TW202203673A - 在ｃ－ｖ２ｘ中傳送高程資訊的方法 - Google Patents

Abstract

各個實施例提供了用於在廣播廣播安全訊息（BSM）時提供位置資訊的方法、車輛計算設備、儲存媒體和系統，其可以包括：藉由全球導航衛星系統（GNSS）接收器來決定車輛的高程；基於所決定的高程來決定經量化的高程值（或高程代表值）；產生包括經量化的高程值的BSM；及廣播BSM以供其他車輛接收。替代地或另外，車輛計算設備可以被配置為使用組金鑰來對在BSM中包括的高程資訊進行加密。

Description

在C-V2x中傳送高程資訊的方法

本揭示內容係關於一種在C-V2x中傳送高程資訊的方法。

在過去幾年內，蜂巢和無線通訊技術已經呈爆炸式增長，並且被用於支援眾多不同類型的通訊設備（諸如智慧型電話、基於車輛的通訊設備、基礎設施通訊設備、網路通訊設備等）之間的通訊。更好的通訊硬體、更大的網路和更可靠的協定推動了這一增長。

地面交通行業越來越希望經由採用智慧運輸系統（ITS）技術來利用蜂巢和無線通訊技術的不斷增長的能力，以增加針對駕駛員操作的車輛和自主式車輛的相互通訊和安全性。由第三代合作夥伴計畫（3GPP）定義的蜂巢車輛到萬物（C-V2X）協定支援ITS技術，並且充當基於車輛的無線通訊的基礎。特別地，C-V2X定義了兩種傳輸模式，其一起提供360º非視線感知和更高水平的可預測性，以實現增強的道路安全和自主駕駛。第一傳輸模式包括直接C-V2X，其包括車輛到車輛（V2V）、車輛到基礎設施（V2I）和車輛到行人（V2P），並且其在獨立於蜂巢網路的專用ITS 5.9千兆赫（GHz）頻譜中提供增強的通訊範圍和可靠性。第二傳輸模式包括行動寬頻系統和技術中的車輛到網路通訊（V2N），該等行動寬頻系統和技術諸如是第三代無線行動通訊技術（3G）（例如，行動通訊全球系統（GSM）進化（EDGE）系統、分碼多工存取（CDMA）2000系統等）、第四代無線行動通訊技術（4G）（例如，長期進化（LTE）系統、先進的LTE系統、全球行動微波存取互通性（行動WiMAX）系統等）、第五代無線行動通訊技術（5G NR系統等）等。

對自主駕駛特別有用的是機動車之間或當中的V2V通訊。V2V系統和技術藉由使車輛能夠共用關於其位置、速度、行駛方向、制動和可能對其他車輛的防撞和其他安全功能有用的其他因素的資訊，在改進交通流和車輛安全方面具有巨大的前景。配備有V2V車載設備的車輛可以收集並且使用全球定位系統（GPS）或全球導航衛星系統（GNSS）接收器來決定其位置，並且在被稱為基本安全訊息（BSM）的封包中發送位置資訊（例如，緯度、經度和高程值）。

各個態樣包括在車輛的處理器中執行的用於在廣播廣播安全訊息（BSM）時提供位置資訊的方法。各個態樣可以包括：藉由全球導航衛星系統（GNSS）接收器來決定車輛的高程；基於所決定的高程來決定經量化的高程值，該經量化的高程值的精度低於所決定的高程，但是其精度足以向其他車輛通知該車輛正在行駛的道路層級；及廣播包括經量化的高程值的BSM以供其他車輛接收。在一些態樣中，基於所決定的高程來決定經量化的高程值，該經量化的高程值的精度低於所決定的高程，但是其精度足以向其他車輛通知該車輛正在行駛的道路層級，可以包括：將所決定的高程除以整數步長值以產生商；及將商湊整為整數或完整數。在一些態樣中，將所決定的高程除以整數步長值以產生商亦可以包括：將整數步長值決定為使得所得到的經量化的高程值被充分一般化（或使其更不準確），使得廣播的高程資訊符合相關規定。在一些態樣中，將所決定的高程除以整數步長值以產生商亦可以包括：將整數步長值決定為使得所得到的經量化的高程值的精度足以向其他車輛通知該車輛是否在平面上（在地面層級上）或者該車輛在平面以上或以下的道路層級數量。在一些態樣中，整數步長值可以是三米。在一些態樣中，廣播包括經量化的高程值的BSM可以包括：廣播包括-1229和18432之間的整數的BSM，該整數表示在參考橢球體以上或以下的步數。

另外的態樣可以包括：獲得地圖資訊；藉由全球導航衛星系統（GNSS）接收器來決定車輛的高程；藉由將所決定的高程與所獲得的地圖資訊進行比較來決定高程代表值；產生包括高程代表值的BSM；及廣播BSM以供其他車輛接收。在一些態樣中，藉由將所決定的高程與所獲得的地圖資訊進行比較來決定高程代表值可以包括：決定代表值，該代表值指示車輛是否在平面上（在地面層級上）、車輛在平面以下的道路層級數量、或車輛在平面以上的道路層級數量。在一些態樣中，產生包括高程代表值的BSM可以包括：產生BSM以包括經量化的高程值（例如，在-8和8之間（含）的整數等），該經量化的高程值表示車輛在參考點/平面以上或以下的步數或道路層級數量。在一些態樣中，獲得地圖資訊可以包括以下各項中的一或多項：從車輛到萬物（V2X）MAP訊息接收地圖資訊、從第三方供應商下載地圖資訊、或存取預載入在本端記憶體中的地圖資訊。藉由將所決定的高程與所獲得的地圖資訊進行比較來決定高程代表值可以包括：藉由將所決定的高程與三維地圖進行比較來決定高程代表值。在一些態樣中，藉由將所決定的高程與所獲得的地圖資訊進行比較來決定高程代表值可以包括：基於二維地圖和簡單推算來決定高程代表值。

另外的態樣可以包括：藉由全球導航衛星系統（GNSS）接收器來決定車輛的高程；基於所決定的高程來產生經加密的高程值；產生包括經加密的高程值的BSM；及廣播BSM以供其他車輛接收。在一些態樣中，基於所決定的高程來產生經加密的高程值可以包括：使用簡單的加密演算法（諸如先進加密標準（AES）或對稱金鑰演算法）來減少用於加密、發送及/或解密高程的處理和通訊資源。一些態樣亦可以包括：使用認證過程來獲得發送經加密的高程值所需的許可。在一些態樣中，基於所決定的高程來產生經加密的高程值可以包括：使用在廣播之前提供給每個經批准的接收器設備或車輛的組加密金鑰。

另外的態樣包括一種車輛，其包括：具有處理器的車輛計算設備，該處理器利用處理器可執行指令配置用於執行上文概括的方法中的任何方法的操作。另外的態樣包括一種具有儲存在其上的處理器可執行軟體指令的非暫時性處理器可讀儲存媒體，該等處理器可執行軟體指令被配置為使得處理器執行上文概括的方法中的任何方法的操作。另外的態樣包括一種計算設備，其用於在車輛中使用並且被配置為執行上文概括的方法中的任何方法的操作。另外的態樣包括一種車輛，其具有用於執行上文概括的方法中的任何方法的功能的構件。

將參考附圖來詳細描述各個態樣。在可能的情況下，將貫穿附圖使用相同的元件符號來代表相同或類似的部分。對特定實例和實現方式的參考是出於說明性目的，而不意欲限制請求項的範圍。

各個實施例包括用於利用模糊或加密來廣播車輛高度或高程資訊的方法，以符合限制實際車輛高程資訊的開放廣播的政府法規。

如本文中所使用的，術語「路邊單元」（或「RSU」）代表高速公路計算系統，其包括被配置為執行C-V2X通訊和類似操作的處理器。路邊單元可以是C-V2X通訊網路或系統的一部分。

