由在該預定位置處或該預定位置附近施加一力來驅動該支撐結構進入地面。在一些實施例中，該支撐結構可堆疊或配置成一或多個堆疊或捆。在一些實施例中，該一或多個突片包括用於自一吊架或機架懸掛該支撐結構之一切口特徵。

本發明之另一態樣提供一種非暫時性電腦可讀媒體，其包括在由一或多個處理器執行之後實施上文或本文中別處之方法之任何者之機器可執行碼。

本發明之另一態樣提供一種系統，其包括一或多個電腦處理器及耦合至該一或多個電腦處理器之電腦記憶體。該電腦記憶體包括在由該一或多個電腦處理器執行之後實施上文或本文中別處之方法之任何者之機器可執行碼。

熟習技術者將易於自其中僅展示及描述本發明之繪示性實施例之以下詳細描述明白本發明之額外態樣及優點。應意識到，本發明實現其他及不同實施例，且其若干細節能夠在不背離本發明之情況下從各個方面明顯修改。因此，圖式及描述應被視為具繪示性而非限制性。 引用併入

本說明書中所提及之所有公開案、專利及專利申請案以引用方式併入本文中，宛如各個別公開案、專利或專利申請案明確及個別被指示為以引用方式併入。在以引用方式併入之公開案及專利或專利申請案與本說明書中所含之揭示內容矛盾之程度上，本說明書意欲廢棄及/或優先於任何此矛盾材料。

交叉參考

本申請案主張2021年3月1日申請之美國臨時申請案第63/155,193號及2022年2月8日申請之美國臨時申請案第63/308,045號之權利，該等案之各者之全部內容以引用方式併入本文中用於所有目的。

儘管本文中已展示及描述本發明之各種實施例，但熟習技術者將明白，此等實施例僅供例示。熟習技術者可在不背離本發明之情況下想到諸多變動、改變及替代。應理解，可採用本文中所描述之本發明之實施例之各種替代。

每當術語「至少」、「大於」或「大於或等於」在一系列之兩個或更多個數值中之第一數值之前時，術語「至少」、「大於」或「大於或等於」應用於該系列數值中之各數值。例如，大於或等於1、2或3等效於大於或等於1、大於或等於2或大於或等於3。

每當術語「不超過」、「小於」或「小於或等於」在一系列之兩個或更多個數值中之第一數值之前時，術語「不超過」、「小於」或「小於或等於」應用於該系列數值中之各數值。例如，小於或等於3、2或1等效於小於或等於3、小於或等於2或小於或等於1。

如本文中可互換使用，術語「即時」一般係指使用最新獲得(例如收集或接收)資料執行之一事件(例如一操作、一程序、一方法、一技術、一運算、一計算、一分析、一視覺化、一最佳化等等)。在一些情況中，一即時事件可幾乎立即或在一足夠短時間跨度內執行，諸如在至少0.0001毫秒(ms)、0.0005 ms、0.001 ms、0.005 ms、0.01 ms、0.05 ms、0.1 ms、0.5 ms、1 ms、5 ms、0.01秒、0.05秒、0.1秒、0.5秒、1秒或更長內。在一些情況中，一即時事件可幾乎立即或在一足夠短時間跨度內執行，諸如在至多1秒、0.5秒、0.1秒、0.05秒、0.01秒、5 ms、1 ms、0.5 ms、0.1 ms、0.05 ms、0.01 ms、0.005 ms、0.001 ms、0.0005 ms、0.0001 ms或更短內。

在一態樣中，本發明提供用於處置及部署能量模組之系統及方法。能量模組可包括一太陽能模組或複數個太陽能模組。太陽能模組可包括經組態以使用一或多個資源來產生能量之一可部署裝置。在一些情況中，一或多個資源可包括太陽能、熱能、輻射能或任何其他類型之能量。

在一個態樣中，本發明提供一種用於處置及部署一太陽能模組之方法。方法可包括使用至少一個機器人來將(i)至少一個太陽能模組及(ii)其支撐結構完全自主定位及組裝於一感測地理位置處，無需藉助一使用者。在一些情況中，複數個機器人可用於自主定位及部署、安裝或組裝複數個太陽能模組及/或複數個太陽能模組之一或多個支撐結構。

在一些情況中，一機器人可係指能夠執行一或多個任務之任何機器。在一些情況中，機器人可自主(例如無需人為干預或無需另一實體外部干預)或半自主(例如，使用極少外部監督、指令或干預)執行一或多個任務。

在一些情況中，一任務可包括運輸用於部署本文中所揭示之一能量模組(例如一能量模組或一支柱)之各種組件。在一些情況中，一任務可包括安裝用於構建本文中所揭示之一能量模組之各種組件，例如將一支柱安裝於地面上或將一能量模組連接至一給定支柱。在一些情況中，一任務可包括處置及部署一能量模組。

在一些情況中，機器人可包括一或多個可移動構件。在一些情況中，可移動構件可包括一臂或一末端效應器。可移動構件可經組態以處置、移動或部署能量模組。

在一些情況中，機器人可包括一或多個能量儲存裝置(例如一電池)。在一些情況中，一或多個能量儲存裝置可由一可再生能量系統充電。在一些實施例中，一或多個充電站可經提供且跨一地形分佈以實現一或多個機器人之充電。一或多個機器人可包括(例如)一行動平台、一車輛或本文中別處所描述之任何其他機器。在一些實施例中，一或多個充電站可為行動的。在此等情況中，充電站可經組態以行進至需要充電之一機器人或車輛。在其他實施例中，一或多個充電站可為靜止的。在此等情況中，一或多個機器人或車輛可經組態以行進至一或多個充電站充電。

在一些情況中，機器人可包括一車輛。在一些情況中，車輛可包括一或多個車輪、一或多個腿或經組態以在平坦或不平坦地形上運輸機器人之任何其他構件。

在一些情況中，機器人可包括一或多個視覺感測器。在一些情況中，機器人可至少部分基於透過一或多個視覺感測器提供之資訊來執行一任務。

在一些情況中，機器人可包括與另一機器人或一或多個伺服器(例如一雲端伺服器)之一或多個電腦、處理器或邏輯電路可操作通信之一或多個電腦、處理器或邏輯電路。

在一些情況中，複數個機器人可用於自主定位及部署經組態以支撐複數個太陽能模組之複數個支柱。太陽能模組可附加至一或多個支柱。圖4C展示根據一實施例之一支柱450之一放大圖。在一些情況中，支柱可包括針對卡夾提供一壓鉚表面之一平頂介面452。在一些情況中，支柱可由板金(例如，提供於一線圈中)製造。在一些情況中，支柱之一下部分可包含經切割以給予抵抗自地面拉出之阻力之一鋸齒圖案454。在一些情況中，一例示性支柱可為約3 ft長，其中1 ft自地面暴露且2 ft深入至地面中。在一些非限制性實施例中，支柱可具有約1 ft至約10 ft之範圍內之一長度。

在一些實施例中，支柱可包括用於高效驅動至地面中(例如，藉由(液壓)推動)之一尖端456。在一些情況中，此端之錐度可經判定以適應線圈中之下一支柱之一對應尖端之形狀，藉此節省板金材料且降低成本。

在一些情況中，目前所揭示之實施例可允許垂直調整突出至地面上方之支柱之尺寸。在一些情況中，垂直調整可藉由推入更深或藉由添加一上附件以增加支柱高度來實現。

在一些情況中，一機器人可將一第一支柱安裝於一第一位置處且將一第二支柱安裝於一第二位置處。在一些情況中，第一位置及第二位置可足夠靠近，使得一能量模組可經安裝以由第一支柱及第二支柱兩者支撐。在一些情況中，兩個單獨能量模組可經安裝以分別由第一支柱及第二支柱之各者支撐。在一些情況中，可首先安裝第一支柱，且其次可安裝第二支柱。在一些情況中，第一支柱及第二支柱可實質上在大致相同時間安裝。在一些情況中，一第一機器人可將一第一支柱安裝於一第一位置處且一第二機器人可將一第二支柱安裝於一第二位置處。各種數目個支柱可由一給定機器人安裝。一或多個支柱可由一給定機器人安裝於各種位置處。

在一些情況中，複數個機器人可經組態以作為一機隊或一群組操作。複數個機器人可與經組態以控制包括感測地理位置之一區域或位置內之複數個機器人之一操作或一移動之一或多個伺服器通信。伺服器可將不同命令提供至不同機器人或命令不同機器人協作執行一或多個任務。應理解，一或多個機器人之協調可依各種組態實施以達成一類似效應，例如，藉由使用各種數目個機器人、各種類型之機器人、各種數目個支柱及用於協調機器人之各種規則集或演算法。

在一些情況中，複數個機器人可經組態以依一協調方式操作以最佳化執行一或多個任務所花費之一時間。例如，一第一組機器人可協調將一或多個支柱安裝於一第一位置處且接著立即將一或多個支柱安裝於一第二位置處。一第二組機器人可與第一組機器人協調以在一或多個支柱安裝於第一位置處時立即將一太陽能模組安裝於第一位置處。在一些情況中，第一位置可為機器人附近之一區域。在一些情況中，第一位置可為儲存太陽能模組之位置附近之一區域。在一些情況中，第二位置可靠近第一位置。在一些情況中，第二位置可為一地理感測位置(例如使用一或多個位置感測器及/或地理或拓撲資料來判定或識別之一位置)。在一些情況中，第二位置可為一大致位置，且大致位置可即時調整為一更精確位置。

在一些情況中，方法可包括使用至少一個機器人在兩個或更多個不同方向上完全自主定位及組裝至少一個太陽能模組及其支撐結構。兩個或更多個不同方向可包括一第一方向及一第二方向。第一方向及第二方向可彼此平行。替代地，第一方向及第二方向可依相對於彼此之一角度安置。角度可在自0度至180度之範圍內。

在一些情況中，至少一個機器人可使用一可移動構件來處置太陽能模組或其任何組件或支撐結構。在一些情況中，至少一個機器人可藉由沿一個、兩個或三個歐幾里得(Euclidean)維度平移來移動太陽能模組或其任何組件或支撐結構。在一些情況中，至少一個機器人可藉由使太陽能模組圍繞太陽能模組之一個、兩個或三個軸線旋轉來移動太陽能模組或其任何組件或支撐結構。在一些情況中，至少一個機器人可同時平移及旋轉太陽能模組。在一些情況中，至少一個機器人可平移太陽能模組且接著隨後旋轉太陽能模組，或反之亦然。在一些情況中，針對實質上呈矩形形狀之一太陽能模組，一太陽能模組之一軸線可經界定為自具有最大面積之太陽能模組之平面、具有第二大面積之太陽能模組之平面或具有第三大平面之太陽能模組之平面之法向方向。至少一個機器人可依各種方式移動太陽能模組，包含改變太陽能模組或太陽能模組之組件之一位置及/或一定向。

在一些情況中，太陽能模組、支撐結構及其任何組件可經重新定位及/或重新定向為更精確及/或確保部署期間之適當安裝。在一些情況中，一給定支柱可經重新定位及/或重新定向以確保支柱成功插入至地面中。

圖52繪示根據一些實施例之用於自主定位及組裝太陽能模組之一例示性方法。在一些情況中，一模組安裝器(例如一機器人)可驅動至一位置。位置可藉由機器人之一使用者或一操作者或基於感測器資料判定。在一些情況中，一模組安裝器可拾取一能量模組(例如一太陽能模組)。在一些情況中，一模組安裝器可將模組定位於1個、2個、3個、4個或更多個支柱上。支柱可由另一機器人自主安裝。

在一些情況中，一壓鉚工具可用於形成模組與一或多個支柱之間的一連接，如下文將更詳細描述。在一些情況中，壓鉚工具可裝配於一支柱之耳部與一卡夾之間。在一些情況中，壓鉚工具可關閉以形成一接頭。在一些情況中，模組安裝器可釋放壓鉚工具。在一些情況中，一末端效應器可用於處置工具及/或安裝模組。在一些情況中，一模組安裝器可驅動至另一組之一或多個支柱以安裝另一模組。

在一些實施例中，方法可包括使用至少一個機器人來自主定位及組裝複數個太陽能模組及相關聯支撐結構以建構一太陽能模組陣列。在一些情況中，複數個太陽能模組及相關聯支撐結構可包括至少一個太陽能模組及用於至少一個太陽能模組之一支撐結構。

在一些情況中，模組、太陽能模組、能量模組及其類似者一陣列可係指複數個太陽能模組跨一面積或區域之一配置。在一些情況中，配置可為一橫向配置。在一些情況中，配置可包括複數個列及/或行。在一些情況中，配置可包括一圓形圖案及/或一環形組態。在一些情況中，配置可包括六邊形(例如蜂巢)圖案。在一些情況中，配置可包括一隨機組態。在一些情況中，配置可至少部分基於其中部署或將部署陣列之面積或區域之地形或拓撲。

在一些情況中，太陽能模組陣列及/或各種支撐結構(例如支柱)可建構、部署或安裝於一實質上平坦地形上。在一些情況中，太陽能模組陣列可建構於一實質上不平坦地形上。其上建構、部署或安裝太陽能模組陣列及/或各種支撐結構(例如支柱)之地形可包括(例如)沙土、岩石、水面、冰面、植被、草地或任何其他人造或自然表面。在一些情況中，地形可包括一峽谷、一沙漠、一森林、一冰川、一山丘、一沼澤、一山脈、一山谷、一綠洲、一海洋或其他水體、開闊地形、一河流地形、一沼澤地形或一苔原地形。

