TW202102979A - 毫米波陣列 - Google Patents

毫米波陣列 Download PDF

Info

Publication number
TW202102979A
TW202102979A TW109117266A TW109117266A TW202102979A TW 202102979 A TW202102979 A TW 202102979A TW 109117266 A TW109117266 A TW 109117266A TW 109117266 A TW109117266 A TW 109117266A TW 202102979 A TW202102979 A TW 202102979A
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
millimeter wave
signal
wave signal
transmission
signals
Prior art date
Application number
TW109117266A
Other languages
English (en)
Inventor
馬修 詹姆士 康諾里
Original Assignee
美商塔切爾實驗室公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 美商塔切爾實驗室公司 filed Critical 美商塔切爾實驗室公司
Publication of TW202102979A publication Critical patent/TW202102979A/zh

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/011—Arrangements for interaction with the human body, e.g. for user immersion in virtual reality
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/89—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/003—Bistatic radar systems; Multistatic radar systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G01S13/52—Discriminating between fixed and moving objects or between objects moving at different speeds
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/66—Radar-tracking systems; Analogous systems
    • G01S13/72—Radar-tracking systems; Analogous systems for two-dimensional tracking, e.g. combination of angle and range tracking, track-while-scan radar
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/66—Radar-tracking systems; Analogous systems
    • G01S13/72—Radar-tracking systems; Analogous systems for two-dimensional tracking, e.g. combination of angle and range tracking, track-while-scan radar
    • G01S13/723—Radar-tracking systems; Analogous systems for two-dimensional tracking, e.g. combination of angle and range tracking, track-while-scan radar by using numerical data
    • G01S13/726—Multiple target tracking
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
    • G01S7/52003—Techniques for enhancing spatial resolution of targets
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/017—Gesture based interaction, e.g. based on a set of recognized hand gestures
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
    • G01S13/426—Scanning radar, e.g. 3D radar
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S2013/0236—Special technical features
    • G01S2013/0245—Radar with phased array antenna

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

本發明揭示一種感測器，其具有複數個傳輸天線及複數個接收天線。該複數個傳輸天線各傳輸毫米波信號。一物件或身體部分與毫米波信號之互動及毫米波信號之反射藉由由該等接收天線接收之該等信號判定。具有不同頻率之信號用於提供靠近及/或相對於該感測器之空間中之一物件或身體部分之解析度及定位。藉由該感測器解譯藉由環境中之物件反射之毫米波無線電信號可接著用於產生至裝置之輸出。

Description

毫米波陣列
所揭示之設備及方法係關於感測器領域，特定言之所揭示之設備及方法係關於以毫米波長操作之雷達感測器。
本申請案主張2019年5月22日申請之美國臨時申請案第62/851,387號之權利，該案之內容以引用的方式併入本文中。此申請案包含經受版權保護之材料。版權所有人不反對由任何人對專利揭示之摹真複製(facsimile reproduction)，因為其出現於專利及商標局檔案或記錄中，但在其他方面不論如何保留全部版權權利。
當前揭示之系統及方法涉及係關於且用於設計、製造及使用實施毫米波長信號及靠近該感測範圍定位之信號之感測器之原理。本發明論述按大體上在5 Ghz與70 Ghz之間的頻率操作之波。此等範圍大體上落入超高頻率及極高頻率之射頻類別內。此申請案內找到之論述及揭示內容併入申請人之對應申請案美國專利申請案第15/687,401號中論述之原理及概念，其等以引用之方式併入本文中。
毫米波技術之實施例部分針對可在可穿戴裝置、行動裝置或一使用者與之互動之其他裝置上實施之短範圍互動應用設計。在一實施例中，期望實施本技術之系統及裝置具有以下品質：高空間解析度(在一實施例中，約1 mm或更佳)；低延時(在一實施例中，小於100微秒，在一實施例中，小於10微秒或更佳)；低功耗；及小尺寸(使得其可裝配於小型、可攜式裝置(例如，手錶、行動電話、可穿戴裝置等)中)。
在一實施例中，使用落入毫米波頻率及附近頻譜內之波長。在一實施例中，使用包括脈衝之一信號。包括時域中之脈衝(窄特徵)之一信號傾向於具有極佳之範圍解析度，但具有欠佳之速度(即，都卜勒(Doppler) )解析度。在一實施例中，使用包括頻域中之窄特徵之一信號。包括頻域中之窄特徵(例如正弦曲線)之一信號傾向於具有極佳之速度解析度，但具有欠佳之範圍解析度。在一實施例中，使用一類雜訊信號。一類雜訊信號可具有兩者皆極佳之範圍解析度及速度解析度。
本發明之一實施例中部署之一信號之範圍精確度(即，目標範圍中之最小可量測差)與信號之傳播速度成正比且與信號之頻寬(BW)及其信雜比(SNR)之平方根成反比。以下公式描述該關係。
  
Figure 02_image001
 (1)
鑑於本發明，熟習此項技術者將瞭解，頻寬及SNR愈高，且傳播速度愈低，則量測範圍愈精確。
亦已發現，本發明之一實施例中部署之一信號之速度精確度(即，目標速度中之最小可量測差)與信號之傳播速度成正比且與信號之持續時間及其信雜比之平方根成反比。以下公式描述該關係。
  
