TW202303312A - 數值控制系統 - Google Patents

Abstract

數值控制系統1具備：N台數值控制裝置5_1,…，其根據數值控制程式控制工具機的動作，並且生成機器人指令；及機器人控制裝置6，其根據機器人指令來控制機器人3的動作。各數值控制裝置具備通訊介面56_1,…，前述通訊介面56_1,…將對機器人控制裝置6的連接要求發送給機器人控制裝置6，機器人控制裝置6具備：機器人連接回應部63，其在由通訊介面60接收到連接要求之後，生成針對此連接要求的連接承認；及機器人連接決定部64，其將複數台數值控制裝置當中之任一台，決定為連接承認發送目的地。通訊介面60是將連接承認發送給連接承認發送目的地的通訊介面，各數值控制裝置的通訊介面在接收到連接承認之後，開始機器人指令向通訊介面60的發送。

Description

數值控制系統

發明領域

本揭示是關於一種數值控制系統。

發明背景

一般而言，用以控制工具機的數值控制程式與用以控制機器人的機器人程式的程式語言不同。因此，為了使工具機與機器人並行運轉，操作者必須熟練掌握數值控制程式與機器人程式雙方。

於專利文獻1，表示有一種數值控制裝置，其藉由數值控制程式來控制工具機及機器人雙方。若藉由專利文獻1的數值控制裝置，熟悉數值控制程式的操作者即使未熟練掌握機器人程式，仍可控制機器人。 先行技術文獻 專利文獻

專利文獻1：日本特許第6647472號

發明概要 發明欲解決之課題

然而，於專利文獻1，雖表示使1台機器人及1台工具機並行運轉的技術，但在實際的工廠，有時會使例如1台機器人及複數台工具機並行運轉。於此類構成中，若欲在直接控制機器人的動作的機器人控制裝置、與控制各工具機的複數台數值控制裝置之間進行通訊，必須在機器人控制裝置確保數值控制裝置的台數份的通訊介面。亦即，可對1台機器人控制裝置連接之數值控制裝置的台數，會受到機器人控制裝置之通訊介面的尺寸所限制。

又，如此對1台機器人控制裝置設置有數值控制裝置的台數份的通訊介面的情況下，在機器人控制裝置根據從某台數值控制裝置發送的指令來控制機器人的動作的期間，其他數值控制裝置必須始終藉由通訊來確認機器人的動作是否已完成。因此，與數值控制裝置的台數成比例的通訊負載會施加於機器人控制裝置，機器人的動作性能因而有降低之虞。

再者，亦存在有可藉由複數個控制模組，來並行控制複數台工具機的動作的數值控制裝置。若欲在此類數值控制裝置與機器人控制裝置之間進行通訊，必須在機器人控制裝置，確保控制模組的數目份的通訊介面。因此，上述課題亦可能在連接1台機器人控制裝置與1台數值控制裝置的情況下產生。

本揭示是有鑑於上述課題而實現者，且提供一種數值控制系統，其具備藉由機器人指令來控制機器人的動作的機器人控制裝置，前述機器人指令是在數值控制裝置的控制模組，根據數值控制程式所生成，前述數值控制系統可無須在意機器人控制裝置的通訊介面的尺寸，來變更連接於機器人控制裝置的數值控制裝置的台數或其控制模組的數目。 用以解決課題之手段

本揭示的一態樣的數值控制系統具備：數值控制裝置，其根據數值控制程式來控制工具機的動作；及機器人控制裝置，其根據機器人指令來控制前述機器人的動作；前述數值控制裝置具有根據前述數值控制程式來生成前述機器人指令之1個以上的控制模組，前述控制模組具備：機器人指令生成部，其根據前述數值控制程式來生成前述機器人指令；機器人連接要求部，其生成對前述機器人控制裝置的連接要求；及指令發送側通訊介面，其將前述連接要求及前述機器人指令發送給前述機器人控制裝置；前述機器人控制裝置具備：指令接收側通訊介面，其接收前述連接要求及前述機器人指令；機器人動作控制部，其根據前述機器人指令來控制前述機器人的動作；及機器人連接回應部，其在由前述指令接收側通訊介面接收到前述連接要求之後，生成針對該連接要求的連接承認；前述指令接收側通訊介面將前述連接承認發送給前述指令發送側通訊介面，前述指令發送側通訊介面是在接收到前述連接承認之後，開始前述機器人指令向前述指令接收側通訊介面的發送。 發明效果

若依據本揭示的一態樣，只要是熟悉為了控制工具機所利用之數值控制程式的操作者，無須熟練掌握藉由不同於此數值控制程式的語言描述之機器人程式，仍可控制機器人。又，若依據本揭示的一態樣，數值控制裝置的指令發送側通訊介面，在接收到作為針對數值控制裝置的機器人連接要求部所生成的連接要求之回應而由機器人控制裝置的機器人連接回應部所生成的連接承認之後，開始由機器人指令生成部所生成之機器人指令向指令接收側通訊介面的發送。換言之，可在機器人控制裝置側，因應從數值控制裝置側發送之連接要求，管理機器人指令開始從數值控制裝置側向機器人控制裝置側發送之時間點。故，若依據本揭示的一態樣，可藉由重複使用1個指令接收側通訊介面，來接收來自複數個指令發送側通訊介面的機器人指令。故，若依據本揭示的一態樣，可無須在意機器人控制裝置的指令接收側通訊介面的尺寸，來變更連接於機器人控制裝置的數值控制裝置的台數或其控制模組的數目。又，若依據本揭示的一態樣，例如在機器人控制裝置根據從某台數值控制裝置發送的機器人指令來控制機器人的動作的期間，其他數值控制裝置無須始終藉由通訊來確認機器人的動作是否已完成，因此即使數值控制裝置的連接台數增加，機器人控制裝置的通訊負載仍不會增加，故可防止機器人的動作性能降低。

用以實施發明之形態

＜第1實施形態＞ 以下參考圖式，來說明本揭示之第1實施形態的數值控制系統1。

圖1是本實施形態的數值控制系統1的概略圖。

數值控制系統1具備複數台(於本實施形態為2以上的整數之N台)工具機2_1,…,2_N、控制各工具機2_1,…,2_N的動作的複數台(於本實施形態是與工具機的台數相同數目的N台)數值控制裝置5_1,…,5_N、設置於各工具機2_1,…,2_N附近之機器人3、及分別與各數值控制裝置5_1,…,5_N可通訊地連接之機器人控制裝置6。再者，以下省略N台工具機2_1,…,2_N及N台數值控制裝置5_1,…,5_N當中從第2台到第N-1台工具機及數值控制裝置的圖示及詳細說明。

再者，於本實施形態，雖說明對1台機器人控制裝置6，可通訊地連接N台數值控制裝置5_1,…,5_N的情況，但本揭示不限於此。對機器人控制裝置連接的數值控制裝置的台數亦可如後述第3實施形態所示地設為1台。