如本文中所使用的，術語「通訊設備」代表以下各項中的任何一項或全部：蜂巢式電話、智慧型電話、可攜式計算設備、駕駛員輔助系統、車輛控制器、車輛系統控制器、車輛通訊系統、資訊娛樂系統、車輛遠端資訊處理系統或子系統、車輛顯示系統或子系統、車輛資料控制器或路由器、以及包括被配置為執行如本文描述的操作的可程式設計處理器和記憶體和電路的類似的電子設備。儘管各個態樣對於車內通訊系統及/或計算設備特別有用，但是該等態樣通常在包括用於與路邊單元進行通訊的通訊電路和執行應用程式的處理器的任何通訊設備中皆是有用的。

術語「片上系統」（SoC）在本文中通常但並非排他性地用於代表一組互連的電子電路，其包括一或多個處理器、記憶體和通訊介面。SoC可以包括各種各樣的不同類型的處理器和處理器核，諸如通用處理器、中央處理單元（CPU）、數位訊號處理器（DSP）、圖形處理單元（GPU）、加速處理單元（APU）、子系統處理器、輔助處理器、單核處理器以及多核處理器。SoC亦可以體現其他硬體和硬體組合，諸如現場可程式設計閘陣列（FPGA）、配置和狀態暫存器（CSR）、特殊應用積體電路（ASIC）、其他可程式設計邏輯設備、個別閘極邏輯、電晶體邏輯、暫存器、效能監測硬體、看門狗硬體、計數器以及時間參考。SoC可以是積體電路（IC），其被配置為使得積體電路的部件位於相同的基板（諸如單片的半導體材料（例如，矽等））上。

術語「系統級封裝」（SIP）在本文中用於代表可以在兩個或兩個以上積體電路（IC）晶片、基板或SoC上包含多個資源、計算單元、核及/或處理器的單個模組或封裝。例如，SIP可以包括單個基板，在其上多個IC晶片或半導體晶粒是以垂直配置而堆疊。類似地，SIP可以包括一或多個多晶片模組（MCM），在其上多個IC或半導體晶粒被封裝到統一基板中。SIP亦可以包括多個獨立SOC，其經由高速通訊電路耦合在一起並且被緊密封裝在一起，諸如在單個主機板上或在單個行動通訊設備中。SoC的此種接近性促進了高速通訊以及對記憶體和資源的共享。

在蜂巢車輛到萬物（C-V2X）通訊協定中，期望每個車內通訊設備支援對基本安全訊息（BSM）的發送和接收。車輛可以使用BSM來向其他車輛以及地面交通網路和路邊單元通知該車輛的狀態、位置、地點、行駛方向、速度等，以便車輛可以避免碰撞。BSM亦向地面交通網路通知道路上車輛的位置和速度，從而使系統能夠辨識安全問題、交通堵塞等。

BSM是長度在190-400位元組之間的自包含訊息，在V2X系統中頻繁發送BSM，以便其他車輛和路邊單元隨時瞭解每輛車輛的位置和狀態。例如，可以每100毫秒（ms）發送一次BSM，並且每個BSM可以包括位置資訊欄位，其包括緯度值、經度值和高程值。高程值可以是-4096和61439之間的整數，其表示在參考橢球體上方或下方的10釐米（cm）步長。這提供了-409.5到+6143.0米的範圍，其中準確度/精度為10 cm。高程值「-4096」亦可以用於指示車輛位置的高程未知。

用於在BSM中包括精確高程資料的一些概念，將高程報告為參考點上方的高程間隔（例如，50、100、150米等）之一的指示符與從所指示的高程間隔的偏移量的組合。例如，此種概念將產生BSM，該等BSM使用參考點上方的一組高程間隔（例如，50、100、150米等）和從最接近的高程間隔的偏移量來報告精確高程資訊，以便使用與傳送高程資料的所有數位需要的資訊相比更少位元組的資訊來傳送精確高程值（例如，在10 cm內）。

在BSM中包括高程資訊是重要的，以使其他車輛能夠避免碰撞，以及辨識何時由於另一車輛在上方或下方的道路上（例如，在立交橋或「天橋」道路配置中）而不可能發生碰撞。許多交通網路包括立交橋和天橋，或者以其他方式使用立體交叉來將不同高程（平面）上的兩個或兩個以上地面交通軸的交叉點對準，以最佳化交通流。在沒有高程資訊的情況下，接近立交橋或其他立體交叉的車輛可能無法決定接近的車輛是否與該車輛處於同一高程（或平面、層等）。若車輛正在通過平面交叉口，並且錯誤地決定其正在不同平面上通過立交橋，則可能發生碰撞。類似地，正在不同平面上通過立交橋的兩輛車輛可能錯誤地決定車輛即將發生碰撞，並且發出假警報或執行人類駕駛員認為在彼等情況下不合適的其他動作（例如，踩刹車、停車等）。

儘管在BSM中包括位置資訊（例如，經度、緯度、高程等）是重要的，但是某些法規或技術挑戰可能會阻止內通訊設備發送高度準確或精確的位置資訊。例如，出於安全考慮，中國目前禁止通過空中傳輸精確的高程資訊（或原始經度和緯度值等）。由於習知BSM中包括的評估資訊精確到10 cm以內，因此在中國廣播習知BSM可能是非法的。

各個實施例包括一種車內通訊設備，其可以被配置為以符合此類法規（例如，中國安全法規等）並且可以用於決定車輛的位置（例如，緯度、經度、高程、高度、平面、層等）的方式來產生BSM。

在一些實施例中，車內通訊設備可以被配置為對高程資訊進行量化以產生資訊，該資訊的精度低於習知BSM中包括的高程資訊，但其精度足以向接近相同立交橋或立體交叉的其他車輛通知該等車輛處於與該車輛相同還是不同的高程（或平面、層等）。

例如，車內通訊設備可以使用GPS或GNSS接收器來以高精度（例如，10 cm內等）決定車輛的高程。車內通訊設備可以基於GPS或GNSS接收器決定的高程值來決定經量化的高程值，諸如藉由將GPS或GNSS接收器決定的高程值除以整數步長值（例如，除以3米等），並且將結果湊整為整數或完整數，以產生所得的經量化的高程值。

在一些實施例中，車內通訊設備可以被配置為智慧地選擇整數步長值，使得所得的經量化的高程值被充分一般化（或使其不太精確），以便高程資訊符合相關規定，但是其精度仍然足以向其他車輛通知該車輛是否在平面以下（-3）、在平面上（0）、在平面以上一個道路層級（3）、在平面以上兩個道路層級（6）等。

在一些實施例中，車內通訊設備可以被配置為產生BSM以包括經量化的高程值，該經量化的高程值為-1229和18432之間的整數，該整數表示參考橢球體以上或以下的步數。對於3米的步長，經量化的高程值可以提供-409.3到+6144米的範圍，其中準確度/精度為3米。在該等實施例中，高程值「-1229」可以用於指示車輛位置的高程未知。

在一些實施例中，車內通訊設備可以被配置為使用地圖（例如，2D地圖、3D地圖等）來決定其當前平面（例如，高度、層、層級、高程等）及/或其他車輛的平面。例如，在一些實施例中，車內通訊設備可以從V2X MAP訊息獲得地圖資訊，從第三方供應商下載地圖，或者存取預載入在其本端記憶體中的地圖。車內通訊設備可以將其GPS或GNSS接收器決定的高程值與三維（3D）地圖中的高程層進行比較，以決定其相對於參考點/平面的當前高程及/或決定其當前是否與另一車輛處於相同的平面（或高程、層等）。替代地，車內通訊設備可以使用二維地圖結合推算（例如，「航位推算」、「推測領航」等）技術及/或三邊量測來決定其相對於參考點/平面的當前高程及/或決定其當前是否與另一車輛處於相同的平面（或高程、層等）。車內通訊設備可以產生BSM以包括高程值（例如，在-8和8之間（含）的整數等），該高程值表示車輛在參考點/平面以上或以下的步數或道路層級數量。例如，高程值為負一（-1）可以指示車輛在地面以下一層的隧道內，高程值為零（0）可以指示車輛在地面上，並且高程值為一（1）可以指示車輛在地面以上一層的橋樑或立交橋上。

