KR20230034965A

KR20230034965A - C-v2x에서 고도 정보를 통신하는 방법

Info

Publication number: KR20230034965A
Application number: KR1020227045405A
Authority: KR
Inventors: 유에 인; 슈핑 첸; 얀 리
Original assignee: 퀄컴 인코포레이티드
Priority date: 2020-07-02
Filing date: 2021-04-09
Publication date: 2023-03-10
Also published as: WO2022001278A1; WO2022000416A1; TW202203673A; BR112022026189A2; CN115918112A; US20230254672A1; EP4176597A1

Abstract

다양한 실시예들은, BSM(Broadcast Safety Message)들을 브로드캐스트할 때 포지션 정보를 제공하기 위한 방법들, 차량 컴퓨팅 디바이스들, 저장 매체들 및 시스템들을 제공하며, 이는 GNSS(global navigation satellite system) 수신기가 차량의 고도를 결정하는 것, 결정된 고도에 기초하여 양자화된 고도 값(또는 대표 고도 값)을 결정하는 것, 양자화된 고도 값을 포함하는 BSM을 생성하는 것, 및 다른 차량들에 의한 수신을 위해 BSM을 브로드캐스트하는 것을 포함할 수 있다. 대안적으로 또는 추가적으로, 차량 컴퓨팅 디바이스는 BSM에 포함된 고도 정보를 암호화하기 위해 그룹 키를 사용하도록 구성될 수 있다.

Description

C-V2X에서 고도 정보를 통신하는 방법

[0001] 셀룰러 및 무선 통신 기술들은 지난 몇 년 동안 폭발적으로 성장했으며, 스마트폰들, 차량 기반 통신 디바이스들, 인프라스트럭처 통신 디바이스들, 네트워크 통신 디바이스들 등과 같은 상이한 타입들의 통신 디바이스들의 호스트 사이의 통신들을 지원하는 데 사용되고 있다. 이러한 성장은 더 양호한 통신 하드웨어, 더 큰 네트워크들, 및 더 신뢰성 있는 프로토콜들에 의해 촉진되었다.

[0002] 육상 운송 산업은 운전자가 동작시키는 차량들 및 자율 차량들 둘 모두에 대한 상호 통신 및 안전을 증가시키기 위해 ITS(Intelligent Transportation Systems) 기술들의 채택을 통해 셀룰러 및 무선 통신 기술들의 성장 능력들을 활용하는 것을 점점 더 고려해 보고 있다. 3GPP(3rd Generation Partnership Project)에 의해 정의되는 C-V2X(cellular vehicle-to-everything) 프로토콜은 ITS 기술들을 지원하고, 차량 기반 무선 통신들을 위한 기반으로서 역할을 한다. 특히, C-V2X는 향상된 도로 안전 및 자율 주행을 위해 360º 비가시선 인식 및 더 높은 수준의 예측 가능성을 함께 제공하는 2 가지 송신 모드들을 정의한다. 제1 송신 모드는, V2V(vehicle-to-vehicle), V2I(vehicle-to-infrastructure), 및 V2P(vehicle-to-pedestrian)를 포함하고, 셀룰러 네트워크와 독립적인 전용 ITS 5.9 GHz(gigahertz) 스펙트럼에서 향상된 통신 범위 및 신뢰성을 제공하는 직접 C-V2X를 포함한다. 제2 송신 모드는, 3세대 무선 모바일 통신 기술들(3G)(예컨대, GSM(global system for mobile communications) 에볼루션(EDGE) 시스템들, CDMA(code division multiple access) 2000 시스템들 등), 4세대 무선 모바일 통신 기술들(4G)(예컨대, LTE(long term evolution) 시스템들, LTE-A(LTE-Advanced) 시스템들, 모바일 WiMAX(Worldwide Interoperability for Microwave Access) 시스템들 등), 5세대 무선 모바일 통신 기술들(5G NR 시스템들 등), 등과 같은 모바일 브로드밴드 시스템들 및 기술들에서의 V2N(vehicle-to-network communications)을 포함한다.

[0003] 자율 주행에 특히 유용한 것은 자동차들 간 또는 사이의 V2V 통신들이다. V2V 시스템들 및 기술들은 차량들이 충돌 방지 및 다른 안전 기능들을 위해 다른 차량들에 유용할 수 있는 자신들의 포지션, 속도, 이동 방향, 브레이킹(braking), 및 다른 팩터들에 관한 정보를 공유하는 것을 가능하게 함으로써 교통 흐름들 및 차량 안전을 개선하기 위한 큰 가능성을 지닌다. V2V 온보드 장비가 장착된 차량들은, GPS(Global Positioning System) 또는 GNSS(Global Navigation Satellite System) 수신기들을 수집 및 사용하여 자신들의 포지션들을 결정하고, BSM(Basic Safety Messages)으로 지칭되는 패킷들에서 포지션 정보(예컨대, 위도, 경도, 및 고도(elevation) 값)를 송신할 수 있다.

[0004] 다양한 양상들은 BSM(Broadcast Safety Message)들을 브로드캐스트할 때 포지션 정보를 제공하기 위해 차량의 프로세서에서 수행되는 방법들을 포함한다. 다양한 양상들은, GNSS(global navigation satellite system) 수신기가 차량의 고도를 결정하는 것, 결정된 고도에 기초하여 양자화된 고도 값을 결정하는 것 ― 양자화된 고도 값은 결정된 고도보다 덜 정밀하지만 차량이 이동 중인 도로 수준을 다른 차량들에 통지하기에 충분한 정밀도를 가짐 ― , 및 다른 차량들에 의한 수신을 위해 양자화된 고도 값을 포함하는 BSM을 브로드캐스트하는 것을 포함할 수 있다. 일부 양상들에서, 결정된 고도에 기초하여 양자화된 고도 값을 결정하는 것 ― 양자화된 고도 값은 결정된 고도보다 덜 정밀하지만 차량이 이동 중인 도로 수준을 다른 차량들에 통지하기에 충분한 정밀도를 가짐 ― 은, 몫을 생성하기 위해 결정된 고도를 정수 스텝(integer step) 값으로 나누는 것, 및 몫을 정수 또는 범자연수(whole number)로 반올림하는 것을 포함할 수 있다. 일부 양상들에서, 몫을 생성하기 위해 결정된 고도를 정수 스텝 값으로 나누는 것은 추가로, 브로드캐스트 고도 정보가 관련 규정들을 준수하도록 결과적인 양자화된 고도 값들이 충분히 일반화(또는 덜 정확하게 생성)되도록 정수 스텝 값을 결정하는 것을 포함할 수 있다. 일부 양상들에서, 몫을 생성하기 위해 결정된 고도를 정수 스텝 값으로 나누는 것은 추가로, 차량이 그레이드(grade)(지면 수준)에 있는지 여부 또는 차량이 그레이드 위 또는 아래에 있는 도로 수준들의 수를 다른 차량들에 통지하기에 결과적인 양자화된 고도 값들이 충분히 정밀하도록 정수 스텝 값을 결정하는 것을 포함할 수 있다. 일부 양상들에서, 정수 스텝 값은 3 미터일 수 있다. 일부 양상들에서, 양자화된 고도 값을 포함하는 BSM을 브로드캐스트하는 것은 기준 타원체 위 또는 아래의 스텝들의 수를 표현하는 -1229 내지 18432의 정수를 포함하는 BSM을 브로드캐스트하는 것을 포함할 수 있다.

[0005] 추가 양상들은, 맵 정보를 획득하는 것, GNSS(global navigation satellite system) 수신기가 차량의 고도를 결정하는 것, 결정된 고도와 획득된 맵 정보를 비교함으로써 대표 고도 값을 결정하는 것, 대표 고도 값을 포함하는 BSM을 생성하는 것, 및 다른 차량들에 의한 수신을 위해 BSM을 브로드캐스트하는 것을 포함할 수 있다. 일부 양상들에서, 결정된 고도와 획득된 맵 정보를 비교함으로써 대표 고도 값을 결정하는 것은, 차량이 그레이드(지면 수준)에 있는지 여부, 차량이 그레이드 아래에 있는 도로 수준들의 수, 또는 차량이 그레이드 위에 있는 도로 수준들의 수를 표시하는 대표 값을 결정하는 것을 포함할 수 있다. 일부 양상들에서, 대표 고도 값을 포함하는 BSM을 생성하는 것은 차량이 기준점/그레이드 위 또는 아래에 있는 도로 수준들 또는 스텝들의 수를 표현하는 양자화된 고도 값(예컨대, 포함적인 -8 내지 8의 정수 등)을 포함하도록 BSM을 생성하는 것을 포함할 수 있다. 일부 양상들에서, 맵 정보를 획득하는 것은, V2X(vehicle-to-everything) MAP 메시지로부터 맵 정보를 수신하는 것, 제3 자 판매자로부터 맵 정보를 다운로드하는 것, 또는 로컬 메모리에 사전 로드된 맵 정보에 액세스하는 것 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 결정된 고도와 획득된 맵 정보를 비교함으로써 대표 고도 값을 결정하는 것은, 결정된 고도를 3 차원 맵과 비교함으로써 대표 고도 값을 결정하는 것을 포함할 수 있다. 일부 양상들에서, 결정된 고도와 획득된 맵 정보를 비교함으로써 대표 고도 값을 결정하는 것은, 2 차원 맵 및 단순 레코닝(reckoning)에 기초하여 대표 고도 값을 결정하는 것을 포함할 수 있다.

[0006] 추가 양상들은, GNSS(global navigation satellite system) 수신기가 차량의 고도를 결정하는 것, 결정된 고도에 기초하여 암호화된 고도 값을 생성하는 것, 암호화된 고도 값을 포함하는 BSM을 생성하는 것, 및 다른 차량들에 의한 수신을 위해 BSM을 브로드캐스트하는 것을 포함할 수 있다. 일부 양상들에서, 결정된 고도에 기초하여 암호화된 고도 값을 생성하는 것은 고도를 암호화, 송신, 및/또는 암호화해제하는 데 사용되는 프로세싱 및 통신 자원들을 감소시키기 위해 AES(Advanced Encryption Standard) 또는 대칭 키 알고리즘과 같은 단순 암호화 알고리즘을 사용하는 것을 포함할 수 있다. 일부 양상들은 추가로, 암호화된 고도 값을 송신하는 데 필요한 허가들을 획득하기 위해 인증 프로세스를 사용하는 것을 포함할 수 있다. 일부 양상들에서, 결정된 고도에 기초하여 암호화된 고도 값을 생성하는 것은, 브로드캐스트에 앞서 모든 각각의 승인된 수신기 디바이스 또는 차량에 제공되는 그룹 암호화 키를 사용하는 것을 포함할 수 있다.

[0007] 추가 양상들은 위에서 요약된 방법들 중 임의의 방법의 동작들을 수행하기 위한 프로세서 실행 가능한 명령들로 구성되는 프로세서를 갖는 차량 컴퓨팅 디바이스를 포함하는 차량을 포함한다. 추가적 양상들은, 프로세서로 하여금, 위에서 요약된 방법들 중 임의의 방법의 동작들을 수행하게 하도록 구성된 프로세서 실행 가능한 소프트웨어 명령들이 저장된 비일시적 프로세서 판독 가능한 저장 매체를 포함한다. 추가적 양상들은 위에서 요약된 방법들 중 임의의 방법의 동작들을 수행하도록 구성되고 차량에서 사용하기 위한 컴퓨팅 디바이스를 포함한다. 추가적 양상들은 위에서 요약된 방법들 중 임의의 방법의 기능들을 수행하기 위한 수단을 갖는 차량을 포함한다.

[0008] 본원에 포함되며 본 명세서의 일부를 구성하는 첨부된 도면들은, 청구항들의 예시적 실시예들을 예시하며, 위에서 주어진 일반적 설명 및 아래에서 주어지는 상세한 설명과 함께, 청구항들의 특징들을 설명하는 역할을 한다.
[0009] 도 1a 및 도 1b는 다양한 실시예들을 구현하기에 적합한 차량을 예시하는 컴포넌트 블록 다이어그램들이다.
[0010] 도 1c는 다양한 실시예들을 구현하기에 적합한 예시적 C-V2X 시스템을 예시한다.
[0011] 도 2는 다양한 실시예들을 구현하기에 적합한 노변 유닛(road side unit)들 및 다른 차량들과 통신하는 차량 컴퓨팅 디바이스의 컴포넌트들을 예시하는 시스템 블록 다이어그램이다.
[0012] 도 3은 다양한 실시예들에 따른, C-V2X 메시지들을 브로드캐스트, 수신, 및/또는 그렇지 않으면 사용하도록 구성될 수 있는 차량에서 사용하기 위한 예시적 시스템 온 칩의 컴포넌트들을 예시하는 블록 다이어그램이다.
[0013] 도 4는 다양한 실시예들에 따른, 포지션 정보를 전송하도록 구성되는 시스템을 예시하는 컴포넌트 블록 다이어그램이다.
[0014] 도 5는 일부 실시예들에 따른, BSM들에서 양자화된 고도 정보를 브로드캐스트하는 방법을 예시하는 프로세스 흐름 다이어그램이다.
[0015] 도 6은 일부 실시예들에 따른, BSM들에서 맵 정보에 기초하여 고도 정보를 브로드캐스트하는 방법을 예시하는 프로세스 흐름 다이어그램이다.
[0016] 도 7은 일부 실시예들에 따른, BSM들에서 암호화 고도 정보를 브로드캐스트하는 방법을 예시하는 프로세스 흐름 다이어그램이다.