在一些情況中，地形可包括一或多個平坦部分及/或一或多個傾斜部分。在一些實施例中，傾斜部分可具有自約1度至約30度或更大之範圍內之一坡度。

圖60繪示根據一些實施例之各種太陽能模組陣列組態。在一些情況中，太陽能模組陣列可包括用於一模組之各隅角之4個支柱。在一些情況中，太陽能模組陣列可包括沿一模組之一中軸線之2個支柱。在一些情況中，太陽能模組陣列可為一完全佈線陣列。在一些情況中，太陽能模組陣列可為一雙傾斜陣列。在一些情況中，太陽能模組陣列可為一固定傾斜陣列。在一些情況中，陣列之一或多個模組可包括直接安裝至一支柱而無需一跨越中間結構之一支撐托架。在一些情況中，一或多個模組可跨越兩個或更多個支柱且支柱之間無需一中間結構。圖72及圖73繪示其中複數個模組依相對於地面之一90度定向定位之一例示性組態。在一些情況中，太陽能模組可傾斜至一全90度。在一些情況中，複數個支柱可附加至太陽能模組之一或多個側。在一些情況中，太陽能模組之配置及/或組態可容許接取一太陽能模組陣列中之各種列之間的空間。在一些情況中，陣列中之各種列之間的空間可用於生長作物。支柱、卡夾及模組可根據本文中所展示及描述之實施例、方法及/或系統組態之任何者放置、安裝或部署。

在一些情況中，模組可經組態以獨立追蹤太陽。追蹤太陽可包括移動、重新定位或重新定向模組，使得模組之一工作表面能夠接收來自太陽之一或多個光線。

在一些情況中，模組可至少部分基於一預報、模組之位置或兩者來追蹤太陽。在一些情況中，模組可至少部分基於一量測信號(例如由模組產生之能量或電量)來追蹤太陽。

在一些情況中，模組可各包括一個別驅動，使得各模組可獨立追蹤太陽。在一些情況中，模組可與一連續電線或鏈連接。連續電線或鏈可由一機構(例如一或多個馬達)驅動以圍繞支柱上之一或多個樞軸追蹤太陽能模組。在一些情況中，模組可由一連桿(例如一90度連桿)驅動至一所需角度，無需一追蹤單元或一追蹤工作台。

在一些情況中，一或多個機構可安置於一太陽能模組陣列之一端上。在一些情況中，一或多個機構可安置於一太陽能模組陣列之兩個對置端上。在一些情況中，一或多個機構安置於陣列中之太陽能模組之間。任何足夠數目個機構可安置於太陽能模組之間，且任何足夠配置之機構可安置於太陽能模組之間。

圖57繪示根據一些實施例之一太陽能追蹤器。太陽能追蹤器可包括具有太陽追蹤能力之一太陽能模組及/或用於移動一太陽能模組之一或多個部分或組件以追蹤太陽之一機構。

在一些情況中，一太陽能模組陣列可包括實質上線性安置於至少一個方向上之複數個太陽能模組。在一些情況中，線性安置之複數個太陽能模組可沿線性方向與一或多個電纜或鏈耦合。在一些情況中，一或多個電纜或鏈可沿線性方向拉動，使得複數個太陽能模組被重新定向及/或重新定位。

在一些情況中，複數個太陽能模組可實質上線性安置於至少兩個方向上。在一些情況中，複數個太陽能模組可分別沿至少兩個方向與至少兩組之一或多個電纜或鏈耦合。在一些情況中，一第一組之一或多個電纜可沿一第一線性方向拉動以在一第一方向上重新定向及/或重新定位複數個太陽能模組。在一些情況中，一第二組之一或多個電纜可沿一第二線性方向拉動以在一第二方向上重新定向及/或重新定位複數個太陽能模組。

在一些情況中，一或多個電纜或鏈可耦合於一給定太陽能模組上方或一給定太陽能模組下方。在一些情況中，一或多個電纜或鏈可耦合至一給定太陽能模組之側。

圖58繪示根據一些實施例之一追蹤單元。追蹤單元可包括具有太陽追蹤能力之一太陽能模組及/或用於移動一太陽能模組之一或多個部分或組件以追蹤太陽之一機構。

在一些情況中，追蹤單元可經自主部署。在一些情況中，追蹤單元可經預組裝、分佈及放置於一現場上。在一些情況中，追蹤單元可使用地理位置資料及/或本文中所揭示之任何機器或機器人來定位、部署或自主佈線。在一些情況中，追蹤單元可擴展至用於在一個、兩個、三個或更多個軸線上追蹤太陽之一單一模組太陽能追蹤。

本文中所揭示之方法可使用太陽能面板之一地面安裝系統實施。地面安裝系統可包括經組態以在部署一能量模組時支撐或穩定能量模組之一系統、一結構或複數個組件。

圖1係根據一些實施例之用於地面安裝太陽能面板之一系統100之一簡化受力圖。此處，主動光伏(PV)材料及任何相關聯組件(框架、樑、柱、上層結構、接線盒、佈線)表示可抵抗至少重力以及抵抗可能外力(例如風、地震)而安全且可靠支撐於地面104上方之一實體負載G 102。

圖2展示根據一些實施例之用於太陽能模組之一地面安裝系統之一實施例200之一簡化圖。此處，複數個太陽能模組202藉由複數個支柱206可靠地支撐於地面204上方。在一些情況中，無需單獨及不同上層結構。在一些情況中，此等支柱可相對較小且可依一高頻率f安裝。在一些情況中，各支柱可承受總負載之一小得多部分。再者，針對圖2之實施例，安裝效率無需分佈於大占地面積上之大塊太陽能模組。因此，負載可由大小較小之預期局部峰值決定。由於減少各支柱需要承受之負載，所以支柱可穿透地面至一較淺深度。在一些情況中，無需額外支撐材料(例如混凝土)來將支柱固定於地下。在一些情況中，此安裝結構可允許較簡單、較便宜及較小侵入安裝技術，例如，藉由本文中所描述之(液壓)推動或螺合。

圖3展示根據一些實施例之用於支撐太陽能模組302之一習知地面安裝結構300。此係包括一單獨上層結構304及相對巨大柱306之一連接結構。此等柱依一相對較低頻率(F)出現，且各承受整個負載之一相對較大部分。在一些情況中，其等下沉至地面308下之一可觀深度(D)，且可用諸如混凝土之額外材料(圖中未展示)固定於其中。

本發明之一些實施例可利用模組之間的相互連接性來提供穩定性，而非依靠單獨、不同及巨大上層結構組件來實現結構穩定性。圖4A展示根據一些實施例之一地面安裝系統400之一透視圖。在一些情況中，諸多支柱450可支撐一列太陽能模組402。在一些情況中，展示包括72個電池之矩形太陽能模組。各種實施例可支撐各種類型之太陽能模組。在各隅角處，太陽能模組可藉由一卡夾404固定至一各自支柱。

圖4B係根據一些實施例之圖4A之地面安裝系統之一端視圖。圖4B展示由地面安裝架提供之傾斜角410，其定向太陽能模組以捕獲太陽之光線。圖4B展示：根據一些實施例，風可滲入列之開口側以產生風負載力。

儘管圖4A及圖4B之地面安裝實施例展示依一相同傾斜角支撐之一單列模組，但替代實施例可以具有不同傾斜角定向之列為特徵。例如，圖5A展示根據一些實施例之一地面安裝系統500之一透視圖。在一些情況中，共用共同支柱502之相鄰列可依傾斜角交替以產生一尖峰結構。在一些情況中，太陽能模組504可藉由具有不同形狀之卡夾固定至支柱。一種類型之卡夾可為存在於一側上不具有相鄰列之一列之一側上之一端夾506。圖7A及圖7B描繪根據一些實施例之端夾之實例。圖7A展示根據一實施例之一端夾之一透視圖。如圖中所展示，端夾在模組之兩端上對稱。端夾抓住框架之底側及框架之頂側。圖7B展示根據一些實施例之附接有兩個模組之一端夾之一透視圖。中心突出部700可防止模組橫向滑動。根據一實施例，端夾可由1 mm板金製造。另一類型之卡夾可為存在於相鄰列之間的一中間夾508。圖74繪示一中間夾之一實例。中間夾可用於與模組之橫向側之一中間區域中之一支柱介接之太陽能模組。在一些情況中，卡夾可具有一角度開口以適應多個傾斜角且促進卡夾及/或模組之自主定位或對準。在一些情況中，支柱可具有一平坦面及一切口，使得支柱凸緣可在對應於綠點之位置中彎入且壓鉚(沖窩)至模組卡夾。模組卡夾可用一鉚釘或一螺栓安裝，或在底部凸緣上之其標準安裝點處壓鉚至模組框架。另一類型之卡夾可為一角夾。圖8A至圖8C描繪角夾之實例。圖8A展示連接至包括光伏材料806 (例如複數個太陽能電池)之一太陽能模組804之一框架802之一角夾801之一透視圖。卡夾可包括一中心突片800。圖8B展示根據一些實施例之連接至兩個模組及一支柱之角夾之一透視圖。與支柱突片之面配合(例如，藉由壓鉚)之中心突片800可足夠長以處置容限且賦予撓性來適應至少列方向上之容限。圖8C展示根據一些實施例之連接至一支柱之一對角夾及附接模組之一透視圖。在一些情況中，卡夾可展現一單一鏡像設計，使得突片著陸於支柱之對置側上。本文中所展示及描述之角夾可不或無需使用一緊固件來卡夾至一模組上。

圖5B係展示負載力之圖5A之實施例之一簡化端視圖。在一些情況中，風無法在模組列之凸起側下方流動可實質上減小地面安裝系統預期受到之風負載力。

圖6A係根據一實施例之由一地面安裝系統產生之一太陽能模組陣列之一透視圖。在一些情況中，陣列可包括分離達一小間隔S之複數個短(兩模組)列。在一些情況中，諸多列可一起緊密間隔以節省占地面積且提高安裝效率。

圖6B係根據一實施例之由一地面安裝系統產生之另一太陽能模組陣列之一透視圖。在一些情況中，陣列可包括較長模組列。在一些情況中，各列之隅角可相鄰於下一列之隅角且由相同支柱支撐。

儘管圖6A及圖6B展示具有其中長端在列方向上對準之橫向定向太陽能模組列之太陽能陣列，但此並非必需的。圖6C展示具有使其短端在列方向上對準之縱向定向太陽能模組之一替代實施例之一透視圖。

圖9繪示地面安裝系統可經受之剝離及剪切力。特定實施例可提供至少約400 lbs之剪切強度及/或至少約200 lbs之剝離強度。

圖10展示根據一些實施例之一太陽能陣列安裝所關注之主要容限。在一些情況中，支柱之間的間隔及/或太陽能模組之角度可沿一列調整，使得太陽能陣列可定位或對準於一所要定向上。圖10亦展示根據一些實施例之一傾斜軸線角對準。在一些情況中，太陽能模組之角定向可為固定或可移動的。在一些情況中，太陽能模組可具有一雙傾斜角。圖10進一步展示根據一些實施例之一斜坡上之地面安裝設施。在一些情況中，除斜坡之角度之外，一追蹤器亦可自至少約1°至約10°或更大調整一太陽能模組之一角度。

圖10B展示根據一些實施例之指示不平地形對安裝之影響之一側透視圖。圖10C係展示本文中所揭示之一些實施例之組件之能力的一放大圖，組件可彼此相對旋轉以適應容限。

儘管一些實施例已展示含具有一鋸齒圖案之接地端之一支柱，但此並非必需的。替代實施例可利用呈接地螺釘之形式之支柱。在一些實施例中，支柱可包括兩個區段，其中一螺釘部分首先進入，且一頂部部分(允許垂直調整)附接至螺釘部分。

圖10D展示以一接地螺釘為特徵之一替代實施例之一透視圖。在一些情況中，一四向卡夾可藉由卡扣至支柱上之溝槽中之標準保持環來保持。在一些情況中，垂直容限可藉由具有多個溝槽來適應。在一些情況中，角容限可藉由加大孔來適應。在一些情況中，一組件可在一隅角區域處承受至少約10 lbs、20 lbs、30 lbs、40 lbs、50 lbs、100 lbs、200 lbs、300 lbs、400 lbs、500 lbs或更大之升力。

圖10A展示其中已壓鉚至一支柱突片上之適當位置中(例如，使用一安裝機之一工具)之一卡夾已實質上旋轉以適應容限之一透視圖。在一些情況中，壓鉚可原位執行(例如，當模組與支柱突片接觸時)，其可鎖定於太陽能模組之位置中，同時適應一些額外撓性。根據一些實施例，一壓鉚工具可對整個接頭執行至少2次沖孔(例如800 lbs剪切/400 lbs剝離)。

圖14係展示相鄰於一支柱之一替代實施例之一卡夾/模組總成之一實施例的一簡化透視圖。支柱1400可包括頂部處之兩個對置大突片1402及1404，其等提供大面來壓鉚卡夾。圖15係展示根據一些實施例之可用於將卡夾一起壓鉚至支柱之一面之一壓鉚工具1500的一簡化圖。圖15A展示根據一些實施例之一所得壓鉚接頭之一簡化圖。圖15B展示根據一替代實施例之一支柱之一視圖。就頂部處之兩個大突片而言，可提供大面積之面來與卡夾壓鉚。圖15C展示根據一些實施例之在漸進沖壓之後維持於一彈帶結構中之製造支柱。