N台數值控制裝置當中之第1台即第1數值控制裝置5_1，是按照預定的第1數值控制程式，來生成針對N台工具機當中之第1台即第1工具機2_1的第1工具機控制訊號、及針對機器人3的第1機器人指令，並將這些第1工具機控制訊號及第1機器人指令分別發送給第1工具機2_1及機器人控制裝置6。

N台數值控制裝置當中之第N台即第N數值控制裝置5_N，是按照預定的第N數值控制程式，來生成針對N台工具機當中之第N台即第N工具機2_N的第N工具機控制訊號、及針對機器人3的第N機器人指令，並將這些第N工具機控制訊號及第N機器人指令分別發送給第N工具機2_N及機器人控制裝置6。

機器人控制裝置6因應從各數值控制裝置5_1,…,5_N發送的機器人指令，來控制機器人3的動作。

各工具機2_1,…,2_N因應從各數值控制裝置5_1,…,5_N發送的工具機控制訊號，來加工未圖示的工件。在此，各工具機2_1,…,2_N是例如車床、鑽床、銑床、磨床、雷射加工機及射出成型機等，但不限於此。

機器人3是在機器人控制裝置6所進行的控制下動作，例如針對經各工具機2_1,…,2_N加工後的工件，進行預定的作業。機器人3是例如多關節機器人，於其臂前端部31安裝有用以把持工件的把持工具32。以下雖說明機器人3藉由把持工具32，在預定的位置把持經各工具機2_1,…,2_N加工後的工件，並將這些工件往預定的位置搬送的情況，但不限於此。又，以下雖說明機器人3採用6軸多關節機器人的情況，但軸數不限於此。

各數值控制裝置5_1,…,5_N及機器人控制裝置6是分別由以下硬體所構成的電腦：CPU(Central Processing Unit(中央處理單元))等運算處理機構；儲存了各種程式的HDD(Hard Disk Drive(硬碟驅動機))或SSD(Solid State Drive(固態硬碟))等輔助記憶機構；用以儲存運算處理機構執行程式上暫時所需之資料的RAM(Random Access Memory(隨機存取記憶體))等主記憶機構；供操作者進行各種操作的鍵盤等操作機構；及向操作者顯示各種資訊的顯示器等顯示機構等。在機器人控制裝置6與各數值控制裝置5_1,…,5_N之間，可藉由例如乙太網路(註冊商標)相互收發各種訊號。

圖2A是第1數值控制裝置5_1及第N數值控制裝置5_N的功能方塊圖，圖2B是機器人控制裝置6的功能方塊圖。以下先說明數值控制裝置5_1,5_N的詳細構成之後，再說明機器人控制裝置6的詳細構成。

如圖2A所示，於第1數值控制裝置5_1，藉由上述硬體構成，來實現作為第1工具機2_1及機器人3之控制系統的控制模組50_1、及程式記憶部59_1等之各種功能。再者，以下雖說明於第1數值控制裝置5_1，設置有控制第1工具機2_1及機器人3雙方的動作之控制模組50_1的情況，但本揭示不限於此。於第1數值控制裝置5_1，亦可分開地設置控制第1工具機2_1的動作之工具機用的控制模組、及控制機器人3的動作之機器人用的控制模組。

於程式記憶部59_1，儲存有例如根據操作者的操作所製作之複數個第1數值控制程式。更具體而言，於程式記憶部59_1，儲存有第1數值控制程式，前述第1數值控制程式是藉由用以控制第1工具機2_1的動作之針對第1工具機2_1的複數個指令區塊、或用以控制機器人3的動作之針對機器人3的複數個指令區塊等來構成。儲存於程式記憶部59_1的第1數值控制程式是以G代碼或M代碼等已知的程式語言來描述。再者，以下雖說明第1數值控制程式包含針對第1工具機2_1的指令區塊及針對機器人3的指令區塊的情況，但本揭示不限於此。亦可將針對第1工具機2_1的指令區塊及針對機器人3的指令區塊描述於不同的數值控制程式。

在儲存於程式記憶部59_1的第1數值控制程式中，針對第1工具機2_1的指令區塊是根據第1工具機座標系統來描述，前述第1工具機座標系統是以決定於第1工具機2_1上或第1工具機2_1附近之基準點作為原點。亦即，於第1數值控制程式，第1工具機2_1的控制點的位置及姿勢等是藉由第1工具機座標系統的座標值來描述。

又，在儲存於程式記憶部59_1的第1數值控制程式中，針對機器人3的指令區塊是根據與上述第1工具機座標系統不同的機器人座標系統來描述。亦即，於第1數值控制程式，機器人3的控制點(例如機器人3的臂前端部31)的位置及姿勢，是藉由與第1工具機座標系統不同之機器人座標系統的座標值來描述。此機器人座標系統是以決定於機器人3上或機器人3附近的基準點作為原點的座標系統。再者，以下雖說明機器人座標系統與第1工具機座標系統不同的情況，但本揭示不限於此。亦可使機器人座標系統與第1工具機座標系統一致。換言之，亦可使機器人座標系統的原點或座標軸方向，與第1工具機座標系統的原點或座標軸方向一致。

又，於此第1數值控制程式，機器人座標系統可於控制軸不同的2種以上的座標形式之間切換。更具體而言，於第1數值控制程式，機器人3的控制點的位置及姿勢可藉由正交座標形式或各軸座標形式來指定。

於各軸座標形式，機器人3的控制點的位置及姿勢是藉由以機器人3的6個關節的旋轉角度值(J1,J2,J3,J4,J5,J6)作為成分之合計6個實數的座標值來指定。

於正交座標形式，機器人3的控制點的位置及姿勢是藉由以沿著3個正交座標軸的3個座標值(X,Y,Z)、及繞著各正交座標軸的3個旋轉角度值(A,B,C)作為成分之合計6個實數的座標值來指定。

在此，在各軸座標形式下，由於直接指定機器人3的各關節的旋轉角度，因此機器人3的各臂或腕部的軸配置、或可360度以上旋轉的關節的旋轉數(以下將這些統稱為「機器人3的形態」)亦無歧異地決定。相對於此，在正交座標形式下，由於藉由6個座標值(X,Y,Z,A,B,C)來指定機器人3的控制點的位置及姿勢，因此無法無歧異地決定機器人3的形態。因此，於第1數值控制程式，可藉由預定位數的整數值即形態值P來指定機器人3的形態。因此，機器人3的控制點的位置及姿勢、以及機器人3的形態，若在各軸座標形式下，是藉由6個座標值(J1,J2,J3,J4,J5,J6)表示，若在正交座標形式下，是藉由6個座標值及1個形態值(X,Y,Z,A,B,C,P)表示。再者，以下為了方便，形態值P亦稱為座標值。