Figure 02_image003
     		 (2)
在以上兩個情況中，信雜比對應於功率：其為信號功率與雜訊功率之比。
在一實施例中，經量測範圍及經量測範圍變率兩者中之精確度增加至一給定實施方案可能之程度。如上文使用，精確度意味著具有一更小之可量測差；且經量測範圍變率係指範圍方向上之速度。在一實施例中，精確度藉由降低
Figure 02_image005
及
Figure 02_image007
達成。在一實施例中，精確度可藉由降低
Figure 02_image009
達成，然而，傳播速度對於一特定技術幾乎始終固定(針對RF，
Figure 02_image009
=c)。在一實施例中，增加SNR將幫助兩種情況，但益處僅隨著投入之功率量之平方根而增加，且在許多應用中，功率係有限的。在一實施例中，既係寬頻且具有一較長持續時間之一波形容許按良好精確度同時量測範圍及範圍變率(速度)兩者。在一實施例中，在一足夠時間段內傳輸(且接收)之具有足夠頻寬之一類雜訊波形將產生所需精確度。
藉由實例，在一實施例中，為達成約一毫米之一空間精確度，而不到一高SNR，針對按c行進之無線電波，頻寬約為300 GHz。在一實施例中，中心頻率至少為頻寬之一半。針對此實施例呈現之特定數為估值，且受其他因數(諸如傳輸器及接收器之SNR及幾何結構)影響。在一實施例中，採用一單站幾何結構，其中波向一目標行進出且反射波按原路行進回，範圍本質上加倍使得僅需一半之頻寬。
在一些實施例(包含其中接收之雜訊獨立於信號，即加性白色高斯雜訊的情況)中，可採用一經匹配濾波器。在一實施例中，一經匹配濾波器可為最佳地或可為用於復原經接收信號之最實際方法。
歸因於信號之傳播速度及至目標之距離，可量測一信號之傳輸與其之接收之間的延遲。在一實施例中，準確地量測一信號之傳輸與其之接收之間的延遲。在一實施例中，儘可能準確地量測一信號之傳輸與其之接收之間的延遲。信號之都卜勒位移係用以量測目標之相對速度(即，在發射器及接收器之相位中心之方向上之物件之速度)之一度量。因此，在一實施例中，準確地量測信號之都卜勒位移。在一實施例中，儘可能準確地量測信號之都卜勒位移。在一實施例中，延遲及都卜勒位移兩者藉由計算交互混淆函數(CAF)來量測。在一實施例中，CAF針對各傳輸器/接收器對產生一二維輸出，輸出展示經匹配濾波器針對信號在經由任何目標自傳輸器行進至接收器時所經歷之各可能的都卜勒位移及各可能的時間位移(延遲)之回應。都卜勒位移及時間位移對應於任何目標在傳輸器及接收器之視野中之相對速度及位置，且提供關於傳輸器對接收器之相對位置及速度之資訊(在此等在彼此之視野中的情況下)。
前文陳述毫米範圍雷達波之一般性質及特性。以下揭示內容提供利用毫米範圍波之性質之實施方案及用途。
本文論述之感測器使用傳輸及接收天線(本文中亦被稱為導體)。然而，應理解，傳輸天線或接收天線是否充當一傳輸天線、一接收天線或兩者取決於背景內容及實施例。在一實施例中，針對所有或任何型樣組合之傳輸天線及接收天線可操作地連接至能夠產生且處理所需信號之一單一積體電路。在一實施例中，傳輸天線及接收天線各分別可操作地連接至能夠產生且處理所需信號之一不同積體電路。在一實施例中，針對所有或任何型樣組合之傳輸天線及接收天線可操作地連接至一積體電路群組，其等之各者能夠產生且處理所需信號，且一起共用多個IC組態所必需之資訊。在一實施例中，在積體電路之容量(即，傳輸及接收通道之數目)及型樣之需要(即，傳輸及接收通道之數目)容許的情況下，用於藉由一控制器使用之所有多個型樣之所有傳輸天線及接收天線藉由一共同積體電路操作或藉由在其等之間具有通信之一積體電路群組操作。在一實施例中，在該數目個傳輸或接收通道要求使用多個積體電路的情況下，來自各電路之資訊組合於一單獨系統中。
圖1陳述實施傳輸天線102及接收天線104之一陣列之一感測器100之一例示性視圖。傳輸天線及接收天線可操作地連接至一控制器106，控制器106包括一信號處理器及信號產生器及其相關聯電路。在所展示之實施例中，存在兩個傳輸天線102及四個接收天線104。在一實施例中，存在複數個傳輸天線及一個接收天線。在一實施例中，存在複數個接收天線及一個傳輸天線。在一實施例中，傳輸天線及接收天線在不同時間框期間切換角色，例如，傳輸天線在第一時間框期間傳輸一信號且在一第二時間框期間，傳輸天線充當一接收天線。
仍參考圖1中展示之感測器100，在操作中，傳輸天線102傳輸可藉由複數個位元之一預定義型樣代表之一信號。經傳輸信號在被傳輸時形成為正弦波。藉由傳輸天線102傳輸之信號經脈波發送，使得存在傳輸信號之一時間框且存在不傳輸信號之一時間框。如提及，自傳輸天線102傳輸之信號經調變至藉由複數個位元之一預定義型樣代表之一型樣。複數個位元容許信號與同時傳輸且在同一頻譜中操作之其他信號區分。一信號中含有之位元數愈大，系統中可最小化之雜訊愈多。感測器100具有一比較器，該比較器容許比較經接收之信號以確保信號不干涉彼此。當使用超過一個裝置時，可實施偽隨機正弦波及一比較器以便在兩個裝置之間區分。
仍參考圖1，當傳輸天線102傳輸一信號時，一使用者可將一身體部分或物件放置於一位置中，使得信號與身體部分或物件互動。在一實施例中，與信號互動包括反射信號。信號與身體部分或物件之互動可容許控制器100獲得藉由接收天線104之一者接收之信號且處理該等信號。在一實施例中，處理經接收之信號且以正交格式(I及Q格式)代表該等信號。處理經處理之信號，且使用其等，使得能夠區分藉由身體部分或物件表達之移動。在一實施例中，所區分之移動用於實施一命令及/或產生一事件/中斷或在感測器可操作地連接至之系統之操作中表達之其他功能。在一實施例中，所區分之移動用於判定一身體部分或物件之位置。在一實施例中，所區分之移動用於判定一區中之活動。