在一些實施例中，車內通訊設備可以被配置為收集並且使用GPS或GNSS接收器來以高精度決定車輛的高程，並且在將所決定的高程值包括在BSM中並且通過空中發送BSM之前對其進行「加密」或「轉換」。在一些實施例中，車內通訊設備可以被配置為使用簡單的加密演算法（諸如先進加密標準（AES）或對稱金鑰演算法）來減少用於加密、發送及/或解密在BSM中包括的高程資訊的處理和通訊資源。在一些實施例中，可以由監管方分發加密金鑰。在一些實施例中，可以使用認證過程來獲得發送在BSM中包括的經加密高程資訊所需的許可。在一些實施例中，加密金鑰可以是組金鑰，該組金鑰在發送之前被提供給每個經批准的接收器設備，並且可以由接收器設備用於解碼/解密在所接收的BSM中包括的經加密的高程資訊。

各個實施例可以在各種各樣的車輛內實現，在圖1A和1B中示出示例車輛100。參考圖1A和圖1B，車輛100可以包括車輛計算設備140（亦被稱為車內通訊設備）和複數個感測器102-138，複數個感測器102-138包括衛星地理定位系統接收器108、佔用感測器112、116、118、126、128、胎壓感測器114、120、攝像機122、136、麥克風124、134、撞擊感測器130、雷達132和雷射雷達138。

被設置在車輛內或在車輛上的複數個感測器102-138可以用於各種目的，諸如自主和半自主導航和控制、碰撞避免、位置決定等，以及提供關於在車輛100內或在車輛100上的物體和人的感測器資料。感測器102-138可以包括能夠偵測對於導航和衝突避免有用的各種各樣的資訊的多種感測器中的一或多者。感測器102-138中的每一者可以與車輛計算設備140以及與彼此相互進行有線或無線通訊。具體地，感測器可以包括一或多個攝像機122、136或其他光學感測器或光電感測器。感測器亦可以包括其他類型的物體偵測和測距感測器，諸如雷達132、雷射雷達138、IR感測器和超聲波感測器。感測器亦可以包括胎壓感測器114、120、濕度感測器、溫度感測器、衛星地理定位感測器108、加速計、振動感測器、陀螺儀、重力儀、撞擊感測器130、測力計、應力計、應變感測器、流體感測器、化學感測器、氣體含量分析儀、pH感測器、輻射感測器、蓋革計數器、中子探測器、生物材料感測器、麥克風124、134、佔用感測器112、116、118、126、128、接近度感測器和其他感測器。

有時被稱為車載單元（OBU）的車輛計算設備140可以利用處理器可執行指令配置為使用從各種感測器（特別是攝像機122、136）接收的資訊來執行各個實施例。在一些實施例中，車輛計算設備140可以使用可以從雷達132及/或雷射雷達138感測器獲得的距離和相對位置（例如，相對方位角）來補充對攝像機圖像的處理。車輛計算設備140亦可以被配置為：當在自主或半自主模式下操作時使用利用各個實施例決定的關於其他車輛的資訊，控制車輛100的轉向、制動和速度。

圖1C示出適於實現各個實施例的示例C-V2X系統150。參考圖1A至圖1C，C-V2X系統150可以包括車內通訊設備152（亦被稱為車輛計算設備），其被配置為與在車內通訊設備152所位於的車輛162周圍的其他通訊設備交換無線通訊。車輛162可以是任何類型的車輛，諸如自主式車輛（例如，無人駕駛汽車等）、半自主式車輛、遠程操作車輛等。車內通訊設備152可以是安裝在車輛162中的計算設備，或者可以是被臨時放置在車輛162內的行動通訊設備（例如，智慧型電話、膝上型電腦等）。除了車內通訊設備152之外，C-V2X系統150亦可以包括各種設備，諸如另一車輛164的另一車內通訊設備153（亦被稱為車輛計算設備）、連接到路邊單元158、159的發射器156和157、通訊設備155（例如，智慧型電話、膝上型電腦等）、連接到網路165和網路伺服器166的蜂巢塔或基地台163等。C-V2X系統150的各個部件可以被配置為作為ITS網路來操作，以支援針對地面車輛的相互通訊和安全性。

車內通訊設備152可以被配置為執行車輛到車輛（V2V）通訊、車輛到基礎設施（V2I）通訊和車輛到行人（V2P）通訊。例如，車內通訊設備152可以與另一車輛164的另一車內通訊設備153建立設備到設備（D2D）鏈路，以交換V2V通訊。作為另一實例，車內通訊設備152可以與連接到路邊單元158、159的發射器156和157建立D2D鏈路以交換V2I通訊。作為又一實例，車內通訊設備152可以與使用者161的通訊設備155（諸如，智慧型電話、膝上型電腦等）建立D2D鏈路以交換V2P通訊。車內通訊設備152、車內通訊設備153、通訊設備155、路邊單元158、159之間的D2D鏈路可以是獨立於蜂巢網路而建立的通訊鏈路，諸如在專用ITS 5.9千兆赫（GHz）頻譜中建立的鏈路。作為具體實例，D2D鏈路可以是專用短程通訊（DSRC）鏈路、LTE直接（LTE-D）鏈路、或支援直接設備通訊的任何其他類型的鏈路。

車內通訊設備152可以被配置為執行車輛到網路（V2N）通訊。例如，車內通訊設備152可以與連接到網路165和其他車輛164的蜂巢塔或基地台163建立網路到設備鏈路以交換V2N通訊。網路到設備鏈路可以包括但不限於上行鏈路（或反向鏈路）、下行鏈路（或前向鏈路）、雙向鏈路等。網路到設備鏈路可以根據行動寬頻系統和技術來建立，諸如第三代無線行動通訊技術（3G）（例如，行動通訊全球系統（GSM）進化（EDGE）系統、分碼多工存取（CDMA）2000系統等）、第四代無線行動通訊技術（4G）（例如，長期進化（LTE）系統、先進的LTE系統、全球行動微波存取互通性（行動WiMAX）系統等）、第五代無線行動通訊技術（5G）（例如，5G新無線電（5G NR）系統等）等。

在一些實施例中，車內通訊設備152和蜂巢塔或基地台163可以包括利用基於正交分頻多工（OFDM）的空中介面的5G NR功能。蜂巢塔或基地台163的功能在一或多個態樣中可以類似於以下各項的功能（或者併入其功能中）：蜂巢IoT（CIoT）基地台（C-BS）、節點B、進化型節點B（eNodeB）、無線電存取網路（RAN）存取節點、無線電網路控制器（RNC）、基地台（BS）、巨集細胞、巨集節點、家庭eNB（HeNB）、毫微微細胞、毫微微節點、微微節點、或基於用於在蜂巢塔或基地台163與車內通訊設備152之間建立網路到設備鏈路的無線電技術的某種其他合適的實體。蜂巢塔或基地台163可以與可以連接到網路165（例如，核心網、網際網路等）的相應的路由器進行通訊。使用與蜂巢塔或基地台163的連接，車內通訊設備152可以與網路165以及連接到網路165的設備（諸如其他車輛164或連接到網路165的任何其他通訊設備）交換資料。

圖2是示出適於實現各個實施例的部件和支援系統的系統200的部件方塊圖。參考圖1A-圖2A，系統200可以包括車輛100、162、164、230中的車輛計算設備140（及/或152、153），其被配置為經由無線通訊（例如，C-V2X協定訊息222，諸如BSM訊息等）來與其他車輛和路邊單元220進行通訊，以及路邊單元220可以與網路伺服器224進行通訊（例如，經由無線或有線通訊鏈路226）。

路邊單元220、網路伺服器224以及將此種該等單元一起連接到集成通訊和追蹤系統中的有線226和無線通訊鏈路可以包括並且在本文中通常被稱為地面交通網路435。地面交通網路435的網路伺服器224可以耦合到廣域網（諸如網際網路228），並且被配置為使用各種各樣的已知的網路訊息傳輸協定中的任何一者來將永久的車輛資訊路由到授權方的計算平臺和認證機構430。

車輛計算設備140（及/或152、153）可以包括用於控制車輛100、162、164、230的操作以及與地面交通網路200內的其他設備進行通訊的各種電路和設備。

在圖2中所示的實例中，車輛計算設備140（及/或152、153）包括處理器204、記憶體206、輸入模組208、輸出模組210和無線電收發機212。車輛計算設備140（及/或152、153）可以耦合到並且被配置為控制車輛100、162、164、230的驅動控制部件214、導航部件216和一或多個感測器218。處理器204可以利用處理器可執行指令配置用於控制車輛100、162、164、230的操控、導航及/或其他操作，包括各個實施例的操作。處理器204可以耦合到記憶體206。車輛計算設備140（及/或152、153）可以包括輸入模組208、輸出模組210和無線電收發機212。