本文中所揭示之卡夾及壓鉚操作可容許由至少部分重疊之兩個或更多個板形成一接頭。板可不或無需彼此平行，且事實上可彼此相對成角度(例如，取決於地形或與太陽能模組或此等模組之支撐結構相關聯之其他組件之空間組態)。板可提供於彼此相對不同位置或定向上，且可經獨特變形以適應板、支柱、周圍地形或任何太陽能模組相對於板或支柱之定位之大範圍之角或位置變動。目前所揭示之系統及方法可依塑形或形成一接頭之方式容許寬容限以簡化安裝程序且提供各種組件或系統彼此相對組裝之額外撓性且不損及結構完整性。寬容限亦可容許在無需精確微調支柱或太陽能模組之位置、定向及/或相對對準之情況下安裝支柱及太陽能模組，尤其當該等支柱或太陽能模組安裝於具有變化輪廓之不平地形上時。

圖16係展示根據一些實施例之連結至一個支柱之四個模組之一隅角的一簡化圖。此視圖繪示卡夾之可逆性，且亦演示卡夾相對於支柱之角容限以適應傾斜角。

圖17展示根據一些實施例之可用於製造卡夾之一漸進沖壓製程。圖18展示根據一些實施例之卡夾可如何在其形成之後在一整合彈帶組態中維持其連接定向。

圖19展示太陽能模組之一地面安裝系統之另一替代實施例。在一些情況中，若存在重負載，則(若干)額外卡夾可安裝於兩個模組之脊部(空心方形)及/或模組點之較低匯合點(實心方形)上。此等額外卡夾可連接兩個相鄰模組。此等額外卡夾組態亦可(但未必)包含可推入至地下之一支柱(虛線)。

根據一些實施例，卡夾可在工廠預安裝於一支柱上。本文中所描述之保持環可在工廠提前安裝。此可留下足夠垂直容限用於支柱之穿透變動。在一些實施例中，此可容許約1英寸之垂直遊隙，藉此促進安裝且在施加負載下增加撓性。

圖11展示根據一些實施例之相鄰模組之間的間隙之一放大透視圖。在一些情況中，間隙可根據容限可用性來設定大小且允許工具接取。特定實施例可以模組之一側上之約2''之間隙為特徵，其中模組之正交側上之間隙較小。

儘管前圖已繪示太陽能面板之一地面安裝系統之一個特定實施例，但其他實施例係可行的。例如，圖12展示根據一些實施例之一替代卡夾結構1200之一簡化圖。此處，卡夾可包括撓性突片1202，且可為可逆的。圖13係展示圖12之卡夾實施例的一簡化圖，其附接至一太陽能模組1302之一框架1300之側。在一些情況中，卡夾可經組態以經由多個突片接合於模組之頂部及底部兩者上。

圖42展示根據一些實施例之用於定位及組裝太陽能模組之一自主系統之一俯視圖。在一些情況中，系統可經組態以在圍繞一地點運輸之前用或不用附件拆箱、檢測及/或處理太陽能模組。

在一些情況中，系統可包括一或多個支柱安裝器。支柱安裝器可驅動支柱且自因數捆包不斷重新負載。在一些情況中，支柱可藉由一車輛(例如一拖拉機)後面之一客製機器安裝。車輛可包括一自主或半自主車輛。

在一些情況中，系統可包括一或多個模組安裝器。模組安裝器可自一堆疊拉出一太陽能模組且將其附接至一或多個部署支柱。在一些情況中，一模組可藉由一不同車輛(例如一不同拖拉機)後面之一機器安裝於一先前安裝支柱上。車輛可包括一自主或半自主車輛。

圖43展示根據一些實施例之用於定位及組裝太陽能模組之一自主系統之一俯視圖。在一些情況中，用於部署支柱或太陽能模組之車輛可為全電動的。在一些情況中，一行動電源單元可安置於其中車輛可充電之一地點處或該地點附近。在一些情況中，行動電源單元可包括一或多個太陽能面板及/或電池。在一些情況中，一重新負載單元可在站之間進行。在一些情況中，一重新負載單元可攜載支柱、太陽能模組或其等之任何組合。在一些情況中，一重新負載單元可在一準備站與活動安裝器單元(例如本文中別處所描述之自主車輛或機器人)之間行進。

在另一態樣中，本發明提供一種方法，其包括提供經組態以攜載複數個支柱及複數個太陽能模組之一或多個行動平台。行動平台可包括本文中所描述之機器人、機器或自主車輛之任何者。

在一些實施例中，複數個支柱可由一第一行動平台依一預定義組態定位及安裝至地形上。在一些實施例中，複數個太陽能模組可藉由一第二行動平台部署至一組支柱上。

在一些情況中，一或多個行動平台可配備有一或多個感測器。一或多個感測器可包括(例如)一位置感測器(例如一地理位置感測器)、一視覺感測器(例如影像感測器或一攝影機)、一GNSS單元、一GPS單元、一加速度計、一運動感測器、一陀螺儀或其等之任何組合。在一些情況中，一或多個感測器可包括一立體視覺感測器、一深度感測器、一雙目視覺感測器或一紅外感測器。在一些情況中，一或多個感測器可包括一雷達單元、一LIDAR單元、一高度感測器、一近接感測器、一慣性量測單元、一接觸感測器、一壓力感測器、一壓電感測器或一力感測器。

在一些實施例中，方法可進一步包括使用至少一或多個感測器來(i)自主移動一或多個行動平台且(ii)將複數個支柱及複數個太陽能模組自主定位及組裝於一地形上以建構一太陽能模組陣列。在一些實施例中，方法可進一步包括使用一或多個感測器在建構陣列時相對於太陽能模組陣列定位及移動一或多個行動平台上之一安裝器負載頭。安裝器負載頭可包括可將一或多個支柱自動定位及/或部署至一目標位置中之一可移動元件。

在一些實施例中，一或多個行動平台可包括用於將複數個支柱定位及安裝至地形上之一第一平台及用於將複數個太陽能模組定位及組裝至複數個支柱上之一第二平台。在一些實施例中，第一平台可與第二平台分離。在一些實施例中，第一平台及第二平台可整合成一單一平台。在一些實施例中，一或多個行動平台可包括一或多個電動車輛。

在一些實施例中，複數個太陽能模組可預堆疊於第二平台上，且第二平台可包括用於自堆疊提取一選定太陽能模組且將選定太陽能模組組裝至已安裝於地形上之一選定組支柱上之一機構。

圖44A至圖44M展示根據一些實施例之用於定位及組裝太陽能模組之車輛。在一些情況中，一模組安裝器可為構建於一車輛上之一客製機器。在一些情況中，一模組安裝器可容納太陽能模組之一堆疊。在一些情況中，太陽能模組之堆疊可放置於模組安裝器上。在一些情況中，太陽能模組之堆疊可由模組安裝器拾取。在一些情況中，模組安裝器可攜載模組堆疊。在一些情況中，模組安裝器可使一個模組與模組堆疊分離。在一些情況中，模組安裝器可將一個模組定位於複數個安裝支柱上，例如兩個、三個或四個安裝支柱。在一些情況中，模組安裝器可將模組降低至複數個安裝支柱上之一預定位置中。

在一些情況中，模組安裝器可使一模組之一金屬部分變形以在模組與支柱之間形成一剛性連接。在一些情況中，模組安裝器可釋放模組。在一些情況中，模組安裝器可藉由提升、推動、扭轉或任何足夠力來測試形成於模組與複數個支柱之間的一連接強度。

在一些情況中，模組安裝器可驅動至下一位置來放置一模組。在一些情況中，一模組安裝器可包括3個、4個、5個或6個或更多個運動度。在一些情況中，一模組安裝器可包括經組態以自一翻轉機接收一模組之一機械臂。在一些情況中，一機械臂可用於觸及及拾取來自一堆疊之一模組。在一些情況中，一支架可用於來回傾斜以拾取一模組且將模組定位於後面。在一些情況中，包括一或多個旋轉接頭之一雙旋轉運動操縱器可用於將一模組定位於一或多個支柱上方。在一些情況中，一支架可用於拾取及定位一或多個模組至一或多個安裝支柱上。

在一些實施例中，一整合壓鉚工具可提供於一安裝器負載頭上以在複數個卡夾與複數個支柱之間建立複數個支柱-卡夾介面。在一些情況中，複數個卡夾可預附接至複數個太陽能模組。

圖53繪示根據一些實施例之可耦合至一支柱之複數個托架。在一些情況中，一太陽能模組可包括一托架。托架可附接或耦合至太陽能模組。在一些情況中，托架可包括一可變形金屬。可變形金屬可包括(例如)鋁、銅、鐵、鋼、黃銅或任何金屬合金。在一些情況中，一連接可形成於托架與一支柱之間。在一些情況中，連接可藉由將托架及支柱壓鉚在一起來形成。在一些情況中，托架可包括經組態以(例如)透過安裝孔鉚接至一模組上之一平坦或成角度金屬件。在一些情況中，托架可藉由將托架壓鉚至一模組之框架來連接至一模組。在一個替代實施例中，模組卡夾可直接壓鉚或沖窩至太陽能模組框架而非透過安裝孔鉚接或栓接。

圖51繪示根據一些實施例之用於耦合一太陽能模組及托架之一方法。在一些情況中，一托架可藉由一程序安裝於其中模組經拆箱、檢測及/或接著放置於一工具夾具上之一站中。在一些情況中，1個、2個、3個、4個或更多個鉚釘槍可安裝鉚釘以自下方、側、頂部或任何足夠方向將一托架連結至一太陽能模組。使用鉚釘可無需具有準確容限之預製孔。在一些情況中，可使用一壓鉚工具或一衝擊驅動器(例如，用於扭轉螺母)來替代一鉚釘槍。

在一些實施例中，方法可進一步包括在太陽能模組安裝至支柱上期間及/或太陽能模組安裝至支柱上之後使用一量測力或一偏轉之至少一者來評估支柱-卡夾介面之一結構完整性。在一些情況中，支柱-卡夾介面之結構完整性可藉由測試分離力、對歸因於平移或旋轉運動之剪切力之抗性及/或對拉力之抗性來評估。

在一些實施例中，方法可進一步包括在形成介面期間或形成介面之後獲得複數個支柱-卡夾介面之影像。在一些實施例中，方法可進一步包括至少基於影像之一或多者來判定複數個支柱-卡夾介面之各者之一結構完整性。

在一些實施例中，方法可進一步包括使用位於一或多個行動平台上之一測試工具對複數個安裝支柱之一或多者執行拉力強度及組裝測試。在一些情況中，測試工具可用於將推力、拉力、扭轉力、振動力或任何適當力施加至一安裝支柱及/或一安裝太陽能模組以測試一安裝之機械強度、穩定性及/或剛度。

在一些情況中，方法可進一步包括使用位於一或多個行動平台上之一測試工具對一或多個太陽能模組執行電測試。在一些情況中，電測試可包括測試一電壓、電流、連接性及任何適當電量測以確保太陽能模組之適當安裝。

在另一態樣中，本發明提供一種用於建構一太陽能模組陣列之方法。方法可包括提供複數個支柱及複數個太陽能模組。在一些情況中，複數個太陽能模組可包括預附接於其上之複數個卡夾。在一些實施例中，方法可包括使用一或多個行動平台來將複數個支柱及複數個太陽能模組自主定位及組裝於地形上以建構太陽能模組陣列。

在一些實施例中，方法可包括在複數個卡夾與複數個支柱之間形成複數個支柱-卡夾介面以在一地形上建構一太陽能模組陣列，無需一或多個預製孔/特徵用於一或多個緊固件。在一些實施例中，複數個支柱-卡夾介面可具有使陣列能夠根據地形修整之容限，藉此無需整平地形。在一些實施例中，複數個支柱-卡夾介面可包括複數個壓鉚接頭。在一些實施例中，複數個壓鉚接頭可藉由一沖窩程序形成。在一些實施例中，複數個支柱之各者可包括一或多個突片。在一些情況中，沖窩程序包括將一或多個突片連結至一對應卡夾以形成複數個壓鉚接頭。在一些實施例中，方法可進一步包括在沖窩程序之後或沖窩程序期間將一或多個緊固件添加至支柱-卡夾介面。

在一些情況中，複數個支柱-卡夾介面可形成於複數個太陽能模組之一或多個隅角處。在一些情況中，複數個支柱-卡夾介面可形成於複數個太陽能模組之所有隅角處。在一些情況中，複數個支柱-卡夾介面可形成於複數個太陽能模組之對置隅角處。在一些情況中，複數個支柱-卡夾介面可形成於複數個太陽能模組之一或多個橫向側處。在一些情況中，複數個支柱-卡夾介面可形成於複數個太陽能模組之所有橫向側處。在一些情況中，複數個支柱-卡夾介面可形成於複數個太陽能模組之對置橫向側處。

在一些情況中，複數個支柱-卡夾介面可藉由使用位於一支柱安裝器負載頭上之一壓鉚工具來形成。在一些情況中，支柱安裝器負載頭可位於經組態以攜載複數個支柱及複數個太陽能模組之一或多個行動平台上。