於第1數值控制程式，可藉由G代碼“G68.8”及“G68.9”來設定座標形式。更具體而言，藉由輸入G代碼“G68.8”，座標形式會被設定為各軸座標形式，藉由輸入G代碼“G68.9”，座標形式會被設定為正交座標形式。用以設定這些座標形式的G代碼“G68.8”及“G68.9”是模態。因此，座標形式是在藉由這些G代碼將座標形式設定為各軸座標形式或正交座標形式之後，維持到再次藉由這些G代碼變更座標形式為止。再者，於本實施形態，當在第1數值控制程式中，未記載這些用以設定座標形式的G代碼時，座標形式是自動地設定為正交座標形式，但不限於此。

控制模組50_1具備程式輸入部51_1、輸入分析部52_1、工具機控制部53_1、機器人指令生成部54_1、機器人連接要求部55_1及通訊介面56_1，藉由使用該等，來根據第1數值控制程式而控制第1工具機2_1的動作，並且生成用以控制機器人3的動作的第1機器人指令。

程式輸入部51_1從程式記憶部59_1讀出預定的第1數值控制程式，並將此逐步輸入於輸入分析部52_1。

輸入分析部52_1就每個指令區塊，分析以從程式輸入部51_1輸入之第1數值控制程式為根據的的指令類別，將其分析結果發送給工具機控制部53_1、機器人指令生成部54_1及機器人連接要求部55_1。更具體而言，輸入分析部52_1是當指令區塊的指令類別為針對第1工具機2_1的指令時，將此發送給工具機控制部53_1，當指令區塊的指令類別為針對機器人3的指令時，將此發送給機器人指令生成部54_1，當指令區塊的指令類別為針對機器人控制裝置6的要求時，將此發送給機器人連接要求部55_1。

工具機控制部53_1因應從輸入分析部52_1發送之第1數值控制程式的分析結果，生成用以控制第1工具機2_1的動作的第1工具機控制訊號，並輸入於驅動第1工具機2_1的各種軸的致動器。第1工具機2_1因應從工具機控制部53_1輸入的第1工具機控制訊號而動作，來加工未圖示的工件。

機器人連接要求部55_1根據從輸入分析部52_1發送之第1數值控制程式的分析結果，來生成針對機器人控制裝置6的連接要求、或針對機器人控制裝置6的連接解除要求。在此，針對機器人控制裝置6的連接要求更具體而言是指，為了根據在後述的機器人指令生成部54_1中基於第1數值控制程式所生成之第1機器人指令來控制機器人3的動作，而對機器人控制裝置6，請求對於從第1數值控制裝置5_1的通訊介面56_1向機器人控制裝置6的後述的通訊介面60之第1機器人指令的發送的許可。又，針對機器人控制裝置6的連接解除要求更具體而言是指，為了結束根據第1機器人指令之機器人3的動作的控制，而對機器人控制裝置6，通知從通訊介面56_1向通訊介面60之第1機器人指令的發送的結束。

在此，於第1數值控制程式，可藉由G代碼“G200”，對機器人連接要求部55_1令其生成連接要求，又可藉由G代碼“G201”，對機器人連接要求部55_1令其生成連接解除要求。又，於第1數值控制程式，可藉由接續於上述G代碼“G200”描述優先度指定命令“P_”，來指定針對連接要求的優先度之值。再者，於上述優先度指定命令中之底線部分，輸入1以上的任意整數值來作為表示優先度的高低之值。再者，以下雖設成優先度之值越大優先度越高，但本揭示不限於此。亦可設成優先度之值越小優先度越高。

機器人連接要求部55_1是當藉由如以上的程序，而根據第1數值控制程式生成了連接要求時，連同生成的連接要求，一同將被與此連接要求建立關聯之連接要求資訊，寫入於通訊介面56_1，並將這些連接要求及連接要求資訊發送給機器人控制裝置6。在此，連接要求資訊包含：識別資訊，其用以在機器人控制裝置6側，特定出連接要求的發送來源即第1數值控制裝置5_1(例如第1數值控制裝置5_1所固有的IP位址)；及優先度之值，其根據上述優先度指定命令來指定。

再者，於本實施形態，雖說明當第1數值控制程式未指定針對連接要求的優先度之值時，亦即當第1數值控制程式中未描述優先度指定命令時，機器人連接要求部55_1將預先決定的初始值作為優先度之值來寫入於通訊介面56_1，並發送給機器人控制裝置6的情況，但本揭示不限於此。如後面參考圖7B及圖8所說明，當第1數值控制程式未指定針對連接要求的優先度之值時，機器人連接要求部55_1亦可只將識別資訊發送給機器人控制裝置6，而不發送優先度之值。

又，機器人連接要求部55_1是當藉由如以上的程序，而根據第1數值控制程式生成了連接解除要求時，將生成的連接解除要求寫入於通訊介面56_1，並將此連接解除要求發送給機器人控制裝置6。

機器人指令生成部54_1根據從輸入分析部52_1發送之第1數值控制程式的分析結果，來生成用以使機器人3的控制軸移動之第1機器人指令，將生成的機器人指令寫入於通訊介面56_1，並將此機器人指令發送給機器人控制裝置6。再者，以下雖說明將第1數值控制程式中之用以對機器人連接要求部55_1令其生成連接要求的G代碼“G200”、與用以對機器人連接要求部55_1令其生成連接解除要求的G代碼“G201”之間的指令區塊，設為針對機器人3之指令的情況，但本揭示不限於此。

又，機器人指令生成部54_1是在確認到已藉由通訊介面56_1，接收到作為針對如上述地在機器人連接要求部55_1所生成的連接要求之機器人控制裝置6的回應，而從機器人控制裝置6所發送之後述的連接承認之後，如上述地開始進行根據第1數值控制程式之第1機器人指令的生成、及此第1機器人指令向機器人控制裝置6側的發送。數值控制裝置的機器人連接要求部所生成的連接要求之回應而由機器人控制裝置的機器人連接回應部所生成的

當由機器人連接要求部55_1寫入連接要求及連接要求資訊時，通訊介面56_1將這些連接要求及連接要求資訊發送給機器人控制裝置6的通訊介面60。當由機器人連接要求部55_1寫入連接解除要求時，通訊介面56_1將此連接解除要求發送給通訊介面60。

通訊介面56_1是當從機器人控制裝置6接收到作為針對上述連接要求的回應而藉由後述的程序所發送之連接承認時，通知機器人指令生成部54_1已接收連接承認。又，通訊介面56_1是在接收到連接承認之後，當如上述由機器人指令生成部54_1寫入第1機器人指令時，將此第1機器人指令發送給通訊介面60。