無線電收發機212可以被配置為與路邊單元220和其他車輛230發送和接收C-V2X協定訊息（例如，BSM）。

輸入模組208可以接收來自一或多個車輛感測器218的感測器資料以及來自其他部件（包括驅動控制部件214和導航部件216）的電子信號。輸出模組210可以用於與車輛100、162、164、230的各個部件（包括驅動控制部件214、導航部件216和感測器218）進行通訊或啟動該等部件。

車輛計算設備140（及/或152、153）可以耦合到驅動控制部件214，以控制車輛100、162、164、230的與車輛的操控和導航相關的實體元件，諸如發動機、電動機、油門、轉向元件、飛行控制元件、制動或減速元件等。驅動控制部件214亦可以包括控制車輛的其他設備（包括環境控制（例如，空調和加熱）、外部及/或內部照明、內部及/或外部資訊顯示器（其可以包括顯示螢幕或用於顯示資訊的其他設備）、安全設備（例如，觸覺設備、聲音報警器等）以及其他類似設備）的部件。

車輛計算設備140（及/或152、153）可以耦合到導航部件216，以及可以從導航部件216接收資料，並且被配置為使用此種該資料來決定車輛100、162、164、230的當前位置和方位、以及去往目的地的適當路線。在各個實施例中，導航部件216可以包括或者耦合到全球導航衛星系統（GNSS）接收器（例如，全球定位系統（GPS）接收器），其使得車輛100、162、164、230能夠使用GNSS信號來決定其當前位置。替代地或者另外，導航部件216可以包括無線電導航接收器，其用於從無線電節點（諸如Wi-Fi存取點、蜂巢網路網站、無線電站、遠端計算設備、其他車輛等）接收導航信標或其他信號。通過對驅動控制元件214的控制，處理器204可以控制車輛100、162、164、230進行導航和操控。處理器204及/或導航部件216可以被配置為與路邊單元230進行通訊以接收控制操控的命令、接收在導航中有用的資料、提供即時位置報告和評估其他資料。

車輛計算設備140（及/或152、153）可以耦合到一或多個感測器218。感測器218可以包括所描述的感測器102-138，以及可以被配置為向處理器204提供各種各樣的資料。

車輛計算設備140（及/或152、153）的處理器204可以被配置為接收關於車輛的位置和行駛方向（例如，來自導航部件216）、速度（例如，來自驅動控制部件214）的資訊和其他資訊（例如，來自感測器218），以及產生C-V2X訊息（諸如BSM、PermanentIDInformationMessage（永久ID資訊訊息）等）以用於由無線電收發機212進行傳輸。例如，BSM經由路邊單元220向其他車輛230以及地面交通網路200通知車輛的狀態、位置、行駛方向和速度，以便其他車輛（諸如自主式車輛）能夠避免碰撞。BSM亦向地面交通網路200通知車輛在道路上的位置和速度，使得系統能夠辨識安全問題、交通堵塞等。可以頻繁地發送BSM，以便保持向其他車輛230和路邊單元220通知車輛位置和狀態。

車輛計算設備140（及/或152、153）的處理器204可以被配置為從其他車輛230接收BSM，以及使用此種該資訊來控制車輛操作（例如，向驅動控制部件214及/或導航部件216提供其他車輛位置）。處理器204亦可以被配置為接收和處理來自路邊單元220的其他C-V2X訊息和PermanentIDInformationRequestMessage，以及使用此種該等訊息中的資訊，以及在控制車輛操作、向操作員通知安全狀況等時使用此種該資訊。

在各個實施例中，處理器204可以在將由路邊單元220接收的C-V2X訊息（諸如BSM、PermanentIDInformationMessage等）中包括永久性車輛標識資訊。路邊單元220可以被配置為將包括永久性車輛標識資訊以及其他資訊的C-V2X訊息轉發到地面交通網路220的伺服器224。路邊單元220可以將該資訊作為C-V2X訊息及/或在其他類型的訊息中進行轉發。伺服器224可以被配置為將從車輛C-V2X訊息獲得的永久性車輛標識資訊以及其他資訊轉發給適當的被授權方，諸如執法部門。在一些實施例中，車輛C-V2X訊息可以包括對觸發需要在車輛C-V2X訊息中發送永久性車輛標識資訊的情況或條件的指示，伺服器224使用該資訊來決定永久性車輛標識資訊和其他車輛資訊應當被路由到的適當的被授權方。在一些實施例中，車輛C-V2X訊息可以標識車輛C-V2X訊息中的永久性車輛標識資訊和其他資訊應當如何被路由到適當的被授權方，諸如網際網路位址。

儘管車輛計算設備140（及/或152、153）被描述為包括分別的部件，但是在一些實施例中，部件（例如，處理器204、記憶體206、輸入模組208、輸出模組210和無線電收發機212）中的一些或全部部件可以集成在單個設備或模組中，諸如片上系統（SOC）處理設備。此種該SOC處理設備可以被配置用於在車輛中使用，以及被配置為在安裝到車輛中時執行各個實施例的操作，諸如利用在處理器204中執行的處理器可執行指令被配置為在安裝到車輛中時執行各個實施例的操作。

各個實施例可以在多個單一處理器和多處理器通訊設備（包括SoC及/或SIP）上實現。圖3示出根據各個實施例的示例SIP 300架構，其可以被配置為實現用於發送路徑歷史的方法。參考圖1A-圖3，示例SIP 300架構可以在任何SIP中實現，以及可以在實現各個實施例的任何通訊設備（例如，車內通訊設備140、車內通訊設備152、車內通訊設備153、路邊單元158、159等）中使用。

在圖3中所示的實例中，SIP 300包括三個SoC 302、304、371。在一些實施例中，第一SoC 302可以作為通訊設備的中央處理單元（CPU）來操作，其藉由執行由指令指定的算術、邏輯、控制和輸入/輸出（I/O）操作來執行軟體應用程式的指令。在一些實施例中，第二SoC 304可以作為專用處理單元來操作。例如，第二SoC 304可以作為專門的5G處理單元來操作，其負責管理高容量、高速（例如，5 Gbps等）及/或超高頻短波長（例如，28 GHz毫米波頻譜等）通訊，以支援利用基於OFDM的空中介面的5G NR功能。在一些實施例中，第三SoC 371可以作為專用處理單元來操作。例如，第三SoC 371可以作為專門的C-V2X處理單元來操作，其負責管理在D2D鏈路（諸如在專用的ITS 5.9 GHz頻譜通訊中建立的D2D鏈路）上的V2V、V2I和V2P通訊。在圖3中所示的SoC和功能組織是SIP的非限制性實例，因為在SoC之間的其他架構和功能組織（包括更少或更多的SoC）是預期的。

在圖3中所示的實例中，第一SoC 302包括數位訊號處理器（DSP）310、數據機處理器312、圖形處理器314、應用處理器316、連接到處理器中的一或多個處理器的一或多個輔助處理器318（例如，向量輔助處理器）、記憶體320、定製電路322、系統部件和資源324、互連/匯流排模組326、一或多個溫度感測器330和熱管理單元332。第二SoC 304包括5G數據機處理器352、功率管理單元354、互連/匯流排模組364、複數個毫米波收發機356、記憶體358和各種額外的處理器360（諸如應用處理器、封包處理器等）。第三SoC 371包括ITS數據機處理器372、功率管理單元374、互連/匯流排模組384、複數個收發機376（例如，被配置為在專用ITS 5.9 GHz頻譜中操作的收發機）、記憶體378和各種額外的處理器380（諸如應用處理器、封包處理器等）。

每個處理器310、312、314、316、318、352、360、372、380可以包括一或多個核，以及每個處理器/核可以獨立於其他處理器/核來執行操作。例如，第一SoC 302可以包括執行第一類型的作業系統（例如，FreeBSD、LINUX、OS X等）的處理器和執行第二類型的作業系統（例如，MICROSOFT WINDOWS 10）的處理器。另外，處理器310、312、314、316、318、352、360、372、380中的任何一者或全部可以被包括為處理器集群架構（例如，同步處理器集群架構、非同步或異構處理器集群架構等）的一部分。