可藉由感測器100區分各種類型之移動及姿勢。感測器100能夠判定類似於在推動、按壓或滑動時使用之運動之運動之速度。在一實施例中，所區分之移動係與一推動運動相關之一經判定速度。在一實施例中，所區分之移動係與一轉動運動相關之一經判定速度。在一實施例中，所區分之移動係一滑動運動。在一實施例中，所區分之移動係與一打字運動相關之一經判定速度。在一實施例中，所區分之移動係與一拉動運動相關之一經判定速度。在一實施例中，所區分之移動係與一扭轉運動相關之一經判定速度。在一實施例中，所區分之移動係與一點擊運動相關之一經判定速度。在一實施例中，所區分之移動係將一命令提供至一系統或裝置之一手勢。
在一實施例中，所區分之移動用於操作一可穿戴裝置。在一實施例中，所區分之移動用於操作一車輛控制。在一實施例中，所區分之移動用於操作一家居用品。在一實施例中，所區分之移動用於操作一行動裝置。在一實施例中，所區分之移動用於操作一電腦。在一實施例中，所區分之移動用於操作一鍵盤。在一實施例中，所區分之移動用於操作一玩具。在一實施例中，所區分之移動用於操作一鎖之一鍵台。在一實施例中，所區分之移動用於在一資訊站選擇項目。
在一實施例中，傳輸天線102之各者傳輸一單獨信號。經傳輸之信號可相對於感測器100及傳輸天線102之位置延伸至不同距離。如此，不同傳輸天線102可提供其中可實現相對於與傳輸信號互動之物件或身體部分之不同解析度之一方式。例如，一個傳輸信號可在5米之一距離內提供更佳解析度，而另一傳輸信號可在3米之一距離內提供更佳解析度。在一實施例中，可執行一總掃描以在切換至另一信號之前確認移動以提供更精細解析度。在一實施例中，提供單獨解析度之信號可自同一傳輸天線102，然而，在不同時間框期間傳輸。在一實施例中，傳輸天線102之各者傳輸複數個信號，該等信號之各者提供不同於其他信號之一解析度。在一實施例中，複數個傳輸天線可各提供不同信號，其中傳輸信號之各者提供一不同解析度。在一實施例中，複數個傳輸天線可各提供信號，其中藉由傳輸天線102傳輸之各傳輸信號後緊接著具有同一頻率但一不同相位之一傳輸信號。
在一實施例中，傳輸信號變化以基於身體部分之預測移動而提供解析度。例如，一接近中之手指可藉由感測器100及由傳輸天線102傳輸之信號改變至基於手指之預期接近而在其接近時在一更近距離處提供更佳解析度之一信號而視覺化。在一實施例中，感測器100包含複數個傳輸天線102，其中各傳輸天線102傳輸提供不同解析度之複數個信號。複數個傳輸信號之各者藉由接收天線接收且用於判定進入傳輸信號之範圍內之物件或身體部分之移動。物件或身體部分在經傳輸之信號之場內之移動用於預測物件或身體部分之未來移動且預測式地調適經傳輸之信號以在距感測器100之各種距離處提供更佳解析度。
參考圖2，展示繪示用於提供一物件(或身體部分)之改良解析度之一程序之一流程圖。在步驟202中，自至少一個傳輸天線傳輸毫米波信號。毫米波信號具有自感測器延伸一定距離之一範圍。範圍意指其中藉由感測器接收之信號能夠被解譯，使得可接收有意義之資訊之一距離。在一實施例中，所使用之毫米波信號具有自10 mm延伸至15 m之範圍。在一實施例中，所使用之毫米波信號具有自1 mm延伸至20 m之範圍。在一實施例中，所傳輸之毫米波信號可掃掠靠近感測器之一空間。在一實施例中，經傳輸毫米波信號被引導至預定位置。在一實施例中，經傳輸毫米波信號被引導至一單一方向。
在步驟204中，經傳輸毫米波信號與一物件或身體部分互動(例如，自其反射)。當信號與一物件或身體部分互動時，一些信號被引導回朝向感測器且藉由感測器接收。
在步驟206中，感測器接收且處理經接收信號。自經接收之信號，基於經接收之信號之量測判定關於物件或身體部分之位置及移動之資訊。
在步驟208中，使用該資訊來判定是否可藉由傳輸不同毫米波信號(例如，具有不同物理及電磁性質)而獲得更加解析度(即，區分且判定信號空間內之物件之移動之一改良能力)。例如，自經處理信號，可判定自具有在一更長範圍之解析度之一毫米波信號切換至具有在一更短範圍之一解析度之一毫米波信號將提供改良解析度。
在步驟210中，傳輸天線傳輸具有不同於步驟202中傳輸之毫米波信號之性質之毫米波信號。步驟210中傳輸之毫米波信號之不同性質提供與信號互動之物件或身體部分之更佳解析度。在一實施例中，同一傳輸天線可傳輸具有一不同範圍之一毫米波信號(即，具有一不同波長及頻率之一不同毫米波信號)。在一實施例中，一不同傳輸天線可自傳輸天線傳輸一毫米波信號，該傳輸天線傳輸用於判定範圍之毫米波信號。在一實施例中，超過一個傳輸天線可各傳輸不同毫米波信號以便提供不同位凖之解析度。在一實施例中，傳輸信號具有一不同相位。在一實施例中，傳輸信號實施一不同調變方案。
當使用一傳輸天線陣列時，經傳輸之信號之波束成形可藉由自傳輸天線之超過一者傳輸同一信號而執行。在一實施例中，經傳輸之各信號可在相位上彼此偏移。複數個信號的使用幫助在一特定方向上塑形信號。各額外傳輸天線可協助塑形且增強信號。傳輸天線陣列可經配置於特定組態中。另外，透過傳輸天線傳播之信號之相位操縱可用於透過相長干涉及相消干涉提供方向性信號傳輸。此等技術可配合傳輸天線及接收天線使用以便針對已與一身體部分或物件互動之信號(例如，反射信號)達成空間可選擇性且相對於感測器陣列掃描一特定區。
感測器之兩個連續元件(例如，傳輸天線)之間的相移係恆定的且被稱為相位遞增。為了達成至自主傳輸型樣偏移之一特定角度值之波束轉向，使用下列方程式：
  