再者，第N數值控制裝置5_N在控制對象為第N工具機2_N的點上與第1數值控制裝置5_1不同，由於其他構成幾乎與第1數值控制裝置5_1相同，因此以下省略第N數值控制裝置5_N的詳細構成的說明。亦即，第N數值控制裝置5_N具備儲存有複數個第N數值控制程式的程式記憶部59_N、與第1數值控制裝置5_1的控制模組50_1幾乎相同構成的控制模組50_N、與第1數值控制裝置5_1的程式輸入部51_1幾乎相同構成的程式輸入部51_N、與第1數值控制裝置5_1的輸入分析部52_1幾乎相同構成的輸入分析部52_N、與第1數值控制裝置5_1的工具機控制部53_1幾乎相同構成的工具機控制部53_N、與第1數值控制裝置5_1的機器人指令生成部54_1幾乎相同構成的機器人指令生成部54_N、與第1數值控制裝置5_1的機器人連接要求部55_1幾乎相同構成的機器人連接要求部55_N、及與第1數值控制裝置5_1的通訊介面56_1幾乎相同構成的通訊介面56_N。

接著，一面參考圖2B，一面說明機器人控制裝置6的構成。如圖2B所示，於機器人控制裝置6，藉由上述硬體構成來實現通訊介面60、機器人連接回應部63、機器人連接決定部64、輸入分析部65、機器人程式生成部66及機器人動作控制部67等之各種功能。

通訊介面60是與各數值控制裝置5_1,…,5_N的通訊介面56_1,…,56_N可通訊地連接，可在通訊介面60與通訊介面56_1,…,56_N之間，收發機器人指令、連接要求、連接要求資訊、連接解除要求及後述的連接承認等各種資訊。

通訊介面60具備控制用區域61及連接要求緩衝器62，來作為暫時地記憶從通訊介面56_1,…,56_N發送之各種資訊的記憶區域。

通訊介面60是當接收到從各通訊介面56_1,…,56_N發送之機器人指令時，將這些機器人指令儲存於控制用區域61。如上述，各數值控制裝置5_1,…,5_N是在接收到作為針對從各自所發送的連接要求之回應而從機器人控制裝置6所發送之連接承認之後，開始機器人指令的發送。因此，機器人控制裝置6將對各數值控制裝置5_1,…,5_N的連接承認之發送時間點錯開，藉此可使來自各數值控制裝置5_1,…,5_N的機器人指令的發送時期不重複。故，若依據本實施形態，由於可重複使用暫時地記憶機器人指令的控制用區域61，因此即使增加與機器人控制裝置6連接之數值控制裝置的台數，仍無須加大控制用區域61的尺寸。

通訊介面60是當接收到從各通訊介面56_1,…,56_N發送之連接要求時，將被與此連接要求建立關聯的連接要求資訊，依接收順序儲存於連接要求緩衝器62。如上述，連接要求資訊包含：為了在機器人控制裝置6側特定出連接要求的發送來源所必須的識別資訊、及優先度之值(根據優先度指定命令所指定之值或預先決定的初始值)。通訊介面60是當接收到從各通訊介面56_1,…,56_N發送之連接解除要求時，將儲存於連接要求緩衝器62之複數個連接要求資訊當中之與接收到的連接解除要求相同發送來源之連接要求資訊刪除。

機器人連接回應部63以預定的週期，確認於連接要求緩衝器62是否儲存有連接要求資訊，當儲存有連接要求資訊時，將其讀取並發送給機器人連接決定部64。當於連接要求緩衝器62儲存有複數組連接要求資訊時，機器人連接回應部63將儲存於連接要求緩衝器62之複數組連接要求資訊，全部發送給機器人連接決定部64。

機器人連接決定部64根據從機器人連接回應部63發送之連接要求資訊，來決定連接承認發送目的地，並將此連接承認發送目的地發送給機器人連接回應部63。

在此，當於連接要求緩衝器62只儲存有1組連接要求資訊時，機器人連接決定部64根據識別資訊來特定出此連接要求資訊的發送來源，並將此發送來源決定為連接承認發送目的地。

又，當於連接要求緩衝器62儲存有複數組連接要求資訊時，機器人連接決定部64根據識別資訊來特定出各連接要求資訊的發送來源，並且將各發送來源當中之任一個決定為連接承認發送目的地。在此，由於各連接要求資訊如上述包含針對連接要求的優先度之值，因此機器人連接決定部64根據這些優先度之值，將各發送來源當中之任一個決定為連接承認發送目的地。更具體而言，機器人連接決定部64比較各連接要求資訊所包含的優先度之值，將優先度之值最大(亦即優先度最高)的發送來源決定為連接承認發送目的地。再者，當優先度之值相同時，機器人連接決定部64將在通訊介面60先接收到之連接要求的發送來源，決定為連接承認發送目的地。再者，當如上述設成優先度之值越小越提高優先度時，機器人連接決定部64將優先度之值最小的發送來源，決定為連接承認發送目的地。

當藉由以上程序，於機器人連接決定部64決定了連接承認發送目的地時，機器人連接回應部63生成連接承認，並且透過通訊介面60，將連接承認發送給連接承認發送目的地的通訊介面。藉此，根據數值控制程式所生成之機器人指令會從連接承認發送目的地的通訊介面發送給通訊介面60。

輸入分析部65將儲存於控制用區域61的機器人指令讀取並分析，將分析結果發送給機器人程式生成部66。

機器人程式生成部66生成與從輸入分析部65發送之機器人指令的分析結果相應之機器人程式。更具體而言，當從輸入分析部65輸入機器人指令時，機器人程式生成部66將針對此機器人指令之機器人命令，追加於儲存在未圖示之記憶部的機器人程式。

機器人動作控制部67啟動由機器人程式生成部66所生成之機器人程式，並且逐步執行在啟動的機器人程式內描述之機器人命令，藉此控制機器人3的動作。更具體而言，機器人動作控制部67藉由執行機器人命令來算出機器人3之各控制軸的目標位置，並且為了實現算出的目標位置，將機器人3的各伺服馬達進行反饋控制，藉此生成針對機器人3的機器人控制訊號，並輸入於機器人3的伺服馬達。

接著，一面參考圖3A、圖3B及圖4，一面說明如以上所構成之數值控制系統1的各種訊號或資訊的流程的第1例。

圖3A是第1數值控制程式的第1例，圖3B是第N數值控制程式的第1例。再者，於這些圖3A及圖3B，省略構成各數值控制程式之複數個指令區塊當中之針對第1及第N工具機之指令區塊的圖示。