第一、第二和第三SoC 302、304、371可以包括各種系統部件、資源和定製電路，其用於管理感測器資料、類比數位轉換、無線資料傳輸以及用於執行其他專門操作，諸如對資料封包進行解碼和處理經編碼的音訊和視訊訊號，以在網頁瀏覽器或其他顯示應用中呈現。例如，第一SoC 302的系統部件和資源324可以包括功率放大器、電壓調節器、振盪器、鎖相迴路、周邊橋、資料控制器、記憶體控制器、系統控制器、存取埠、計時器、以及用於支援在無線設備上運行的處理器和軟體客戶端的其他類似部件。系統部件和資源324及/或定製電路322亦可以包括與周邊設備（諸如攝像機、電子顯示器、無線通訊設備、外部記憶體晶片、自主駕駛系統、交通標誌辨識系統、停車輔助系統、遠端資訊處理單元、胎壓監測系統、碰撞警告系統、顯示系統、ADAS、車輛匯流排等）介面連接的電路。

第一、第二和第三SoC 302、304、371可以經由一或多個互連/匯流排模組350進行通訊。處理器310、312、314、316、318可以經由互連/匯流排模組326互連到一或多個記憶體元件320、系統部件和資源324、以及定製電路322和熱管理單元332。類似地，處理器352、360可以經由互連/匯流排模組364互連到功率管理單元354、毫米波收發機356、記憶體358和各種額外的處理器360。類似地，處理器372、380可以經由互連/匯流排模組384互連到功率管理單元374、收發機376、記憶體378和各種額外的處理器380。互連/匯流排模組326、350、364、384可以包括可重構邏輯閘極的陣列及/或實現匯流排架構（例如，CoreConnect、AMBA等）。通訊可以由先進互連提供，諸如高效能片上網路（NoC）。

第一、第二及/或第三SoC 302、304、371亦可以包括用於與在SoC外部的資源進行通訊的輸入/輸出模組（未示出）。在SoC外部的資源可以由內部SoC處理器/核中的兩者或更多者共享。

除了上文論述的SIP 300之外，各個態樣亦可以在各種各樣的通訊設備中實現，通訊設備可以包括單一處理器、多處理器、多核處理器或其任何組合。

圖4圖示根據各個實施例的系統400的部件方塊圖，系統400被配置為在從車輛發送的廣播安全訊息（BSM）中提供高程資訊。在一些實施例中，系統400可以包括一或多個車輛計算設備402及/或一或多個網路伺服器166。參照圖1A-圖4，車輛計算設備402可以類似於車輛計算設備140、152、153，並且包括車輛（例如，100、162、164、230）的處理器（例如，164）或處理設備（例如，300）（被稱為「處理器」）。

車輛計算設備402可以由機器可執行指令406配置。機器可執行指令406可以包括一或多個指令模組。指令模組可以包括電腦程式模組。指令模組可以包括位置決定模組408、位置模糊模組410、加密模組412、BSM產生模組414、BSM廣播模組416、解密模組418和位置去模糊模組420中的一或多者。

車輛計算設備402可以包括電子儲存裝置432、一或多個處理器434及/或其他部件。車輛計算設備402可以包括通訊線路或埠，以使得能夠與網路及/或其他計算平臺交換資訊。圖4中的車輛計算設備402的說明不意欲是限制性的。

電子儲存裝置432可以包括電子地儲存資訊的非暫時性儲存媒體。電子儲存裝置432的電子儲存媒體可以包括以下兩者中的一者或兩者：與車輛計算設備402集成地提供的系統儲存裝置（亦即，基本上不可移動）、及/或經由例如埠（例如，通用序列匯流排（USB）埠、火線埠等）或驅動器（例如，磁碟機等）可移動地可連接到車輛計算設備402的可移除儲存裝置。電子儲存裝置432可以包括光學可讀儲存媒體（例如，光碟等）、磁可讀儲存媒體（例如，磁帶、磁性硬碟、軟碟機等）、基於電荷的儲存媒體（例如，EEPROM、RAM等）、固態儲存媒體（例如，快閃記憶體驅動器等）及/或其他電子可讀儲存媒體中的一或多者。電子儲存裝置432可以包括一或多個虛擬儲存資源（例如，雲儲存、虛擬私有網路及/或其他虛擬儲存資源）。電子儲存裝置432可以儲存軟體演算法、由處理器434決定的資訊、從計算平臺402接收的資訊、從被授權方計算平臺404接收的資訊、及/或使車輛計算設備402能夠如本文描述地運行的其他資訊。

處理器434可以被配置為在車輛計算設備402中提供資訊處理能力。因此，處理器434可以包括數位處理器、類比處理器、被設計為處理資訊的數位電路、被設計為處理資訊的類比電路、狀態機、及/或用於電子地處理資訊的其他機制中的一或多者。儘管處理器434在圖4中被示為單個實體，但是這僅用於說明目的。在一些實現方式中，處理器434可以包括複數個處理單元。該等處理單元可以實體地位於同一設備內，或者處理器434可以表示協同操作的複數個設備的處理功能。處理器434可以被配置為執行模組408-420及/或其他模組。處理器434可以被配置為藉由軟體；硬體；韌體；軟體、硬體及/或韌體的某種組合；及/或用於在處理器434上配置處理能力的其他機制，來執行模組408-420及/或其他模組。如本文中所使用的，術語「模組」可以代表執行歸因於該模組的功能的任何部件或部件集合。這可以包括在執行處理器可讀取指令期間的一或多個實體處理器、處理器可讀取指令、電路、硬體、儲存媒體、或任何其他部件。

應當理解的是，儘管模組408-420在圖4中被示為在單個處理單元內實現，但是在其中處理器434包括多個處理單元的實現方式中，模組408-420中的一或多個模組可以與其他模組遠端地實現。由下文描述的不同模組408-420提供的功能的描述是為了說明的目的，而不意欲是限制性的，因為模組408-420中的任何一個可以提供比所描述的功能更多或更少的功能。例如，可以消除模組408-420中的一或多個模組，並且其一些或全部功能可以由模組408-420中的其他模組提供。作為另一實例，處理器434可以被配置為執行一或多個額外模組，該一或多個額外模組可以執行以下歸因於模組408-420中的一個模組的一些或全部功能。

圖5-圖7是示出根據各個實施例的用於在廣播廣播安全訊息（BSM）時提供位置資訊的方法500、600、700的過程流程圖。方法500、600、700可以由車內通訊設備中的處理器（例如，處理器204、310-318、434等）執行。

參考圖5，在方法500的方塊502中，車內通訊設備可以藉由全球導航衛星系統（GNSS）接收器來決定車輛的高程。

在方塊504中，車內通訊設備可以基於所決定的高程來決定經量化的高程值。經量化的高程值可以被計算為使得其精度低於所決定的高程，但是其精度足以向其他車輛通知該車輛正在行駛的道路層級。在一些實施例中，車內通訊設備可以藉由以下操作來決定經量化的高程值：將在方塊502中計算的高程值除以整數步長值以產生商，以及將商湊整為整數或完整數。在一些實施例中，在方塊504中，車內通訊設備可以將整數步長值決定或選擇為使得所得的經量化的高程值被充分一般化（或使其不太精確），使得高程資訊符合相關規定，但是其精度仍然足以向其他車輛通知該車輛是否在平面上（在地面層級上）或者該車輛在平面以上或以下的道路層級數量。在一些實施例中，在方塊504中，車內通訊設備可以選擇3米的整數步長值。

在方塊506中，車內通訊設備可以產生包括經量化的高程值的BSM。在一些實施例中，車內通訊設備可以產生BSM以包括-1229和18432之間的整數。該整數可以表示在參考橢球體以上或以下的步數。在方塊506中，車內通訊設備可以廣播BSM以供其他車輛接收。