Figure 02_image011
 (3)
Figure 02_image013
係角解析度，
Figure 02_image015
係波長，d係輻射元件之間的距離，
Figure 02_image017
係輻射元件之間的相位差。
波束成形角解析度係一系列傳輸及接收天線之數目及空間位置之一乘積。藉由實例，在其中傳輸天線間隔開2 mm且按60 GHz (5 mm波長)之一頻率操作之一實施例中，能夠達成具有自垂直於感測器陣列之主傳輸向量之角解析度±14°、± 29°、± 36°及±50°之波束轉向。一個感測器陣列可跨一單一軸掃描。可在三個方向上達成使用多個感測器陣列掃描。
在一實施例中，複數個傳輸天線用於產生波束成形。在一實施例中，複數個接收天線用於產生波束成形。在一實施例中，三個傳輸天線用於產生波束成形。在一實施例中，四個傳輸天線用於波束成形。在一實施例中，三個接收天線用於波束成形。在一實施例中，四個接收天線用於波束成形。在一實施例中，切換其等各自功能之傳輸天線及接收天線之一組合用於波束成形。在一實施例中，傳輸天線及接收天線之一組合用於波束成形。
參考圖3，展示具有傳輸天線302及一接收天線304之一配置之一感測器300之一實施例。傳輸天線經配置為一三角形型樣。信號303(a)至303(c)自傳輸天線302傳輸且與定位於靠近傳輸天線302之空間內之一物件305互動。在物件與傳輸信號303(a)至303(c)互動時，處理在接收天線304處接收之傳輸信號303(a)至303(c)以判定物件305與信號303(a)至303(c)之互動。在物件在空間內四處移動時，展示物件305相對於各傳輸天線302之位置。如熟習此項技術者可注意到，不限制傳輸天線及接收天線之數目。
在一實施例中，傳輸天線302及接收天線304之角色反轉，使得存在傳輸一信號的一個傳輸天線及接收信號的多個接收天線。在一實施例中，一個傳輸天線傳輸彼此不同之多個信號。所接收信號之各者用於區分與信號互動之一物件或身體部分之位置及移動。在一實施例中，傳輸天線302及接收天線304之配置用於提供波束成形技術以聚焦毫米波信號之傳輸。
參考圖4，展示具有傳輸天線402及接收天線404之一配置之一感測器400之一實施例。傳輸天線及接收天線404經配置為間隔開之兩個方形。信號403(a)至403(h)自傳輸天線402傳輸且與定位於靠近傳輸天線402之空間內之一物件405互動。在物件與傳輸信號403(a)至403(h)互動時，處理在接收天線404處接收之傳輸信號403(a)至403(h)以判定物件405與信號403(a)至403(h)之互動。在物件在空間內四處移動時，展示物件405相對於傳輸天線402之各者之位置。
在一實施例中，傳輸天線402及接收天線404之角色反轉，使得存在傳輸信號的一個或兩個傳輸天線及接收信號的多個接收天線。在一實施例中，一個或兩個傳輸天線傳輸彼此不同之多個信號。所接收信號之各者用於區分與信號互動之一物件或身體部分之位置及移動。使用間隔開之方形可容許在兩個不同方向上感測信號，此容許判定關於與信號互動之物件或身體部分之資訊。
感測器及形成感測器之天線之配置可經形成為具有除了上文論述之方形及三角形外之不同幾何結構。在一實施例中，感測器及形成感測器之天線之配置經配置為矩形。在一實施例中，感測器及形成感測器之天線之配置經配置為接近一圓形之多邊形。在一實施例中，感測器及形成感測器之天線之配置經配置為五邊形。在一實施例中，感測器及形成感測器之天線之配置經配置為六邊形。在一實施例中，感測器及形成感測器之天線之配置經配置為七邊形。在一實施例中，感測器及形成感測器之天線之配置配經置為八邊形。在一實施例中，感測器及形成感測器之天線之配置經配置為多邊形。除了二維幾何結構外，在實施例中，感測器及形成感測器之天線之配置經配置為錐體、立方體、四面體、十二面體、二十面體等。
在一實施例中，感測器可經配置為不同幾何結構型樣及配置以便判定關於一物件或身體部分與信號之互動之資訊。在一實施例中，感測器經配置為一感測器陣列，其中感測器之各者具有複數個傳輸天線及/或接收天線。在一實施例中，感測器經配置為一矩陣陣列。在一實施例中，感測器經配置為一隨機陣列。在一實施例中，感測器經配置以覆蓋一物件之表面。在一實施例中，感測器經配置為一分散陣列。
在一實施例中，經傳輸之信號具有嵌入信號中的資訊。藉由使資訊嵌入信號中，各種信號可用於提供資訊。嵌入資訊可含有識別資訊及位置資訊。在一實施例中，感測器可使用信號內含有之資訊以便使資訊彼此相關及對應。例如，兩個傳輸天線可各傳輸具有一些識別資訊以及關於之前解譯之信號及藉由信號指示之位置之額外資訊之一信號。具有一感測器之一隻手傳輸一第一信號，具有一感測器之一第二手傳輸一第二信號。定位於第一手上之感測器上之一接收天線接收第一信號，以及自第二手接收具有額外資訊之一第二信號。此資訊接著能夠用於提供關於第二手相對於第一手之位置之上下文資訊。