在一些實施例中，複數個支柱-卡夾介面可在無需一或多個緊固件之情況下形成。在一些實施例中，複數個支柱-卡夾介面可藉由以下來形成：相對於各卡夾及各支柱上之一對應突片將一或多個緊固件定位於適當位置中，且使一或多個緊固件穿過突片以將突片緊固至卡夾上，或使一或多個緊固件穿過卡夾以將卡夾緊固至突片上。

在一些實施例中，目前所揭示之方法可包括使用一可移動工具在太陽能模組上之至少卡夾及/或支柱之突片上原位形成複數個孔。在一些實施例中，目前所揭示之方法可包括使用可移動工具或另一工具來透過原位形成於卡夾及/或突片上之複數個孔安裝一或多個緊固件。

在另一態樣中，本發明提供一種用於促進一太陽能模組部署之演算法。在一些實施例中，方法可包括使用一演算法來識別適合於至少一個太陽能模組之自主定位及組裝之一位置，無需藉助或涉及一使用者參與至少一個太陽能模組之自主定位及組裝。

在一些實施例中，演算法包括一機器學習(ML)演算法。在一些情況中，機器學習演算法可包括一神經網路。神經網路之實例可包含(例如)一深度神經網路(DNN)、一卷積神經網路(CNN)、一遞歸神經網路(RNN)及/或一生成對抗網路(GAN)。

在一些實施例中，機器學習演算法可包括一深度神經網路(DNN)。在其他實施例中，深度神經網路可包括一卷積神經網路(CNN)。CNN可為(例如) U-Net、ImageNet、LeNet-5、AlexNet、ZFNet、GoogleNet、VGGNet、ResNet18或ResNet等等。在一些情況中，神經網路可包括或利用(例如)一深度前饋神經網路、一遞歸神經網路(RNN)、LSTM (長短期記憶)、GRU (閘控遞歸單元)、自動編碼器(例如變分自動編碼器、對抗自動編碼器、去雜自動編碼器或稀疏自動編碼器)、一波茲曼機(BM)、一RBM (受限BM)、一深度信念網路、一生成對抗網路(GAN)、一深度殘差網路、一膠囊網路或一或多個注意力/變換器網路。在一些實施例中，神經網路可包括複數個神經網路層。在一些情況中，神經網路可具有至少約2個至約1000個或更多個神經網路層。

在一些情況中，機器學習演算法可包括一支援向量機(SVM)、一分類演算法、一回歸分析演算法或任何其他類型之監督、半監督或無監督機器學習演算法。在一些實施例中，監督學習演算法可包括或利用(例如)支援向量機演算法、線性回歸演算法、邏輯回歸演算法、線性判別分析演算法、k近鄰演算法、類似性學習或其等之任何組合。在一些實施例中，監督學習演算法可包括(例如)聚類演算法、階層聚類演算法、k均值聚類演算法、混合模型、異常偵測、局部異常因數演算法、自動編碼器、深度信念網路、赫布(Hebbian)學習、自組織映射、期望最大化演算法(EM)、主成分分析演算法、獨立成分分析演算法、非負矩陣分解、奇異值分解或其等之任何組合。在一些情況中，機器學習演算法可包括或利用一隨機森林、一決策樹(例如一增強決策樹)、一分類樹、一回歸樹、一裝袋樹或一旋轉森林。

在一些實施例中，演算法可經組態以至少基於地形資料之一分析來識別用於部署一或多個太陽能模組及/或支柱之位置。在一些實施例中，地形資料使用空中成像或全球導航衛星系統(GNSS)之至少一者獲得。

在一些實施例中，方法可進一步包括在一數位媒體中建立一組可執行指令以使一自主系統自主定位、部署、安裝及組裝至少一個太陽能模組以建構一太陽能模組陣列。在一些實施例中，自主系統包括經由一網路操作性通信之複數個現場機器。在一些實施例中，複數個現場機器包括一或多個機器人。在一些實施例中，方法可進一步包括在一數位媒體中建立一組可執行指令以使一自主系統自主定位、部署、安裝及組裝一或多個支柱或其他支撐結構用於一太陽能模組陣列之一或多個模組。

在另一態樣中，本發明提供一種設備，其經組態以：在一地形上攜載複數個支柱；將來自複數個支柱之一選定支柱自主定位於地形上之一預定位置處；及將選定支柱自主安裝於預定位置處。在一些情況中，選定支柱及複數個支柱可用於支撐複數個太陽能模組。

圖45A至圖45D展示根據一些實施例之用於安裝支柱之一機器之透視圖。在一些情況中，機器可包括3個、4個、5個或6個自由度或更多。在一些情況中，機器可自主定位一支柱，將支柱安裝於地面中，及/或藉由橫向、垂直或任何其他方向拉動支柱來力測試支柱且記錄力測試資料。在一些情況中，機器可經組態以在一機架上攜載一或多捆支柱。在一些情況中，機器可經組態以定位一捆支柱中之一或多個支柱且在一驅動鑽頭上收集一新支柱。

圖46A至圖46B展示用於安裝支柱之一機器，諸如圖49A至圖49C中所繪示之支柱。在一些情況中，機器可具有3個或更多個安裝介面來安裝一拖拉機，例如，使用一3點掛結。在一些情況中，機器可攜載用於將一支柱敲入至地面中之一錘子。在一些情況中，一錘子可安裝於垂直軌道上且可自由垂直或在任何其他足夠方向上滑動，使得足夠小或無振動自錘子轉移至機器之剩餘部分。

圖50A至圖50C展示根據一些實施例之支柱與一機架之間的耦合機構。在一些情況中，一支柱可包括一Z形區段或一Z形。在一些情況中，一支柱可包括實質上可堆疊之一形狀。在一些情況中，一支柱可包括頂部處之一或多組傾斜突片。在一些情況中，一突片可包括一切口特徵。在一些情況中，一切口特徵可經組態以允許一支柱自一吊架或一機架懸掛。在一些情況中，一或多個支柱可經捆束及裝運於一貨櫃中或提供至一機器。

在一些實施例中，設備可經進一步組態以在選定支柱安裝於預定位置處之後執行一力測試。在一些實施例中，力測試可包括在一橫向方向或一垂直方向之至少一者上將一拉力施加於選定支柱上。

在一些實施例中，選定支柱可使用一負載驅動機構來安裝於一預定位置處，負載驅動機構經組態以驅動選定支柱進入預定位置處之地面。在一些情況中，負載驅動機構包括或耦合至一錘子。在一些情況中，負載驅動機構安裝至複數個軌道且可在一垂直方向上沿複數個軌道移動。在一些情況中，負載驅動機構經組態以經由軸承沿複數個軌道滑動。

在一些情況中，負載驅動機構包括在選定支柱安裝至地面中時防止選定支柱自負載驅動機構位移或解耦合之一保持機構。在一些情況中，保持機構包括一或多個剪切特徵。

在一些情況中，負載驅動機構包括具有一或多個剪切特徵之一驅動鑽頭。在一些情況中，一或多個剪切特徵可經組態以雙重充當保持特徵。在一些情況中，負載驅動機構經組態以具有小於選定支柱之一全縱向長度之一驅動力長度。

圖47A至圖47I展示根據一些實施例之一驅動鑽頭與一支柱之間的耦合機構。在一些情況中，一驅動鑽頭可連接至一錘子。在一些情況中，一驅動鑽頭可包括用於在敲擊期間接合一支柱之一剪切介面。在一些情況中，一驅動鑽頭可包括防止一支柱在其被定位及驅動時自鑽頭掉落之一保持特徵。在一些情況中，一驅動鑽頭可經組態以允許一支柱自支柱腹板敲擊，腹板可安置於支柱之本體上較低處。在一些情況中，與自頭部衝擊相比，自腹板敲擊可允許錘子以較大力衝擊支柱，因為自腹板敲擊可有效降低敲擊期間之支柱之屈曲長度。在一些情況中，一驅動鑽頭可進入一支柱中之一孔之一較大部分。在一些情況中，一驅動鑽頭可在一組態中向下滑動且保持抵靠一鑿形鑽頭。在一些情況中，當一驅動鑽頭與一支柱接合時，驅動鑽頭上之一鑿子特徵之一頭部可與支柱之至少一部分重疊。在一些情況中，一鑿形鑽頭上可存在1個、2個、3個、4個或更多個剪切特徵。在一些情況中，一鑿形鑽頭亦可用作一保持特徵。在一些情況中，一鑿形鑽頭上之一特徵可保持一支柱。在一些情況中，一鑿形鑽頭上之一特徵可與敲擊支柱之一特徵分離。在一些情況中，一保持特徵可為旋轉以與一支柱接合之一時脈元件。在一些情況中，一保持特徵可為轉動約45度使得在接合之後隅角保持一支柱之一時脈方形。在一些情況中，一保持特徵可懸垂於支柱中之一孔上。在一些情況中，一軸件可不接合支柱中之一孔之一底部。在一些情況中，一銷可與一支柱接合，無懸垂。圖48A至圖48B展示根據一些實施例之使用不同耦合機構驅動一支柱之一比較。

在一些實施例中，支柱可使用經定位、定向及/或移動以衝擊沿支柱之一長度定位之一特徵之一組件來驅動進入一地形。組件可包括一錘子、一銷或任何其他剛性結構構件。在一些情況中，組件之移動可使用一套筒或一軌道引導。組件與特徵之間的衝擊可提供一驅動力來推動一支柱進入一所要位置。衝擊點可更靠近支柱之一重心或一質心，此可幫助最小化屈曲力且確保支柱安裝於一所要定向上(例如垂直於地形或相對於地形成任何其他所要角度)。

在另一態樣中，本發明提供一種設備，其經組態以：在一地形上攜載複數個太陽能模組；將來自複數個太陽能模組之一選定太陽能模組自主定位於安裝於地形上之一組支柱上；及將選定太陽能模組自主組裝至該組支柱，無需或不使用緊固件。

在一些情況中，設備可經組態以藉由形成複數個支柱-卡夾介面來將選定太陽能模組自主組裝至該組支柱。在一些情況中，複數個支柱-卡夾介面包括複數個壓鉚接頭。

在一些情況中，選定太陽能模組可在選定太陽能模組之一或多個隅角或側處預附接有一卡夾，且該組支柱中之各支柱可包括複數個突片。在一些情況中，設備可經組態以藉由使卡夾與各支柱處之一對應突片對準來將選定太陽能模組自主定位於該組支柱上。在一些情況中，設備可經組態以藉由將對應突片壓鉚至各支柱處之卡夾來將選定太陽能模組自主組裝至該組支柱。

圖59繪示根據一些實施例之一光幕。在一些情況中，一機器可包括經組態以偵測一外物(例如一人或另一能動者)何時進入由一光幕界定之一工作空間之一或多個光學感測器。當一外物進入工作空間時，光幕之至少一部分可被中斷或干擾，其可觸發一或多個安全程序或協定(例如，關閉一機器或限制機器之一操作直至外物離開工作空間)。

以下實例經提供用於進一步繪示本發明之一些實施例，但不意欲限制本發明之範疇；應藉由其例示性理解，可替代地使用熟習技術者已知之其他程序、方法或技術。

圖20展示太陽能模組之區塊在一連接定向上之一佈局。圖21展示連接至一中央逆變器之複數個區塊。

圖22係一區塊之一部分之一透視圖。線2200在此處展示自模組串至逆變器(「全壘打」)之電線可如何安裝於一陣列之側上且卡夾至支柱。

圖23係繪示根據實施例可用之一供應鏈的一簡化流程圖。此供應鏈之簡化允許支柱、接頭及預製太陽能模組自工廠裝運至一部署之位置。此處，此等組件可安裝至經組態用於快速且自動安裝地面安裝系統之一機器上。

圖24係展示現場一安裝機2400之一個實施例之進展的一簡化俯視圖。此處，機器藉由一卡車2402在一自右至左方向上拖曳。在將支柱推入至地面中之後，可附接模組。在此特定實施例中，模組中可預安裝有卡夾。

圖25係展示自左至右展示現場一安裝機2500之一替代實施例之進展的一簡化俯視圖。此特定實施例利用包括固定尺寸之一矩形之一支柱工具夾具2502以始終使下一對支柱2504自前一對轉位。明確而言，在一第一階段2505中，將兩個支柱推入至地面中，其中夾具用於使支柱彼此相對定位。在一第二階段2506中，將又兩個支柱推入至地面中，其中夾具亦用於定位支柱。在一第三階段2508中，模組2509直接放置於下一對支柱之後。夾具可抓取支柱上之卡夾上之特徵以轉位且固持卡夾，同時將模組壓入至其中。一第四階段2510放置下一支柱(例如，使用夾具自先前支柱轉位)。接著可重複程序。

在一些情況中，安裝機之路徑可現場盤旋。當車輛掉頭且進行列之另一側(自右至左)時，除植入最靠近卡車之支柱之外，一切相同。圖24及圖25中所呈現之兩個特定安裝機僅為實例，且可使用替代實施例。

圖26提供用於描述一移動車輛之一形式座標系。現參考此座標系來描述經組態以執行地面安裝太陽能面板之安裝之一設備之另一例示性實施例。

圖27展示安裝設備之一個實施例2700之一後透視圖。設備包括經由一平台2704安裝至一移動車輛2702 (例如一皮卡車廂)之各種元件。如下文詳細描述，此平台可經組態以在一或多個方向上移動。安裝機械之元件可包括一框架2706及一負載頭2708。一垂直傳送機2710可經組態以接收個別預製太陽能面板2714之一堆疊2712。在一些情況中，安裝機械可進一步包括用於藉由推動(而非錘擊)將支柱植入至地面中之一液壓致動器2716。