[0017] 다양한 양상들은 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명될 것이다. 가능한 경우마다, 동일한 참조 번호들이 동일한 또는 유사한 부분들을 지칭하기 위해 도면들 전반에 걸쳐 사용될 것이다. 특정 예들 및 구현들에 대해 이루어진 참조들은 예시를 위한 것이며, 청구항들의 범위를 제한하는 것으로 의도되는 것은 아니다.

[0018] 다양한 실시예들은 실제 차량 고도 정보의 공개 브로드캐스트를 제한하는 정부 규정들을 준수하기 위해 난독화 또는 암호화로 차량 표고(altitude) 또는 고도 정보를 브로드캐스트하기 위한 방법들을 포함한다.

[0019] 본원에서 사용되는 바와 같이, "노변 유닛"(또는 "RSU")은 C-V2X 통신들 및 유사한 동작들을 수행하도록 구성되는 프로세서를 포함하는 고속도로 컴퓨팅 시스템들을 지칭한다. 노변 유닛들은 C-V2X 통신 네트워크 또는 시스템의 일부일 수 있다.

[0020] 본원에서 사용되는 바와 같이, "통신 디바이스"라는 용어는, 셀룰러 전화들, 스마트폰들, 휴대용 컴퓨팅 디바이스들, 운전자 보조 시스템들, 차량 컨트롤러들, 차량 시스템 컨트롤러들, 차량 통신 시스템, 인포테인먼트(infotainment) 시스템들, 차량 텔레매틱스(telematics) 시스템들 또는 서브시스템들, 차량 디스플레이 시스템들 또는 서브시스템들, 차량 데이터 컨트롤러들 또는 라우터들, 및 본원에 설명된 바와 같은 동작들을 수행하도록 구성되는 프로그래밍 가능한 프로세서 및 메모리 및 회로망을 포함하는 유사한 전자 디바이스들 중 임의의 하나 또는 모두를 지칭한다. 다양한 양상들이 차량-내 통신 시스템들 및/또는 컴퓨팅 디바이스들에 특히 유용하지만, 양상들은 일반적으로 노변 유닛들과 통신하기 위한 통신 회로망 및 애플리케이션 프로그램들을 실행하는 프로세서를 포함하는 임의의 통신 디바이스에 유용하다.

[0021] SoC("system-on-chip")라는 용어는 통상적으로, 그러나 배타적이지 않게, 하나 이상의 프로세서들, 메모리, 및 통신 인터페이스를 포함하는 상호 연결된 전자 회로들의 세트를 지칭하기 위해 본원에서 사용된다. SoC는 범용 프로세서, CPU(central processing unit), DSP(digital Signal processor), GPU(graphics processing unit), APU(accelerated processing unit), 서브시스템 프로세서, 보조 프로세서, 단일코어 프로세서, 및 다중코어 프로세서와 같은 다양한 상이한 타입들의 프로세서들 및 프로세서 코어들을 포함할 수 있다. SoC는 다른 하드웨어 및 하드웨어 조합들, 이를테면, FPGA(field programmable gate array), CSR(configuration and status register), ASIC(application-specific integrated circuit), 다른 프로그래밍 가능한 로직 디바이스, 이산 게이트 로직, 트랜지스터 로직, 레지스터들, 성능 모니터링 하드웨어, 와치도그(watchdog) 하드웨어, 카운터들, 및 시간 기준들을 추가로 구현할 수 있다. SoC들은 집적 회로의 컴포넌트들이 반도체 재료(예컨대, 실리콘 등)의 단일 피스와 같은 동일한 기판 상에 상주하도록 구성되는 집적 회로(IC)들일 수 있다.

[0022] SIP("system in a package")라는 용어는 2개 이상의 집적 회로(IC) 칩들, 기판들, 또는 SoC들 상에 다수의 자원들, 컴퓨테이셔널(computational) 유닛들, 코어들 및/또는 프로세서들을 포함할 수 있는 단일 모듈 또는 패키지를 지칭하기 위해 본원에서 사용된다. 예컨대, SIP는 다수의 IC 칩들 또는 반도체 다이들이 수직 구성으로 스택(stack)된 단일 기판을 포함할 수 있다. 유사하게, SIP는 다수의 IC들 또는 반도체 다이들이 통합 기판으로 패키징되는 하나 이상의 MCM(multi-chip module)들을 포함할 수 있다. SIP는 또한, 고속 통신 회로망을 통해 함께 커플링되고 이를테면, 단일 마더보드 또는 단일 모바일 통신 디바이스 상에 아주 근접하게 패키징되는 다수의 독립적 SoC들을 포함할 수 있다. SoC들의 근접성은 고속 통신들과 메모리 및 자원들의 공유를 가능하게 한다.

[0023] C-V2X(cellular vehicle-to-everything) 통신 프로토콜들에서, 각각의 차량-내 통신 디바이스는 BSM(Basic Safety Message)들의 송신 및 수신을 지원하는 것으로 예상된다. 차량은 BSM들을 사용하여 차량들이 충돌들을 회피할 수 있도록 차량의 상태, 로케이션, 포지션, 이동 방향, 속도 등을 다른 차량들뿐만 아니라, 육상 운송 네트워크 및 노변 유닛들에 통지할 수 있다. BSM들은 또한, 도로 상의 차량들의 로케이션들 및 속도들을 육상 운송 네트워크에 통지하여, 시스템이 안전 문제들, 교통 체증들 등을 식별하는 것을 가능하게 한다.

[0024] BSM들은 V2X 시스템들에서 빈번하게 송신되는 190-400 바이트 길이의 자체 포함 메시지들로, 다른 차량들 및 노변 유닛들에 각각의 차량의 포지션 및 상태에 대해 계속 통지될 수 있다. 예컨대, BSM들은 100 밀리초(ms)마다 전송될 수 있고, 각각의 BSM은 위도 값, 경도 값, 및 고도 값을 포함하는 포지션 정보 필드를 포함할 수 있다. 고도 값은 기준 타원체 위 또는 아래 10 센티미터(cm) 스텝들을 표현하는 -4096 내지 61439의 정수일 수 있다. 이것은 10 cm의 정확도/정밀도로 -409.5 내지 +6143.0 미터의 범위를 제공한다. 고도 값 "-4096"은 또한, 차량의 포지션의 고도가 알려지지 않음을 표시하는 데 사용될 수 있다.

[0025] BSM들에 정밀한 고도 데이터를 포함하기 위한 일부 개념들은 표시된 고도 인터벌로부터의 오프셋과 함께 기준점 위의 고도 인터벌(예컨대, 50, 100, 150 등의 미터) 중 하나의 표시자로서 고도를 보고한다. 예컨대, 그러한 개념들은 기준점 위의 고도 인터벌들의 세트(예컨대, 50, 100, 150 등의 미터) 및 가장 가까운 고도 인터벌로부터의 오프셋을 사용하여 정밀한 고도 정보를 보고하는 BSM들을 생성하여 고도 데이터의 모든 숫자들을 통신하는 데 필요한 것보다 적은 바이트의 정보를 사용하여 정밀한 고도 값(예컨대, 10 cm 이내까지)을 통신할 것이다.

[0026] 다른 차량들이 충돌들을 회피하는 것뿐만 아니라 (예컨대, 고가도로 또는 "고가다리" 도로 구성에서) 또 다른 차량이 도로 위 또는 아래에 있기 때문에 충돌들이 가능하지 않을 경우를 인식하는 것을 가능하게 하기 위해 BSM들에 고도 정보를 포함하는 것이 중요하다. 많은 운송 네트워크들은 고가도로들 및 고가다리들을 포함하거나, 또는 그렇지 않으면 그레이드 분리들을 사용하여 상이한 고도들(그레이드들)에서 2 개 이상의 육상 운송 축들의 교차점들을 정렬하여 교통 흐름을 최적화한다. 고도 정보 없이, 고가도로 또는 다른 그레이드 분리에 접근하는 차량은 접근하는 차량이 차량과 동일한 고도(또는 등급, 계층 등)에 있는지 여부를 결정하지 못할 수 있다. 차량들이 그레이드 교차로를 건너고 있고 자신들이 다른 그레이드들 상의 고가도로를 건너고 있다고 부정확하게 결정하는 경우, 충돌이 발생할 수 있다. 유사하게, 상이한 그레이드들 상의 고가도로를 건너는 두 차량들은 차량들이 충돌 코스 상에 있다고 부정확하게 결정하고, 거짓 경보를 발행하거나 또는 인간 운전자가 그러한 상황들에서 부적절하다고 간주할 것인 다른 액션(action)들(예컨대, 브레이크 걸기, 차량 정지 등)을 수행할 수 있다.

[0027] BSM에 포지션 정보(예컨대, 경도, 위도, 고도 등)를 포함하는 것이 중요하지만, 특정 규정들 또는 기술적 문제들이 차량-내 통신 디바이스가 매우 정확하거나 또는 정밀한 포지션 정보를 송신하지 못하게 할 수 있다. 예컨대, 보안 문제들로 인해, 정밀한 고도 정보(또는 원시 경도 및 위도 값들 등)의 오버 디 에어(over the air) 송신은 현재 중국에서 금지된다. 종래의 BSM에 포함되는 평가 정보는 10 cm 이내로 정밀하기 때문에, 중국에서 종래의 BSM들을 브로드캐스트하는 것은 불법일 것이다.

[0028] 다양한 실시예들은, 그러한 규정들(예컨대, 중국 보안 규정들 등)을 준수하는 방식으로 BSM들을 생성하도록 구성될 수 있고 차량의 포지션(예컨대, 위도, 경도, 고도, 표고, 그레이드, 계층 등)을 결정하는 데 사용될 수 있는 차량-내 통신 디바이스를 포함한다.

[0029] 일부 실시예들에서, 차량-내 통신 디바이스는, 종래의 BSM들에 포함되는 고도 정보보다 덜 정밀하지만 차량들이 그 차량과 동일한 또는 상이한 고도(또는 그레이드, 계층 등)에 있는지를 동일한 고가도로 또는 그레이드 분리에 접근하는 다른 차량들에 통지하기에 충분히 정밀한 정보를 생성하기 위해 고도 정보를 양자화하도록 구성될 수 있다.

[0030] 예컨대, 차량-내 통신 디바이스는 GPS 또는 GNSS 수신기를 사용하여 높은 정밀도(예컨대, 10 cm 이내 등)로 차량의 고도를 결정할 수 있다. 차량-내 통신 디바이스는 결과적인 양자화된 고도 값을 생성하기 위해, 이를테면, GPS 또는 GNSS 수신기 결정 고도 값을 정수 스텝 값(예컨대, 3 미터 등)으로 나눔으로써 그리고 결과들을 정수 또는 범자연수(whole number)로 반올림함으로써, GPS 또는 GNSS 수신기 결정 고도 값에 기초하여 양자화된 고도 값을 결정할 수 있다.

[0031] 일부 실시예들에서, 차량-내 통신 디바이스는, 고도 정보가 관련 규정들을 준수하도록 결과적인 양자화된 고도 값들이 충분히 일반화(또는 덜 정밀하게 생성)되지만 차량이 그레이드 아래(-3)에 있는지, 그레이드(0)에 있는지, 그레이드 위 한 도로 수준(3), 그레이드 위 두 도로 수준들(6) 등을 다른 차량들에 통지하기에 여전히 충분히 정밀하도록 정수 스텝 값을 지능적으로 선택하도록 구성될 수 있다.

[0032] 일부 실시예들에서, 차량-내 통신 디바이스는 기준 타원체 위 또는 아래의 스텝들의 수를 표현하는 -1229 내지 18432의 정수인 양자화된 고도 값을 포함하도록 BSM을 생성하도록 구성될 수 있다. 3 미터의 스텝 사이즈에 대해, 양자화된 고도 값은 3 미터의 정확도/정밀도로 -409.3 내지 +6144 미터의 범위를 제공할 수 있다. 이 실시예들에서, 고도 값 "-1229"는 차량의 포지션의 고도가 알려지지 않음을 표시하는 데 사용될 수 있다.

