TW201918998A - 一種圖像處理方法及裝置 - Google Patents

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Abstract

本發明屬於圖像處理領域，尤其是關於一種圖像處理方法及裝置，將圖像資料進行拼接，獲得拼接後的圖像資料塊；將拼接後的圖像資料塊中包含該圖像資料的圖像資料塊與三維圖像框架資料庫中區塊的圖像進行匹配，若獲得至少一個映射關係，更新使用者的三維圖像模型，根據第一預設展示策略進行展示；若拼接後的圖像資料塊都沒有獲得映射關係，根據第二預設展示策略進行展示；若滿足預設條件，將使用者的三維圖像模型、記錄的已確定獲得映射關係的區塊的編號資訊和/或未獲得映射關係的圖像資料塊上傳到雲端伺服器，雲端伺服器更新三維圖像框架資料庫。

Description

一種圖像處理方法及裝置
本發明屬於圖像處理技術領域，尤其是關於一種圖像處理方法及裝置。
傳統的口腔內窺器是用於牙科光學取模的一種設備，在使用時需要把取模用的光學槍頭在使用者上牙列、下牙列有序移動，不支援掃描槍頭在口腔內隨意漫遊，專業性很強，用戶互動效果差，需要專業人士才能操作。
目前，也出現了一種用戶自助式的口腔內窺器，使用者手持這種設備，將攝像頭部分放入口腔，轉動攝像頭對口腔進行內窺。但內窺圖像每次只能看到一個很小的局部，雖然也能看到牙齒的畫面，但難以確認這是哪一顆牙的畫面，也不知道當前所看到的細節處於口腔的哪個具體位置。並且，缺乏三維圖像資訊，無法對接全口牙列取模，無法即時生成當下的全口牙列數位化模型，因而也無法支撐牙模式潔齒器3D列印等牙科應用。
本發明實施例提供一種圖像處理方法及裝置，以解決現有技術中口腔圖像呈現的使用者互動效果差、難以支援用戶自助式的三維真彩取模的問題。
本發明實施例提供的具體技術方案如下：一種圖像處理方法，包括：步驟A：獲取內窺器採集到的用戶的圖像資料；其中，該圖像資料至少包括該內窺器中攝像單元拍攝到的圖像資料；步驟B：針對該圖像資料，和/或該圖像資料與保存的圖像資料塊進行拼接，獲得拼接後的圖像資料塊，其中，該圖像資料塊包括至少一個圖像資料；步驟C：分別將該拼接後的圖像資料塊中包含該圖像資料的圖像資料塊與保存的三維圖像框架資料庫中區塊的圖像進行匹配，其中，該三維圖像框架資料庫存儲有將三維圖像框架圖像劃分出的區塊的圖像的資料以及每個區塊的圖像的位置資訊；步驟D：若確定獲得至少一個包含該圖像資料的圖像資料塊與該三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係，則根據該映射關係，確定該至少一個包含該圖像資料的圖像資料塊對應的區塊在保存的使用者的三維圖像輪廓中的位置，並將該至少一個包含該圖像資料的圖像資料塊重構於該使用者的三維圖像輪廓中對應的確定的位置上，獲得重構後的三維圖像資料，根據該重構後的三維圖像資料，更新當前保存的該使用者的三維圖像模型，以及，根據第一預設展示策略，對更新後的該使用者的三維圖像模型以及該拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得映射關係的其它圖像資料塊的全部 或部分進行展示；其中，該使用者的三維圖像模型的初始值為該使用者的三維圖像輪廓；步驟E：若確定滿足預設條件，則將更新後的該使用者的三維圖像模型和記錄的已確定獲得映射關係的區塊的編號資訊，以及根據預設的規則，將該拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得與該三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係的圖像資料塊之外的部分或全部圖像資料塊，上傳到雲端伺服器，以使雲端伺服器根據更新後的該使用者的三維圖像模型和已確定獲得映射關係的區塊的編號資訊，以及該拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得與該三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係的圖像資料塊之外的部分或全部圖像資料塊，更新保存的該三維圖像框架資料庫。
較佳的，該區塊的圖像的位置資訊包括：每個區塊相互之間的空間位置關係；該三維圖像輪廓中每一個區塊的圖像，為基於該三維圖像框架資料庫或該使用者的三維圖像模型中區塊的圖像的三維曲面形狀，包括預設的單一顏色和單一紋理的圖像。
較佳的，分別將該拼接後的圖像資料塊中包含該圖像資料的圖像資料塊與保存的三維圖像框架資料庫中區塊的圖像進行匹配之前，進一步包括：根據拼接後的圖像資料塊和預設的圖像模式識別演算法，確定該內窺器已放入口腔。