圖28展示可用於一次一個地降低模組之垂直傳送機元件之一細節。圖29係展示太陽能模組之一堆疊2900之標準封裝可如何負載至垂直傳送機2904上且個別模組2902接著如何降低至板金卡夾2906上的一示意圖。模組可降低至板金卡夾2906上。模組及卡夾之所得組合可降低至一托盤2910上，托盤2910可自此堆疊之底部滑出。

圖30展示包含降低至一卡夾3002上之一框架3000之一模組之一細節。在此程序期間，接頭至其相鄰接頭之連接3003可由部件3004中斷。

圖31展示一垂直傳送機3104上之太陽能模組之一堆疊3100之一側視圖。一水平軌道3106可用於使底部模組橫向滑動至安裝負載頭3108上。模組可藉由一小型線性致動器3110傾斜。

圖32展示根據一實施例之安裝設備之一前透視圖。負載頭3200經展示為相對於連接至卡車3206之框架3204垂直滑動運動。此運動可藉由安裝至框架之一液壓致動器3208致動。

圖33展示連接至用於(同時)打入支柱3304之致動器尖端3302之負載頭框架3300之一詳圖。可看見一接頭3306已附接至負載至負載頭中之太陽能模組3308。直接推動支柱之致動器之尖端3302亦連接至模組負載頭。因此，可在驅動支柱進入地面時將模組同時降低至正確位置中。致動器尖端與模組負載頭之間的連接亦可具有用於減少在安裝期間轉移至模組之振動之一撓曲。

結合圖27至圖33之安裝機實施例，各種元件之一或多者(例如框架、負載頭、(若干)傳送機等等)可安裝於可移動平台上。該平台可在以下任一者上致動：(i) x軸、y軸及偏航方向；或(ii) x軸、y軸、偏航、俯仰及滾動方向。

在一些情況中，一垂直致動器可控制Z軸運動。控制平面運動之一個方法係經由一雙向工作台。一額外驅動可控制偏航方向。

圖34進一步展示可移動平台之位置可藉由使用以下來控制(單獨或個別)：(i)一差動GPS系統、(ii)攝影機、(iii)光達及/或(iv)雷射追蹤。在一些情況中，一GPS及/或攝影機系統可允許控制如何精確放置太陽能陣列中之各模組及支柱。此功能可提供紅色平台上之可移動機械之控制及/或整個安裝設備之位置/驅動(例如，安置於一卡車中、一拖車內或呈一特建車輛之形式)。

實施例不限於上述特定安裝設備，且替代物係可行的。例如，圖35展示一安裝機之一替代實施例之一前透視圖。

圖36展示圖35中所繪示之安裝設備3600之一放大側視圖。此處，負載頭3601可在一保持型架3602內部滑動以依一垂直線性運動安裝一單一太陽能模組3604。負載頭可經捕獲於剛性框架內部以將運動約束為僅垂直(由箭頭3606展示)。

圖34展示可用於促進太陽能模組部署及安裝之一平台之一個非限制性實例。在一些實施例中，模組及負載頭之位置可使用諸如圖37A中所展示之架空部件3700 (其可附接至平台之一框架)之一機構控制。

圖37B將架空部件展示為採用一支架3704之形式以控制平面定位。圖37C展示可安裝於下方之一旋轉齒輪3702之一放大圖。在一些情況中，諸如一傳送機(例如一垂直傳送機或一水平傳送機)之其他機構可用於控制模組之定位。

圖38A展示其中模組藉由具有一吸盤負載頭之一支架自一托板上之其堆疊升起且平移且下放至模組滑塊上(在圖31中顯示為延伸)之一實施例之一透視圖。此支架可在圖38B中所展示之運動#3期間將模組下壓至四個卡夾上以將卡夾安裝至模組上。

圖39展示包括地面安裝太陽能模組之一雙傾斜(在0至20度之間)陣列3900之一實施例之一俯視圖。此不中斷模組陣列可提供使用一機器人3902清潔陣列之一寶貴機會。此清潔機器人可在模組平面上在任何方向上自主行進。

圖40展示另一替代實施例之一俯視圖。此處，太陽能模組陣列可在模組列之間交錯安裝。歸因於重疊框架，此一實施方案可在交錯方向上顯著增加剛度。除多消耗50%支柱之外，此一實施例可依類似於先前所描述之方式之一方式運行。

在其中模組交錯之組態中，每模組可具有6個支柱，且卡夾可經修改以夾緊於兩個模組之隅角及一第三模組之中間邊緣上。在圖41中，支柱位置經展示為一模組邊緣與相鄰模組之兩個隅角之相交處之一白色方形。

圖54A至圖54C繪示根據一些實施例之用於判定用於定位及組裝太陽能模組之一景觀拓撲之一方法。在一些情況中，方法可包括分析一給定地形之一地形拓撲及/或GIS資料。在一些情況中，方法可包括處理地形拓撲或GIS資料之一曲率。在一些情況中，方法可包括模擬安裝於給定地形上之支柱及模組。在一些情況中，方法可包括上傳用於安裝支柱及模組之一或多個機器之支柱及模組地理位置及建構資料。圖55繪示根據一些實施例之用於判定用於定位及組裝太陽能模組之一景觀拓撲之一例示性GUI。

在一些情況中，一或多個演算法、機器學習演算法或神經網路可經組態以處理一地形之資料且判定一或多個支柱或太陽能模組之一最佳佈局、定位或安裝位置。在一些情況中，一或多個演算法、機器學習演算法或神經網路可經實施以產生一地形之一虛擬表示或模擬及用於安裝支柱或太陽能模組之一或多個候選位置。在一些情況中，一或多個演算法、機器學習演算法或神經網路可經組態以產生用於控制及移動複數個機器人或行動平台之一藍圖或一組指令以在一目標環境中共同部署及安裝一或多個支柱或太陽能模組。此藍圖或指令組可基於虛擬表示或模擬或與目標環境之地形或景觀拓撲相關聯之其他資料來產生。虛擬表示或模擬可包括(例如)地形及一或多個候選安裝或部署位置之一3D模型或一點雲表示。

在一些實施例中，當本發明之機器人或行動平台用完用於安裝之支柱或太陽能模組時(或若機器人或行動平台可立即接取之支柱或太陽能模組之數目下降至低於某一臨限值)，機器人或行動平台可經歷一再補充或補足操作。在一些情況中，機器人或行動平台可返回至一設施或其他中心位置以再補充或補足支柱及/或太陽能模組。在其他情況中，一或多個其他再補充車輛或機器人可攜載或儲存額外支柱及/或太陽能模組之一庫存，且可自動行進至需要額外支柱或太陽能模組之一機器人或行動平台。在一些情況中，一或多個其他再補充車輛或機器人可沿地形之一周邊行進或閒置，且在機器人或行動平台需要額外支柱或太陽能模組時行進至一特定機器人或行動平台。此可避免需要機器人或行動平台為了再補充或補足而進行一額外行程。

圖62繪示可用於或經組態以處置、運輸、安裝或部署一或多個太陽能模組之一例示性車輛之一替代實施例。車輛可自主、半自主或藉助人為輸入或干預來獲取新模組堆疊。車輛可不或無需使用或依靠一單獨機器人來獲取新模組堆疊。在一些情況中，車輛可包括可用於自一存貨區域或另一車輛擷取或獲得新太陽能模組之一或多個前附件。

圖63繪示可用於或經組態以處置、運輸、安裝或部署一或多個太陽能模組之一例示性車輛之另一替代實施例。在一些實施例中，車輛可經組態以使用一機器人來自另一車輛之一拖車移出新太陽能模組。

圖64繪示一末端效應器及定位於末端效應器之隅角處之壓鉚工具。在此情況中，末端效應器可不或無需使用吸盤來拾取一太陽能模組，而是可藉由一擠壓或捏縮動作自側抓取模組。末端效應器之框架之大小可為可調整的，使得相同末端效應器可經組態以拾取不同形狀或大小之模組。如圖65中所展示，壓鉚工具之底部部分可經漸縮以幫助壓鉚工具定位或接合模組(例如安置於模組上之一互補特徵)。

圖66A及圖66B繪示一卡夾之一替代實施例。卡夾可包括可與自動轉動90度之一閂鎖介接之一孔或一槽，閂鎖接著接合模組及卡夾總成與模組安裝器上之負載頭以因此將其固持於適當位置中。此係在不使用一吸盤之情況下拾取一太陽能模組之一方式之另一實施例。

圖67繪示本文中別處所描述之一模組安裝器車輛之一替代實施例。此處，壓鉚工具(黃色)可不或無需位於移動模組(橙色)之相同自動機上，而是可位於附接至相同於移動模組之自動機之行動車輛平台之一單獨自動機(藍色)上。單獨自動機(藍色)可自主且可釋放地配合至先前安裝支柱。模組移動自動機(橙色)接著可將一模組移動至其中安裝支柱之位置。

圖68繪示本文中別處所描述之一支柱之一例示性組態。此實施例展示切口凸緣，其等依一張開方式向外彎曲，使得其等允許支柱以低阻力進入土壤(左)，但當支柱被上拉時，其等與土壤接合且進一步向外彎曲以提供增加上升阻力(右)。

圖69A及圖69B繪示本文中別處所描述之卡夾之一替代實施例。在此實施例中，卡夾可具有彎曲及突片，使得其等嵌套及堆疊，使得太陽能模組不接觸堆疊中在其等上方或下方之其他模組。

圖70A繪示可用於保持一太陽能模組之一或多個引線或導線且使其等保持固定於模組之一特定側中用於稍後處置或處理之一額外板金特徵。圖70B繪示一卡夾之一實施例，其中模組導線連接至卡夾，卡夾亦連接至模組且將連接至支柱。圖70C繪示使用一額外工具(藍色方形)自主取得藉由卡夾固持於適當位置中之太陽能模組導線且使其等彼此連接以在模組之間形成一電連接。圖71繪示圖70A、圖70B及圖70C中之工具及方法之一實施例，只是在此實施例中，工具不將兩個連接器推至一起，而是其適當切割(a)、剝離(a)及絞接(b)電線在一起，無需使用一連接器。

圖75繪示可放置於模組陣列之谷部或峰部中之支柱之頂部上之一可移除接取槽。此槽可將其重量及負載轉移至其下方之支柱而非轉移至模組，且可在頂部上行走以接取陣列之內部區域中之模組。在一些情況中，此槽亦可為一機器人可騎乘(例如，以清潔、澆水、噴灑或檢測)之一軌道。

圖76及圖77繪示可在某些組態中在陣列之間的間隙中之地面上驅動之車輪(黑色)上之一支架(藍色)。此支架可配備自動機以用水清潔模組或機械擦拭支架下方之陣列中之太陽能模組。此支架亦可噴灑水或除草劑或水生種子以管理陣列下方之植被。支架可附接有一繩索、一管道或其他中空結構以將其連接至一列模組之端處之一水源或其他液體。

電腦系統

在一態樣中，本發明提供經程式化或否則組態以實施本發明之方法之電腦系統，例如使用至少一個機器人來完全自主定位及組裝至少一個太陽能模組及其支撐結構之標的方法之任何者。

在另一態樣中，本發明提供經程式化或否則組態以提供經組態以攜載複數個支柱及複數個太陽能模組之一或多個行動平台之電腦系統。在一些情況中，一或多個行動平台配備有包括一地理位置感測器之一或多個感測器。在一些情況中，電腦系統經進一步程式化或否則組態以至少部分使用讀數或量測，讀數或量測使用一或多個感測器獲得以(i)自主移動一或多個行動平台且(ii)將複數個支柱及複數個太陽能模組自主定位及組裝於一地形上以建構一太陽能模組陣列。此自主移動或定位可使用由電腦系統之一運算單元產生之一或多個信號或命令執行。

在另一態樣中，本發明提供經程式化或否則組態以提供複數個支柱及複數個太陽能模組之電腦系統。在一些情況中，複數個太陽能模組包括預附接於其上之複數個卡夾。在一些情況中，電腦系統經進一步程式化或否則組態以在複數個卡夾與複數個支柱之間形成複數個支柱-卡夾介面以在一地形上建構一太陽能模組陣列，無需一或多個預製孔/特徵用於一或多個緊固件。

在另一態樣中，本發明提供經程式化或否則組態以使用一演算法來識別適合於自主定位及組裝至少一個太陽能模組之一位置之電腦系統。在一些情況中，可在無需藉助或涉及一使用者參與至少一個太陽能模組之自主定位及組裝之情況下執行使用演算法。

圖61展示經程式化或否則組態以實施用於完全自主定位及組裝至少一個太陽能模組及其支撐結構之一方法之一電腦系統6101。在一些實施例中，電腦系統6101可經組態以(例如)使用一演算法來識別適合於至少一個太陽能模組之自主定位及組裝之一位置，無需藉助或涉及一使用者參與至少一個太陽能模組之自主定位及組裝。電腦系統6101可為一使用者之一電子裝置或相對於電子裝置遠端定位之一電腦系統。電子裝置可為一行動電子裝置。