[0033] 일부 실시예들에서, 차량-내 통신 디바이스는 맵(예컨대, 2D 맵, 3D 맵 등)을 사용하여 자신의 현재 그레이드(예컨대, 표고, 계층, 수준, 고도 등) 및/또는 다른 차량들의 그레이드를 결정하도록 구성될 수 있다. 예컨대, 일부 실시예들에서, 차량-내 통신 디바이스는 V2X MAP 메시지로부터 맵 정보를 획득하거나, 제3 자 판매자로부터 맵을 다운로드하거나, 또는 자신의 로컬 메모리들에 사전 로드된 맵에 액세스할 수 있다. 차량-내 통신 디바이스는 자신의 GPS 또는 GNSS 수신기 결정 고도 값을 3 차원(3D) 맵의 고도 계층들과 비교하여 기준점/그레이드에 대한 자신의 현재 고도를 결정하고 그리고/또는 자신이 현재 다른 차량과 동일한 그레이드(또는 고도, 계층 등)에 있는지 여부를 결정할 수 있다. 대안적으로, 차량-내 통신 디바이스는 레코닝(예컨대, "데드 레코닝(dead reckoning)", "추측 레코닝(deduced reckoning)" 등) 기법들 및/또는 삼변측량과 함께 2 차원 맵을 사용하여 기준점/그레이드에 대한 자신의 현재 고도를 결정하고 그리고/또는 자신이 현재 다른 차량과 동일한 그레이드(또는 고도, 계층 등)에 있는지 여부를 결정할 수 있다. 차량-내 통신 디바이스는, 차량이 기준점/그레이드 위 또는 아래에 있는 도로 수준들 또는 스텝들의 수를 표현하는 고도 값(예컨대, 포함적인 -8 내지 8의 정수 등)을 포함하도록 BSM을 생성할 수 있다. 예컨대, 음수 일(-1)의 고도 값은 차량이 지면 1 수준 아래에 있는 터널에 있음을 표시할 수 있고, 제로(0)의 고도 값은 차량이 지면 상에 있음을 표시할 수 있고, 일(1)의 고도 값은 차량이 지면 한 수준 위의 다리(bridge) 또는 고가도로 상에 있음을 표시할 수 있다.

[0034] 일부 실시예들에서, 차량-내 통신 디바이스는 GPS 또는 GNSS 수신기를 수집 및 사용하여 차량의 고도를 높은 정밀도로 결정하고, 결정된 고도 값을 BSM에 포함하고 BSM을 오버 디 에어로 송신하기 이전에 결정된 고도 값을 "암호화" 또는 "변환"하도록 구성될 수 있다. 일부 실시예들에서, 차량-내 통신 디바이스는 AES(Advanced Encryption Standard) 또는 대칭 키 알고리즘과 같은 단순 암호화 알고리즘을 사용하여 BSM에 포함되는 고도 정보를 암호화, 송신, 및/또는 암호화해제하는 데 사용되는 프로세싱 및 통신 자원들을 감소시키도록 구성될 수 있다. 일부 실시예들에서, 암호화 키는 레귤레이터(regulator)에 의해 배포될 수 있다. 일부 실시예들에서, BSM에 포함되는 암호화된 고도 정보를 송신하는 데 필요한 허가들을 획득하는 데 인증 프로세스가 사용될 수 있다. 일부 실시예들에서, 암호화 키는, 송신에 앞서 모든 각각의 승인된 수신기 디바이스에 제공되고, 수신된 BSM에 포함되는 암호화된 고도 정보를 복호화(decipher)/암호화해제하기 위해 수신기 디바이스들에 의해 사용될 수 있는 그룹 키일 수 있다.

[0035] 다양한 실시예들은 다양한 차량들 내에서 구현될 수 있으며, 그 차량들 중 예시적 차량(100)은 도 1a 및 도 1b에 예시된다. 도 1a 및 도 1b를 참조하면, 차량(100)은 차량 컴퓨팅 디바이스(140)(차량-내 통신 디바이스로 또한 지칭됨) 및 복수의 센서들(102-138)(위성 지오포지셔닝(geopositioning) 시스템 수신기들(108), 점유 센서들(112, 116, 118, 126, 128), 타이어 압력 센서들(114, 120), 카메라들(122, 136), 마이크로폰들(124, 134), 충격 센서들(130), 레이더(132), 및 라이더(138)를 포함함)을 포함할 수 있다.

[0036] 차량 내 또는 상에 배치된 복수의 센서들(102-138)은 또한 차량(100) 내 또는 차량(100) 상의 오브젝트들 및 사람들에 관한 센서 데이터를 제공하기 위해 자율 및 반자율 네비게이션 및 제어, 충돌 회피, 포지션 결정 등과 같은 다양한 목적들을 위해 사용될 수 있다. 센서들(102-138)은 네비게이션 및 충돌 회피에 유용한 다양한 정보를 검출할 수 있는 아주 다양한 센서들 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 센서들(102-138) 각각은 차량 컴퓨팅 디바이스(140)와 뿐만 아니라 서로 유선 또는 무선 통신할 수 있다. 특히, 센서들은 하나 이상의 카메라들(122, 136) 또는 다른 광학 센서들 또는 광 광학 센서들을 포함할 수 있다. 센서들은 추가로, 다른 타입들의 오브젝트 검출 및 레인징 센서들 이를테면, 레이더(132), 라이더(138), IR 센서들 및 초음파 센서들을 포함할 수 있다. 센서들은 추가로, 타이어 압력 센서들(114, 120), 습도 센서들, 온도 센서들, 위성 지오포지셔닝 센서들(108), 가속도계들, 진동 센서들, 자이로스코프들, 중력계들, 충격 센서들(130), 힘 측정기들, 스트레스 측정기들, 스트레인 센서들, 유체 센서들, 화학 센서들, 가스 함량 분석기들, pH 센서들, 방사선 센서들, 가이거 카운터(Geiger counter)들, 중성자 검출기들, 생물학적 재료 센서들, 마이크로폰들(124, 134), 점유 센서들(112, 116, 118, 126, 128), 근접 센서들 및 다른 센서들을 포함할 수 있다.

[0037] 때때로 온보드 유닛(OBU)으로 지칭되는 차량 컴퓨팅 디바이스(140)는 다양한 센서들, 특히 카메라들(122, 136)로부터 수신된 정보를 사용하여 다양한 실시예들을 수행하기 위해 프로세서 실행 가능한 명령들로 구성될 수 있다. 일부 실시예들에서, 차량 컴퓨팅 디바이스(140)는 레이더(132) 및/또는 라이더(138) 센서들로부터 획득될 수 있는 거리 및 상대적 포지션(예컨대, 상대적 베어링 각도)을 사용하여 카메라 이미지들의 프로세싱을 보충할 수 있다. 차량 컴퓨팅 디바이스(140)는 다양한 실시예들을 사용하여 결정된 다른 차량들에 관한 정보를 사용하여 자율 또는 반자율 모드에서 동작할 때 차량(100)의 스티어링, 브레이킹(breaking), 및 속도를 제어하도록 추가로 구성될 수 있다.

[0038] 도 1c는 다양한 실시예들을 구현하기에 적합한 예시적 C-V2X 시스템(150)을 예시한다. 도 1a-도 1c를 참조하면, C-V2X 시스템(150)은 차량-내 통신 디바이스(152)가 로케이팅되는 차랑(162) 주변의 다른 통신 디바이스들과의 무선 통신들을 교환하도록 구성되는 차량-내 통신 디바이스(152)(차량 컴퓨팅 디바이스로 또한 지칭됨)를 포함할 수 있다. 차량(162)은 자율 차량(예컨대, 무인 차량 등), 반자율 차량, 원격 동작 차량 등과 같은 임의의 타입의 차량일 수 있다. 차량-내 통신 디바이스(152)는 차량(162) 내에 장착된 컴퓨팅 디바이스일 수 있거나 또는 일시적으로 차량(162) 내에 배치된 모바일 통신 디바이스(예컨대, 스마트폰, 랩탑 등)일 수 있다. C-V2X 시스템(150)은 차량-내 통신 디바이스(152)와 더불어 다양한 디바이스들, 이를테면, 다른 차량(164)의 다른 차량-내 통신 디바이스(153)(차량 컴퓨팅 디바이스로 또한 지칭됨), 노변 유닛들(158, 159)에 연결된 송신기들(156 및 157), 통신 디바이스(155)(예컨대, 스마트폰, 랩탑 등), 네트워크(165) 및 네트워크 서버(166)에 연결된 셀룰러 타워 또는 기지국(163) 등을 포함할 수 있다. C-V2X 시스템(150)의 다양한 컴포넌트들은 육상 차량들에 대한 상호 통신 및 안전을 지원하기 위해 ITS 네트워크로서 동작하도록 구성될 수 있다.

[0039] 차량-내 통신 디바이스(152)는 V2V(vehicle-to-vehicle) 통신들, V2I(vehicle-to-infrastructure) 통신들, 및 V2P(vehicle-to-pedestrian) 통신들을 수행하도록 구성될 수 있다. 예컨대, 차량-내 통신 디바이스(152)는 다른 차량(164)의 다른 차량-내 통신 디바이스(153)와 D2D(device-to-device) 링크를 설정하여 V2V 통신들을 교환할 수 있다. 다른 예로서, 차량-내 통신 디바이스(152)는 노변 유닛들(158, 159)에 연결된 송신기들(156 및 157)과 D2D 링크들을 설정하여 V2I 통신들을 교환할 수 있다. 추가적 예로서, 차량-내 통신 디바이스(152)는 사용자(161)의 스마트폰, 랩탑 등과 같은 통신 디바이스(155)와 D2D 링크를 설정하여 V2P 통신들을 교환할 수 있다. 차량-내 통신 디바이스(152), 차량-내 통신 디바이스(153), 통신 디바이스(155), 노변 유닛들(158, 159) 사이의 D2D 링크들은 전용 ITS 5.9 GHz(gigahertz) 스펙트럼에서 설정된 링크들과 같이, 셀룰러 네트워크와 독립적으로 설정된 통신 링크들일 수 있다. 특정 예들로서, D2D 링크들은 DSRC(dedicated short range communication) 링크들, LTE-D(LTE direct) 링크들, 또는 직접 디바이스 통신을 지원하는 임의의 다른 타입 링크일 수 있다.

[0040] 차량-내 통신 디바이스(152)는 V2N(vehicle-to-network) 통신들을 수행하도록 구성될 수 있다. 예컨대, 차량-내 통신 디바이스(152)는 네트워크(165) 및 다른 차량들(164)에 연결된 셀룰러 타워 또는 기지국(163)과 네트워크-투-디바이스 링크들을 설정하여 V2N 통신들을 교환할 수 있다. 네트워크-투-디바이스 링크들은 제한 없이, 업링크들(또는 역방향 링크들), 다운링크들(또는 순방향 링크들), 양방향 링크들 등을 포함할 수 있다. 네트워크-투-디바이스 링크들은, 3세대 무선 모바일 통신 기술들(3G)(예컨대, GSM(global system for mobile communications) 에볼루션(EDGE) 시스템들, CDMA(code division multiple access) 2000 시스템들 등), 4세대 무선 모바일 통신 기술들(4G)(예컨대, LTE(long term evolution) 시스템들, LTE-A(LTE-Advanced) 시스템들, 모바일 WiMAX(Worldwide Interoperability for Microwave Access) 시스템들 등), 5세대 무선 모바일 통신 기술들(5G)(예컨대, 5G NR(5G New Radio) 시스템들 등) 등과 같은 모바일 브로드밴드 시스템들 및 기술들에 따라 설정될 수 있다.

[0041] 일부 실시예들에서, 차량-내 통신 디바이스(152) 및 셀룰러 타워 또는 기지국(163)은 OFDM(orthogonal frequency division multiplexing)에 기초하는 에어 인터페이스를 갖는 5G NR 기능을 포함할 수 있다. 셀룰러 타워 또는 기지국(163)의 기능은 하나 이상의 양상들에서, C-BS(CIoT(cellular IoT) base station), NodeB, eNodeB(evolved NodeB), RAN(radio access network) access node, RNC(radio network controller), BS(base station), 매크로 셀, 매크로 노드, HeNB(Home eNB), 펨토 셀, 펨토 노드, 피코 노드, 또는 셀룰러 타워 또는 기지국(163)과 차량-내 통신 디바이스(152) 사이의 네트워크-투-디바이스 링크들을 설정하는 데 사용되는 라디오 기술에 기초한 일부 다른 적합한 엔티티의 기능과 유사할 수 있다(또는 그 기능에 포함될 수 있음). 셀룰러 타워 또는 기지국(163)은 네트워크(165)(예컨대, 코어 네트워크, 인터넷 등)에 연결할 수 있는 개개의 라우터들과 통신할 수 있다. 셀룰러 타워 또는 기지국(163)에 대한 연결들을 사용하여, 차량-내 통신 디바이스(152)는 네트워크(165)뿐만 아니라 네트워크(165)에 연결된 디바이스들, 이를테면, 다른 차량들(164) 또는 네트워크(165)에 연결된 임의의 다른 통신 디바이스와 데이터를 교환할 수 있다.