較佳的，根據第一預設展示策略，對更新後的該使用者的三維圖像模型以及該拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得映射關係的其它圖 像資料塊的全部或部分進行展示，具體包括：根據圖像資料塊的面積或圖像資料塊包括圖像資料的個數，將該拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得映射關係的其它圖像資料塊從大到小進行排序；確定當前展示介面中的展示區域的個數d和該拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得映射關係的其它圖像資料塊的個數n，並判斷n與d-1取值的大小；若n不小於d-1，則從排序後的圖像資料塊中取出前d-1個圖像資料塊，並分別在該d個展示區域中，依次展示更新後的該使用者的三維圖像模型和該取出的前d-1個圖像資料塊；若n小於d-1，則調整當前展示介面中的展示區域的個數，使得展示區域的個數與n+1相同，並分別在調整後的當前展示介面中的展示區域中，依次展示更新後的該使用者的三維圖像模型和排序後的圖像資料塊。
較佳的，進一步包括：若確定獲得至少一個包含該圖像資料的圖像資料塊與該三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係，則根據該映射關係，記錄已確定獲得映射關係的區塊的編號資訊。
較佳的，若確定未獲得包含該圖像資料的圖像資料塊與該三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係，並該拼接後的圖像資料塊中有至少一個已獲得與該三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係的圖像資料塊，則該步驟D進一步包括：根據第一預設展示策略，對當前保存的該使用者的三維圖像模型以及 該拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得映射關係的其它圖像資料塊的全部或部分進行展示。
較佳的，根據第一預設展示策略，對當前保存的該使用者的三維圖像模型以及該拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得映射關係的其它圖像資料塊的全部或部分進行展示，具體包括：根據圖像資料塊的面積或圖像資料塊包括圖像資料的個數，將該拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得映射關係的其它圖像資料塊從大到小進行排序；確定當前展示介面中的展示區域的個數d和該拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得映射關係的其它圖像資料塊的個數n，並判斷n與d-1取值的大小；若n不小於d-1，則從排序後的圖像資料塊中取出前d-1個圖像資料塊，並分別在該d個展示區域中，依次展示當前保存的該使用者的三維圖像模型和該取出的前d-1個圖像資料塊；若n小於d-1，則調整當前展示介面中的展示區域的個數，使得展示區域的個數與n+1相同，並分別在調整後的當前展示介面中的展示區域中，依次展示當前保存的該使用者的三維圖像模型和排序後的圖像資料塊。
較佳的，若確定未獲得包含該圖像資料的圖像資料塊與該三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係，並該拼接後的圖像資料塊中沒有獲得與該三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係的圖像資料塊，則該步驟D進一步包括：根據第二預設展示策略，對該拼接後的圖像資料塊的全部或部分進行 展示。
較佳的，根據第二預設展示策略，對該拼接後的圖像資料塊的全部或部分進行展示，具體包括：若該拼接後的圖像資料塊的個數為a，根據圖像資料塊的面積或圖像資料塊包括圖像資料的個數，將該拼接後的圖像資料塊從大到小進行排序；確定當前展示介面中的展示區域的個數d，判斷a與d取值的大小，若a不小於d，則從排序後的a個圖像資料塊中取出前d個圖像資料塊，並分別在該d個展示區域中，依次展示取出的該前d個圖像資料塊，若a小於d，則調整當前展示介面中的展示區域的個數，使得展示區域的個數與a相同，並分別在調整後的當前展示介面中的展示區域中，依次展示該a個圖像資料塊。
較佳的，針對該圖像資料以及該圖像資料與保存的圖像資料塊進行拼接之前，進一步包括：確定該圖像資料的個數大於預設閾值。
較佳的，進一步包括：執行步驟D之後，返回執行該步驟A。
一種圖像處理方法，包括：步驟A：獲取內窺器採集到的用戶的圖像資料；其中，該圖像資料至少包括該內窺器中攝像單元拍攝到的圖像資料；步驟B：針對該圖像資料以及該圖像資料與保存的圖像資料塊進行拼接，獲得拼接後的圖像資料塊，其中，該圖像資料塊包括至少一個圖像資料； 步驟C：分別將該拼接後的圖像資料塊中包含該圖像資料的圖像資料塊與保存的三維圖像框架資料庫中區塊的圖像進行匹配，其中，該三維圖像框架資料庫存儲有將三維圖像框架圖像劃分出的區塊的圖像的資料以及每個區塊的圖像的位置資訊；步驟D：若確定未獲得包含該圖像資料的圖像資料塊與該三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係，並該拼接後的圖像資料塊中沒有獲得與該三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係的圖像資料塊，則根據第二預設展示策略，對該拼接後的圖像資料塊的全部或部分進行展示；步驟E：若確定滿足預設條件，則根據預設的規則，將該拼接後的圖像資料塊的部分或全部，上傳到雲端伺服器，以使雲端伺服器根據該拼接後的圖像資料塊的部分或全部，更新保存的該三維圖像框架資料庫。