電腦系統6101可包含一中央處理單元(CPU，本文中亦指稱「處理器」及「電腦處理器」) 6105，其可為一單核或多核處理器或用於並行處理之複數個處理器。電腦系統6101亦包含記憶體或記憶體位置6110 (例如隨機存取記憶體、唯讀記憶體、快閃記憶體)、電子儲存單元6115 (例如硬碟)、用於與一或多個其他系統通信之通信介面6120 (例如網路配接器)及周邊裝置6125，諸如快取、其他記憶體、資料儲存器及/或電子顯示配接器。記憶體6110、儲存單元6115、介面6120及周邊裝置6125透過諸如一母板之一通信匯流排(實線)與CPU 6105通信。儲存單元6115可為用於儲存資料之一資料儲存單元(或資料儲存庫)。電腦系統6101可藉助通信介面6120來操作性耦合至一電腦網路(「網路」) 6130。網路6130可為網際網路、一互聯網及/或外聯網或與網際網路通信之一內聯網及/或外聯網。在一些情況中，網路6130係一電信及/或資料網路。網路6130可包含可啟用諸如雲端運算之分佈式運算之一或多個電腦伺服器。在一些情況中，網路6130藉助電腦系統6101可實施可使耦合至電腦系統6101之裝置能夠表現為一用戶端或一伺服器之一同級間網路。

CPU 6105可執行可體現於一程式或軟體中之一系列機器可讀指令。指令可儲存於一記憶體位置(諸如記憶體6110)中。指令可導引至CPU 6105，其隨後可程式化或否則組態CPU 6105實施本發明之方法。由CPU 6105執行之操作之實例可包含提取、解碼、執行及寫回。

CPU 6105可為一電路(諸如一積體電路)之部分。系統6101之一或多個其他組件可包含於電路中。在一些情況中，電路係一專用積體電路(ASIC)。

儲存單元6115可儲存檔案，諸如驅動程式、庫及保存程式。儲存單元6115可儲存使用者指令，例如使用者偏好及使用者程式。在一些情況中，電腦系統6101可包含位於電腦系統6101外部(諸如，在透過一內聯網或網際網路與電腦系統6101通信之一遠端伺服器上)之一或多個額外資料儲存單元。

電腦系統6101可透過網路6130與一或多個遠端電腦系統通信。例如，電腦系統6101可與一使用者(例如監視、監督、監測或管理機器人之一操作之一終端使用者或實體)之一遠端電腦系統通信。遠端電腦系統之實例包含個人電腦(例如可攜式PC)、平板PC (例如Apple® iPad、Samsung® Galaxy Tab)、電話、智慧型電話(例如Apple® iPhone、Android啟用裝置、Blackberry®)或個人數位助理。使用者可經由網路6130存取電腦系統6101。

本文中所描述之方法可藉由儲存於電腦系統6101之一電子儲存位置上(諸如(例如)在記憶體6110或電子儲存單元6115上)之機器(例如電腦處理器)可執行碼來實施。機器可執行或機器可讀碼可依軟體之形式提供。在使用期間，代碼可由處理器6105執行。在一些情況中，代碼可自儲存單元6115擷取且儲存於記憶體6110上以準備由處理器6105存取。在一些情形中，可排除電子儲存單元6115且將機器可執行指令儲存於記憶體6110上。

代碼可經預編譯及組態以與具有經調適以執行代碼之一處理器之一機器一起使用，或可在運行時間期間編譯。代碼可以可經選擇以使代碼能夠依一預編譯或準編譯方式執行之一程式設計語言供應。

本文中所提供之系統及方法之態樣(諸如電腦系統6101)可體現於程式化中。技術之各種態樣可被視為通常呈載送或體現於一類型之機器可讀媒體中之機器(或處理器)可執行碼及/或相關聯資料之形式之「產品」或「製品」。機器可執行碼可儲存於一電子儲存單元中，諸如記憶體(例如唯讀記憶體、隨機存取記憶體、快閃記憶體)或一硬碟。「儲存」型媒體可包含電腦、處理器或其類似者之任何或所有有形記憶體或其相關聯模組，諸如各種半導體記憶體、磁帶機、磁碟機及其類似者，其等可在任何時間提供非暫時性儲存用於軟體程式化。所有或部分軟體有時可透過網際網路或各種其他電信網路通信。此等通信(例如)能夠將軟體自一個電腦或處理器載入至另一電腦或處理器，例如自一管理伺服器或主機電腦進入一應用伺服器之電腦平台。因此，可承載軟體元件之另一類型之媒體包含光、電及電磁波，諸如跨本端裝置之間的實體介面、透過有線及光學陸線網路及通過各種空中鏈路使用。攜載此等波之實體元件(諸如有線或無線鏈路、光學鏈路或其類似者)亦可被視為承載軟體之媒體。如本文中所使用，除非限於非暫時性、有形「儲存」媒體，否則諸如電腦或機器「可讀媒體」之術語係指參與提供指令至一處理器用於執行之任何媒體。

因此，一機器可讀媒體(諸如電腦可執行碼)可採用包含(但不限於)一有形儲存媒體、一載波媒體或實體傳輸媒體之諸多形式。包含(例如)光碟或磁碟或任何(若干)電腦或其類似者中之任何儲存裝置之非揮發性儲存媒體可用於實施圖式中所展示之資料庫等等。揮發性儲存媒體包含動態記憶體，諸如此一電腦平台之主記憶體。有形傳輸媒體包含：同軸電纜；銅線及光纖，其等包含包括一電腦系統內之一匯流排之導線。載波傳輸媒體可採用電或電磁信號或聲或光波(諸如在射頻(RF)及紅外(IR)資料通信期間產生之聲或光波)之形式。因此，電腦可讀媒體之常見形式包含(例如)：一軟碟、一軟性碟、硬碟、磁帶、任何其他磁性媒體、一CD-ROM、DVD或DVD-ROM、任何其他光學媒體、打卡紙帶、具有孔圖案之任何其他實體儲存媒體、一RAM、一ROM、一PROM及EPROM、一FLASH-EPROM、任何其他記憶體晶片或匣、傳輸資料或指令之一載波、傳輸此一載波之電纜或鏈路或一電腦可自其讀取程式化碼及/或資料之任何其他媒體。諸多此等形式之電腦可讀媒體可涉及將一或多個指令之一或多個序列載送至一處理器用於執行。

電腦系統6101可包含一電子顯示器6135或與電子顯示器6135通信，電子顯示器6135包括用於提供(例如)用於監測支柱或太陽能模組之安裝之一入口之一使用者介面(UI) 6140。在一些情況中，UI可容許諸如命令之輸入「開始安裝」或「暫停所有機器人」。在一些情況中，UI可提供用於安裝一太陽能模組陣列之多個太陽能模組之一視覺化或一藍圖。在一些情況中，UI可提供即時追蹤一或多個機器人之一視覺化。入口可透過一應用程式設計介面(API)提供。一使用者或實體亦可經由UI與入口中之各種元件互動。UI之實例包含(但不限於)一圖形使用者介面(GUI)及基於網頁之使用者介面。

本發明之方法及系統可藉由一或多個演算法來實施。一演算法可藉由軟體在由中央處理單元6105執行之後實施。例如，演算法可經組態以判定一或多個位置用於安裝一或多個太陽能模組。在一些情況中，演算法可經組態以在一或多個太陽能模組之安裝期間協調一或多個機器人。在一些情況中，演算法可經組態以處理一或多個太陽能模組之力測試資料以判定一或多個太陽能模組是否安全安裝。在一些情況中，演算法可經組態以至少部分基於力測試資料向一或多個機器人提供指令以調整一或多個太陽能模組或其支撐結構。

儘管本文中已展示及描述本發明之較佳實施例，但熟習技術者將明白，此等實施例僅供例示。本發明不意欲由說明書中所提供之特定實例限制。儘管已參考上述說明描述本發明，但本文中之實施例之描述及繪示不意謂被解釋為一限制意義。熟習技術者現將在不背離本發明之情況下想到諸多變動、改變及替代。此外，應理解，本發明之所有態樣不限於特定描述、組態或本文中所闡述之相對比例，其等取決於各種條件及變數。應理解，可在實踐本發明時採用本文中所描述之本發明之實施例之各種替代。因此，可預期本發明應亦涵蓋任何此等替代、修改、變動或等效物。以下申請專利範圍意欲界定本發明之範疇且藉此涵蓋此等申請專利範圍及其等效物之範疇內之方法及結構。

100:系統 102:實體負載G 104:地面 200:地面安裝系統之實施例 202:太陽能模組 204:地面 206:支柱 300:習知地面安裝結構 302:太陽能模組 304:上層結構 306:柱 308:地面 400:地面安裝系統 402:太陽能模組 404:卡夾 410:傾斜角 450:支柱 452:平頂介面 454:鋸齒圖案 456:尖端 500:地面安裝系統 502:共同支柱 504:太陽能模組 506:端夾 508:中間夾 700:中心突出部 800:中心突片 801:角夾 802:框架 804:太陽能模組 806:光伏材料 1200:卡夾結構 1202:撓性突片 1300:框架 1302:太陽能模組 1400:支柱 1402:突片 1404:突片 1500:壓鉚工具 2200:線 2400:安裝機 2402:卡車 2500:安裝機 2502:支柱工具夾具 2504:支柱 2505:第一階段 2506:第二階段 2508:第三階段 2509:模組 2510:第四階段 2700:安裝設備之實施例 2702:移動車輛 2704:平台 2706:框架 2708:負載頭 2710:垂直傳送機 2712:堆疊 2714:太陽能面板 2716:液壓致動器 2900:堆疊 2904:垂直傳送機 2906:板金卡夾 2910:托盤 3000:框架 3002:卡夾 3003:連接 3004:部件 3100:堆疊 3104:垂直傳送機 3106:水平軌道 3108:安裝負載頭 3110:小型線性致動器 3200:負載頭 3204:框架 3206:卡車 3208:液壓致動器 3300:負載頭框架 3302:致動器尖端 3304:支柱 3306:接頭 3308:太陽能模組 3600:安裝設備 3601:負載頭 3602:保持型架 3604:太陽能模組 3606:僅垂直 3700:架空部件 3702:旋轉齒輪 3704:支架 3900:雙傾斜陣列 3902:機器人 6101:電腦系統 6105:中央處理單元(CPU)/處理器 6110:記憶體 6115:儲存單元 6120:通信介面 6125:周邊裝置 6130:電腦網路 6135:電子顯示器 6140:使用者介面(UI) D:深度 f:頻率 F:頻率 S:間隔

隨附申請專利範圍中特別闡述本發明之新穎特徵。將藉由參考闡述其中利用本發明之原理之繪示性實施例之以下詳細描述及附圖(本文中亦指稱「圖」)來獲得本發明之特徵及優點之一較佳理解，其中：