參考圖6，在方法600的方塊602中，車內通訊設備可以獲得地圖資訊。例如，車內通訊設備可以從車輛到萬物（V2X）MAP訊息接收地圖資訊，從第三方供應商下載地圖資訊，或者存取和取回預載入在本端記憶體中的地圖資訊。

在方塊502中，車內通訊設備可以藉由全球導航衛星系統（GNSS）接收器來決定車輛的高程。

在方塊606中，車內通訊設備可以藉由將所決定的高程與所獲得的地圖資訊進行比較來決定高程代表值。例如，車內通訊設備可以決定代表值，該代表值指示車輛是否在平面上（在地面層級上）或者該車輛在平面以上或以下的道路層級數量。在一些實施例中，車內通訊設備可以基於將所決定的高程與三維地圖進行比較的結果來決定高程代表值。在一些實施例中，車內通訊設備可以基於二維地圖和簡單的推算技術來決定高程代表值。

在方塊608中，車內通訊設備可以產生包括高程代表值的BSM。在一些實施例中，車內通訊設備可以產生BSM以包括高程值（例如，在-8和8之間（含）的整數等），該高程值表示車輛在參考點/平面以上或以下的步數或道路層級數量。在方塊508中，車內通訊設備可以廣播BSM以供其他車輛接收。

參考圖7，在方法700的方塊502中，車內通訊設備可以藉由全球導航衛星系統（GNSS）接收器來決定車輛的高程。

在方塊704中，車內通訊設備可以基於所決定的高程來產生經加密的高程值。在一些實施例中，車內通訊設備可以使用簡單的加密演算法基於所決定的高程來產生經加密的高程值，該加密演算法可以減少用於加密、發送及/或解密高程的處理和通訊資源。

在方塊706中，車內通訊設備可以產生包括經加密的高程值的BSM。在方塊508中，車內通訊設備可以廣播BSM以供其他車輛接收。

在以下段落中描述了實現方式實例。儘管以下一些實現方式實例是根據示例方法來描述的，但是另外的示例實現方式可以包括：在以下段落中論述的由V2X系統處理器實現的示例方法，該V2X系統處理器可以是車載單元、行動設備單元、行動計算單元或固定路邊單元，其包括利用處理器可執行指令被配置用於執行以下實現方式實例的方法的操作的處理器；在以下段落中論述的由V2X系統實現的示例方法，該V2X系統包括用於執行以下實現方式實例的方法的功能的構件；並且在以下段落中論述的示例方法可以被實現為具有儲存在其上的處理器可執行指令的非暫時性處理器可讀儲存媒體，該等處理器可執行指令被配置為使得V2X系統處理器執行以下實現方式實例的方法的操作。

實例1. 一種在車輛的處理器中執行的用於在廣播廣播安全訊息（BSM）時提供位置資訊的方法，包括：藉由全球導航衛星系統（GNSS）接收器來決定該車輛的高程；基於所決定的高程來決定經量化的高程值，該經量化的高程值的精度低於所決定的高程，但是其精度足以向其他車輛通知該車輛正在行駛的道路層級；及廣播包括該經量化的高程值的BSM以供其他車輛接收。

實例2. 如實例1所述的方法，其中基於所決定的高程來決定該經量化的高程值，該經量化的高程值的精度低於所決定的高程，但是其精度足以向其他車輛通知該車輛正在行駛的該道路層級，包括：將所決定的高程除以整數步長值以產生商；及將該商湊整為整數或完整數。

實例3. 如實例2所述的方法，其中將所決定的高程除以該整數步長值以產生該商進一步包括：將該整數步長值決定為使得所得到的經量化的高程值被充分一般化，使得廣播的高程資訊符合相關規定。

實例4. 如實例2所述的方法，其中將所決定的高程除以該整數步長值以產生該商進一步包括：將該整數步長值決定為使得所得到的經量化的高程值的精度足以向其他車輛通知該車輛是否在平面上或者該車輛在平面以上或以下的道路層級數量。

實例5. 如實例2-4中任一項所述的方法，其中該整數步長值是三米。

實例6. 如實例1-5中任一項所述的方法，其中廣播包括該經量化的高程值的該BSM以供其他車輛接收包括：廣播包括-1229和18432之間的整數的BSM，該整數表示在參考橢球體以上或以下的步數。

實例7. 一種在車輛的處理器中執行的用於在廣播廣播安全訊息（BSM）時提供位置資訊的方法，包括：獲得地圖資訊；藉由全球導航衛星系統（GNSS）接收器來決定該車輛的高程；藉由將所決定的高程與所獲得的地圖資訊進行比較來決定高程代表值；產生包括該高程代表值的BSM；及廣播該BSM以供其他車輛接收。

實例8. 如實例7所述的方法，其中藉由將所決定的高程與所獲得的地圖資訊進行比較來決定該高程代表值包括：決定高程代表值，該高程代表值指示：該車輛是否在平面上；該車輛在平面以下的道路層級數量；或者該車輛在平面以上的道路層級數量。

實例9. 如實例7-8中任一項所述的方法，其中產生包括該高程代表值的該BSM包括：產生該BSM以包括高程值，該高程值表示該車輛在參考點或平面以上或以下的步數或道路層級數量。

實例10. 如實例7-9中任一項所述的方法，其中獲得地圖資訊包括以下各項中的一或多項：從車輛到萬物（V2X）MAP訊息接收地圖資訊；從第三方供應商下載地圖資訊；或者存取預載入在本端記憶體中的地圖資訊。

實例11. 如實例7-10中任一項所述的方法，其中藉由將所決定的高程與所獲得的地圖資訊進行比較來決定該高程代表值包括：藉由將所決定的高程與三維地圖進行比較來決定該高程代表值。

實例12. 如實例7-11中任一項所述的方法，其中藉由將所決定的高程與所獲得的地圖資訊進行比較來決定該高程代表值包括：基於二維地圖和簡單推算來決定該高程代表值。

實現各個實施例的處理器可以是任何可程式設計微處理器、微型電腦、或一或多個多處理器晶片，其可以由軟體指令（應用）配置為執行各種各樣的功能，包括在本申請案中描述的各個態樣的功能。在一些通訊設備中，可以提供多個處理器，諸如專用於無線通訊功能的一個處理器、以及專用於運行其他應用的一個處理器。通常，在存取軟體應用並且將其載入到處理器之前，可以將軟體應用儲存在內部記憶體中。處理器可以包括足以儲存應用軟體指令的內部記憶體。

如本申請案中所使用的，術語「部件」、「模組」、「系統」等意欲包括電腦相關實體，諸如但不限於硬體、韌體、硬體和軟體的組合、軟體或者執行中的軟體，其被配置為執行特定操作或功能。例如，部件可以是但不限於是：在處理器上運行的過程、處理器、物體、可執行檔、執行的執行緒、程式及/或電腦。藉由說明的方式，在通訊設備的處理器上運行的應用和通訊設備兩者皆可以被稱為部件。一或多個部件可以位於過程及/或執行的執行緒中，以及部件可以定位於一個處理器或核上及/或分佈在兩個或兩個以上處理器或核之間。另外，該等部件可以根據具有儲存在其上的各種指令及/或資料結構的各種非暫時性電腦可讀取媒體來執行。部件可以藉由本端及/或遠端過程、函數或程序撥叫、電子信號、資料封包、記憶體讀/寫以及其他已知的與網路、電腦、處理器及/或過程相關的通訊方法的方式進行通訊。

將來可獲得或預期多個不同的蜂巢和行動通訊服務和標準，其中的全部可以實現並且受益於各個態樣。此種服務和標準可以包括例如第三代合作夥伴計畫（3GPP）、長期進化（LTE）系統、第三代無線行動通訊技術（3G）、第四代無線行動通訊技術（4G）、第五代無線行動通訊技術（5G）、行動通訊全球系統（GSM）、通用行動電信系統（UMTS）、3GSM、通用封包式無線電服務（GPRS）、分碼多工存取（CDMA）系統（例如，cdmaOne、CDMA1020TM）、EDGE、先進行動電話系統（AMPS）、數位AMPS（IS-136/TDMA）、進化資料最佳化（EV-DO）、數位增強型無電源線電信（DECT）、全球微波存取互通性（WiMAX）、無線區域網路（WLAN）、Wi-Fi保護存取I和II（WPA、WPA2）、集成數位增強型網路（iden）、C-V2X、V2V、V2P、V2I、以及V2N等。該等技術中的每種技術皆涉及例如語音、資料、訊號傳遞及/或內容訊息的發送和接收。應當理解的是，除非在請求項的語言中具體地記載，否則對與單獨的電信標準或技術相關的術語及/或技術細節的任何參考僅出於說明性目的，並且不意欲將請求項的範圍限制於特定的通訊系統或技術。