圖4是表示根據圖3A及圖3B所示之數值控制程式來使第1及第N數值控制裝置作動時之第1及第N數值控制裝置與機器人控制裝置之間的訊號或資訊的流程的時序圖。

首先，在序號“N10”所示之區塊，於第1數值控制裝置的機器人連接要求部，輸入有生成針對機器人控制裝置的連接要求並且指定“1”作為優先度之值的命令“G200 P1”。因應於此，第1數值控制裝置的機器人連接要求部及通訊介面將連接要求及連接要求資訊發送給機器人控制裝置的通訊介面。在此，從第1數值控制裝置發送給機器人控制裝置的連接要求資訊，包含第1數值控制裝置所固有的IP位址“192.168.0.10”及優先度之值“1”。

接著，在序號“N20”所示之區塊，於第N數值控制裝置的機器人連接要求部，輸入有生成針對機器人控制裝置的連接要求並且指定“2”作為優先度之值的命令“G200 P2”。因應於此，第N數值控制裝置的機器人連接要求部及通訊介面將連接要求及連接要求資訊發送給機器人控制裝置的通訊介面。在此，從第N數值控制裝置發送給機器人控制裝置的連接要求資訊，包含第N數值控制裝置所固有的IP位址“192.168.0.255”及優先度之值“2”。

另，機器人控制裝置的通訊介面因應於藉由如以上的程序從第1及第N數值控制裝置接收到連接要求及連接要求資訊，而將接收到的連接要求資訊依接收順序儲存於連接要求緩衝器。其後，機器人控制裝置的機器人連接決定部根據儲存於連接要求緩衝器的2組連接要求資訊，來決定連接承認發送目的地。於圖4所示之例，來自第1數值控制裝置之連接要求的優先度之值為“1”，來自第N數值控制裝置之連接要求的優先度之值為“2”。亦即，來自第N數值控制裝置之連接要求的優先度比來自第1數值控制裝置之連接要求的優先度高。故，機器人連接決定部將第N數值控制裝置決定為連接承認發送目的地。又，機器人控制裝置的機器人連接回應部及通訊介面將連接承認發送給第N數值控制裝置的通訊介面。

第N數值控制裝置的機器人指令生成部因應於確認到來自機器人控制裝置的連接承認的接收，依序讀入“N21”～“N23”所示之區塊，生成與這些“N21”～“N23”之指令相應的第N機器人指令，第N數值控制裝置的通訊介面將生成的第N機器人指令依序發送給機器人控制裝置。又，機器人控制裝置根據接收到的第N機器人指令來控制機器人的動作，並且因應於第N機器人指令的讀取已完成，將讀取完成通知發送給第N數值控制裝置。再者，如此根據從第N數值控制裝置發送之第N機器人指令來控制機器人的動作的期間，優先度低的第1數值控制裝置成為等待來自機器人控制裝置之連接承認的狀態。因此，此期間，第1數值控制裝置無須對機器人控制裝置，藉由通訊積極地確認機器人的動作狀態。

接著，在序號“N24”所示之區塊，於第N數值控制裝置的機器人連接要求部，輸入有生成針對機器人控制裝置的連接解除要求的命令“G201”。因應於此，第N數值控制裝置的機器人連接要求部及通訊介面將連接解除要求發送給機器人控制裝置的通訊介面。又，機器人控制裝置的通訊介面因應於接收到來自第N數值控制裝置的連接解除要求，將儲存於連接要求緩衝器之複數組連接要求資訊當中以第N數值控制裝置作為發送來源的連接要求資訊刪除。藉此，儲存於連接要求緩衝器之連接要求資訊僅存以第1數值控制裝置作為發送來源的連接要求資訊。

其後，機器人控制裝置的機器人連接決定部將儲存於連接要求緩衝器的1組連接要求資訊的發送來源即第1數值控制裝置，決定為連接承認發送目的地。又，機器人控制裝置的機器人連接回應部及通訊介面將連接承認發送給第1數值控制裝置的通訊介面。

第1數值控制裝置的機器人指令生成部因應於確認到來自機器人控制裝置的連接承認的接收，依序讀入“N11”～“N14”所示之區塊，生成與這些“N11”～“N14”之指令相應的第1機器人指令，第1數值控制裝置的通訊介面將生成的第1機器人指令依序發送給機器人控制裝置。又，機器人控制裝置根據接收到的第1機器人指令來控制機器人的動作，並且因應於第1機器人指令的讀取已完成，將讀取完成通知發送給第1數值控制裝置。

接著，在序號“N15”所示之區塊，於第1數值控制裝置的機器人連接要求部，輸入有生成針對機器人控制裝置的連接解除要求的命令“G201”。因應於此，第1數值控制裝置的機器人連接要求部及通訊介面將連接解除要求發送給機器人控制裝置的通訊介面。又，機器人控制裝置的通訊介面因應於接收到來自第1數值控制裝置的連接解除要求，將儲存於連接要求緩衝器之連接要求資訊當中以第1數值控制裝置作為發送來源的連接要求資訊刪除。

接著，一面參考圖5A、圖5B及圖6，一面說明如以上所構成之數值控制系統1的各種訊號或資訊的流程的第2例。

圖5A是第1數值控制程式的第2例，圖5B是第N數值控制程式的第2例。再者，圖5A所示之第1數值控制程式及圖5B所示之第N數值控制程式在未描述優先度指定命令“P_”的點上，與圖3A所示之第1數值控制程式及圖3B所示之第N數值控制程式不同。

圖6是表示根據圖5A及圖5B所示之數值控制程式來使第1及第N數值控制裝置作動時之第1及第N數值控制裝置與機器人控制裝置之間的訊號或資訊的流程的時序圖。

首先，在序號“N30”所示之區塊，於第1數值控制裝置的機器人連接要求部，輸入有生成針對機器人控制裝置的連接要求的命令“G200”。因應於此，第1數值控制裝置的機器人連接要求部及通訊介面將連接要求及連接要求資訊發送給機器人控制裝置的通訊介面。在此，機器人連接要求部是當未根據第1數值控制程式指定優先度之值時，將預先決定的初始值(於圖6之例為“1”)作為優先度之值來發送給機器人控制裝置。

接著，在序號“N40”所示之區塊，於第N數值控制裝置的機器人連接要求部，輸入有生成針對機器人控制裝置的連接要求的命令“G200”。因應於此，第N數值控制裝置的機器人連接要求部及通訊介面將連接要求及連接要求資訊發送給機器人控制裝置的通訊介面。在此，機器人連接要求部是當未根據第N數值控制程式指定優先度之值時，將預先決定的初始值(於圖6之例為“1”)作為優先度之值來發送給機器人控制裝置。