圖1係太陽能面板之地面安裝架之一系統之一簡化受力圖。

圖2展示一地面安裝系統之一實施例之一簡化圖。

圖3展示一習知地面安裝設施之一簡化圖。

圖4A展示根據一實施例之一地面安裝系統之一透視圖。

圖4B係展示負載力之圖4A之地面安裝系統之一端視圖。

圖4C展示根據一實施例之一支柱之一放大圖。

圖5A展示根據一替代實施例之一地面安裝系統之一透視圖。

圖5B係展示負載力之圖5A之實施例之一簡化端視圖。

圖6A係根據一實施例之由一地面安裝系統產生之一太陽能模組陣列之一透視圖。

圖6B係根據一實施例之由一地面安裝系統產生之另一太陽能模組陣列之一透視圖。

圖6C展示具有縱向定向太陽能模組之一替代實施例之一透視圖，其中短端在列方向上對準。

圖7A展示根據一實施例之一端夾之一透視圖。

圖7B展示附接有兩個模組之一端夾之一透視圖。

圖8A展示根據一實施例之一角夾之一透視圖。

圖8B展示連接至兩個模組及一支柱之角夾實施例之一透視圖。

圖8C展示連接至一支柱之一對角夾及附接模組之一透視圖。

圖9繪示一地面安裝系統可經受之力。

圖10展示一地面安裝設施所關注之主要容限。

圖10A展示壓鉚至一支柱上之適當位置中之兩個卡夾之一透視圖。

圖10B係展示地形對安裝之影響的一側透視圖。

圖10C係展示根據實施例之一地面安裝系統處置相對高容限之能力的一放大圖。

圖10D展示一替代支柱實施例之一透視圖。

圖11展示模組之間的間隔之一放大透視圖。

圖12展示一替代卡夾結構之一簡化圖。

圖13係展示附接至一模組之側之一卡夾的一簡化圖。

圖14係展示相鄰於一支柱之一替代實施例之卡夾/模組總成的一簡化透視圖。

圖15係展示可用於將卡夾一起壓鉚至支柱之一面之一壓鉚工具的一簡化圖。

圖15A展示一所得壓鉚接頭之一簡化圖。

圖15B展示根據一替代實施例之一支柱之一視圖。

圖15C展示在漸進沖壓之後維持於一彈帶結構中之製造支柱。

圖16係展示連結至一個支柱之四個模組之一隅角的一簡化圖。

圖17展示可用於製造卡夾之一漸進沖壓製程。

圖18展示卡夾可如何在形成之後在一整合彈帶組態中維持其連接定向。

圖19展示一地面安裝系統之另一實施例。

圖20展示太陽能模組之標準區塊在此連接定向上之一典型佈局。

圖21展示圖20之四個區塊如何連接至一個中央逆變器。

圖22係一區塊之一部分之一透視圖。

圖23係繪示根據實施例可用之一供應鏈的一簡化流程圖。

圖24係展示現場一安裝機之一個實施例之進展的一簡化俯視圖。

圖25係展示現場一安裝機2500之一替代實施例之進展的一簡化俯視圖。

圖26提供用於描述一移動車輛之一形式座標系。

圖27展示安裝設備之一個實施例2700之一後透視圖。

圖28展示可用於一次一個地降低模組之垂直傳送機元件之一細節。

圖29係展示太陽能模組之一堆疊之標準封裝可如何負載至垂直傳送機上且逐模組降低至板金接頭上的一示意圖。

圖30展示降低至一接頭上之一模組之一細節。

圖31展示一垂直傳送機上之太陽能模組之一堆疊之一側視圖。

圖32展示一安裝設備之一前透視圖。

圖33展示連接至致動器尖端之負載頭框架之一視圖。

圖34展示用於控制一可移動平台之位置之方法。

圖35展示根據一替代實施例之一安裝設備之一前透視圖。

圖36展示圖35之設備之一放大側視圖。

圖37A展示一替代實施例之一透視圖。

圖37B展示一支架之一放大圖。

圖37C展示一旋轉齒輪之一放大圖。

圖38A展示另一替代實施例之一透視圖。

圖38B展示圖38A之實施例在各個方向上之移動。

圖39展示以一清潔機器人為特徵之一替代實施例之一俯視圖。

圖40展示以交錯模組放置為特徵之一替代實施例之一俯視圖。

圖41展示以交錯模組放置及支柱定位為特徵之一替代實施例之一俯視圖。

圖42展示根據一些實施例之用於定位及組裝太陽能模組之一自主系統之一俯視圖。在一些情況中，模組可在一現場周圍運輸之前用或不用附件拆箱、檢測及/或處理。在一些情況中，支柱安裝器可驅動支柱且自因數捆包不斷重新負載。在一些情況中，模組安裝器可自一堆疊拉出一太陽能模組且將其等附接至支柱。在一些情況中，支柱可藉由一拖拉機或任何其他類型之車輛(例如任何類型之自主或半自主牽引車)後面之一客製機器安裝。在一些情況中，一模組可藉由一不同拖拉機後面之一機器安裝於一先前安裝之支柱上。

圖43展示根據一些實施例之用於定位及組裝太陽能模組之一自主系統之一俯視圖。在一些情況中，拖拉機可為全電動的。在一些情況中，一行動電源單元可安置於其中拖拉機可充電之一地點處或該地點附近。在一些情況中，行動電源單元可包括太陽能面板及/或電池。在一些情況中，一重新負載單元可在站之間行進。在一些情況中，一重新負載單元可攜載支柱、太陽能模組或其等之任何組合。在一些情況中，一重新負載單元可在一準備站與活動安裝器單元(例如拖拉機)之間行進。

圖44A至圖44M展示根據一些實施例之用於定位及組裝太陽能模組之車輛。在一些情況中，一模組安裝器可為構建於一拖拉機上之一客製機器。在一些情況中，一模組安裝器可容納太陽能模組之一堆疊。在一些情況中，太陽能模組之堆疊可放置於模組安裝器上。在一些情況中，太陽能模組之堆疊可由模組安裝器拾取。在一些情況中，模組安裝器可攜載模組堆疊。在一些情況中，模組安裝器可使一個模組與模組堆疊分離。在一些情況中，模組安裝器可將一個模組定位於複數個安裝支柱上，例如兩個、三個或四個安裝支柱。在一些情況中，模組安裝器可將模組降低至複數個安裝支柱上之一預定位置中。在一些情況中，模組安裝器可使一模組之一金屬部分變形以在模組與支柱之間建立一剛性連接。在一些情況中，模組安裝器可釋放模組。在一些情況中，模組安裝器可藉由提升、推動、扭轉或任何足夠力來測試形成於模組與複數個支柱之間的一連接強度。在一些情況中，模組安裝器可驅動至下一位置來放置一模組。在一些情況中，一模組安裝器可包括3個、4個、5個或6個或更多個運動度。在一些情況中，一模組安裝器可包括經組態以自一翻轉機接收一模組之一機械臂。在一些情況中，一機械臂可用於自一堆疊拾取一模組。在一些情況中，一支架可用於來回傾斜以拾取模組且將模組定位於後面。在一些情況中，包括1個、2個或更多個旋轉接頭之一雙旋轉運動操縱器可用於將一模組定位於一或多個支柱上方。在一些情況中，一拖車可包括用於拾取及定位一或多個模組於支柱上方之一支架。

圖45A至圖45D展示根據一些實施例之用於安裝支柱之一機器之透視圖。在一些情況中，機器可包括3個、4個、5個或6個或更多個自由度。在一些情況中，機器可自主定位一支柱，將支柱安裝於地面中，及/或藉由橫向、垂直或在任何其他方向上拉動支柱來力測試支柱且記錄力測試資料。在一些情況中，機器可經組態以在一機架上攜載一或多捆支柱。在一些情況中，機器可經組態以將一或多個支柱定位成一捆支柱且在一驅動鑽頭上收集一新支柱。

圖46A至圖46B展示根據一些實施例之用於安裝支柱之一機器。在一些情況中，機器可具有3個或更多個安裝介面來安裝一拖拉機，例如，使用一3點掛結。在一些情況中，機器可攜載一錘子用於將一支柱敲入至地面中。在一些情況中，一錘子可安裝於垂直軌道上且可自由垂直或在任何其他足夠方向上滑動，使得足夠小或無振動自錘子轉移至機器之剩餘部分。

圖47A至47I展示根據一些實施例之一驅動鑽頭與一支柱之間的耦合機構。在一些情況中，一驅動鑽頭可連接至一錘子。在一些情況中，一驅動鑽頭可包括用於在敲擊期間接合一支柱之一剪切介面。在一些情況中，一驅動鑽頭可包括防止一支柱在其被定位及驅動時自鑽頭掉落之一保持特徵。在一些情況中，一驅動鑽頭可經組態以允許一支柱自支柱之腹板敲擊，腹板可安置於支柱之本體上較低處。在一些情況中，與自頭部衝擊相比，自腹板敲擊可允許錘子以更大力衝擊支柱，因為自腹板敲擊可有效降低敲擊期間之支柱之屈曲長度。在一些情況中，一驅動鑽頭可進入一支柱中之一孔之一較大部分。在一些情況中，一驅動鑽頭可在一組態中向下滑動且保持抵靠一鑿形鑽頭。在一些情況中，當一驅動鑽頭與一支柱接合時，驅動鑽頭上之一鑿子特徵之一頭部可與支柱之至少一部分重疊。在一些情況中，一鑿形鑽頭上可存在1個、2個、3個、4個或更多個剪切特徵。在一些情況中，一鑿形鑽頭亦可用作一保持特徵。在一些情況中，一鑿形鑽頭上之一特徵可保持一支柱。在一些情況中，一鑿形鑽頭上之一特徵可與敲擊支柱之一特徵分離。在一些情況中，一保持特徵可為旋轉以與一支柱接合之一時脈元件。在一些情況中，一保持特徵可為轉動約45度使得在接合之後隅角保持一支柱之一時脈方形。在一些情況中，一保持特徵可懸垂於支柱中之一孔上。在一些情況中，一軸件可不接合支柱中之一孔之一底部。在一些情況中，一銷可與一支柱接合，無懸垂。

圖48A至圖48B展示根據一些實施例之使用不同耦合機構驅動一支柱之一比較。

圖49A至圖49C展示根據一些實施例之支柱。

圖50A至圖50C展示根據一些實施例之支柱與一機架之間的耦合機構。在一些情況中，一支柱可包括一Z形區段或一Z形。在一些情況中，一支柱可包括實質上可堆疊之一形狀。在一些情況中，一支柱可包括頂部處之一或多組傾斜突片。在一些情況中，一突片可包括一切口特徵。在一些情況中，一切口特徵可經組態以允許一支柱自一吊架或一機架懸掛。在一些情況中，一或多個支柱可經捆束及裝運於一貨櫃中或安置於一機器上。

圖51繪示根據一些實施例之用於耦合一太陽能模組及托架之一方法。在一些情況中，一托架可藉由一程序安裝於其中模組經拆箱、檢測及/或接著放置於一工具夾具上之一站中。在一些情況中，1個、2個、3個、4個或更多個鉚釘槍可安裝鉚釘以自下方、側、頂部或任何足夠方向將一托架連結至一太陽能模組。在一些情況中，可使用一壓鉚工具或一衝擊驅動器(例如，用於扭轉螺母)來替代一鉚釘槍。

圖52繪示根據一些實施例之用於自主定位及組裝太陽能模組之一方法。在一些情況中，一模組安裝器可驅動至一位置。在一些情況中，一模組安裝器可拾取一模組。在一些情況中，一模組安裝器可將模組定位於1個、2個、3個、4個或更多個支柱上。在一些情況中，一壓鉚工具可用於形成模組與一或多個支柱之間的一連接。在一些情況中，壓鉚工具可裝配於一支柱之耳部與一卡夾之間。在一些情況中，壓鉚工具可關閉以形成一接頭。在一些情況中，模組安裝器可釋放壓鉚工具。在一些情況中，一末端效應器可用於升起一模組。在一些情況中，一模組安裝器可驅動至下一組之一或多個支柱以安裝下一模組。

圖53繪示根據一些實施例之可耦合至一或多個支柱之複數個托架。在一些情況中，一太陽能模組可包括一托架。托架可附接或耦合至太陽能模組。在一些情況中，托架可包括一可變形金屬。在一些情況中，一連接可形成於托架與一支柱之間。在一些情況中，連接可藉由將托架及支柱壓鉚在一起來形成。在一些情況中，托架可包括經組態以(例如)透過安裝孔鉚接至一模組上之一平坦或一成角度金屬件。在一些情況中，托架可藉由將托架壓鉚至一模組之框架來連接至一模組。

圖54A至圖54C繪示根據一些實施例之用於判定用於定位及組裝太陽能模組之一景觀拓撲之一方法。在一些情況中，方法可包括分析一地形拓撲及/或一給定地形之GIS資料。在一些情況中，方法可包括處理地形拓撲或GIS資料之一曲率。在一些情況中，方法可包括模擬安裝於給定地形上之支柱及模組。在一些情況中，方法可包括上傳使一或多個機器安裝支柱及模組之支柱及模組地理位置及建構資料。

圖55繪示根據一些實施例之用於判定用於定位及組裝太陽能模組之一景觀拓撲之一GUI。

圖56繪示根據一些實施例之包括一固定傾斜陣列之一模組。在一些情況中，模組可剛性連接至兩個支柱。在一些情況中，模組可包括直接安裝至一支柱而無需一跨越中間結構之一小型支撐托架。在一些情況中，一模組可由一90度連桿驅動，其中各模組可經驅動至一所需角度例如無需一起驅動整個追蹤器「工作台」。在一些情況中，一模組可跨越兩個或更多個支柱且支柱之間無需一中間結構。在一些情況中，模組可用一連續電線或鏈連接。在一些情況中，連續電線或鏈可由一機構驅動以圍繞支柱上之一或多個樞軸追蹤太陽能模組。在一些情況中，模組可各包括一個別驅動或驅動單元，使得各模組可獨立追蹤太陽。

圖57繪示根據一些實施例之一太陽能追蹤器。

圖58繪示根據一些實施例之一追蹤單元。在一些情況中，一追蹤單元可自主部署。在一些情況中，一追蹤單元可預組裝、分佈及放置於一現場上。在一些情況中，一追蹤單元可使用地理位置資料及/或本文中所揭示之任何機器自主佈線。在一些情況中，所安裝之追蹤單元可擴展為用於在1個、2個或3個軸線上追蹤太陽之一單一模組太陽軌道。

圖59繪示根據一些實施例之一光幕。在一些情況中，一機器可包括經組態以偵測一外物(例如一人或另一能動者)何時進入由一光幕界定之一工作空間之一或多個光學感測器。

圖60繪示根據一些實施例之太陽能模組陣列組態。在一些情況中，一太陽能模組陣列可包括用於一模組之各隅角之4個支柱。在一些情況中，一太陽能模組陣列可包括沿一模組之一中間軸線之2個支柱。

圖61展示根據一些實施例之一電腦系統。

圖62繪示可用於或經組態以處置、運輸、安裝或部署一或多個太陽能模組之一例示性車輛之一替代實施例。

圖63繪示可用於或經組態以處置、運輸、安裝或部署一或多個太陽能模組之一例示性車輛之另一替代實施例。

圖64繪示根據一些實施例之一末端效應器及定位於末端效應器之隅角處之壓鉚工具。

圖65繪示可經漸縮以幫助壓鉚工具定位一模組或與一模組接合之壓鉚工具之一底部部分。

圖66A及圖66B繪示根據一些實施例之一卡夾之一替代實施例。

圖67繪示根據一些實施例之一模組安裝器車輛之一替代實施例。

圖68繪示根據一些實施例之一支柱之一例示性組態。

圖69A及圖69B繪示根據一些實施例之本文中所描述之卡夾之一替代實施例。

圖70A繪示可用於保持一太陽能模組之一或多個引線或導線且使其等保持固定於模組之一特定側中用於稍後處置或處理之一額外板金特徵。

圖70B繪示一卡夾之一實施例，其中模組導線連接至卡夾，卡夾亦連接至模組且將連接至支柱。

圖70C繪示使用一額外工具來自主取得藉由卡夾固持於適當位置中之太陽能模組導線且使其等彼此連接以形成模組之間的一電連接。

圖71繪示圖70A、圖70B及圖70C中之工具及方法之一替代實施例，其中工具不將兩個連接器推在一起，而是在不使用一連接器之情況下將電線切割、剝離及絞接在一起。

圖72及圖73繪示其中複數個模組依相對於地面之一90度定向定位之一例示性組態。

圖74繪示根據一些實施例之一中間夾之一實例。

圖75繪示可放置於一太陽能模組陣列之谷部或峰部中之支柱之頂部上之一可移除接取槽。

圖76及圖77繪示可在某些組態中在陣列之間的間隙中之地面上驅動之車輪上之一支架。

Claims (83)