[0042] 도 2는 다양한 실시예들을 구현하기에 적합한 지원 시스템들 및 컴포넌트들의 시스템(200)을 예시하는 컴포넌트 블록 다이어그램이다. 도 1a-도 2a를 참조하면, 시스템(200)은 다른 차량들 및 노변 유닛들(220)과의 무선 통신들(예컨대, C-V2X 프로토콜 메시지들(222), 이를테면, BSM 메시지들 등)을 통해 통신하도록 구성되는 차량들(100, 162, 164, 230) 내에 차량 컴퓨팅 디바이스들(140)(및/또는 152, 153)을 포함할 수 있고, 노변 유닛들(220)은 (예컨대, 무선 또는 유선 통신 링크들(226)을 통해) 네트워크 서버들(224)과 통신할 수 있다.

[0043] 노변 유닛들(220), 네트워크 서버들(224), 및 그러한 유닛들을 통합된 통신 및 추적 시스템으로 함께 연결하는 유선(226) 및 무선 통신 링크들은 육상 운송 네트워크(435)를 포함할 수 있고, 본원에서 일반적으로 육상 운송 네트워크(435)로 지칭된다. 육상 운송 네트워크(435)의 네트워크 서버들(224)은 인터넷(228)과 같은 광역 네트워크에 커플링되고, 다양한 알려진 네트워크 메시지 전송 프로토콜들 중 임의의 것을 사용하여 허가된 당사자(authorized party)들 및 인증 기관(430)의 컴퓨팅 플랫폼들에 영구적 차량 정보를 라우팅하도록 구성될 수 있다.

[0044] 차량 컴퓨팅 디바이스(140)(및/또는 152, 153)는, 차량(100, 162, 164, 230)의 동작을 제어할 뿐만 아니라 육상 운송 네트워크(200) 내의 다른 디바이스들과 통신하는 데 사용되는 다양한 회로들 및 디바이스들을 포함할 수 있다.

[0045] 도 2에 예시된 예에서, 차량 컴퓨팅 디바이스(140)(및/또는 152, 153)는 프로세서(204), 메모리(206), 입력 모듈(208), 출력 모듈(210), 및 라디오 트랜시버(212)를 포함한다. 차량 컴퓨팅 디바이스(140)(및/또는 152, 153)는 차량(100, 162, 164, 230)의 구동 제어 컴포넌트들(214), 네비게이션 컴포넌트들(216), 및 하나 이상의 센서들(218)에 커플링되고 이들을 제어하도록 구성될 수 있다. 프로세서(204)는 다양한 실시예들의 동작들을 포함하여, 차량(100, 162, 164, 230)의 조종, 네비게이션, 및/또는 다른 동작들을 제어하기 위한 프로세서 실행 가능한 명령들로 구성될 수 있다. 프로세서(204)는 메모리(206)에 커플링될 수 있다. 차량 컴퓨팅 디바이스(140)(및/또는 152, 153)는 입력 모듈(208), 출력 모듈(210), 및 라디오 트랜시버(212)를 포함할 수 있다.

[0046] 라디오 트랜시버(212)는 노변 유닛들(220) 및 다른 차량들(230)과 C-V2X 프로토콜 메시지들(예컨대, BSM들)을 송신 및 수신하도록 구성될 수 있다.

[0047] 입력 모듈(208)은 하나 이상의 차량 센서들(218)로부터 센서 데이터를 수신할 수 있을 뿐만 아니라 구동 제어 컴포넌트들(214) 및 네비게이션 컴포넌트들(216)을 포함하는 다른 컴포넌트들로부터 전자 신호들을 수신할 수 있다. 출력 모듈(210)은 구동 제어 컴포넌트들(214), 네비게이션 컴포넌트들(216), 및 센서(들)(218)를 포함하는 차량(100, 162, 164, 230)의 다양한 컴포넌트들과 통신하거나 또는 이들을 활성화시키는 데 사용될 수 있다.

[0048] 차량 컴퓨팅 디바이스(140)(및/또는 152, 153)는 엔진, 모터들, 스로틀(throttle)들, 스티어링 엘리먼트들, 비행 제어 엘리먼트들, 브레이킹 또는 감속 엘리먼트들 등과 같은 차량의 조종 및 네비게이션과 관련된 차량(100, 162, 164, 230)의 물리적 엘리먼트들을 제어하기 위해 구동 제어 컴포넌트들(214)에 커플링될 수 있다. 구동 제어 컴포넌트들(214)은 또한 환경 제어들(예컨대, 에어컨 및 난방), 외부 및/또는 내부 조명, 내부 및/또는 외부 정보 디스플레이들(이는 정보를 디스플레이하기 위한 디스플레이 스크린 또는 다른 디바이스들을 포함할 수 있음), 보안 디바이스들(예컨대, 햅틱 디바이스들, 청취 가능한 알람들 등), 및 다른 유사한 디바이스들을 포함하여 차량의 다른 디바이스들을 제어하는 컴포넌트들을 포함할 수 있다.

[0049] 차량 컴퓨팅 디바이스(140)(및/또는 152, 153)는 네비게이션 컴포넌트들(216)에 커플링될 수 있고, 네비게이션 컴포넌트들(216)로부터 데이터를 수신할 수 있고, 그러한 데이터를 사용하여 차량(100, 162, 164, 230)의 현재 포지션 및 배향 뿐만 아니라 목적지로 향하는 적절한 코스를 결정하도록 구성될 수 있다. 다양한 실시예들에서, 네비게이션 컴포넌트들(216)은, 차량(100, 162, 164, 230)이 GNSS(global navigation satellite system) 신호들을 사용하여 자신의 현재 포지션을 결정하는 것을 가능하게 하는 GNSS 수신기(예컨대, GPS(Global Positioning System) 수신기)를 포함하거나 또는 이에 커플링될 수 있다. 대안적으로 또는 추가적으로, 네비게이션 컴포넌트들(216)은 네비게이션 비컨들 또는 라디오 노드들로부터의 다른 신호들, 이를테면, Wi-Fi 액세스 포인트들, 셀룰러 네트워크 사이트들, 라디오 스테이션, 원격 컴퓨팅 디바이스들, 다른 차량들 등을 수신하기 위한 라디오 네비게이션 수신기들을 포함할 수 있다. 구동 제어 엘리먼트들(214)의 제어를 통해, 프로세서(204)는 네비게이트(navigate) 및 조종하도록 차량(100, 162, 164, 230)을 제어할 수 있다. 프로세서(204) 및/또는 네비게이션 컴포넌트들(216)은 조종을 제어하고, 네비게이션에 유용한 데이터를 수신하고, 실시간 포지션 보고들을 제공하고, 다른 데이터를 평가하기 위한 커맨드들을 수신하기 위해 노변 유닛(230)과 통신하도록 구성될 수 있다.

[0050] 차량 컴퓨팅 디바이스(140)(및/또는 152, 153)는 하나 이상의 센서들(218)에 커플링될 수 있다. 센서(들)(218)는 설명된 바와 같은 센서들(102-138)을 포함할 수 있고, 프로세서(204)에 다양한 데이터를 제공하도록 구성될 수 있다.

[0051] 차량 컴퓨팅 디바이스(140)(및/또는 152, 153)의 프로세서(204)는 차량의 포지션 및 이동 방향(예컨대, 네비게이션 컴포넌트들(216)로부터), 속도(예컨대, 구동 제어 컴포넌트들(214)로부터), 및 다른 정보(예컨대, 센서(들)(218)로부터)에 관한 정보를 수신하도록 그리고 라디오 트랜시버(212)에 의한 송신을 위해 BSM들, PermanentIDInformationMessages 등과 같은 C-V2X 메시지들을 생성하도록 구성될 수 있다. 예컨대, BSM들은 자율 차량들과 같은 다른 차량들이 충돌들을 회피할 수 있도록 차량의 상태, 포지션, 이동 방향, 및 속도를 노변 유닛들(220)을 통해 다른 차량들(230)뿐만 아니라 육상 운송 네트워크(200)에 통지한다. BSM들은 또한, 도로 상의 차량들의 로케이션들 및 속도들을 육상 운송 네트워크(200)에 통지하여, 시스템이 안전 문제들, 교통 체증들 등을 식별하는 것을 가능하게 한다. BSM들은 다른 차량들(230) 및 노변 유닛들(220)에 차량 포지션 및 상태에 대해 계속 통지하도록 빈번하게 송신될 수 있다.

[0052] 차량 컴퓨팅 디바이스(140)(및/또는 152, 153)의 프로세서(204)는 다른 차량들(230)로부터 BSM들을 수신하도록 그리고 그러한 정보를 차량 동작들의 제어(예컨대, 다른 차량 포지션들을 구동 제어 컴포넌트들(214) 및/또는 네비게이션 컴포넌트들(216)에 제공)에 사용하도록 구성될 수 있다. 프로세서(204)는 또한, 노변 유닛들(220)로부터의 다른 C-V2X 메시지들 및 PermanentIDInformationRequestMessages를 수신 및 프로세싱하도록, 그리고 그러한 메시지들의 정보를 사용하고, 그러한 정보를 차량 동작들의 제어, 운전자에게 안전 상태들의 통보 등에 사용하도록 구성될 수 있다.

[0053] 다양한 실시예들에서, 프로세서(204)는 BSM들, PermanentIDInformationMessages 등과 같은 노변 유닛들(220)에 의해 수신될 C-V2X 메시지들에 영구적 차량 식별 정보를 포함할 수 있다. 노변 유닛들(220)은 영구적 차량 식별 정보뿐만 아니라 다른 정보를 포함하는 C-V2X 메시지를 육상 운송 네트워크(220)의 서버(224)에 포워딩하도록 구성될 수 있다. 노변 유닛들(220)은 정보를 C-V2X 메시지들로서 그리고/또는 다른 타입의 메시지들에서 포워딩할 수 있다. 서버(224)는 차량 C-V2X 메시지들로부터 획득된 영구적 차량 식별 정보뿐만 아니라 다른 정보를 적절한 허가된 당사자, 이를테면, 법 집행 기관에 포워딩하도록 구성될 수 있다. 일부 실시예들에서, 차량 C-V2X 메시지들이 차량 C-V2X 메시지들에서 영구적 차량 식별 정보를 송신할 필요성을 트리거하는 상황 또는 조건의 표시를 포함할 수 있으며, 이 정보는 서버(224)가 영구적 차량 식별 정보 및 다른 차량 정보가 라우팅되어야 하는 적절한 허가된 당사자를 결정하기 위한 것이다. 일부 실시예들에서, 차량 C-V2X 메시지들은 차량 C-V2X 메시지들에서의 영구적 차량 식별 정보 및 다른 정보가 인터넷 어드레스와 같은 적절한 허가된 당사자에게 어떻게 라우팅되어야 하는지를 식별할 수 있다.

[0054] 차량 컴퓨팅 디바이스(140)(및/또는 152, 153)가 별개의 컴포넌트들을 포함하는 것으로 설명되었지만, 일부 실시예들에서 컴포넌트들(예컨대, 프로세서(204), 메모리(206), 입력 모듈(208), 출력 모듈(210) 및 라디오 트랜시버(212)) 중 일부 또는 그 전부)은 SOC(system-on-chip) 프로세싱 디바이스와 같은 단일 디바이스 또는 모듈에 통합될 수 있다. 그러한 SOC 프로세싱 디바이스는 차량들에서 사용하도록 구성될 수 있고, 차량에 설치될 때 다양한 실시예들의 동작들을 수행하도록 이를테면, 프로세서(204)에서 실행되는 프로세서 실행 가능한 명령들로 구성될 수 있다.

[0055] 다양한 실시예들은 SoC 및/또는 SIP를 포함하는 다수의 단일 프로세서 및 다중 프로세서 통신 디바이스들 상에서 구현될 수 있다. 도 3은 다양한 실시예들에 따라 경로 히스토리를 전송하기 위한 방법들을 구현하도록 구성될 수 있는 예시적 SIP(300) 아키텍처를 예시한다. 도 1a-도 3을 참조하면, 예시적 SIP(300) 아키텍처는 임의의 SIP에서 구현될 수 있고, 다양한 실시예들을 구현하는 임의의 통신 디바이스(예컨대, 차량-내 통신 디바이스(140), 차량-내 통신 디바이스(152), 차량-내 통신 디바이스(153), 노변 유닛(158, 159) 등)에서 사용될 수 있다.

