TW202100088A

TW202100088A - 廣角內視鏡鏡頭

Info

Publication number: TW202100088A
Application number: TW108122602A
Authority: TW
Inventors: 陳君彥
Original assignee: 榮晶生物科技股份有限公司
Priority date: 2019-06-27
Filing date: 2019-06-27
Publication date: 2021-01-01
Also published as: TWI707656B

Abstract

一種廣角內視鏡鏡頭，用於擷取一非平面物體的大視角區域物體而產生一影像，其中廣角內視鏡鏡頭具有一中心區以及一周邊區。中心區具有對應的一中心物距範圍。周邊區圍繞並鄰接中心區，並具有對應的一周邊物距範圍，其中中心物距範圍與周邊物距範圍不相同，其中分別於中心物距範圍內的一中心最近物距及一中心最遠物距所擷取到的非平面物體的影像的一第一解像力與一第二解像力大致相等，且分別於周邊物距範圍內的一周邊最近物距及一周邊最遠物距所擷取到的非平面物體的影像的一第三解像力及一第四解像力大致相等。

Description

廣角內視鏡鏡頭

本發明是有關於一種光學鏡頭，且特別是有關於一種廣角內視鏡鏡頭。

一般的鏡頭設計，都是將影像中心區及周邊區的最佳成像位置儘量配置在同一像距上。如此可以在近端、中端、遠端物體的成像結果達到一個平衡點，使近端、遠端物體的成像解像力（resolution）達到最佳化。此種設計在一般商業用、民生用或工業用的產品是適用的，例如數位相機、手機相機、運動型相機、監控系統相機或自動化生產用相機等應用。

由於這些相機所拍攝的物體面是近似平面的，或是假設平面就可以接近實際的結果，因此這些相機鏡頭是依照前述方法來設計。但是，在內視鏡領域，物體面是多變的，其中不是接近平面的狀況較多，因此新的內視鏡除了希望景深很大之外，也要廣角，即大視野角（Angle of Field_of_View）。在這些要求下，即使中心區域的解像力品質可以滿足景深要求。但是周邊區的解像力方面，只有在中端的物體的解像力較高，可以符合要求，但在近端及遠端的物體的解像力卻低下，因而造成周邊區解像力不足的現象，其中尤其是在近端的物體，解像力很容易低下。

本發明提供一種廣角內視鏡鏡頭，可改善周邊區解像力不足的問題。

本發明的一種廣角內視鏡鏡頭，用於擷取一非平面物體的大視角區域物體而產生一影像，其中廣角內視鏡鏡頭具有一中心區以及一周邊區。中心區具有對應的一中心物距範圍。周邊區圍繞並鄰接中心區，並具有對應的一周邊物距範圍，其中中心物距範圍與周邊物距範圍不相同，其中分別於中心物距範圍內的一中心最近物距及一中心最遠物距所擷取到的非平面物體的影像的一第一解像力與一第二解像力大致相等，且分別於周邊物距範圍內的一周邊最近物距及一周邊最遠物距所擷取到的非平面物體的影像的一第三解像力及一第四解像力大致相等。

本發明的一種廣角內視鏡鏡頭，用於擷取一非平面物體的大視角區域物體而產生一影像，其中廣角內視鏡鏡頭具有一中心區以及一周邊區。周邊區圍繞並鄰接中心區，其中廣角內視鏡鏡頭在周邊區的解像力曲線的一峰值所對應的像距的位置相對於在中心區的解像力曲線的一峰值所對應的像距的位置偏移一預定距離。

基於上述，在本發明的廣角內視鏡鏡頭中，周邊區的解像力曲線的一峰值所對應的像距的位置相對於在中心區的解像力曲線的一峰值所對應的像距偏移的位置一預定距離，使得在近物距及遠物距成像下，都有較大的解像力，可在維持影像中心區的解像力下，有效地提升周邊的解像力。

為讓本發明的上述特徵和優點能更明顯易懂，下文特舉實施例，並配合所附圖式作詳細說明如下。

本案依據內視鏡較常使用的物距分布現象，來做較佳的設計，在搭配中心區景深最佳化的情況下，進行周邊景深成像位置設計，使得在景深範圍內的解像力得以提高。亦即，本案藉由安排中心及周邊的最佳成像位置，來達到在近端、中端與遠端的影像的解像力達到較佳化的設計。