1. 一種方法，其包括： 使用至少一個機器人來將至少一個太陽能模組及其支撐結構完全自主定位及組裝於一感測地理位置處，無需藉助一使用者。
2. 如請求項1之方法，使用該至少一個機器人在兩個或更多個不同方向上完全自主定位及組裝該至少一個太陽能模組及其支撐結構。
3. 如請求項2之方法，使用該至少一個機器人完全自主定位及組裝複數個太陽能模組及相關聯支撐結構以建構一太陽能模組陣列，其中該複數個太陽能模組及該等相關聯支撐結構包括至少一個太陽能模組及其支撐結構。
4. 如請求項3之方法，其中該太陽能模組陣列建構於一實質上平坦地形上。
5. 如請求項3之方法，其中該太陽能模組陣列建構於一實質上不平坦地形上。
6. 如請求項3之方法，其中該太陽能模組陣列係一完全佈線陣列。
7. 如請求項6之方法，其中該太陽能模組係一雙傾斜陣列。
8. 一種方法，其包括： 提供經組態以攜載複數個支柱及複數個太陽能模組之一或多個行動平台，其中該一或多個行動平台配備有包括一地理位置感測器之一或多個感測器；及 至少部分使用該一或多個感測器來(i)自主移動該一或多個行動平台及(ii)將該複數個支柱及該複數個太陽能模組自主定位及組裝於一地形上以建構一太陽能模組陣列。
9. 如請求項8之方法，其中該一或多個感測器進一步包括一影像感測器。
10. 如請求項8之方法，其中該一或多個行動平台包括用於將該複數個支柱定位及安裝至該地形上之一第一平台及用於將該複數個太陽能模組定位及組裝至該複數個支柱上之一第二平台。
11. 如請求項10之方法，其中該第一平台與該第二平台分離。
12. 如請求項10之方法，其中該第一平台及該第二平台整合成一單一平台。
13. 如請求項10之方法，其中該複數個支柱由該第一平台依一預定義組態定位及安裝至該地形上。
14. 如請求項10之方法，其中該複數個太陽能模組預堆疊於該第二平台上，且其中該第二平台包括用於自該堆疊提取一選定太陽能模組且將該選定太陽能模組組裝至已安裝於該地形上之一選定組支柱上之一機構。
15. 如請求項8之方法，其進一步包括：使用位於該一或多個行動平台上之一測試工具對該複數個安裝支柱之一或多者執行拉力強度及組裝測試。
16. 如請求項8之方法，其進一步包括：使用該一或多個感測器在建構該陣列時相對於該太陽能模組陣列定位及移動該一或多個行動平台上之一安裝器負載頭。
17. 如請求項16之方法，其進一步包括：使用該安裝器負載頭上之一整合壓鉚工具來建立複數個卡夾與複數個支柱之間的複數個支柱-卡夾介面，其中該複數個卡夾預附接於該複數個太陽能模組上。
18. 如請求項8之方法，其中該一或多個行動平台包括一或多個電動車輛。
19. 如請求項18之方法，其進一步包括：提供跨該地形分佈之一或多個充電站用於實現該一或多個電動車輛之充電。
20. 如請求項19之方法，其中該一或多個充電站係行動或靜止的。
21. 一種方法，其包括： 提供複數個支柱及複數個太陽能模組，其中該複數個太陽能模組包括預附接於其上之複數個卡夾；及 在複數個卡夾與該複數個支柱之間形成複數個支柱-卡夾介面以在一地形上建構一太陽能模組陣列，無需一或多個預製孔/特徵用於一或多個緊固件。
22. 如請求項21之方法，其中該複數個支柱-卡夾介面具有使該陣列能夠根據該地形修整之容限，藉此無需整平該地形。
23. 如請求項21之方法，其中該複數個支柱-卡夾介面包括複數個壓鉚接頭。
24. 如請求項23之方法，其中該複數個壓鉚接頭藉由一沖窩程序形成。
25. 如請求項24之方法，其中該複數個支柱之各者包括一或多個突片，且其中該沖窩程序包括將該一或多個突片連結至一對應卡夾以形成該複數個壓鉚接頭。
26. 如請求項21之方法，其中該複數個支柱-卡夾介面形成於該複數個太陽能模組之一或多個隅角處。
27. 如請求項26之方法，其中該複數個支柱-卡夾介面形成於該複數個太陽能模組之所有隅角處。
28. 如請求項21之方法，其中該複數個支柱-卡夾介面形成於該複數個太陽能模組之對置隅角處。
29. 如請求項21之方法，其中該複數個支柱-卡夾介面形成於該複數個太陽能模組之一或多個橫向側處。
30. 如請求項29之方法，其中該複數個支柱-卡夾介面形成於該複數個太陽能模組之所有橫向側處。
31. 如請求項21之方法，其中該複數個支柱-卡夾介面形成於該複數個太陽能模組之對置橫向側處。
32. 如請求項21之方法，其中該複數個支柱-卡夾介面藉由使用位於一支柱安裝器負載頭上之一壓鉚工具來形成。
33. 如請求項32之方法，其中該支柱安裝器負載頭位於經組態以攜載該複數個支柱及該複數個太陽能模組之一或多個行動平台上。
34. 如請求項33之方法，其進一步包括：使用該一或多個行動平台來將該複數個支柱及該複數個太陽能模組自主定位及組裝於該地形上以建構該太陽能模組陣列。
35. 如請求項21之方法，其進一步包括：在該等太陽能模組安裝至該等支柱上期間及/或該等太陽能模組安裝至該等支柱上之後使用一量測力或一偏轉之至少一者來評估該等支柱-卡夾介面之一結構完整性。
36. 如請求項21之方法，其進一步包括：在形成該等介面期間或形成該等介面之後獲得該複數個支柱-卡夾介面之影像。
37. 如請求項36之方法，其進一步包括：至少基於該等影像之一或多者來判定該複數個支柱-卡夾介面之各者之一結構完整性。
38. 如請求項21之方法，其中在無需該一或多個緊固件之情況下形成該複數個支柱-卡夾介面。
39. 如請求項21之方法，其中該複數個支柱-卡夾介面藉由以下來形成：相對於各卡夾及各支柱上之一對應突片將該一或多個緊固件定位於適當位置中，且使該一或多個緊固件穿過該突片以將該突片緊固至該卡夾上，或使該一或多個緊固件穿過該卡夾以將該卡夾緊固至該突片上。
40. 如請求項21之方法，其進一步包括：使用一可移動工具在該等太陽能模組上之至少該等卡夾及/或該等支柱之突片上原位形成複數個孔。
41. 如請求項40之方法，其進一步包括：使用該可移動工具或另一工具來透過原位形成於該等卡夾及/或突片上之該複數個孔安裝該一或多個緊固件。
42. 如請求項24之方法，其進一步包括：在該沖窩程序之後或該沖窩程序期間將該一或多個緊固件添加至該等支柱-卡夾介面。
43. 一種方法，其包括： 使用一演算法來識別適合於至少一個太陽能模組之自主定位及組裝之一位置，無需藉助或涉及一使用者參與該至少一個太陽能模組之該自主定位及組裝。
44. 如請求項43之方法，其中該演算法係一機器學習(ML)演算法。
45. 如請求項43之方法，其中該演算法至少基於地形資料之一分析來識別該位置。
46. 如請求項45之方法，其中該地形資料使用空中成像或全球導航衛星系統(GNSS)之至少一者獲得。
47. 如請求項46之方法，其進一步包括在一數位媒體中建立一組可執行指令以使一自主系統自主定位及組裝該至少一個太陽能模組以建構一太陽能模組陣列。
48. 如請求項47之方法，其中該自主系統包括經由一網路操作性通信之複數個現場機器。
49. 如請求項48之方法，其中該複數個現場機器包括機器人。
50. 一種設備，其經組態以： 在一地形上攜載複數個支柱； 將來自該複數個支柱之一選定支柱自主定位於該地形上之一預定位置處；及 將該選定支柱自主安裝於該預定位置處，其中該選定支柱及該複數個支柱可用於支撐複數個太陽能模組。
51. 如請求項50之設備，其中該設備經進一步組態以在該選定支柱安裝於該預定位置處之後執行一力測試。
52. 如請求項51之設備，其中該力測試包括在一橫向方向或一垂直方向之至少一者上將一拉力施加於該選定支柱上。
53. 如請求項50之設備，其中該選定支柱藉由使用一負載驅動機構在該預定位置處驅動該選定支柱進入地面中來安裝於該預定位置處。
54. 如請求項53之設備，其中該負載驅動機構包括或耦合至一錘子。
55. 如請求項53之設備，其中該負載驅動機構安裝至複數個軌道且可沿該複數個軌道在一垂直方向上移動。
56. 如請求項55之設備，其中該負載驅動機構經組態以經由軸承沿該複數個軌道滑動。
57. 如請求項53之設備，其中該負載驅動機構包括在該選定支柱安裝至地面中時防止該選定支柱自該負載驅動機構位移或解耦合之一保持機構。
58. 如請求項57之設備，其中該保持機構包括一或多個剪切特徵。
59. 如請求項57之設備，其中該負載驅動機構包括具有一或多個剪切特徵之一驅動鑽頭。
60. 如請求項59之設備，其中該一或多個剪切特徵經組態以雙重充當保持特徵。
61. 如請求項53之設備，其中該負載驅動機構經組態以具有小於該選定支柱之一全縱向長度之一驅動力長度。
62. 一種設備，其經組態以： 在一地形上攜載複數個太陽能模組； 將來自該複數個太陽能模組之一選定太陽能模組自主定位於安裝於該地形上之一組支柱上；及 將該選定太陽能模組自主組裝至該組支柱，無需或不使用緊固件。
63. 如請求項62之設備，其中該設備經組態以藉由形成複數個支柱-卡夾介面來將該選定太陽能模組自主組裝至該組支柱。
64. 如請求項63之設備，其中該複數個支柱-卡夾介面包括複數個壓鉚接頭。
65. 如請求項62之設備，其中該選定太陽能模組在該選定太陽能模組之一或多個隅角或側處預附接有一卡夾，且該組支柱中之各支柱包括複數個突片，其中該設備經組態以藉由使該卡夾與各支柱處之一對應突片對準來將該選定太陽能模組自主定位於該組支柱上。
66. 如請求項65之設備，其中該設備經組態以藉由將該對應突片壓鉚至各支柱處之該卡夾來將該選定太陽能模組自主組裝至該組支柱。
67. 如請求項21之方法，其進一步包括形成複數個卡夾-模組介面，其中該複數個卡夾-模組介面包括複數個壓鉚接頭。
68. 一種支撐結構，其包括： 一板金，其經塑形或彎曲以實現該支撐結構之高密度堆積，其中該板金包括一或多個彎曲或成角度部分或區段；及 一或多個突片，其等提供一表面來將該板金或其一部分連接至一太陽能模組或可附加至該太陽能模組之一托架。
69. 如請求項68之支撐結構，其中該板金經塑形或彎曲成一Z形或一C形。
70. 如請求項68之支撐結構，其中該一或多個突片與該板金整合或耦合至該板金。
71. 如請求項68之支撐結構，其中該板金包括該一或多個突片。
72. 如請求項68之支撐結構，其中該一或多個突片對應於該板金之一部分或一區段。
73. 如請求項68之支撐結構，其中該板金包括允許介接一工具之一或多個孔。
74. 如請求項73之支撐結構，其中該一或多個孔自該板金切出以減輕該支撐結構之一重量。
75. 如請求項68之支撐結構，其中該板金包括該一或多個突片，且其中該一或多個突片經組態以自該板金之一下部分張開。
76. 如請求項68之支撐結構，其中該板金之至少一部分經漸縮以在驅動該支撐結構進入地面時增加尖端應力。
77. 如請求項68之支撐結構，其中該板金包括可由一驅動單元接合以驅動該支撐結構進入地面之一或多個特徵。
78. 如請求項77之支撐結構，其中該一或多個特徵包括一孔。
79. 如請求項77之支撐結構，其中該一或多個特徵包括一突出部。
80. 如請求項77之支撐結構，其中該一或多個特徵定位於該板金之一第一端與一第二端之間的一預定位置處。
81. 如請求項80之支撐結構，其中該一或多個特徵容許該驅動單元藉由在該預定位置處或該預定位置附近施加一力來驅動該支撐結構進入地面。
82. 如請求項81之支撐結構，其中該支撐結構可堆疊或可配置成一或多個堆疊或捆。
83. 如請求項71之支撐結構，其中該一或多個突片包括用於自一吊架或機架懸掛該支撐結構之一切口特徵。

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