[0056] 도 3에 예시된 예에서, SIP(300)는 3개의 SoC들(302, 304, 371)을 포함한다. 일부 실시예들에서, 제1 SoC(302)는 명령들에 의해 특정된 산술, 논리, 제어 및 I/O(input/output) 동작들을 수행함으로써 소프트웨어 애플리케이션 프로그램들의 명령들을 수행하는 통신 디바이스의 CPU(central processing unit)로서 동작할 수 있다. 일부 실시예들에서, 제2 SoC(304)는 특수 프로세싱 유닛으로서 동작할 수 있다. 예컨대, 제2 SoC(304)는 OFDM에 기초한 에어 인터페이스로 5G NR 기능을 지원하기 위해 고용량, 고속(예컨대, 5Gbps 등) 및/또는 초고주파 단파장(예컨대, 28 GHz mmWave 스펙트럼 등) 통신들의 관리를 담당하는 특수 5G 프로세싱 유닛으로서 동작할 수 있다. 일부 실시예들에서, 제3 SoC(371)는 특수 프로세싱 유닛으로서 동작할 수 있다. 예컨대, 제3 SoC(371)는 전용 ITS 5.9 GHz 스펙트럼 통신들에서 설정된 D2D 링크들과 같은 D2D 링크들을 통한 V2V, V2I, 및 V2P 통신들을 관리하는 것을 담당하는 특수 C-V2X 프로세싱 유닛으로서 동작할 수 있다. 더 적거나 또는 더 많은 SoC들을 포함하는 SoC들 간의 다른 아키텍처들 및 기능 구성들이 고려되므로, 도 3에 예시된 SoC들 및 기능 구성은 SIP의 비제한적 예이다.

[0057] 도 3에 예시된 예에서, 제1 SoC(302)는 DSP(digital Signal processor)(310), 모뎀 프로세서(312), 그래픽 프로세서(314), 애플리케이션 프로세서(316), 프로세서들 중 하나 이상에 연결된 하나 이상의 코프로세서(coprocessor)들(318)(예컨대, 벡터 코프로세서), 메모리(320), 커스텀 회로망(322), 시스템 컴포넌트들 및 자원들(324), 상호 연결/버스 모듈(326), 하나 이상의 온도 센서들(330), 및 열 관리 유닛(332)을 포함한다. 제2 SoC(304)는 5G 모뎀 프로세서(352), 전력 관리 유닛(354), 상호 연결/버스 모듈(364), 복수의 mmWave 트랜시버들(356), 메모리(358), 및 애플리케이션 프로세서, 패킷 프로세서 등과 같은 다양한 추가 프로세서들(360)을 포함한다. 제3 SoC(371)는 ITS 모뎀 프로세서(372), 전력 관리 유닛(374), 상호 접속/버스 모듈(384), 복수의 트랜시버들(376)(예컨대, 전용 ITS 5.9 GHz 스펙트럼에서 동작하도록 구성되는 트랜시버들), 메모리(378), 및 애플리케이션 프로세서, 패킷 프로세서 등과 같은 다양한 추가 프로세서들(380)을 포함한다.

[0058] 각각의 프로세서(310, 312, 314, 316, 318, 352, 360, 372, 380)는 하나 이상의 코어들을 포함할 수 있고, 각각의 프로세서/코어는 다른 프로세서들/코어들과 독립적인 동작들을 수행할 수 있다. 예컨대, 제1 SoC(302)는 제1 타입의 운영 시스템(예컨대, FreeBSD, LINUX, OS X 등)을 실행하는 프로세서 및 제2 타입의 운영 시스템(예컨대, MICROSOFT WINDOWS(10))을 실행하는 프로세서를 포함할 수 있다. 또한, 프로세서들(310, 312, 314, 316, 318, 352, 360, 372, 380) 중 임의의 프로세서 또는 모두는 프로세서 클러스터 아키텍처(예컨대, 동기식 프로세서 클러스터 아키텍처, 비동기식 또는 이종 프로세서 클러스터 아키텍처 등)의 일부로서 포함될 수 있다.

[0059] 제1, 제2, 및 제3 SoC들(302, 304, 371)은, 센서 데이터, 아날로그-디지털 변환들, 무선 데이터 송신들을 관리하고, 데이터 패킷들을 디코딩하는 것 및 웹 브라우저 또는 다른 디스플레이 애플리케이션에서 렌더링하기 위해 인코딩된 오디오 및 비디오 신호들을 프로세싱하는 것과 같은 다른 특수 동작들을 수행하기 위한 다양한 시스템 컴포넌트들, 자원들, 및 커스텀 회로망을 포함할 수 있다. 예컨대, 제1 SoC(302)의 시스템 컴포넌트들 및 자원들(324)은 전력 증폭기들, 전압 레귤레이터들, 오실레이터들, PLL(phase-locked loop)들, 주변 브리지(bridge)들, 데이터 컨트롤러들, 메모리 컨트롤러들, 시스템 컨트롤러들, 액세스 포트들, 타이머들, 및 무선 디바이스 상에서 실행되는 프로세서들 및 소프트웨어 클라이언트들을 지원하는 데 사용되는 다른 유사한 컴포넌트들을 포함할 수 있다. 시스템 컴포넌트들 및 자원들(324) 및/또는 커스텀 회로망(322)은 또한, 카메라들, 전자 디스플레이들, 무선 통신 디바이스들, 외부 메모리 칩들, 자율 주행 시스템들, 교통 표지 인식 시스템들, 주차 보조 시스템들, 텔레매틱스 유닛들, 타이어 공기압 모니터링 시스템들, 충돌 경고 시스템들, 디스플레이 시스템들, ADAS들, 차량용 버스들 등과 같은 주변 장치 디바이스들과 인터페이싱하기 위한 회로망을 포함할 수 있다.

[0060] 제1, 제2, 및 제3 SoC들(302, 304, 371)은 하나 이상의 상호 연결/버스 모듈들(350)을 통해 통신할 수 있다. 프로세서들(310, 312, 314, 316, 318)은 상호 연결/버스 모듈(326)을 통해 하나 이상의 메모리 엘리먼트들(320), 시스템 컴포넌트들 및 자원들(324), 및 커스텀 회로망(322), 및 열 관리 유닛(332)에 상호 연결될 수 있다. 유사하게, 프로세서들(352, 360)은 상호 연결/버스 모듈(364)을 통해 전력 관리 유닛(354), mmWave 트랜시버들(356), 메모리(358), 및 다양한 추가 프로세서들(360)에 상호 연결될 수 있다. 유사하게, 프로세서들(372, 380)은 상호 연결/버스 모듈(384)을 통해 전력 관리 유닛(374), 트랜시버들(376), 메모리(378), 및 다양한 추가 프로세서들(380)에 상호 연결될 수 있다. 상호 연결/버스 모듈(326, 350, 364, 384)은 재구성 가능한 로직 게이트들의 어레이를 포함하고 그리고/또는 버스 아키텍처(예컨대, CoreConnect, AMBA 등)를 구현할 수 있다. 통신들은 고성능 NoC(networks-on chip)들과 같은 진보된 상호 연결들에 의해 제공될 수 있다.

[0061] 제1, 제2, 및/또는 제3 SoC들(302, 304, 371)은 추가로, SoC들 외부의 자원들과 통신하기 위한 입력/출력 모듈(예시되지 않음)을 포함할 수 있다. SoC들 외부의 자원들은 내부 SoC 프로세서들/코어들 중 둘 이상에 의해 공유될 수 있다.

[0062] 위에서 논의된 SIP(300)와 더불어, 다양한 양상들은 단일 프로세서, 다수의 프로세서들, 다중 코어 프로세서들, 또는 이들의 임의의 조합을 포함할 수 있는 아주 다양한 통신 디바이스들에서 구현될 수 있다.

[0063] 도 4는 다양한 실시예들에 따라 차량으로부터 전송된 BSM(Broadcast Safety Message)들에서 고도 정보를 제공하도록 구성되는 시스템(400)을 예시하는 컴포넌트 블록 다이어그램을 도시한다. 일부 실시예들에서, 시스템(400)은 하나 이상의 차량 컴퓨팅 디바이스들(402) 및/또는 하나 이상의 네트워크 서버들(166)을 포함할 수 있다. 도 1a-도 4를 참조하면, 차량 컴퓨팅 디바이스(들)(402)는 차량 컴퓨팅 디바이스(140, 152, 153)와 유사할 수 있고, 차량(예컨대, 100, 162, 164, 230)의 프로세서(예컨대, 164) 또는 프로세싱 디바이스(예컨대, 300)("프로세서"로 지칭됨)를 포함할 수 있다.

[0064] 차량 컴퓨팅 디바이스(들)(402)는 머신 실행 가능한 명령들(406)에 의해 구성될 수 있다. 머신 실행 가능한 명령들(406)은 하나 이상의 명령 모듈들을 포함할 수 있다. 명령 모듈들은 컴퓨터 프로그램 모듈들을 포함할 수 있다. 명령 모듈들은 포지션 결정 모듈(408), 포지션 난독화 모듈(410), 암호화 모듈(412), BSM 생성 모듈(414), BSM 브로드캐스트 모듈(416), 암호화해제 모듈(418), 및 포지션 역난독화 모듈(420) 중 하나 이상을 포함할 수 있다.

[0065] 차량 컴퓨팅 디바이스(들)(402)는 전자 저장소(432), 하나 이상의 프로세서들(434), 및/또는 다른 컴포넌트들을 포함할 수 있다. 차량 컴퓨팅 디바이스(들)(402)는 네트워크 및/또는 다른 컴퓨팅 플랫폼들과 정보 교환을 가능하게 하기 위한 통신 라인들 또는 포트들을 포함할 수 있다. 도 4의 차량 컴퓨팅 디바이스(들)(402)의 예시는 제한하려는 것으로 의도되는 것이 아니다.

[0066] 전자 저장소(432)는 정보를 전자적으로 저장하는 비일시적 저장 매체들을 포함할 수 있다. 전자 저장소(432)의 전자 저장 매체들은 예컨대, 포트(예컨대, USB(universal serial bus) 포트, 파이어와이어 포트 등) 또는 드라이브(예컨대, 디스크 드라이브 등)를 통해 차량 컴퓨팅 디바이스(들)(402)에 제거 가능하게 연결될 수 있는 제거 가능한 저장소 및/또는 차량 컴퓨팅 디바이스(들)(402)와 일체로(즉, 실질적으로 제거 가능하지 않음) 제공되는 시스템 저장소 중 하나 또는 둘 모두를 포함할 수 있다. 전자 저장소(432)는 광학적으로 판독 가능한 저장 매체들(예컨대, 광 디스크들 등), 자기적으로 판독 가능한 저장 매체들(예컨대, 자기 테이프, 자기 하드 드라이브, 플로피 드라이브 등), 전하 기반 저장 매체들(예컨대, EEPROM, RAM 등), 솔리드 스테이트 저장 매체들(예컨대, 플래시 드라이브 등), 및/또는 다른 전자적으로 판독 가능한 저장 매체들 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 전자 저장소(432)는 하나 이상의 가상 저장 자원들(예컨대, 클라우드 저장소, 가상 사설 네트워크, 및/또는 다른 가상 저장 자원들)을 포함할 수 있다. 전자 저장소(432)는 소프트웨어 알고리즘들, 프로세서(들)(434)에 의해 결정된 정보, 컴퓨팅 플랫폼(들)(402)으로부터 수신된 정보, 허가된 당사자 컴퓨팅 플랫폼(들)(404)으로부터 수신된 정보, 및/또는 차량 컴퓨팅 디바이스(들)(402)가 본원에 설명된 바와 같이 기능하는 것을 가능하게 하는 다른 정보를 저장할 수 있다.

[0067] 프로세서(들)(434)는 차량 컴퓨팅 디바이스(들)(402)에서 정보 프로세싱 능력들을 제공하도록 구성될 수 있다. 이와 같이, 프로세서(들)(434)는 디지털 프로세서, 아날로그 프로세서, 정보를 프로세싱하도록 설계된 디지털 회로, 정보를 프로세싱하도록 설계된 아날로그 회로, 상태 머신, 및/또는 정보를 전자적으로 프로세싱하기 위한 다른 메커니즘들 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 프로세서(들)(434)가 단일 엔티티로서 도 4에 도시되지만, 이것은 단지 예시를 위한 것이다. 일부 구현들에서, 프로세서(들)(434)는 복수의 프로세싱 유닛들을 포함할 수 있다. 이 프로세싱 유닛들은 동일한 디바이스 내에 물리적으로 로케이팅될 수 있거나, 또는 프로세서(들)(434)는 협력하여 동작하는 복수의 디바이스들의 프로세싱 기능을 표현할 수 있다. 프로세서(들)(434)는 모듈들(408-420) 및/또는 다른 모듈들을 실행하도록 구성될 수 있다. 프로세서(들)(434)는 소프트웨어; 하드웨어; 펌웨어; 소프트웨어, 하드웨어, 및/또는 펌웨어의 일부 조합; 및/또는 프로세서(들)(434) 상에서 프로세싱 능력들을 구성하기 위한 다른 메커니즘들에 의해 모듈들(408-420) 및/또는 다른 모듈들을 실행하도록 구성될 수 있다. 본원에서 사용되는 바와 같이, "모듈"이라는 용어는 모듈에 부여된 기능을 수행하는 임의의 컴포넌트 또는 컴포넌트들의 세트를 지칭할 수 있다. 이것은 프로세서 판독 가능한 명령들, 프로세서 판독 가능한 명령들, 회로망, 하드웨어, 저장 매체들, 또는 임의의 다른 컴포넌트들의 실행 동안 하나 이상의 물리적 프로세서들을 포함할 수 있다.