圖1所示為鏡頭的成像原理的示意圖。請參照圖1，在鏡頭（Lens）10的左邊為物體空間，中間為鏡頭10，右邊為成像空間，成像區會放置一影像感測器（Image sensor）（應用於傳統相機時，稱為底片（Film）），其感測面就在成像面上。

圖1中的物體以實線表示，其中位於中心區（Center）的物體是以三角形表示，位於周邊區（Corner）的物體是以矩形來表示。圖1中的成像是以虛線來表示，其中位於中心區的成像是以三角形表示，位於周邊區的成像是以矩形來表示。在圖1中，中心區例如是靠近光軸OA的區域，周邊區例如是0.7個視野（Field of View）的區域。

依照幾何光學的成像原理：1/So + 1/Si =1/f，其中So是物距，Si是像距，f是焦距。當物（實線）位於欲拍攝的對焦中間的位置O₁ 時（物距So），像（虛線）也會成像在影像感測器的感測面上，也就是成像點I₁ （像距Si）。當物（實線）往近向右偏移至位置O₂ 時（物距SoN），像（虛線）也會向右偏移至成像點I₂ （像距SiN）。當物（實線）往遠向左偏移至位置O₃ 時（物距SoF），像（虛線）也會向左偏移至成像點I₃ （像距SiF）。物體及像在移動時，他們的中心區及周邊區是在同一平面上。在影像的解像力可達到需求要求下，最遠物距SoF（Far Point）和最近物距SoN（Near Point）的間距稱為景深（Depth of Field，DOF），所對應的最遠像距SiF（Far Point)和最近像距SiN（Near Point）的間距稱為焦深（Depth of Focus）。

圖2所示為一般的鏡頭設計的最佳成像位置示意圖。圖中的鐘形曲線是典型的光學解像力曲線示意圖，例如是掃焦（Through Focus）光學調變函數（Modulation Transfer Function，MTF）。類似特性的解像力曲線也可以來代替MTF，例如對比度（Contrast）、電視畫面線數（TVL）、線對數（line pair or cycles），都是可用的光學解像力特性曲線。當數值愈高時，表示解像力越好，曲線的峰值（Peak）處，就是最佳成像點。請參照圖2，橫軸代表位置，縱軸代表解像力或相對解像力比值，圖上方曲線代表中心區的MTF曲線（或光學解像力特性曲線），圖下方曲線代表周邊區影像的MTF曲線（或光學解像力特性曲線），周邊影像最常是用0.7個視野（0.7F）來代表。在圖2中，實線表示在像距Si處的解像力曲線，虛線表示在像距SiF和像距SiN處的解像力曲線，如圖2所示，對應圖1的成像點及焦深，由於影像中心區及周邊區所對應的中心區及周邊區物體是在同一平面上，也就是在同一物距位置上，影像中心區及周邊區最佳成像位置在同一像距位置上。所以一般的鏡頭設計的影像中心區及周邊區解像力曲線峰值都是儘量設計在同一像距上。該解像力曲線就是隨著物體遠近（如物距SoF或物距SoN）所對應的像距（例如像距SiF或像距SiN）而移動。如圖所顯示的，在像距分別為像距SiF及像距SiN狀況下，其曲線在感測面（例如在像距Si處）的值是接近的，如此來達到影像中心區及周邊區，在近端、中端與遠端的影像的解像力達到較佳化的設計。但是，如果物體面不是接近平面的狀況時，這種設計就不是最佳設計了。

圖3A至圖3C顯示內視鏡鏡頭的設計依據。如圖3A至圖3C所示為一典型例子，物體（object）代表需要做內視鏡觀察的部位，包含但不限於食道、胃、大腸等器官。當然，需要做內視鏡觀察的部位也不限於人體或動物，其亦可以被利用於其他產業上需要做內視觀察的部分，例如可作為孔內或管路檢測修理之用。橢圓形部分代表鏡頭20。如圖3A所示，當物距較近時，鏡頭20所觀察到的物體區域較小，近似於一個平面。如圖3B所示，當物距稍微遠離時，鏡頭20所觀察到的物體區域較大，近似於一個弧狀曲面。如圖3C所示，當物距較遠時，鏡頭20所觀察到的物體近似於一個管道。本發明的實施例的大視野角鏡頭的視野（Field of View，FOV）角度較大，例如為大於等於110度（degree），為廣視角的鏡頭，當影像中心的物距在變化時，影像周邊的物距變化卻和影像中心的物距不同。