上文論述之毫米波感測器可在各種系統中實施且在不同應用中使用。其中可使用毫米波感測器之一個應用在汽車內。在一實施例中，毫米波感測器用於對車輛空間之內部進行測繪(mapping)。在一實施例中，毫米波感測器用於識別乘客。在一實施例中，毫米波感測器被放置於用於控制車輛之內部特徵之位置處，以啟動音量，控制鏡，控制座位位置，改變無線電或音樂台，鎖定/解鎖門及/或上下移動窗。
可使用毫米波感測器之另一應用係在擴增實境(AR)及虛擬實境(VR)手勢應用之實施方案中。自傳輸及接收毫米波接收之資訊可用於區分身體部分在信號空間內之移動。資訊可用於在一手(例如)在毫米波感測器之一特定範圍內時區分不同手勢。此係歸因於毫米波感測器可能的高解析度及改良取樣頻率。手勢、手之定位、使用者鑑別可使用上文論述之毫米波感測器判定。使用毫米感測器陣列實施解析度及波束成形技術可提供手之移動之聚焦及多層判定。
毫米波感測器陣列之另一應用係針對低光至無光環境中之自控系統之外感受性(exteroceptive)感測。外感受性感測器容許機器人系統使用同時定位及測繪(SLAM)來對環境進行測繪。毫米波感測器之波束轉向能力的實施容許增強機器測繪系統。毫米波感測器可用於以增強之解析度對室內及各種環境進行測繪。以精細解析度對室內進行測繪可提供實施自控轉向能力以按增加之精準度導航之機器人。在一實施例中，毫米波感測器用於將測繪提供至真空機器人。在一實施例中，毫米波感測器用於提供汽車之測繪。在一實施例中，毫米波感測器用於將測繪提供至工廠機器人。在一實施例中，毫米波感測器用於將測繪提供至用於採礦或其他活動之工業機器人。
毫米波感測器之另一實施方案係配合無人飛行載具(UAV)使用。在城市及山區中部署全UAV之一主要障礙為其等在按或接近巡航速度飛行時無法越過障礙物且避免與其他飛機碰撞。需要在對環境進行測繪且對繞開障礙物及其他飛機之最安全路徑做出決策時不明顯阻礙UAV之速度之UAV障礙物及碰撞偵測及規避系統。藉由利用由毫米波雷達提供之範圍及回應速率(例如15米)，憑藉其低質量、最小佔據面積及波束成形能力，在避障雷達系統中實施毫米波感測器。
毫米波感測器亦能夠實施於運動及遊戲系統中。一毫米波感測器可裝備於目標上。毫米波感測器可判定物件何時撞擊目標且物件來自何處。毫米波感測器之高速性能可對相對於目標之準確度提供即時回饋。
參考圖5，展示實施毫米波感測器之一目標追蹤系統之一簡圖。系統包括定位於目標510前部之毫米波感測器500。場505表示毫米波感測器500之感測區域。拋射體512前往目標510且穿過場505。當拋射體512穿過場時，其被毫米波感測器500偵測到。
毫米波感測器500可判定拋射體之數目。在一實施例中，毫米波感測器500可判定拋射體512何時撞擊目標510。在一實施例中，毫米波感測器偵測拋射體之一特徵(signature)，該特徵在拋射體類別與拋射體之速度譜(次音速至超音速)之間係一致的。毫米波感測器之低成本(除了其減小的佔據面積、增強之解析度(相較於傳統雷達技術)及便於整合於小型、量產的嵌入式裝置中)使此配置合意。在一實施例中，達成實施額外感測器及時間多工觸發、增加位凖之準確度及回應穩健性。歸因於資料之低封包大小，及促進韌體部署之毫米波感測器之機載記憶體之可用性，可將資料傳輸保持至一最小大小，從而僅將事件及空間座標發送至視覺化及回饋系統之一主機應用。在一實施例中，除了拋射體計數及目標撞擊偵測外，雷達橫截面之分析指示拋射體之軌跡以指示傳入拋射體之源方向。雷達橫截面之分析亦可用於解譯拋射體大小。時域分析亦可用於提供軌跡估計。
參考圖6，其中展示目標系統之操作之一流程圖，目標系統之一實施例將首先利用來自毫米波感測器之一單一對傳輸天線及接收天線。在步驟602中，初始化系統。在步驟604中，毫米波感測器在一連續波組態中運行且用連續波雷達掃描場干擾。在步驟606中，若辨識一場干擾，則系統繼續至步驟609；若未辨識，則系統返回至步驟604。在步驟608中，中斷事件接著觸發其他並聯毫米波感測器(或RF擴展)之啟動以使用適用於模型化穿過場之拋射體之一線性變頻(chirp)型樣擷取雷達回應。在步驟610中，干擾被分類且提供細節以從多個有利點判定軌跡、速度、口徑及其他資料以便產生拋射體之一綜合模型。接著，在步驟612中，若偵測到一物件，則在步驟610中獲得之空間資料可接著被卸載至一主機處理器以分類、視覺化、產生中斷、事件或與空間資料相關之其他特徵，此在步驟614中完成。若在步驟612中未偵測到物件，則系統返回至步驟604。
毫米波感測器之另一實施方案係用於透過(例如)雷達至一光受器之共置(colocation)之3D量測、成像及實現。參考圖7，可用毫米波感測器700掃描一物件705，結合藉由一影像感測器702掃描物件705。藉由使一毫米波感測器700連同一影像感測器702一起掃描物件705，可進一步鑑別物件705以便增強成像。例如，一低光情形中之一物件705可在之前其無法視覺化的情況下視覺化。