另，機器人控制裝置的通訊介面因應於藉由如以上的程序從第1及第N數值控制裝置接收到連接要求及連接要求資訊，而將接收到的連接要求資訊依接收順序儲存於連接要求緩衝器。其後，機器人控制裝置的機器人連接決定部根據儲存於連接要求緩衝器的2組連接要求資訊，來決定連接承認發送目的地。於圖6所示之例，來自第1數值控制裝置之連接要求的優先度之值為“1”，來自第N數值控制裝置之連接要求的優先度之值亦為“1”。亦即，優先度在第1數值控制裝置及第N數值控制裝置相同。此情況下，機器人連接決定部將先接收到連接要求的第1數值控制裝置，決定為連接承認發送目的地。因此，機器人控制裝置的機器人連接回應部及通訊介面將連接承認發送給第1數值控制裝置的通訊介面。再者，由於後續的流程除了從機器人控制裝置發送連接承認的順序相反以外，幾乎與圖4所示之例相同，因此省略詳細說明。

接著，一面參考圖7A、圖7B及圖8，一面說明如以上所構成之數值控制系統1的各種訊號或資訊的流程的第3例。

圖7A是第1數值控制程式的第3例，圖7B是第N數值控制程式的第3例。再者，圖7A所示之第1數值控制程式是根據優先度指定命令“P_”所指定的優先度之值與圖3A所示之第1數值控制程式不同。又，圖7B所示之第N數值控制程式是在未描述優先度指定命令“P_”的點上與圖3B所示之第N數值控制程式不同。

圖8是表示根據圖7A及圖7B所示之數值控制程式來使第1及第N數值控制裝置作動時之第1及第N數值控制裝置與機器人控制裝置之間的訊號或資訊的流程的時序圖。

首先，在序號“N50”所示之區塊，於第1數值控制裝置的機器人連接要求部，輸入有生成針對機器人控制裝置的連接要求並且指定“3”作為優先度之值的命令“G200 P3”。因應於此，第1數值控制裝置的機器人連接要求部及通訊介面將連接要求及連接要求資訊發送給機器人控制裝置的通訊介面。在此，從第1數值控制裝置發送給機器人控制裝置的連接要求資訊包含第1數值控制裝置所固有的IP位址“192.168.0.10”及優先度之值“3”。

接著，在序號“N60”所示之區塊，於第N數值控制裝置的機器人連接要求部，輸入有生成針對機器人控制裝置的連接要求的命令“G200”。因應於此，第N數值控制裝置的機器人連接要求部及通訊介面將連接要求及連接要求資訊發送給機器人控制裝置的通訊介面。於圖6所示之例，雖說明當未根據第N數值控制程式指定優先度之值時，將預先決定的初始值作為優先度之值來發送給機器人控制裝置的情況，但本揭示不限於此。如圖8所示，當未根據第N數值控制程式指定優先度之值時，機器人連接要求部及通訊介面亦可只將識別資訊發送給機器人控制裝置，而不發送優先度之值。

另，機器人控制裝置的通訊介面因應於藉由如以上的程序從第1及第N數值控制裝置接收到連接要求及連接要求資訊，而將接收到的連接資訊依接收順序儲存於連接要求緩衝器。再者，此時，從第N數值控制裝置發送之連接要求資訊是如上述未包含優先度之值。因此，儲存於連接要求緩衝器之2組連接要求資訊當中將發送來源設為第N數值控制裝置的那一組的優先度之值，是如圖8所示為空白。

其後，機器人控制裝置的機器人連接決定部根據儲存於連接要求緩衝器的2組連接要求資訊，來決定連接承認發送目的地。在此，當儲存於連接要求緩衝器之連接要求資訊未包含優先度之值時，機器人連接決定部根據預先決定的初始值(例如“1”)來決定連接承認發送目的地。因此，於圖8所示之例，機器人連接決定部是假設來自第1數值控制裝置之連接要求的優先度之值是根據數值控制程式所指定之“3”，來自第N數值控制裝置之連接要求的優先度之值是初始值即“1”，來決定連接承認發送目的地。因此，機器人連接決定部將優先度更高的第1數值控制裝置，決定為連接承認發送目的地。因此，機器人控制裝置的機器人連接回應部及通訊介面將連接承認發送給第1數值控制裝置的通訊介面。再者，由於後續的流程幾乎與圖6所示之例相同，因此省略詳細說明。

若依據本實施形態會發揮以下的效果。 若依據本實施形態，只要是熟悉為了控制工具機2_1,…,2_N所利用之數值控制程式的操作者，無須熟練掌握藉由不同於此數值控制程式的語言所描述之機器人程式，仍可控制機器人3。又，若依據本實施形態，各數值控制裝置5_1,…,5_N的通訊介面56_1,…,56_N，是在接收到作為針對各數值控制裝置5_1,…,5_N的機器人連接要求部55_1,…,55_N所生成的連接要求之回應而由機器人控制裝置6的機器人連接回應部63所生成的連接承認之後，開始第1～第N機器人指令向機器人控制裝置6之通訊介面60的發送。換言之，可在機器人控制裝置6側，因應從各數值控制裝置5_1,…,5_N側發送之連接要求，管理機器人指令開始從各數值控制裝置5_1,…,5_N側向機器人控制裝置6側發送之時間點。故，若依據本實施形態，可藉由重複使用設置於機器人控制裝置6之1個通訊介面60的控制用區域61，來接收來自複數個通訊介面56_1,…,56_N的機器人指令。故，若依據本實施形態，可無須在意機器人控制裝置6之通訊介面60的控制用區域61的尺寸，來變更連接於機器人控制裝置6的數值控制裝置的台數或其控制模組的數目。又，若依據本實施形態，例如在機器人控制裝置6根據從某台數值控制裝置發送的機器人指令來控制機器人3的動作的期間，其他數值控制裝置無須始終藉由通訊來確認機器人3的動作是否已完成，因此即使數值控制裝置的連接台數增加，機器人控制裝置6的通訊負載仍不會增加，故可防止機器人3的動作性能降低。

於本實施形態，機器人控制裝置6具備機器人連接決定部64，前述機器人連接決定部64將N台數值控制裝置5_1,…,5_N當中之任一台決定為連接承認發送目的地，機器人連接回應部63及通訊介面60將連接承認發送給由機器人連接決定部64決定之連接承認發送目的地。如此，若依據本實施形態，將連接承認只發送給N台數值控制裝置5_1,…,5_N當中被決定為連接承認發送目的地之一台，且只將來自此連接承認發送目的地的機器人指令，以通訊介面60的控制用區域61來接收，藉此可對複數台數值控制裝置5_1,…,5_N重複使用通訊介面60的控制用區域61。

於本實施形態，各數值控制裝置5_1,…,5_N的機器人連接要求部55_1,…,55_N根據數值控制程式，來生成針對機器人控制裝置6的連接要求。藉此，可在操作者考慮系統全體的週程時間後所決定之適當的時間點，生成針對機器人控制裝置6的連接要求。