圖4A所顯示是依據圖3A至圖3C所述的一個典型內視鏡相機的物體環境。圖4B示出一般鏡頭設計與典型內視鏡鏡頭設計的周邊物距與中心物距的關係圖。為了清楚表示，在圖4A中，物體內部的空間形狀特意用較粗線條繪示。

請先參照圖4A，影像周邊光束L和物體相交的位置（物體點），其投影到光軸OA上的距離就是影像周邊物距。舉例來說，當鏡頭20在位置A（例如為近端）時，影像具有周邊物距dp1以及中心物距dc1，其中周邊物距dp1等於中心物距dc1。當鏡頭20在位置B（例如為對焦點）時，影像具有周邊物距dp2以及中心物距dc2，其中周邊物距dp2等於中心物距dc2。當鏡頭20在位置C（例如為中端）時，影像具有周邊物距dp3以及中心物距dc3，其中周邊物距dp3小於中心物距dc3。當鏡頭20在位置D（例如為遠端）時，影像具有周邊物距dp4以及中心物距dc4，其中周邊物距dp4小於中心物距dc4。此處所指的近端、對焦點、中端或遠端是以鏡頭20相對於鏡頭20前方之物體的距離而言。

影像周邊物距和影像中心物距的關係就近似如圖4B所顯示的。如圖4B所示，實線是一般的鏡頭設計，其影像的中心物距及周邊物距是相同的。虛線是本發明的內視鏡鏡頭的設計依據，影像的中心物距及周邊物距可能是不同的（如位置C和位置D）。與一般的鏡頭設計比較，本發明的內視鏡鏡頭的設計的影像周邊區的DOF也會明顯的小很多。

圖5A和圖5B顯示透過成像的解像力MTF目標做為設計參考的示意圖，其對應於圖4A與4B的狀態。橫軸代表位置，縱軸代表解像力或相對解像力比值，圖上方曲線代表中心區的MTF曲線（或光學解像力特性曲線），圖下方曲線代表周邊區影像的MTF曲線（或光學解像力特性曲線），周邊影像最常是用0.7個視野（0.7F）來代表。實線是成像在焦點平面上的曲線，虛線是物距改變後，成像面移動後的MTF曲線，其中各圖中分別繪示有在圖4A中的位置A至位置D所對應的曲線。圖5A是一般傳統的中心區與周邊區峰值在同一像距（例如像距Si）上。本實施例的MTF曲線的安排有別於傳統，如圖5B所示，對應影像周邊區DOF，MTF峰值的位置不在像距Si上，而是有一個位移（Offset）Δ（標示於圖6），在影像周邊區DOF內，讓影像在像距SiF及像距SiN時在影像感測面（像距Si處）的解像力盡量大且接近。如此，如虛線圓圈所標示，本實施例在近物距及遠物距成像下，都有較大的MTF，一般傳統是較低的MTF，故本實施例的MTF值比一般傳統的MTF值大，在維持影像中心區的解像力下，可以有效提升周邊的解像力。因此，本發明的設計就是依據上述狀態來達到最佳化。

圖6顯示本發明在要達到圖5B顯示的解像力時，本實施例的內視鏡鏡頭對應影像周邊區DOF，其MTF峰值所對應的位置（像距）不在影像感測面（像距Si）上，而是有一個位移（Offset）Δ，且此位移Δ是往像距SiF的方向偏移。實線表示中心區的曲線，虛線表示周邊區的曲線。

圖7顯示本實施例的解像力MTF曲線分佈與一般相機的解像力MTF曲線分佈的差異。實線表示中心區的曲線，虛線表示周邊區的曲線。在本實施例中，在焦點處，其周邊區的解像力曲線的峰值所對應的像距相對於在中心區的解像力曲線的峰值所對應的像距偏移預定距離（位移Δ），且周邊區的MTF峰值所對應的位置（像距）不在影像感測面（像距Si）上。在影像周邊區DOF內，在遠端、中端和近端處的周邊區的解像力在影像感測面處盡量大且接近。