[0068] 모듈들(408-420)이 단일 프로세싱 유닛 내에서 구현되는 것으로 도 4에 예시되지만, 프로세서(들)(434)가 다수의 프로세싱 유닛들을 포함하는 구현들에서, 모듈들(408-420) 중 하나 이상이 다른 모듈들로부터 원격으로 구현될 수 있다는 것을 인식해야 한다. 아래에서 설명되는 상이한 모듈들(408-420)에 의해 제공되는 기능의 설명은 예시를 위한 것이며, 모듈들(408-420) 중 임의의 모듈이 설명된 것보다 더 많거나 또는 더 적은 기능을 제공할 수 있으므로 제한하려는 것으로 의도되는 것이 아니다. 예컨대, 모듈들(408-420) 중 하나 이상이 제거될 수 있고, 그것의 기능 중 일부 또는 전부가 모듈들(408-420) 중 다른 모듈들에 의해 제공될 수 있다. 다른 예로서, 프로세서(들)(434)는 모듈들(408-420) 중 하나에 아래에서 부여된 기능 중 일부 또는 전부를 수행할 수 있는 하나 이상의 추가 모듈들을 실행하도록 구성될 수 있다.

[0069] 도 5-도 7은 다양한 실시예들에 따라 BSM(Broadcast Safety Message)들을 브로드캐스트할 때 포지션 정보를 제공하기 위한 방법들(500, 600, 700)을 예시하는 프로세스 흐름 다이어그램들이다. 방법들(500, 600, 700)은 차량-내 통신 디바이스의 프로세서(예컨대, 프로세서(204, 310-318, 434 등))에 의해 수행될 수 있다.

[0070] 도 5를 참조하면, 방법(500)의 블록(502)에서, 차량-내 통신 디바이스는 GNSS(global navigation satellite system) 수신기에 의해 차량의 고도를 결정할 수 있다.

[0071] 블록(504)에서, 차량-내 통신 디바이스는 결정된 고도에 기초하여 양자화된 고도 값을 결정할 수 있다. 양자화된 고도 값은 결정된 고도보다 덜 정밀하지만 차량이 이동 중인 도로 수준을 다른 차량들에게 통지하기에 충분히 정밀하도록 컴퓨팅(compute)될 수 있다. 일부 실시예들에서, 차량-내 통신 디바이스는, 블록(502)에서 경합된 고도 값을 정수 스텝 값으로 나누어 몫을 생성하고 몫을 정수 또는 범자연수로 반올림함으로써 양자화된 고도 값을 결정할 수 있다. 일부 실시예들에서, 블록(504)에서, 차량-내 통신 디바이스는, 고도 정보가 관련 규정들을 준수하도록 결과적인 양자화된 고도 값들이 충분히 일반화(또는 덜 정밀하게 생성)되지만 차량이 그레이드(지면 수준)에 있는지 여부, 또는 차량이 그레이드 위 또는 아래에 있는 도로 수준들의 수를 다른 차량들에 통지하기에 여전히 충분히 정밀하도록 정수 스텝 값을 결정하거나 또는 선택할 수 있다. 일부 실시예들에서, 블록(504)에서, 차량-내 통신 디바이스는 3 미터의 정수 스텝 값을 선택할 수 있다.

[0072] 블록(506)에서, 차량-내 통신 디바이스는 양자화된 고도 값을 포함하는 BSM을 생성할 수 있다. 일부 실시예들에서, 차량-내 통신 디바이스는 -1229와 18432 사이의 정수를 포함하도록 BSM을 생성할 수 있다. 정수는 기준 타원체 위 또는 아래의 스텝들의 수를 표현할 수 있다. 블록(506)에서, 차량-내 통신 디바이스는 다른 차량들에 의한 수신을 위해 BSM을 브로드캐스트할 수 있다.

[0073] 도 6을 참조하면, 방법(600)의 블록(602)에서, 차량-내 통신 디바이스는 맵 정보를 획득할 수 있다. 예컨대, 차량-내 통신 디바이스는 V2X(vehicle-to-everything) MAP 메시지로부터 맵 정보를 수신하거나, 제3 자 판매자로부터 맵 정보를 다운로드하거나, 또는 로컬 메모리에 사전 로드된 맵 정보에 액세스 및 리트리브(retrieve)할 수 있다.

[0074] 블록(502)에서, 차량-내 통신 디바이스는 GNSS(global navigation satellite system) 수신기에 의해 차량의 고도를 결정할 수 있다.

[0075] 블록(606)에서, 차량-내 통신 디바이스는 결정된 고도를 획득된 맵 정보와 비교함으로써 대표 고도 값을 결정할 수 있다. 예컨대, 차량-내 통신 디바이스는 차량이 그레이드(지면 수준)에 있는지 여부, 또는 차량이 그레이드 위 또는 아래에 있는 도로 수준들의 수를 표시하는 대표 값을 결정할 수 있다. 일부 실시예들에서, 차량-내 통신 디바이스는 결정된 고도를 3 차원 맵과 비교한 결과에 기초하여 대표 고도 값을 결정할 수 있다. 일부 실시예들에서, 차량-내 통신 디바이스는 2 차원 맵 및 단순 레코닝 기법들에 기초하여 대표 고도 값을 결정할 수 있다.

[0076] 블록(608)에서, 차량-내 통신 디바이스는 대표 고도 값을 포함하는 BSM을 생성할 수 있다. 일부 실시예들에서, 차량-내 통신 디바이스는, 차량이 기준점/그레이드 위 또는 아래에 있는 도로 수준들 또는 스텝들의 수를 표현하는 고도 값(예컨대, 포함적인 -8 내지 8의 정수 등)을 포함하도록 BSM을 생성할 수 있다. 블록(508)에서, 차량-내 통신 디바이스는 다른 차량들에 의한 수신을 위해 BSM을 브로드캐스트할 수 있다.

[0077] 도 7을 참조하면, 방법(700)의 블록(502)에서, 차량-내 통신 디바이스는 GNSS(global navigation satellite system) 수신기에 의해 차량의 고도를 결정할 수 있다.

[0078] 블록(704)에서, 차량-내 통신 디바이스는 결정된 고도에 기초하여 암호화된 고도 값을 생성할 수 있다. 일부 실시예들에서, 차량-내 통신 디바이스는 고도를 암호화, 송신 및/또는 암호화해제하는 데 사용되는 프로세싱 및 통신 자원들을 감소시킬 수 있는 단순 암호화 알고리즘을 사용하여 결정된 고도에 기초하여 암호화된 고도 값을 생성할 수 있다.

[0079] 블록(706)에서, 차량-내 통신 디바이스는 암호화된 고도 값을 포함하는 BSM을 생성할 수 있다. 블록(508)에서, 차량-내 통신 디바이스는 다른 차량들에 의한 수신을 위해 BSM을 브로드캐스트할 수 있다.

[0080] 구현 예들이 다음의 문단들에서 설명된다. 다음 구현 예들 중 일부는 예시적 방법들과 관련하여 설명되지만, 추가적인 예시적 구현들은, 다음의 구현 예들의 방법들의 동작들을 수행하기 위한 프로세서 실행 가능한 명령들로 구성되는 프로세서를 포함하는 온보드 유닛, 모바일 디바이스 유닛, 모바일 컴퓨팅 유닛, 또는 고정식 노변 유닛일 수 있는 V2X 시스템 프로세서에 의해 구현되는 다음의 단락들에서 논의되는 예시적 방법들; 다음의 구현 예들의 방법들의 기능들을 수행하기 위한 수단을 포함하는 V2X 시스템에 의해 구현되는 다음의 단락들에서 논의되는 예시적 방법들; 및 V2X 시스템 프로세서로 하여금, 다음의 구현 예들의 방법들의 동작들을 수행하게 하도록 구성되는 프로세서 실행 가능한 명령들이 저장된 비일시적 프로세서 판독 가능한 저장 매체로서 구현될 수 있는 다음의 단락들에서 논의되는 예시적 방법들을 포함할 수 있다.

[0081] 예 1. BSM(Broadcast Safety Message)들을 브로드캐스트할 때 포지션 정보를 제공하기 위한 차량의 프로세서에서 수행되는 방법은, GNSS(global navigation satellite system) 수신기가 차량의 고도를 결정하는 단계, 결정된 고도에 기초하여 양자화된 고도 값을 결정하는 단계 ― 양자화된 고도 값은 결정된 고도보다 덜 정밀하지만 차량이 이동 중인 도로 수준을 다른 차량들에 통지하기에 충분한 정밀도를 가짐 ― , 및 다른 차량들에 의한 수신을 위해 양자화된 고도 값을 포함하는 BSM을 브로드캐스트하는 단계를 포함한다.

[0082] 예 2. 예 1의 방법에 있어서, 결정된 고도에 기초하여 양자화된 고도 값을 결정하는 단계 ― 양자화된 고도 값은 결정된 고도보다 덜 정밀하지만 차량이 이동 중인 도로 수준을 다른 차량들에 통지하기에 충분한 정밀도를 가짐 ― 는, 몫을 생성하기 위해 결정된 고도를 정수 스텝 값으로 나누는 단계, 및 몫을 정수 또는 범자연수(whole number)로 반올림하는 단계를 포함한다.

[0083] 예 3. 예 2의 방법에 있어서, 몫을 생성하기 위해 결정된 고도를 정수 스텝 값으로 나누는 단계는 추가로, 브로드캐스트 고도 정보가 관련 규정들을 준수하도록 결과적인 양자화된 고도 값들이 충분히 일반화되도록 정수 스텝 값을 결정하는 단계를 포함한다.

[0084] 예 4. 예 2의 방법에 있어서, 몫을 생성하기 위해 결정된 고도를 정수 스텝 값으로 나누는 단계는 추가로, 차량이 그레이드에 있는지 여부 또는 차량이 그레이드 위 또는 아래에 있는 도로 수준들의 수를 다른 차량들에 통지하기에 결과적인 양자화된 고도 값들이 충분히 정밀하도록 정수 스텝 값을 결정하는 단계를 포함한다.

[0085] 예 5. 예들 2-4 중 임의의 예의 방법에 있어서, 정수 스텝 값이 3 미터이다.

[0086] 예 6. 예들 1-5 중 임의의 예의 방법에 있어서, 다른 차량들에 의한 수신을 위해 양자화된 고도 값을 포함하는 BSM을 브로드캐스트하는 단계는 기준 타원체 위 또는 아래의 스텝들의 수를 표현하는 -1229 내지 18432의 정수를 포함하는 BSM을 브로드캐스트하는 단계를 포함한다.

[0087] 예 7. BSM(Broadcast Safety Message)들을 브로드캐스트할 때 포지션 정보를 제공하기 위한 차량의 프로세서에서 수행되는 방법은, 맵 정보를 획득하는 단계; GNSS(global navigation satellite system) 수신기가 차량의 고도를 결정하는 단계; 결정된 고도와 획득된 맵 정보를 비교함으로써 대표 고도 값을 결정하는 단계; 대표 고도 값을 포함하는 BSM을 생성하는 단계; 및 다른 차량들에 의한 수신을 위해 BSM을 브로드캐스트하는 단계를 포함한다.

[0088] 예 8. 예 7의 방법에 있어서, 결정된 고도와 획득된 맵 정보를 비교함으로써 대표 고도 값을 결정하는 단계는, 차량이 그레이드에 있는지 여부; 차량이 그레이드 아래에 있는 도로 수준들의 수; 또는 차량이 그레이드 위에 있는 도로 수준들의 수를 표시하는 대표 고도 값을 결정하는 단계를 포함한다.

[0089] 예 9. 예들 7-8 중 임의의 예의 방법에 있어서, 대표 고도 값을 포함하는 BSM을 생성하는 단계는 차량이 기준점 또는 그레이드 위 또는 아래에 있는 도로 수준들 또는 스텝들의 수를 표현하는 고도 값을 포함하도록 BSM을 생성하는 단계를 포함한다.