於本實施形態，機器人控制裝置6進一步具備連接要求緩衝器62，前述連接要求緩衝器62儲存被與通訊介面60所接收到之連接要求建立關聯的連接要求資訊，機器人連接決定部64根據儲存於連接要求緩衝器62的連接要求資訊，來決定連接承認發送目的地。若依據本實施形態，事先於連接要求緩衝器62，累積從各數值控制裝置5_1,…,5_N發送的複數個連接要求資訊，機器人連接決定部64可在自由的時間點決定連接承認發送目的地。

於本實施形態，儲存於連接要求緩衝器62的連接要求資訊包含特定出連接要求之發送來源的識別資訊、及連接要求的優先度之值，此優先度之值可根據數值控制程式，藉由優先度指定命令“P_”來指定。又，於本實施形態，當於連接要求緩衝器62儲存有複數組連接要求資訊時，機器人連接決定部64根據這些優先度之值來決定連接承認發送目的地。藉此，能以操作者為了使系統全體的週程時間儘可能縮短所決定之適當的順序，從機器人控制裝置6發送連接承認。在此，一面參考圖9，一面說明藉由針對來自各數值控制裝置5_1,…,5_N的連接要求設定優先度所帶來的效果。

圖9是改變優先度的設定，來比較於1台機器人控制裝置連接有2台數值控制裝置時之系統全體的週程時間的圖。於圖9之例，第1數值控制裝置(於圖9標示為「NC1」)的週程時間比第2數值控制裝置(於圖9標示為「NC2」)的週程時間長。因此，第2數值控制裝置透過機器人控制裝置來控制機器人的動作的頻繁度，會比第1數值控制裝置透過機器人控制裝置來控制機器人的動作的頻繁度高。

圖9的左側表示在未針對從2台數值控制裝置發送到機器人控制裝置的連接要求指定優先度之值的情況下，以先到的順序發送連接承認時之系統全體的週程時間。又，圖9的右側表示將來自週程時間短的第2數值控制裝置之連接要求的優先度，設為比來自週程時間長的第1數值控制裝置之連接要求的優先度高時之系統全體的週程時間。

如圖9的左側所示，以先到的順序發送連接承認時，有時會先針對週程時間比第2數值控制裝置長的第1數值控制裝置發送連接承認。此情況下，如圖9的左側所示，在由第1數值控制裝置控制機器人的期間，換言之在第1數值控制裝置佔用機器人控制裝置之通訊介面的控制用區域的期間，第2數值控制裝置成為等待來自機器人控制裝置之連接承認的狀態。又，此情況下，如圖9的左側所示，當第1數值控制裝置完成機器人的控制時，第2數值控制裝置開始第1次的機器人控制。然而，由於第2數值控制裝置的週程時間比第1數值控制裝置短，因此在第2數值控制裝置完成第1次的機器人控制之後到開始第2次的機器人控制前的期間，亦即第2數值控制裝置正在控制第2工具機的期間，機器人有時會成為待機狀態。此類機器人的待機狀態是當例如機器人要對工具機進行工件的安裝或取出時，可能在等待工具機完成工件加工的狀況下發生。

相對於此，將來自週程時間較短的第2數值控制裝置之連接要求的優先度，設為比第1數值控制裝置高時，如圖9的右側所示，可在第2數值控制裝置完成第1次的機器人控制之後，與第1數值控制裝置的機器人的控制並行地進行第2工具機的控制。因此，可使第2數值控制裝置等待來自機器人控制裝置的連接承認的時間，比圖9的左側之例短。又，此情況下，由於在第1數值控制裝置完成機器人的控制之後，第2數值控制裝置可立即開始第2次的機器人控制，因此亦可使機器人的待機時間比圖9的左側之例短。

如以上，若依據本實施形態，操作者可因應各數值控制裝置5_1,…,5_N的週程時間，以儘可能縮短系統全體的週程時間的方式，來指定針對來自各數值控制裝置5_1,…,5_N的連接要求的優先度之值。

於本實施形態，各數值控制裝置5_1,…,5_N的機器人連接要求部55_1,…,55_N是當未藉由數值控制程式來指定針對連接要求的優先度之值時，將預先決定的初始值作為優先度之值來發送給機器人控制裝置6。若依據本實施形態，由於即使是例如操作者在製作數值控制程式時，忘記指定優先度之值的情況，仍可使數值控制裝置1在預先決定的初始值下作動，因此甚為便利。

於本實施形態，當儲存於連接要求緩衝器62之連接要求資訊未包含優先度之值時，機器人連接決定部64根據預先決定的初始值來決定連接承認發送目的地。若依據本實施形態，由於即使是例如操作者在製作數值控制程式時，忘記指定優先度之值的情況，仍可使數值控制裝置1在預先決定的初始值下作動，因此甚為便利。

＜第2實施形態＞ 以下參考圖式，來說明本揭示之第2實施形態的數值控制系統。

圖10是本實施形態的數值控制系統1A的功能方塊圖。再者，以下的數值控制系統1A的說明中，對與第1實施形態的數值控制系統1相同的構成，附上相同的符號，並省略詳細說明。

數值控制系統1A具備複數台(於本實施形態為2以上的整數之N台)工具機2_1,…,2_N、控制各工具機2_1,…,2_N的動作的1台數值控制裝置4、設置於各工具機2_1,…,2_N附近之機器人3、及與數值控制裝置4可通訊地連接之機器人控制裝置6A。

數值控制裝置4及機器人控制裝置6A是分別由以下硬體所構成的電腦：CPU(Central Processing Unit(中央處理單元))等運算處理機構；儲存了各種程式的HDD(Hard Disk Drive(硬碟驅動機))或SSD(Solid State Drive(固態硬碟))等輔助記憶機構；用以儲存運算處理機構執行程式上暫時所需之資料的RAM(Random Access Memory(隨機存取記憶體))等主記憶機構；供操作者進行各種操作的鍵盤等操作機構；及向操作者顯示各種資訊的顯示器等顯示機構等。在機器人控制裝置6A與數值控制裝置4之間，可藉由例如乙太網路(註冊商標)相互收發各種訊號。

如圖10所示，於數值控制裝置4，藉由上述硬體構成，來實現作為各工具機2_1,…,2_N及機器人3之控制系統的N台控制模組40_1,…,40_N等之各種功能。

各控制模組40_1,…,40_N分別具備與第1實施形態的第1數值控制裝置5_1幾乎相同構成的程式記憶部、程式輸入部、輸入分析部、工具機控制部、機器人指令生成部、機器人連接要求部及通訊介面。各控制模組40_1,…,40_N的通訊介面分別與機器人控制裝置6A的通訊介面60可通訊地連接。從各控制模組40_1,…,40_N的機器人連接要求部及通訊介面發送的連接要求資訊，除了包含數值控制裝置4所固有的IP位址以外，還包含分派給各控制模組40_1,…,40_N的模組號碼，來作為用以特定出連接要求之發送來源的識別資訊。