圖8顯示是現有一般鏡頭在DOF範圍內解像力的變化，周邊區與中心區的成像距離相同，雖然遠端物距的周邊解像力下降幅度較小，但是近端物距的周邊解像力卻低下。

圖9顯示本實施例在DOF範圍內解像力的變化，其中心（Center）視野與周邊視野（Corner 0.7F）的MTF曲線。在本實施例的內視鏡應用，藉由最佳化的調整，由於有位移（Offset）Δ，近物距的周邊視野解像力提高。周邊區A的曲線表示用於一般平面物體的拍攝所對應的解像力曲線，而周邊區B的曲線表示用於非平面物體的拍攝所對應的解像力曲線。在遠物距部分，如果是用於一般平面物體的拍攝，周邊視野的曲線如周邊區A的曲線所示，在較遠的距離的MTF逐漸下降。但在本實施例的內視鏡應用中，被拍攝的不是平面物體，其對應到非平面物體的周邊物距，周邊視野的解像力曲線如周邊區B的曲線所示，解像力具有明顯的提升。依據內視鏡主要應用的物體形狀分布不同，都可以依照此方式做出相似的曲線，在近物距及遠物距的周邊影像的解像力都會明顯的提升。

本實施例中，Δ/ f例如介於1.5%與10%之間、2%與9%之間或2%與7%之間，其中Δ是中心區與周邊區的成像的解像力峰值所對應的像距的偏移量（resolution peak offset），f為焦距（Focal Length）。

本實施例的焦距f例如是介於0.2 mm與5 mm之間，中心最遠物距/最近物距的比例範圍介於2與200之間，周邊最遠物距/最近物距的比例範圍介於2與50之間。

依據上述的MTF曲線可以進行實體光學鏡頭的設計，由於上述的MTF曲線完全不同於傳統的設計方式，故具有該MTF曲線的內視鏡鏡頭可以達成近端、中端、遠端距離物體的成像解像力達到較佳化，解決習知技術所面臨到的問題。

因此，本發明提供一種具有大視野角的內視鏡鏡頭，用於擷取一非平面物體而產生一影像，其中該影像之一中心區與一周邊區所分別對應的景深範圍不相同，且該中心區的該景深範圍內的一最近物距及一最遠物距的解像力大致相等，該周邊區的該景深範圍內的一最近物距及一最遠物距的解像力大致相等。

這種大視野角內視鏡的鏡頭，是依據景深範圍內的中心區的近端、中端、遠端物體的成像的像距來決定最佳設計的像距後，其對應的物距做為中端物體距離成像距離。此鏡頭的設定的最近端和最遠端的解像力是幾乎相等的。在此條件下，周邊區最佳成像距離則是調整到周邊區的成像是在近端、中端、遠端物體的物距範圍內，解像力最佳化；其中的最佳化是指該景深物距範圍內，鏡頭在該區整體解像力是較高的，而且最近端和最遠端的解像力是大致相等的。這種內視鏡頭，是在內視鏡特別用途環境下，達到中心及週邊成像解像力的最佳化。

上述的物距是依據內視鏡的應用領域的物體特徵來決定，但是本請求事項的物體面，在景深範圍內的視野物體非接近一般照像的平面。該物體特徵，在景深範圍內的視野物體，由近端、近中端、中端、中遠端到遠端，可以是一個非平面的物體，或是一直在變化的物體。

上述的非平面的物體可以是球面、弧面、半橢圓面、拋物面、管狀面或桶狀面等，其中一直在變化的物體，由近端、近中端、中端、中遠端到遠端，可以是從平面、球面或管狀面逐漸變化，或是他個多種面逐漸變化的物體特徵。

上述的周邊區是指0.5F（半視野）到1.0F全視野範圍內來選擇至少一個視野來計算，例如0.5F、0.7F、0.85F或單個視野，或是多個視野組合。此外，視野也可以用影像的像高來計算，或是用視野角度來計算，其中最大像高例如對應到最大視野角度，且其中的週邊區的物距是指該週邊視野物體點投影到光軸上的距離。

上述的最近端和最遠端的解像力是大致相等的。可依據最近端和最遠端的解像力分別乘以權重參數後達兩者相同，權重參數範圍是介於0.8到1.2之間。影像中心區及周邊區的權重範圍是相同的。