[0090] 예 10. 예들 7-9 중 임의의 예의 방법에 있어서, 맵 정보를 획득하는 단계는, V2X(vehicle-to-everything) MAP 메시지로부터 맵 정보를 수신하는 단계; 제3 자 판매자로부터 맵 정보를 다운로드하는 단계; 또는 로컬 메모리에 사전 로드된 맵 정보에 액세스하는 단계 중 하나 이상을 포함한다.

[0091] 예 11. 예들 7-10 중 임의의 예의 방법에 있어서, 결정된 고도와 획득된 맵 정보를 비교함으로써 대표 고도 값을 결정하는 단계는, 결정된 고도를 3 차원 맵과 비교함으로써 대표 고도 값을 결정하는 단계를 포함한다.

[0092] 예 12. 예들 7-11 중 임의의 예의 방법에 있어서, 결정된 고도와 획득된 맵 정보를 비교함으로써 대표 고도 값을 결정하는 단계는, 2 차원 맵 및 단순 레코닝에 기초하여 대표 고도 값을 결정하는 단계를 포함한다.

[0093] 다양한 실시예들을 구현하는 프로세서들은, 본 출원에서 설명된 다양한 양상들의 기능들을 포함하는 다양한 기능들을 수행하기 위해 소프트웨어 명령들(애플리케이션들)에 의해 구성될 수 있는 임의의 프로그래밍 가능한 마이크로프로세서, 마이크로컴퓨터, 또는 다중 프로세서 칩 또는 칩들일 수 있다. 일부 통신 디바이스들에서는, 무선 통신 기능들에 전용인 하나의 프로세서 및 다른 애플리케이션들을 실행하는 것에 전용인 하나의 프로세서와 같은 다수의 프로세서들이 제공될 수 있다. 통상적으로, 소프트웨어 애플리케이션들은, 이들이 액세스되고 프로세서 내로 로딩되기 이전에 내부 메모리 내에 저장될 수 있다. 프로세서는 애플리케이션 소프트웨어 명령들을 저장하기에 충분한 내부 메모리를 포함할 수 있다.

[0094] 본 출원에서 사용되는 바와 같이, "컴포넌트", "모듈", "시스템" 등의 용어들은 하드웨어, 펌웨어, 하드웨어 및 소프트웨어의 조합, 소프트웨어, 또는 특정 동작들 또는 기능들을 수행하도록 구성되는 실행 중인 소프트웨어와 같은(그러나 이에 제한되지 않음) 컴퓨터-관련 엔티티를 포함하는 것으로 의도된다. 예컨대, 컴포넌트는 프로세서 상에서 실행되는 프로세스, 프로세서, 오브젝트, 실행파일(executable), 실행 스레드, 프로그램, 및/또는 컴퓨터(그러나 이에 제한되지 않음)일 수 있다. 예시로서, 통신 디바이스의 프로세서 상에서 실행되는 애플리케이션 및 통신 디바이스 둘 모두는 컴포넌트로 지칭될 수 있다. 하나 이상의 컴포넌트들은 프로세스 및/또는 실행 스레드 내에 상주할 수 있고, 컴포넌트는 하나의 프로세서 또는 코어 상에 로컬라이즈(localize)될 수 있고 그리고/또는 둘 이상의 프로세서들 또는 코어들 사이에서 분산될 수 있다. 또한, 이 컴포넌트들은 다양한 명령들 및/또는 데이터 구조들이 저장된 다양한 비일시적 컴퓨터 판독 가능한 매체들로부터 실행될 수 있다. 컴포넌트들은 로컬 및/또는 원격 프로세스들, 함수 또는 프로시저 콜들, 전자 신호들, 데이터 패킷들, 메모리 판독/기록들, 및 다른 알려진 네트워크, 컴퓨터, 프로세서, 및/또는 프로세스 관련 통신 방법론들을 통해 통신할 수 있다.

[0095] 다수의 상이한 셀룰러 및 모바일 통신 서비스들 및 표준들은 미래에 이용 가능하거나 또는 구상되며, 이들 모두는 다양한 양상들을 구현하고 이 다양한 실시예들로부터 이익을 얻을 수 있다. 그러한 서비스들 및 표준들은 예컨대, 3GPP(third generation partnership project), LTE(long term evolution) 시스템들, 3세대 무선 모바일 통신 기술(3G), 4세대 무선 모바일 통신 기술(4G), 5세대 무선 모바일 통신 기술(5G), GSM(global system for mobile communications), UMTS(universal mobile telecommunications system), 3GSM, GPRS(general packet radio service), CDMA(code division multiple access) 시스템들(예컨대, cdmaOne, CDMA1020TM), EDGE, AMPS(advanced mobile phone system), 디지털 AMPS(IS-136/TDMA), EV-DO(evolution-data optimized), DECT(digital enhanced cordless telecommunications), WiMAX(Worldwide Interoperability for Microwave Access), WLAN(wireless local area network), WPA, WPA2(Wi-Fi Protected Access I & II), iden(integrated digital enhanced network), C-V2X, V2V, V2P, V2I, 및 V2N 등을 포함할 수 있다. 이 기술들의 각각은 예컨대, 음성, 데이터, 시그널링, 및/또는 컨텐츠 메시지들의 송신 및 수신을 포함한다. 개별 전기통신 표준 또는 기술에 관련된 용어 및/또는 기술적 세부사항들에 대한 임의의 참조들은 단지 예시를 위한 것이고, 청구항 언어에서 구체적으로 기술되지 않으면, 청구항들의 범위를 특정 통신 시스템 또는 기술로 제한하는 것으로 의도되는 것이 아니라는 것을 이해해야 한다.

[0096] 예시되고 설명된 다양한 양상들은 단지 청구항들의 다양한 특징들을 예시하기 위한 예들로서만 제공된다. 그러나, 임의의 주어진 양상과 관련하여 도시되고 설명된 특징들은 반드시 연관된 양상으로 제한되는 것은 아니며, 도시되고 설명된 다른 양상들과 함께 사용되거나 또는 조합될 수 있다. 추가로, 청구항들은 임의의 일 예시적 양상에 의해 제한되는 것으로 의도되는 것이 아니다. 예컨대, 방법들의 동작들 중 하나 이상은 방법들의 하나 이상의 동작들로 대체되거나 또는 조합될 수 있다.

[0097] 전술한 방법 설명들 및 프로세스 흐름 다이어그램들은 단지 예시적인 예들로서만 제공되며, 다양한 양상들의 동작들이 제시된 순서로 수행되어야 하는 것을 요구하거나 또는 내포하는 것으로 의도되는 것이 아니다. 당업자에 의해 인식될 바와 같이, 전술한 양상들에서의 동작들의 순서는 임의의 순서로 수행될 수 있다. "그 후", "그런 다음", "다음으로" 등과 같은 단어들은 동작들의 순서를 제한하는 것으로 의도되는 것이 아니고; 이러한 단어들은 방법들의 설명을 통해 독자를 안내하기 위해 사용된다. 추가로, 예컨대, 단수 표현들을 사용하는 단수로의 청구항 엘리먼트들에 대한 임의의 참조는 엘리먼트를 단수로 제한하는 것으로 해석되지 않아야 한다.

[0098] 본원에 개시된 양상들과 관련하여 설명된 다양한 예시적 논리 블록들, 모듈들, 컴포넌트들, 회로들, 및 알고리즘 동작들이 전자 하드웨어, 컴퓨터 소프트웨어, 또는 이 둘의 조합들로서 구현될 수 있다. 하드웨어 및 소프트웨어의 이러한 상호 교환 가능성을 분명하게 예시하기 위해, 다양한 예시적 컴포넌트들, 블록들, 모듈들, 회로들, 및 동작들은 일반적으로 그들의 기능의 측면에서 위에서 설명되었다. 그러한 기능이 하드웨어로서 구현되는지 아니면 소프트웨어로서 구현되는지는 전체 시스템 상에 부과되는 설계 제약들 및 특정 애플리케이션에 의존한다. 당업자들은 설명된 기능을 각각의 특정 애플리케이션에 대해 다양한 방식들로 구현할 수 있지만, 그러한 양상 판정들이 본 청구항들의 범위로부터 벗어나게 하는 것으로 해석되지 않아야 한다.

[0099] 본원에 개시된 양상들과 관련하여 설명된 다양한 예시적 로직들, 논리 블록들, 모듈들, 및 회로들을 구현하기 위해 사용되는 하드웨어는, 범용 프로세서, DSP(digital Signal processor), ASIC, FPGA(field programmable gate array) 또는 다른 프로그래밍 가능한 로직 디바이스, 이산 게이트 또는 트랜지스터 로직, 개별 하드웨어 컴포넌트들, 또는 본원에 설명된 기능들을 수행하도록 설계되는 이들의 임의의 조합으로 구현되거나 또는 수행될 수 있다. 범용 프로세서는 마이크로프로세서일 수 있지만, 대안적으로, 프로세서는 임의의 종래의 프로세서, 컨트롤러, 마이크로컨트롤러, 또는 상태 머신(state machine)일 수 있다. 프로세서는 또한, 수신기 스마트 오브젝트들의 조합, 예컨대, DSP와 마이크로프로세서의 조합, 복수의 마이크로프로세서들, DSP 코어와 결합된 하나 이상의 마이크로프로세서들, 또는 임의의 다른 그러한 구성으로서 구현될 수 있다. 대안적으로, 일부 동작들 또는 방법들은 주어진 기능에 특정한 회로에 의해 수행될 수 있다.

[00100] 하나 이상의 양상들에서, 설명된 기능들이 하드웨어, 소프트웨어, 펌웨어, 또는 이들의 임의의 조합으로 구현될 수 있다. 소프트웨어로 구현될 경우, 기능들은 비일시적 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체 또는 비일시적 프로세서 판독 가능한 저장 매체 상에서 하나 이상의 명령들 또는 코드로서 저장될 수 있다. 본원에 개시된 방법 또는 알고리즘의 동작들은 비일시적 컴퓨터 판독 가능한 또는 프로세서 판독 가능한 저장 매체 상에 상주할 수 있는 프로세서 실행 가능한 소프트웨어 모듈 또는 프로세서 실행 가능한 명령들로 구현될 수 있다. 비일시적 컴퓨터 판독 가능한 또는 프로세서 판독 가능한 저장 매체들은 컴퓨터 또는 프로세서에 의해 액세스될 수 있는 임의의 저장 매체들일 수 있다. 제한이 아닌 예로서, 그러한 비일시적 컴퓨터 판독 가능한 또는 프로세서 판독 가능한 저장 매체들은 RAM, ROM, EEPROM, FLASH 메모리, CD-ROM 또는 다른 광학 디스크 저장, 자기 디스크 저장, 또는 다른 자기 저장 스마트 오브젝트들, 또는 명령들 또는 데이터 구조들의 형태로 희망하는 프로그램 코드를 저장하기 위해 사용될 수 있으며 컴퓨터에 의해 액세스될 수 있는 임의의 다른 매체를 포함할 수 있다. 본원에서 사용되는 디스크(disk 및 disc)는 CD(compact disc), 레이저 디스크(disc), 광학 디스크(disc), DVD(digital versatile disc), 플로피 디스크(disk), 및 블루-레이 디스크(disc)를 포함하며, 여기서 디스크(disk)들은 통상적으로 데이터를 자기적으로 재생하는 반면, 디스크(disc)들은 레이저들을 이용하여 광학적으로 데이터를 재생한다. 위의 것들의 조합들이 또한, 비일시적 컴퓨터 판독 가능한 그리고 프로세서 판독 가능한 매체들의 범위 내에 포함된다. 추가적으로, 방법 또는 알고리즘의 동작들은, 컴퓨터 프로그램 제품에 포함될 수 있는 비일시적 프로세서 판독 가능한 저장 매체 및/또는 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체 상에 코드들 및/또는 명령들 중 하나 또는 이들의 임의의 조합 또는 세트로서 상주할 수 있다.

[0101] 개시된 양상들의 이전 설명은 임의의 당업자가 청구항들을 실시하거나 또는 사용하는 것을 가능하게 하도록 제공된다. 이 양상들에 대한 다양한 수정들은 당업자들에게 자명할 것이고, 본원에서 정의된 일반적 원리들은 본 개시내용의 사상 또는 범위로부터 벗어나지 않으면서 다른 양상들에 적용될 수 있다. 따라서, 본 개시내용은 본원에 나타내는 양상들에 제한되는 것으로 의도되는 것이 아니라, 다음의 청구항들 및 본원에 개시된 원리들 및 신규한 특징들과 일치하는 가장 넓은 범위를 따르는 것이다.