圖8展示用於視覺化一照明不足之走廊中之一物件805之一毫米波感測器陣列800之一實例。毫米波感測器陣列800可在較少至無環境光源之環境(諸如，例如密林及室內)中操作。毫米波感測器陣列800亦可在歸因於灰塵及/或其他大氣顆粒物而具有有限可見性之條件中(諸如在其中存在煙霧之火災情形中)操作。在一實施例中，毫米波感測器陣列被併入在夜間或其他低可見性環境中穿戴之護目鏡中。在一實施例中，毫米波感測器陣列與非毫米範圍雷達、紅外線及熱感測器組合以對終端使用者產生周圍環境之一增強視圖以產生補充測距能力。在一實施例中，毫米波感測器陣列在一頭戴式裝置或一現有夜視裝置上共置於視平線。在一實施例中，來自毫米波感測器陣列之資料接著被處理且疊加於原始夜視或影像源(image feed)中，從而藉由比較視野中之物件之速度與使用者之運動資料而產生景深、速度及動態對比靜態環境物件資料。
如本文使用，且尤其在發明申請專利範圍內，序數術語(諸如第一及第二)本身並不希望意味著序列、時間或唯一性，而是用於將所主張之構造彼此區分。在背景內容規定之一些用途中，此等術語可意味著第一及第二係唯一的。例如，在於一第一時間發生一事件，且於一第二時間發生另一事件的情況下，不希望意味著第一時間發生於第二時間之前，第二時間之後或與第二時間同時發生。然而，在發明申請專利範圍中進一步限制第二時間在第一時間之後的情況下，背景內容將要求將第一時間及第二時間解讀為唯一時間。類似地，在背景內容如此規定或容許的情況下，序數術語希望被廣泛地解釋，使得兩個經識別請求項構造可具有相同特性或具有不同特性。因此，例如，一第一頻率及一第二頻率(無進一步限制)可為同一頻率(例如，第一頻率為10 Mhz且第二頻率為10 Mhz)；或可為不同頻率(例如，第一頻率為10 Mhz且第二頻率為11 Mhz)。背景內容可另有規定，例如，在一第一頻率及一第二頻率被進一步限制於彼此正交之頻率的情況下，在該情況中，其等可非同一頻率。
本發明之一態樣係一種毫米波感測器陣列。該毫米波感測器陣列包括：一信號產生器，其經調適以產生複數個毫米波信號；至少一個傳輸天線，其可操作地連接至該信號產生器且經調適以傳輸來自該複數個毫米波信號之至少一個毫米波信號；至少一個接收天線，其經調適以接收毫米波信號；及一信號處理器，其經調適以處理經接收之毫米波信號，其中當一經處理毫米波信號指示一物件或身體部分已與該至少一個毫米波信號互動時，傳輸不同於該至少一個毫米波信號之另一毫米波信號，其中該另一毫米波信號經調適以在被處理時提供比該至少一個毫米波信號更佳的該物件或身體部分之解析度。
本發明之另一態樣係一種改良一毫米波感測器陣列之解析度之方法。該方法包括：用一信號產生器產生複數個毫米波信號；自可操作地連接至該信號產生器之複數個傳輸天線之至少一者傳輸該複數個毫米波信號；藉由可操作地連接至一信號處理器且經調適以接收該複數個毫米波信號之至少一個接收天線處接收至少一個毫米波信號；處理藉由該至少一個接收天線接收之該至少一個毫米波信號；自該至少一個毫米波信號之該處理判定一物件或身體部分已與該至少一個毫米波信號互動；及自該複數個傳輸天線之至少一者傳輸不同於該至少一個毫米波信號之另一毫米波信號，其中該另一毫米波信號在被處理時提供比該至少一個毫米波信號更佳的該物件或身體部分之解析度。
雖然本發明已參考其之一較佳實施例具體展示及描述，但熟習此項技術者將理解，可在不悖離本發明之精神及範疇的情況下於其中進行各種形式及細節之變更。
100:感測器 102:傳輸天線 104:接收天線 106:控制器 202:步驟 204:步驟 206:步驟 208:步驟 210:步驟 300:感測器 302:傳輸天線 303(a)-303(c):傳輸信號 304:接收天線 305:物件 400:感測器 402:傳輸天線 403(a)-403(h):信號 404:接收天線 405:物件 500:毫米波感測器 505:場 510:目標 512:拋射體 602:步驟 604:步驟 606:步驟 608:步驟 610:步驟 612:步驟 614:步驟 700:毫米波感測器 702:影像感測器 705:物件 800:毫米波感測器陣列 805:物件
本發明之前述及其他目標、特徵及優勢將自如附圖中所繪示之實施例之以下更具體描述而顯而易見，在附圖中貫穿不同視圖中相同元件符號係指相同零件。該等圖式不一定按比例繪製，而是強調繪示所揭示之實施例之原理。
圖1展示實施傳輸天線及接收天線之一陣列之一感測器之一例示性視圖。
圖2係用於提供提供不同位凖之解析度之一方法之一流程圖。
圖3係一感測器之一實施例之一圖。
圖4係一感測器之一實施例之一圖。
圖5係實施毫米波感測器之一簡單目標追蹤系統之一圖。
圖6係實施毫米波雷達感測器系統之目標系統之操作之一流程圖。
圖7展示使用一毫米感測器及影像感測器掃描一物件。
圖8展示用於視覺化一照明不足之走廊中之一物件之一毫米波感測器陣列之一實例。
100:感測器
102:傳輸天線
104:接收天線
106:控制器