所示出和描述的各個態樣僅作為實例來提供，以說明請求項的各個特徵。然而，關於任何給定態樣圖示和描述的特徵不必要受限於相關聯的態樣，以及可以與所圖示和描述的其他態樣一起使用或組合。此外，請求項不意欲被任何一個示例態樣所限制。例如，方法的操作中的一或多個操作可以代替方法的一或多個操作或與其組合。

前述的方法描述和過程流程圖僅是作為說明性實例來提供的，以及不意欲要求或暗示各個態樣的操作必須按照所提供的順序來執行。如本領域技藝人士將認識到的，前述態樣中的操作的順序可以按照任何順序來執行。諸如「此後」、「隨後」、「接著」等詞語不意欲限制操作的順序；該等詞語用於引導讀者通讀對方法的描述。此外，以單數形式（例如，使用冠詞「一」、「一個」或「該」）對請求項要素的任何引用不應被解釋為將該元素限制成單數。

結合本文揭示的態樣所描述的各種說明性的邏輯區塊、模組、部件、電路和演算法操作可以實現為電子硬體、電腦軟體、或者兩者的組合。為了清楚地示出硬體和軟體的這種可互換性，上文已經對各種說明性的部件、方塊、模組、電路以及操作圍繞其功能進行了整體描述。此種功能是實現為硬體還是實現為軟體，取決於特定應用和施加在整體系統上的設計約束。技藝人士可以針對每個特定應用，以變化的方式實現所描述的功能，但是，此種態樣決策不應當被解釋為導致脫離請求項的範圍。

可以利用被設計為執行本文所描述的功能的通用處理器、數位訊號處理器（DSP）、ASIC、現場可程式設計閘陣列（FPGA）或其他可程式設計邏輯設備、個別閘極或電晶體邏輯、個別硬體部件、或者其任何組合來實現或執行用於實現結合本文揭示的態樣所描述的各種說明性的邏輯、邏輯區塊、模組以及電路的硬體。通用處理器可以是微處理器，但是在替代的方式中，處理器可以是任何習知的處理器、控制器、微控制器或狀態機。處理器亦可以實現為接收器智慧物體的組合，例如，DSP和微處理器的組合、複數個微處理器、一或多個微處理器與DSP核的結合、或者任何其他此種配置。替代地，一些操作或方法可以由特定於給定功能的電路來執行。

在一或多個態樣中，該等功能可以在硬體、軟體、韌體或其任何組合中實現。若在軟體中實現，則可以將該等功能作為一或多個指令或代碼儲存在非暫時性電腦可讀儲存媒體或者非暫時性處理器可讀儲存媒體上。本文所揭示的方法或演算法的操作可以體現在處理器可執行軟體模組或處理器可執行指令中，處理器可執行軟體模組或處理器可執行指令可以常駐在非暫時性電腦可讀或處理器可讀儲存媒體上。非暫時性電腦可讀或處理器可讀儲存媒體可以是可以由電腦或處理器存取的任何儲存媒體。藉由舉例而非限制性的方式，此種非暫時性電腦可讀或處理器可讀儲存媒體可以包括RAM、ROM、EEPROM、快閃記憶體、CD-ROM或其他光碟儲存、磁碟儲存或其他磁儲存智慧物體、或者可以用於以指令或資料結構的形式儲存期望的程式碼並且可以由電腦存取的任何其他媒體。如本文所使用的，磁碟和光碟包括壓縮光碟（CD）、鐳射光碟、光碟、數位多功能光碟（DVD）、軟碟和藍光光碟，其中磁碟通常磁性地複製資料，而光碟用鐳射來光學地複製資料。上述的組合亦被包括在非暫時性電腦可讀和處理器可讀媒體的範圍之內。此外，方法或演算法的操作可以作為代碼及/或指令中的一個或任何組合、或代碼及/或指令集常駐在非暫時性處理器可讀儲存媒體及/或電腦可讀儲存媒體上，該非暫時性處理器可讀儲存媒體及/或電腦可讀儲存媒體可以被併入電腦程式產品。

提供所揭示的態樣的先前描述，以使本領域任何技藝人士能夠實施或使用請求項。對於本領域技藝人士來說，對該等態樣的各種修改將是顯而易見的，以及在不脫離請求項的範圍的情況下，可以將本文定義的通用原理應用於其他態樣。因此，本揭示內容不意欲限於本文圖示的態樣，而是要被賦予與所附請求項和本文所揭示的原理和新穎特徵的相一致的最廣範圍。

100:車輛 102:感測器 108:衛星地理定位系統接收器 112:佔用感測器 114:胎壓感測器 116:佔用感測器 118:佔用感測器 120:胎壓感測器 122:攝像機 124:麥克風 126:佔用感測器 128:佔用感測器 130:撞擊感測器 132:雷達 134:麥克風 136:攝像機 138:雷射雷達 140:車輛計算設備 150:C-V2X系統 152:車內通訊設備 153:車內通訊設備 155:通訊設備 156:發射器 157:發射器 158:路邊單元 159:路邊單元 161:使用者 162:車輛 163:基地台 164:車輛 165:網路 166:網路伺服器 200:系統 204:處理器 206:記憶體 208:輸入模組 210:輸出模組 212:無線電收發機 214:驅動控制部件 216:導航部件 218:感測器 220:路邊單元 222:C-V2X協定訊息 224:網路伺服器 226:無線或有線通訊鏈路 228:網際網路 230:車輛 300:示例SIP 302:第一SoC 304:第二SoC 310:數位訊號處理器（DSP） 312:數據機處理器 314:圖形處理器 316:應用處理器 318:輔助處理器 320:記憶體 322:定製電路 324:系統部件和資源 326:互連/匯流排模組 330:溫度感測器 332:熱管理單元 350:互連/匯流排模組 352:5G數據機處理器 354:功率管理單元 356:毫米波收發機 358:記憶體 360:處理器 364:互連/匯流排模組 371:第三SoC 372:ITS數據機處理器 374:功率管理單元 376:收發機 378:記憶體 380:處理器 384:互連/匯流排模組 400:系統 402:車輛計算設備 406:機器可執行指令 408:位置決定模組 410:位置模糊模組 412:加密模組 414:BSM產生模組 416:BSM廣播模組 418:解密模組 420:位置去模糊模組 432:電子儲存裝置 434:處理器 435:地面交通網路 500:方法 502:方塊 504:方塊 506:方塊 508:方塊 600:方法 602:方塊 606:方塊 608:方塊 700:方法 704:方塊 706:方塊

被併入本文並且組成本說明書的一部分的附圖示出請求項的示例性實施例，並且連同上文提供的整體描述和下文提供的實施方式一起用於解釋請求項的特徵。

圖1A和1B是示出適於實現各個實施例的車輛的部件方塊圖。

圖1C示出適於實現各個實施例的示例C-V2X系統。

圖2是示出適於實現各個實施例的與路邊單元和其他車輛進行通訊的車輛計算設備的部件的系統方塊圖。

圖3是示出根據各個實施例的用於在車輛中使用的示例片上系統的部件的方塊圖，該示例片上系統可以被配置為廣播、接收及/或以其他方式使用C-V2X訊息。

圖4是示出根據各個實施例的被配置用於發送位置資訊的系統的部件方塊圖。

圖5是示出根據一些實施例的在BSM中廣播經量化的高程資訊的方法的過程流程圖。

圖6是示出根據一些實施例的在BSM中廣播基於地圖資訊的高程資訊的方法的過程流程圖。

圖7是示出根據一些實施例的在BSM中廣播加密高程資訊的方法的過程流程圖。

國內寄存資訊(請依寄存機構、日期、號碼順序註記) 無 國外寄存資訊(請依寄存國家、機構、日期、號碼順序註記) 無

500:方法

502:方塊

504:方塊

506:方塊

508:方塊

Claims (30)