Claims

BSM(Broadcast Safety Message)들을 브로드캐스트할 때 포지션 정보를 제공하기 위해 차량의 프로세서에서 수행되는 방법으로서,
GNSS(global navigation satellite system) 수신기가 상기 차량의 고도를 결정하는 단계;
상기 결정된 고도에 기초하여 양자화된 고도 값을 결정하는 단계 ― 상기 양자화된 고도 값은 상기 결정된 고도보다 덜 정밀하지만 상기 차량이 이동 중인 도로 수준을 다른 차량들에 통지하기에 충분한 정밀도를 가짐 ― ; 및
다른 차량들에 의한 수신을 위해 상기 양자화된 고도 값을 포함하는 BSM을 브로드캐스트하는 단계를 포함하는, 포지션 정보를 제공하기 위해 차량의 프로세서에서 수행되는 방법.
제1 항에 있어서,
상기 결정된 고도에 기초하여 양자화된 고도 값을 결정하는 단계 ― 상기 양자화된 고도 값은 상기 결정된 고도보다 덜 정밀하지만 상기 차량이 이동 중인 도로 수준을 다른 차량들에 통지하기에 충분한 정밀도를 가짐 ― 는,

몫을 생성하기 위해 상기 결정된 고도를 정수 스텝(integer step) 값으로 나누는 단계; 및
상기 몫을 정수 또는 범자연수(whole number)로 반올림하는 단계를 포함하는, 포지션 정보를 제공하기 위해 차량의 프로세서에서 수행되는 방법.
제2 항에 있어서,
상기 몫을 생성하기 위해 상기 결정된 고도를 정수 스텝 값으로 나누는 단계는, 브로드캐스트 고도 정보가 관련 규정들을 준수하도록 결과적인 양자화된 고도 값들이 충분히 일반화되도록 상기 정수 스텝 값을 결정하는 단계를 더 포함하는, 포지션 정보를 제공하기 위해 차량의 프로세서에서 수행되는 방법.
제2 항에 있어서,
상기 몫을 생성하기 위해 상기 결정된 고도를 정수 스텝 값으로 나누는 단계는, 상기 차량이 그레이드(grade)에 있는지 여부 또는 상기 차량이 그레이드 위 또는 아래에 있는 도로 수준들의 수를 다른 차량들에 통지하기에 결과적인 양자화된 고도 값들이 충분히 정밀하도록 상기 정수 스텝 값을 결정하는 단계를 더 포함하는, 포지션 정보를 제공하기 위해 차량의 프로세서에서 수행되는 방법.
제2 항에 있어서,
상기 정수 스텝 값은 3 미터인, 포지션 정보를 제공하기 위해 차량의 프로세서에서 수행되는 방법.
제1 항에 있어서,
상기 다른 차량들에 의한 수신을 위해 상기 양자화된 고도 값을 포함하는 BSM을 브로드캐스트하는 단계는 기준 타원체 위 또는 아래의 스텝들의 수를 표현하는 -1229 내지 18432의 정수를 포함하는 BSM을 브로드캐스트하는 단계를 포함하는, 포지션 정보를 제공하기 위해 차량의 프로세서에서 수행되는 방법.
BSM(Broadcast Safety Message)들을 브로드캐스트할 때 포지션 정보를 제공하기 위해 차량의 프로세서에서 수행되는 방법으로서,
맵 정보를 획득하는 단계;
GNSS(global navigation satellite system) 수신기가 상기 차량의 고도를 결정하는 단계;
상기 결정된 고도와 상기 획득된 맵 정보를 비교함으로써 대표 고도 값을 결정하는 단계;
상기 대표 고도 값을 포함하는 BSM을 생성하는 단계; 및
다른 차량들에 의한 수신을 위해 상기 BSM을 브로드캐스트하는 단계를 포함하는, 포지션 정보를 제공하기 위해 차량의 프로세서에서 수행되는 방법.
제7 항에 있어서,
상기 결정된 고도와 상기 획득된 맵 정보를 비교함으로써 대표 고도 값을 결정하는 단계는,
상기 차량이 그레이드에 있는지 여부;
상기 차량이 그레이드 아래에 있는 도로 수준들의 수; 또는
상기 차량이 그레이드 위에 있는 도로 수준들의 수
를 표시하는 대표 고도 값을 결정하는 단계를 포함하는, 포지션 정보를 제공하기 위해 차량의 프로세서에서 수행되는 방법.
제7 항에 있어서,
상기 대표 고도 값을 포함하는 BSM을 생성하는 단계는 상기 차량이 기준점 또는 그레이드 위 또는 아래에 있는 도로 수준들 또는 스텝들의 수를 표현하는 고도 값을 포함하도록 상기 BSM을 생성하는 단계를 포함하는, 포지션 정보를 제공하기 위해 차량의 프로세서에서 수행되는 방법.
제7 항에 있어서,
상기 맵 정보를 획득하는 단계는,
V2X(vehicle-to-everything) MAP 메시지로부터 맵 정보를 수신하는 단계;
제3 자 판매자로부터 맵 정보를 다운로드하는 단계; 또는
로컬 메모리에 사전 로드된 맵 정보에 액세스하는 단계 중 하나 이상을 포함하는, 포지션 정보를 제공하기 위해 차량의 프로세서에서 수행되는 방법.
제7 항에 있어서,
상기 결정된 고도와 상기 획득된 맵 정보를 비교함으로써 대표 고도 값을 결정하는 단계는, 상기 결정된 고도를 3 차원 맵과 비교함으로써 상기 대표 고도 값을 결정하는 단계를 포함하는, 포지션 정보를 제공하기 위해 차량의 프로세서에서 수행되는 방법.
제7 항에 있어서,
상기 결정된 고도와 상기 획득된 맵 정보를 비교함으로써 대표 고도 값을 결정하는 단계는, 2 차원 맵 및 단순 레코닝(reckoning)에 기초하여 상기 대표 고도 값을 결정하는 단계를 포함하는, 포지션 정보를 제공하기 위해 차량의 프로세서에서 수행되는 방법.
BSM(Broadcast Safety Message)들을 브로드캐스트할 때 포지션 정보를 제공하기 위해 차량의 프로세서에서 수행되는 방법으로서,
GNSS(global navigation satellite system) 수신기가 상기 차량의 고도를 결정하는 단계;
상기 결정된 고도에 기초하여 암호화된 고도 값을 생성하는 단계;
상기 암호화된 고도 값을 포함하는 BSM을 생성하는 단계; 및
다른 차량들에 의한 수신을 위해 상기 BSM을 브로드캐스트하는 단계를 포함하는, 포지션 정보를 제공하기 위해 차량의 프로세서에서 수행되는 방법.
제13 항에 있어서,
상기 암호화된 고도 값을 송신하는 데 필요한 허가들을 획득하기 위해 인증 프로세스를 사용하는 단계를 더 포함하는, 포지션 정보를 제공하기 위해 차량의 프로세서에서 수행되는 방법.
제13 항에 있어서,
상기 결정된 고도에 기초하여 암호화된 고도 값을 생성하는 단계는, 상기 브로드캐스트에 앞서 모든 각각의 승인된 수신기 디바이스 또는 차량에 제공되는 그룹 암호화 키를 사용하는 단계를 포함하는, 포지션 정보를 제공하기 위해 차량의 프로세서에서 수행되는 방법.
차량 통신 시스템으로서,
프로세서 실행 가능한 명령들로 구성된 프로세서를 포함하며,
상기 프로세서 실행 가능한 명령들은,
GNSS(global navigation satellite system) 수신기가 상기 차량 통신 시스템의 고도를 결정하고;
상기 결정된 고도에 기초하여 양자화된 고도 값을 결정하고 ― 상기 양자화된 고도 값은 상기 결정된 고도보다 덜 정밀하지만 상기 차량이 이동 중인 도로 수준을 다른 차량들에 통지하기에 충분한 정밀도를 가짐 ― ; 그리고
다른 차량들에 의한 수신을 위해 상기 양자화된 고도 값을 포함하는 BSM(Broadcast Safety Message)을 브로드캐스트하기 위한 것인, 차량 통신 시스템.
제16 항에 있어서,
상기 프로세서는,
몫을 생성하기 위해 상기 결정된 고도를 정수 스텝 값으로 나누고; 그리고
상기 몫을 정수 또는 범자연수로 반올림함으로써
결정된 고도에 기초하여 상기 양자화된 고도 값을 결정하기 위한 프로세서 실행 가능한 명령들로 추가로 구성되는, 차량 통신 시스템.
제17 항에 있어서,
상기 프로세서는, 브로드캐스트 고도 정보가 관련 규정들을 준수하도록 결과적인 양자화된 고도 값들이 충분히 일반화되도록 상기 정수 스텝 값을 결정하기 위한 프로세서 실행 가능한 명령들로 추가로 구성되는, 차량 통신 시스템.
제17 항에 있어서,
상기 프로세서는, 상기 차량이 그레이드에 있는지 여부 또는 상기 차량이 그레이드 위 또는 아래에 있는 도로 수준들의 수를 다른 차량들에 통지하기에 결과적인 양자화된 고도 값들이 충분히 정밀하도록 상기 정수 스텝 값을 결정하기 위한 프로세서 실행 가능한 명령들로 추가로 구성되는, 차량 통신 시스템.
제17 항에 있어서,
상기 정수 스텝 값은 3 미터인, 차량 통신 시스템.
제16 항에 있어서,
상기 양자화된 고도 값은 기준 타원체 위 또는 아래의 스텝들의 수를 표현하는 -1229 내지 18432의 정수인, 차량 통신 시스템.
차량 통신 시스템으로서,
프로세서 실행 가능한 명령들로 구성된 프로세서를 포함하며,
상기 프로세서 실행 가능한 명령들은,
맵 정보를 획득하고;
GNSS 수신기로부터 고도 정보를 수신하고;
결정된 고도와 상기 획득된 맵 정보를 비교함으로써 대표 고도 값을 결정하고;
상기 대표 고도 값을 포함하는 BSM을 생성하고; 그리고
다른 차량들에 의한 수신을 위해 상기 BSM을 브로드캐스트하기 위한 것인, 차량 통신 시스템.
제22 항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 차량이 그레이드에 있는지 여부;
상기 차량이 그레이드 아래에 있는 도로 수준들의 수; 또는
상기 차량이 그레이드 위에 있는 도로 수준들의 수
를 표시하는 상기 대표 고도 값을 결정하기 위한 프로세서 실행 가능한 명령들로 추가로 구성되는, 차량 통신 시스템.
제22 항에 있어서,
상기 프로세서는 상기 차량이 기준점 또는 그레이드 위 또는 아래에 있는 도로 수준들 또는 스텝들의 수를 표현하는 고도 값을 포함하는 상기 BSM을 생성하기 위한 프로세서 실행 가능한 명령들로 추가로 구성되는, 차량 통신 시스템.
제22 항에 있어서,
상기 프로세서는,
V2X(vehicle-to-everything) MAP 메시지로부터 맵 정보를 수신하는 것;
제3 자 판매자로부터 맵 정보를 다운로드하는 것; 또는
로컬 메모리에 사전 로드된 맵 정보에 액세스하는 것
중 하나 이상에 의해 맵 정보를 획득하기 위한 프로세서 실행 가능한 명령들로 추가로 구성되는, 차량 통신 시스템.
제22 항에 있어서,
상기 프로세서는, 상기 결정된 고도를 3 차원 맵과 비교함으로써 상기 대표 고도 값을 결정하기 위한 프로세서 실행 가능한 명령들로 추가로 구성되는, 차량 통신 시스템.
제22 항에 있어서,
상기 프로세서는, 2 차원 맵 및 단순 레코닝에 기초하여 상기 대표 고도 값을 결정하기 위한 프로세서 실행 가능한 명령들로 추가로 구성되는, 차량 통신 시스템.
차량 통신 시스템으로서,
프로세서 실행 가능한 명령들로 구성된 프로세서를 포함하며,
상기 프로세서 실행 가능한 명령들은,
GNSS 수신기로부터의 정보를 사용하여 차량의 고도를 결정하고;
상기 결정된 고도에 기초하여 암호화된 고도 값을 생성하고;
상기 암호화된 고도 값을 포함하는 BSM을 생성하고; 그리고
다른 차량들에 의한 수신을 위해 상기 BSM을 브로드캐스트하기 위한 것인, 차량 통신 시스템.
제28 항에 있어서,
상기 프로세서는, 상기 암호화된 고도 값을 송신하는 데 필요한 허가들을 획득하기 위해 인증 프로세스를 사용하기 위한 프로세서 실행 가능한 명령들로 추가로 구성되는, 차량 통신 시스템.
제28 항에 있어서,
상기 프로세서는, 상기 브로드캐스트에 앞서 모든 각각의 승인된 수신기 디바이스 또는 차량에 제공되는 그룹 암호화 키를 사용하여 상기 결정된 고도에 기초하여 상기 암호화된 고도 값을 생성하기 위한 프로세서 실행 가능한 명령들로 추가로 구성되는, 차량 통신 시스템.