Claims (20)

  1. 一種毫米波感測器陣列，其包括： 一信號產生器，其經調適以產生複數個毫米波信號； 至少一個傳輸天線，其可操作地連接至該信號產生器且經調適以傳輸來自該複數個毫米波信號之至少一個毫米波信號； 至少一個接收天線，其經調適以接收毫米波信號；及 一信號處理器，其經調適以處理經接收之毫米波信號，其中當一經處理毫米波信號指示一物件或身體部分已與該至少一個毫米波信號互動時，傳輸不同於該至少一個毫米波信號之另一毫米波信號，其中該另一毫米波信號經調適以在被處理時提供比該至少一個毫米波信號更佳的該物件或身體部分之解析度。
  2. 如請求項1之毫米波感測器陣列，其中該至少一個傳輸天線係複數個傳輸天線之一者。
  3. 如請求項1之毫米波感測器陣列，其中該至少一個接收天線係複數個接收天線之一者。
  4. 如請求項1之毫米波感測器陣列，其中自不同於該至少一個傳輸天線的一傳輸天線傳輸該另一毫米波信號。
  5. 如請求項1之毫米波感測器陣列，其中該至少一個傳輸天線經調適以接收該複數個毫米波信號之至少一者。
  6. 如請求項1之毫米波感測器陣列，其中該至少一個接收天線經調適以傳輸該複數個毫米波信號之至少一者。
  7. 如請求項1之毫米波感測器陣列，其中在該信號處理器處理該另一毫米波信號且判定該物件或身體部分正接近該毫米波感測器陣列時，傳輸不同於該另一毫米波信號及該至少一個毫米波信號之又一毫米波信號，其中該又一毫米波信號提供比該至少一個毫米波信號及該另一毫米波信號更佳的該物件或人之解析度。
  8. 如請求項1之毫米波感測器陣列，其中該第一毫米波信號之頻率在5 Ghz與70 Ghz之間。
  9. 如請求項1之毫米波感測器陣列，其中經處理毫米波信號判定一手之手勢。
  10. 如請求項1之毫米波感測器陣列，其中經處理毫米波信號提供一區域之測繪。
  11. 一種改良一毫米波感測器陣列之解析度之方法，該方法包括： 用一信號產生器產生複數個毫米波信號； 自可操作地連接至該信號產生器之複數個傳輸天線之至少一者傳輸該複數個毫米波信號； 藉由可操作地連接至一信號處理器且經調適以接收該複數個毫米波信號之至少一個接收天線處接收至少一個毫米波信號； 處理藉由該至少一個接收天線接收之該至少一個毫米波信號； 自該至少一個毫米波信號之該處理判定一物件或身體部分已與該至少一個毫米波信號互動；及 自該複數個傳輸天線之至少一者傳輸不同於該至少一個毫米波信號之另一毫米波信號，其中該另一毫米波信號在被處理時提供比該至少一個毫米波信號更佳的該物件或身體部分之解析度。
  12. 如請求項11之方法，其中該至少一個接收天線係複數個接收天線之一者。
  13. 如請求項11之方法，其中自不同於該至少一個傳輸天線的一傳輸天線傳輸該另一毫米波信號。
  14. 如請求項11之方法，其中複數個傳輸天線之該至少一者經調適以接收該複數個毫米波信號之該至少一者。
  15. 如請求項11之方法，其中該至少一個接收天線經調適以傳輸該複數個毫米波信號之至少一者。
  16. 如請求項11之方法，其中該至少一個毫米波信號之頻率在5 Ghz與70 Ghz之間。
  17. 如請求項11之方法，其進一步包括使用經處理毫米波信號判定一手之手勢。
  18. 如請求項11之方法，其進一步包括處理毫米波信號以提供一區域之測繪。
  19. 如請求項11之方法，其中該至少一個毫米波信號與該另一毫米波信號之間的差為相位。
  20. 如請求項11之方法，其中該至少一個毫米波信號與該另一毫米波信號之間的差為頻率。
TW109117266A 2019-05-22 2020-05-22 毫米波陣列 TW202102979A (zh)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201962851387P 2019-05-22 2019-05-22
US62/851,387 2019-05-22
US16/879,698 2020-05-20
US16/879,698 US20200371204A1 (en) 2019-05-22 2020-05-20 Millimeter wave array