機器人控制裝置6A具備通訊介面60、控制用區域61、連接要求緩衝器62、機器人連接回應部63、機器人連接決定部64A、輸入分析部65、機器人程式生成部66及機器人動作控制部67。

機器人連接決定部64A根據從機器人連接回應部63發送之連接要求資訊，將各控制模組40_1,…,40_N當中之任一個決定為連接承認發送目的地，並將此連接承認發送目的地發送給機器人連接回應部63。再者，於機器人連接決定部64A，關於根據連接要求資訊來決定連接承認發送目的地的具體程序，由於與第1實施形態的機器人連接決定部64的程序幾乎相同，因此省略詳細說明。

若依據本實施形態，會發揮與第1實施形態的數值控制系統1幾乎相同的效果。

以上雖說明了本揭示的一實施形態，但本揭示不限於此。亦可於本揭示的旨趣的範圍內，適宜地變更細部的構成。

1,1A:數值控制系統 2_1:第1工具機 2_N:第N工具機 3:機器人 4:數值控制裝置 5_1:第1數值控制裝置 5_N:第N數值控制裝置 6,6A:機器人控制裝置 31:臂前端部 32:把持工具 40_1,40_N,50_1,50_N:控制模組 51_1,51_N:程式輸入部 52_1,52_N:輸入分析部 53_1,53_N:工具機控制部 54_1,54_N:機器人指令生成部 55_1,55_N:機器人連接要求部 56_1,56_N:通訊介面 59_1,59_N:程式記憶部 60:通訊介面 61:控制用區域 62:連接要求緩衝器 63:機器人連接回應部 64,64A:機器人連接決定部 65:輸入分析部 66:機器人程式生成部 67:機器人動作控制部 NC1:第1數值控制裝置 NC2:第2數值控制裝置 P:形態值

圖1是本揭示的第1實施形態的數值控制系統的概略圖。 圖2A是第1數值控制裝置及第N數值控制裝置的功能方塊圖。 圖2B是機器人控制裝置的功能方塊圖。 圖3A是第1數值控制程式的第1例。 圖3B是第N數值控制程式的第1例。 圖4是表示根據上述第1例的數值控制程式來使第1及第N數值控制裝置作動時之第1及第N數值控制裝置與機器人控制裝置之間的訊號或資訊的流程的時序圖。 圖5A是第1數值控制程式的第2例。 圖5B是第N數值控制程式的第2例。 圖6是表示根據上述第2例的數值控制程式來使第1及第N數值控制裝置作動時之第1及第N數值控制裝置與機器人控制裝置之間的訊號或資訊的流程的時序圖。 圖7A是第1數值控制程式的第3例。 圖7B是第N數值控制程式的第3例。 圖8是表示根據上述第3例的數值控制程式來使第1及第N數值控制裝置作動時之第1及第N數值控制裝置與機器人控制裝置之間的訊號或資訊的流程的時序圖。 圖9是將於1台機器人控制裝置連接有2台數值控制裝置時之系統全體的週程時間，在以往的數值控制系統及上述實施形態的數值控制系統做比較的圖。 圖10是本揭示的第2實施形態的數值控制系統的功能方塊圖。

1:數值控制系統

2_1:第1工具機

2_N:第N工具機

3:機器人

5_1第1數值控制裝置

5_N:第N數值控制裝置

6:機器人控制裝置

50_1,50_N:控制模組

51_1,51_N:程式輸入部

52_1,52_N:輸入分析部

53_1,53_N:工具機控制部

54_1,54_N:機器人指令生成部

55_1,55_N:機器人連接要求部

56_1,56_N:通訊介面

59_1,59_N:程式記憶部

60:通訊介面

Claims (9)

1. 一種數值控制系統，具備：數值控制裝置，其藉由數值控制程式來控制工具機的動作；及 機器人控制裝置，其根據機器人指令來控制前述機器人的動作； 前述數值控制裝置具有根據前述數值控制程式來生成前述機器人指令之1個以上的控制模組， 前述控制模組具備： 機器人指令生成部，其根據前述數值控制程式來生成前述機器人指令； 機器人連接要求部，其生成對前述機器人控制裝置的連接要求；及 指令發送側通訊介面，其將前述連接要求及前述機器人指令發送給前述機器人控制裝置； 前述機器人控制裝置具備： 指令接收側通訊介面，其接收前述連接要求及前述機器人指令； 機器人動作控制部，其根據前述機器人指令來控制前述機器人的動作；及 機器人連接回應部，其在由前述指令接收側通訊介面接收到前述連接要求之後，生成針對該連接要求的連接承認； 前述指令接收側通訊介面將前述連接承認發送給前述指令發送側通訊介面， 前述指令發送側通訊介面是在接收到前述連接承認之後，開始前述機器人指令向前述指令接收側通訊介面的發送。
2. 如請求項1之數值控制系統，其中前述數值控制系統具備分別與前述機器人控制裝置可通訊地連接之2台以上的前述數值控制裝置， 前述機器人控制裝置進一步具備機器人連接決定部，前述機器人連接決定部將複數台前述數值控制裝置當中之任一台，決定為前述連接承認的發送目的地， 前述指令接收側通訊介面將前述連接承認發送給前述發送目的地。
3. 如請求項1之數值控制系統，其中前述數值控制裝置具備分別與前述機器人控制裝置可通訊地連接之2個以上的前述控制模組， 前述機器人控制裝置進一步具備機器人連接決定部，前述機器人連接決定部將複數個前述控制模組當中之任一個，決定為前述連接承認的發送目的地， 前述指令接收側通訊介面將前述連接承認發送給前述發送目的地。
4. 如請求項2或3之數值控制系統，其中前述機器人連接要求部根據前述數值控制程式來生成前述連接要求。
5. 如請求項4之數值控制系統，其中前述機器人控制裝置進一步具備連接要求緩衝器，前述連接要求緩衝器儲存被與前述指令接收側通訊介面所接收到之前述連接要求建立關聯的連接要求資訊， 前述機器人連接決定部根據前述連接要求資訊來決定前述發送目的地。
6. 如請求項5之數值控制系統，其中前述連接要求資訊包含特定出前述連接要求之發送來源的識別資訊、及優先度之值， 前述優先度之值可根據前述數值控制程式來指定。
7. 如請求項6之數值控制系統，其中當於前述連接要求緩衝器儲存有複數個前述連接要求資訊時，前述機器人連接決定部根據前述優先度之值來決定前述發送目的地。
8. 如請求項7之數值控制系統，其中當未藉由前述數值控制程式來指定前述優先度之值時，預先決定的初始值會作為前述優先度之值而儲存於前述連接要求緩衝器。
9. 如請求項7之數值控制系統，其中當前述連接要求資訊未包含前述優先度之值時，前述機器人連接決定部根據預先決定的初始值來決定前述發送目的地。

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