圖10A與圖10B為本發明之一實施例之廣角內視鏡鏡頭的光學數據。圖11A與圖11B為本發明之另一實施例之廣角內視鏡鏡頭的光學數據。請參照圖10A與圖10B和圖11A與圖11B，本實施例的廣角內視鏡鏡頭從物側至像側沿著內視鏡鏡頭的光軸依序包含一第一透鏡、一第二透鏡、一光圈、一第三透鏡、一第四透鏡及一第五透鏡。當由待拍攝物所發出的光線進入內視鏡鏡頭，並經由第一透鏡、第二透鏡、光圈、第三透鏡、第四透鏡及第五透鏡之後，會在一成像面（image plane）形成影像。物側是朝向待拍攝物的一側，而像側是朝向成像面的一側。

在本實施例中，第一透鏡、第二透鏡、第三透鏡、第四透鏡及第五透鏡各自包括朝向物側的物側面以及朝向像側的像側面，其中實施例1的詳細光學數據如圖10A和圖10B所示，實施例2的詳細光學數據如圖11A和圖11B所示。

在實施例1中，廣角內視鏡鏡頭的焦距f（focal length）為0.431 mm，中心物距範圍的中心解像力曲線的峰值之位置（像距）與周邊物距範圍的周邊解像力曲線的峰值之位置（像距）所偏移的預定距離為14 μm，所述預定距離與廣角內視鏡鏡頭之焦距的比值為3.2%，廣角內視鏡鏡頭的視野為142度。

此外，在實施例1中，第一透鏡、第二透鏡、第三透鏡、第四透鏡及第五透鏡的物側面及像側面可具有至少一球面和/或至少一非球面，其非球面係數如圖10B所示。其中，K為錐面係數（conic constant），a₂ 、a₄ 、a₆ 、a₈ 及a₁₀ 為第2i階非球面係數。

在實施例2中，廣角內視鏡鏡頭的焦距f（focal length）為0.586 mm，中心物距範圍的中心解像力曲線的峰值之位置（像距）與周邊物距範圍的周邊解像力曲線的峰值之位置（像距）所偏移的預定距離為16 μm，所述預定距離與廣角內視鏡鏡頭之焦距的比值為2.7%，廣角內視鏡鏡頭的視野為140度。

此外，在實施例2中，第一透鏡、第二透鏡、第三透鏡、第四透鏡及第五透鏡的物側面及像側面可具有至少一球面和/或至少一非球面，其非球面係數如圖11B所示。其中，K為錐面係數（conic constant），a₂ 、a₄ 、a₆ 、a₈ 及a₁₀ 為第2i階非球面係數。

需說明的是，實施例1和實施例2是以五片透鏡來做示例性說明，然而在其他實施例中，廣角內視鏡鏡頭可以具有少於五片或多於五片透鏡，本發明並不以此為限。此外，實施例1和實施例2分別是以九個非球面來做示例性說明，然而在其他實施例中，廣角內視鏡鏡頭可以具有少於九個或多於九個非球面，本發明並不以此為限。

綜上所述，在本發明的廣角內視鏡鏡頭中，周邊區的解像力曲線的一峰值所對應的像距相對於在中心區的解像力曲線的一峰值所對應的像距偏移一預定距離，使得在近物距及遠物距成像下，都有較大的解像力，可在維持影像中心區的解像力下，有效地提升周邊的解像力。

雖然本發明已以實施例揭露如上，然其並非用以限定本發明，任何所屬技術領域中具有通常知識者，在不脫離本發明的精神和範圍內，當可作些許的更動與潤飾，故本發明的保護範圍當視後附的申請專利範圍所界定者為準。

10、20:鏡頭 dc1、dc2、dc3、dc4:中心物距 dp1、dp2、dp3、dp24:周邊物距 A、B、C、D:位置 I₁、I₂、I₃:成像點 O₁、O₂、O₃:位置 OA:光軸 Si、SiN、SiF:像距 So、SoN、SoF:物距 Δ:位移

圖1所示為鏡頭的成像原理的示意圖。圖2所示為一般的鏡頭設計的最佳成像位置示意圖。圖3A至圖3C顯示內視鏡鏡頭的設計依據。圖4A所顯示是依據圖3A至圖3C所述的一個典型內視鏡相機的物體環境。圖4B示出一般鏡頭設計與典型內視鏡鏡頭設計的周邊物距與中心物距的關係圖。圖5A和圖5B顯示透過成像的解像力MTF目標做為設計參考的示意圖。圖6顯示本發明之一實施例MTF曲線分佈。圖7顯示本發明之一實施例的解像力MTF曲線分佈與一般相機的解像力MTF曲線分佈的差異。圖8顯示是現有一般鏡頭在DOF範圍內解像力的變化。圖9顯示本實施例在DOF範圍內解像力的變化。圖10A與圖10B為本發明之一實施例之廣角內視鏡鏡頭的光學數據。圖11A與圖11B為本發明之另一實施例之廣角內視鏡鏡頭的光學數據。