Publications (1)

Publication Number Publication Date
TW202102979A true TW202102979A (zh) 2021-01-16

Family

ID=73456564

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW109117266A TW202102979A (zh) 2019-05-22 2020-05-22 毫米波陣列

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20200371204A1 (zh)
TW (1) TW202102979A (zh)
WO (1) WO2020236988A1 (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
TWI762243B (zh) * 2021-03-17 2022-04-21 緯創資通股份有限公司 頻率調變連續波雷達、數位訊號處理方法與表徵資訊偵測方法
TWI770834B (zh) * 2021-02-23 2022-07-11 國立陽明交通大學 一種角度估算方法及其適用之電子偵測裝置

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2021068470A1 (zh) * 2020-04-09 2021-04-15 浙江大学 一种基于雷达信号的身份及手势识别方法

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8032264B2 (en) * 1999-12-15 2011-10-04 Automotive Technologies International, Inc. Vehicular heads-up display system
US6587072B1 (en) * 2002-03-22 2003-07-01 M/A-Com, Inc. Pulse radar detection system
WO2008057286A2 (en) * 2006-10-27 2008-05-15 Clariant Technologies Corp. Method and apparatus for microwave and millimeter-wave imaging
US9575560B2 (en) * 2014-06-03 2017-02-21 Google Inc. Radar-based gesture-recognition through a wearable device
US10317512B2 (en) * 2014-12-23 2019-06-11 Infineon Technologies Ag RF system with an RFIC and antenna system
US9823118B2 (en) * 2015-12-26 2017-11-21 Intel Corporation Low power, high resolution solid state LIDAR circuit
US11243293B2 (en) * 2017-02-07 2022-02-08 Samsung Electronics Company, Ltd. Radar-based system for sensing touch and in-the-air interactions
US10684693B2 (en) * 2017-03-02 2020-06-16 Samsung Electronics Co., Ltd. Method for recognizing a gesture and an electronic device thereof
EP3669258A4 (en) * 2017-08-18 2021-03-24 Apple Inc. DETECTION OF A TOUCH INPUT ON A SURFACE
IL260694A (en) * 2018-07-19 2019-01-31 Arbe Robotics Ltd Method and device for two-stage signal processing in a radar system

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
TWI770834B (zh) * 2021-02-23 2022-07-11 國立陽明交通大學 一種角度估算方法及其適用之電子偵測裝置
TWI762243B (zh) * 2021-03-17 2022-04-21 緯創資通股份有限公司 頻率調變連續波雷達、數位訊號處理方法與表徵資訊偵測方法

Also Published As

Publication number Publication date
US20200371204A1 (en) 2020-11-26
WO2020236988A1 (en) 2020-11-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
TW202102979A (zh) 毫米波陣列
Zhu et al. Reusing 60ghz radios for mobile radar imaging
Hightower et al. Location sensing techniques
WO2017181642A1 (en) Systems and methods for radar-based localization
KR20200099150A (ko) 가상적 개구 레이더 트래킹을 위한 시스템들 및 방법들
CN112969934A (zh) 用于减轻光测距和检测系统中的光学串扰的系统和方法
US20170045613A1 (en) 360-degree electronic scan radar for collision avoidance in unmanned aerial vehicles
Kim et al. Investigation on the occurrence of mutual interference between pulsed terrestrial LIDAR scanners
Zhang et al. Principles and techniques of RFID positioning
CN110730913B (zh) 退化可视环境的分布式多节点低频雷达系统的方法和设备
CN102844675A (zh) 用于确定目标物体的距离和方向的装置
Adams Coaxial range measurement-current trends for mobile robotic applications
Zhu et al. 60GHz mobile imaging radar
US20230079979A1 (en) Determining relevant signals using multi-dimensional radar signals
Cui et al. 3D detection and tracking for on-road vehicles with a monovision camera and dual low-cost 4D mmWave radars
Shishanov et al. Height-finding for automotive THz radars
AU2021200307A1 (en) Aircraft acoustic position and orientation detection method and apparatus
US20060233045A1 (en) Apparatus for effecting acoustic surveillance of a space beyond a barrier
US20060233046A1 (en) Apparatus for effecting surveillance of a space beyond a barrier
US11150321B2 (en) System for orientation estimation from radio measurements
Sun et al. Aim: Acoustic inertial measurement for indoor drone localization and tracking
JP7466820B2 (ja) レーダ装置、レーダシステム及び物体判定方法
JP2006170698A (ja) 無線局方向推定装置及び無線局方向推定・電波発射装置、並びに無線局方向推定方法
US7504984B1 (en) Large scale imaging with spatially-coded waveforms
RU2379707C1 (ru) Способ наблюдения за объектами на поверхности бортовой радиотеплолокационной станцией, совмещенной с радиолокационной станцией