1. 一種在一車輛的一處理器中執行的用於在廣播廣播安全訊息（BSM）時提供位置資訊的方法，包括以下步驟： 藉由一全球導航衛星系統（GNSS）接收器來決定該車輛的一高程； 基於該所決定的高程來決定一經量化的高程值，該經量化的高程值的精度低於該所決定的高程，但是其精度足以向其他車輛通知該車輛正在行駛的一道路層級；及 廣播包括該經量化的高程值的一BSM以供其他車輛接收。
2. 如請求項1所述的方法，其中基於該所決定的高程來決定該經量化的高程值，該經量化的高程值的精度低於該所決定的高程，但是其精度足以向其他車輛通知該車輛正在行駛的該道路層級，包括以下步驟： 將該所決定的高程除以一整數步長值以產生一商；及 將該商湊整為一整數或完整數。
3. 如請求項2所述的方法，其中將該所決定的高程除以該整數步長值以產生該商進一步包括以下步驟：將該整數步長值決定為使得該等所得到的經量化的高程值被充分一般化，使得廣播的高程資訊符合相關規定。
4. 如請求項2所述的方法，其中將該所決定的高程除以該整數步長值以產生該商進一步包括以下步驟：將該整數步長值決定為使得該等所得到的經量化的高程值的精度足以向其他車輛通知該車輛是否在平面上或者該車輛在平面以上或以下的一道路層級數量。
5. 如請求項2所述的方法，其中該整數步長值是三米。
6. 如請求項1所述的方法，其中廣播包括該經量化的高程值的該BSM以供其他車輛接收包括以下步驟：廣播包括-1229和18432之間的一整數的一BSM，該整數表示在一參考橢球體以上或以下的一步數。
7. 一種在一車輛的一處理器中執行的用於在廣播廣播安全訊息（BSM）時提供位置資訊的方法，包括以下步驟： 獲得地圖資訊； 藉由一全球導航衛星系統（GNSS）接收器來決定該車輛的一高程； 藉由將該所決定的高程與該所獲得的地圖資訊進行比較來決定一高程代表值； 產生包括該高程代表值的一BSM；及 廣播該BSM以供其他車輛接收。
8. 如請求項7所述的方法，其中藉由將該所決定的高程與該所獲得的地圖資訊進行比較來決定該高程代表值包括以下步驟：決定一高程代表值，該高程代表值指示： 該車輛是否在平面上； 該車輛在平面以下的一道路層級數量；或者 該車輛在平面以上的一道路層級數量。
9. 如請求項7所述的方法，其中產生包括該高程代表值的該BSM包括以下步驟：產生該BSM以包括一高程值，該高程值表示該車輛在一參考點或平面以上或以下的一步數或一道路層級數量。
10. 如請求項7所述的方法，其中獲得地圖資訊包括以下各項中的一或多項： 從一車輛到萬物（V2X）MAP訊息接收地圖資訊； 從一第三方供應商下載地圖資訊；或者 存取預載入在本端記憶體中的地圖資訊。
11. 如請求項7所述的方法，其中藉由將該所決定的高程與該所獲得的地圖資訊進行比較來決定該高程代表值包括以下步驟：藉由將該所決定的高程與一三維地圖進行比較來決定該高程代表值。
12. 如請求項7所述的方法，其中藉由將該所決定的高程與該所獲得的地圖資訊進行比較來決定該高程代表值包括以下步驟：基於一二維地圖和簡單推算來決定該高程代表值。
13. 一種在一車輛的一處理器中執行的用於在廣播廣播安全訊息（BSM）時提供位置資訊的方法，包括以下步驟： 藉由一全球導航衛星系統（GNSS）接收器來決定該車輛的一高程； 基於該所決定的高程來產生一經加密的高程值； 產生包括該經加密的高程值的一BSM；及 廣播該BSM以供其他車輛接收。
14. 如請求項13所述的方法，進一步包括以下步驟：使用一認證過程來獲得發送該經加密的高程值所需的許可。
15. 如請求項13所述的方法，其中基於該所決定的高程來產生該經加密的高程值包括以下步驟：使用在該廣播之前提供給每個經批准的接收器設備或車輛的一組加密金鑰。
16. 一種車輛通訊系統，包括： 一處理器，其利用處理器可執行指令配置用於： 藉由一全球導航衛星系統（GNSS）接收器來決定該車輛通訊系統的一高程； 基於該所決定的高程來決定一經量化的高程值，該經量化的高程值的精度低於該所決定的高程，但是其精度足以向其他車輛通知該車輛正在行駛的一道路層級；及 廣播包括該經量化的高程值的一廣播安全訊息（BSM）以供其他車輛接收。
17. 如請求項16所述的車輛通訊系統，其中該處理器利用處理器可執行指令進一步配置用於藉由以下操作基於所決定的高程來決定該經量化的高程值： 將該所決定的高程除以一整數步長值以產生一商；及 將該商湊整為一整數或完整數。
18. 如請求項17所述的車輛通訊系統，其中該處理器利用處理器可執行指令進一步配置用於：將該整數步長值決定為使得該等所得到的經量化的高程值被充分一般化，使得廣播的高程資訊符合相關規定。
19. 如請求項17所述的車輛通訊系統，其中該處理器利用處理器可執行指令進一步配置用於：將該整數步長值決定為使得該等所得到的經量化的高程值的精度足以向其他車輛通知該車輛是否在平面上或者該車輛在平面以上或以下的一道路層級數量。
20. 如請求項17所述的車輛通訊系統，其中該整數步長值是三米。
21. 如請求項16所述的車輛通訊系統，其中該經量化的高程值是在-1229和18432之間的一整數，該整數表示在一參考橢球體以上或以下的一步數。
22. 一種車輛通訊系統，包括： 一處理器，其利用處理器可執行指令配置用於： 獲得地圖資訊； 從一GNSS接收器接收高程資訊； 藉由將該所決定的高程與該所獲得的地圖資訊進行比較來決定一高程代表值； 產生包括該高程代表值的一BSM；及 廣播該BSM以供其他車輛接收。
23. 如請求項22所述的車輛通訊系統，其中該處理器利用處理器可執行指令進一步配置用於：決定該高程代表值，該高程代表值指示： 該車輛是否在平面上； 該車輛在平面以下的一道路層級數量；或者 該車輛在平面以上的一道路層級數量。
24. 如請求項22所述的車輛通訊系統，其中該處理器利用處理器可執行指令進一步配置用於：產生包括一高程值的該BSM，該高程值表示該車輛在一參考點或平面以上或以下的一步數或一道路層級數量。
25. 如請求項22所述的車輛通訊系統，其中該處理器利用處理器可執行指令進一步配置用於藉由以下各項中的一或多項來獲得地圖資訊： 從一車輛到萬物（V2X）MAP訊息接收地圖資訊； 從一第三方供應商下載地圖資訊；或者 存取預載入在本端記憶體中的地圖資訊。
26. 如請求項22所述的車輛通訊系統，其中該處理器利用處理器可執行指令進一步配置用於：藉由將該所決定的高程與一三維地圖進行比較來決定該高程代表值。
27. 如請求項22所述的車輛通訊系統，其中該處理器利用處理器可執行指令進一步配置用於：基於一二維地圖和簡單推算來決定該高程代表值。
28. 一種車輛通訊系統，包括： 一處理器，其利用處理器可執行指令配置用於： 使用來自一GNSS接收器的資訊來決定一車輛的一高程； 基於該所決定的高程來產生一經加密的高程值； 產生包括該經加密的高程值的一BSM；及 廣播該BSM以供其他車輛接收。
29. 如請求項28所述的車輛通訊系統，其中該處理器利用處理器可執行指令進一步配置用於：使用一認證過程來獲得發送該經加密的高程值所需的許可。
30. 如請求項28所述的車輛通訊系統，其中該處理器利用處理器可執行指令進一步配置用於：使用一組加密金鑰基於該所決定的高程來產生該經加密的高程值，該組加密金鑰在該廣播之前被提供給每個經批准的接收器設備或車輛。

Images