△:位移

Claims

一種廣角內視鏡鏡頭，用於擷取一非平面物體的大視角區域物體而產生一影像，其中該廣角內視鏡鏡頭具有：一中心區，具有對應的一中心物距範圍；以及一周邊區，圍繞並鄰接該中心區，並具有對應的一周邊物距範圍，其中該中心物距範圍與該周邊物距範圍不相同，其中分別於該中心物距範圍內的一中心最近物距及一中心最遠物距所擷取到的該非平面物體的各該影像的一第一解像力與一第二解像力大致相等，且分別於該周邊物距範圍內的一周邊最近物距及一周邊最遠物距所擷取到的該非平面物體的各該影像的一第三解像力及一第四解像力大致相等。
如申請專利範圍第1項所述的廣角內視鏡鏡頭，其中該第一解像力與該第二解像力的一第一比值介於0.8至1.2之間。
如申請專利範圍第1項所述的廣角內視鏡鏡頭，其中該第一解像力與該第二解像力的一第一比值介於0.9至1.1之間。
如申請專利範圍第1項所述的廣角內視鏡鏡頭，其中該第三解像力與該第四解像力的一第二比值介於0.8至1.2之間。
如申請專利範圍第1項所述的廣角內視鏡鏡頭，其中該第三解像力與該第四解像力的一第二比值介於0.9至1.1之間。
如申請專利範圍第1項所述的廣角內視鏡鏡頭，其中該周邊最遠物距與該周邊最近物距的比例範圍介於2與50之間。
如申請專利範圍第1項所述的廣角內視鏡鏡頭，其中該中心物距範圍的一中心解像力曲線的一峰值所對應的像距的位置與該周邊物距範圍的一周邊解像力曲線的一峰值所對應的像距的位置偏移一預定距離。
如申請專利範圍第7項所述的廣角內視鏡鏡頭，其中該預定距離與該廣角內視鏡鏡頭之一焦距的比值介於1.5%與10%之間。
如申請專利範圍第1項所述的廣角內視鏡鏡頭，其中該非平面物體具有選自於由球面、弧面、半橢圓面、拋物面、管狀面及桶狀面所組成的群組。
如申請專利範圍第1項所述的廣角內視鏡鏡頭，其中具有一個視野，其中該周邊區位於N個視野到1.0個視野之間，其中N為介於0.5至1.0之間的小數。
如申請專利範圍第10項所述的廣角內視鏡鏡頭，其中N為介於0.6至0.8之間的小數。
如申請專利範圍第1項所述的廣角內視鏡鏡頭，其中具有大於或等於110度的視野角。
一種廣角內視鏡鏡頭，用於擷取一非平面物體的大視角區域物體而產生一影像，其中該廣角內視鏡鏡頭具有：一中心區；以及一周邊區，圍繞並鄰接該中心區，其中該廣角內視鏡鏡頭在該周邊區的解像力曲線的一峰值所對應的像距的位置相對於在該中心區的解像力曲線的一峰值所對應的像距的位置偏移一預定距離。
如申請專利範圍第13項所述的廣角內視鏡鏡頭，其中該預定距離與該廣角內視鏡鏡頭之一焦距的比值介於1.5%與10%之間。
如申請專利範圍第13項所述的廣角內視鏡鏡頭，其中該中心區具有對應的一中心物距範圍，該周邊區具有對應的一周邊物距範圍，其中該中心物距範圍與該周邊物距範圍不相同。
如申請專利範圍第13項所述的廣角內視鏡鏡頭，其中該廣角內視鏡鏡頭包括多個透鏡，該些透鏡的至少一表面為非球面。
如申請專利範圍第13項所述的廣角內視鏡鏡頭，其中該廣角內視鏡鏡頭包括多個透鏡，該些透鏡的至少一表面為球面。
如申請專利範圍第13項所述的廣角內視鏡鏡頭，其中該廣角內視鏡鏡頭在該周邊區的該解像力曲線的該峰值所對應的該像距的該位置偏離一影像感測面。