較佳的，根據第二預設展示策略，對該拼接後的圖像資料塊的全部或部分進行展示，具體包括：若該拼接後的圖像資料塊的個數為a，根據圖像資料塊的面積或圖像資料塊包括圖像資料的個數，將該拼接後的圖像資料塊從大到小進行排序；確定當前展示介面中的展示區域的個數d，判斷a與d取值的大小，若a不小於d，則從排序後的a個圖像資料塊中取出前d個圖像資料塊，並分別在該d個展示區域中，依次展示取出的該前d個圖像資料塊，若a小於d，則調整當前展示介面中的展示區域的個數，使得展示區域的個數與a相同，並分別在調整後的當前展示介面中的展示區域中，依次展示該a個圖像資料塊；該方法進一步包括：執行步驟D之後，返回執行該步驟A。
較佳的，針對該圖像資料以及該圖像資料與保存的圖像資料塊進行拼接之前，進一步包括：確定該圖像資料的個數大於預設閾值。
一種圖像處理裝置，該圖像處理裝置包括：收發機，記憶體和至少一個處理器，其中，該至少一個處理器用於讀取該記憶體中的程式指令以執行下列過程：獲取內窺器採集到的用戶的圖像資料；其中，該圖像資料至少包括該內窺器中攝像單元拍攝到的圖像資料；針對該圖像資料以及該圖像資料與保存的圖像資料塊進行拼接，獲得拼接後的圖像資料塊，其中，該圖像資料塊包括至少一個圖像資料；並分別將該拼接後的圖像資料塊中包含該圖像資料的圖像資料塊與保存的三維圖像框架資料庫中區塊的圖像進行匹配，以及若確定獲得至少一個包含該圖像資料的圖像資料塊與該三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係，則根據該映射關係，確定該至少一個包含該圖像資料的圖像資料塊對應的區塊在保存的使用者的三維圖像輪廓中的位置，並將該至少一個包含該圖像資料的圖像資料塊重構於該使用者的三維圖像輪廓中對應的確定的位置上，獲得重構後的三維圖像資料，根據該重構後的三維圖像資料，更新當前保存的該使用者的三維圖像模型；其中，該三維圖像框架資料庫存儲有將三維圖像框架圖像劃分出的區塊的圖像的資料以及每個區塊的圖像的位置資訊；該使用者的三維圖像模型的初始值為該使用者的三維圖像輪廓；根據第一預設展示策略，對更新後的該使用者的三維圖像模型以及該拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得映射關係的其它圖像資料塊的全部或 部分進行展示；若確定滿足預設條件，則將更新後的該使用者的三維圖像模型和記錄的已確定獲得映射關係的區塊的編號資訊，以及根據預設的規則，將該拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得與該三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係的圖像資料塊之外的部分或全部圖像資料塊，上傳到雲端伺服器，以使雲端伺服器根據更新後的該使用者的三維圖像模型和已確定獲得映射關係的區塊的編號資訊，以及該拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得與該三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係的圖像資料塊之外的部分或全部圖像資料塊，更新保存的該三維圖像框架資料庫。
較佳的，該區塊的圖像的位置資訊包括：每個區塊相互之間的空間位置關係；該三維圖像輪廓中每一個區塊的圖像，為基於該三維圖像框架資料庫或該使用者的三維圖像模型中區塊的圖像的三維曲面形狀，包括預設的單一顏色和單一紋理的圖像。
較佳的，該至少一個處理器還用於讀取該記憶體中的程式指令以執行下列過程：根據拼接後的圖像資料塊和預設的圖像模式識別演算法，確定該內窺器已放入口腔。
較佳的，該至少一個處理器還用於讀取該記憶體中的程式指令以執行下列過程：根據圖像資料塊的面積或圖像資料塊包括圖像資料的個數，將該拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得映射關係的其它圖像資料塊從大到小進行 排序；確定當前展示介面中的展示區域的個數d和該拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得映射關係的其它圖像資料塊的個數n，並判斷n與d-1取值的大小；若n不小於d-1，則從排序後的圖像資料塊中取出前d-1個圖像資料塊，並分別在該d個展示區域中，依次展示更新後的該使用者的三維圖像模型和該取出的前d-1個圖像資料塊；若n小於d-1，則調整當前展示介面中的展示區域的個數，使得展示區域的個數與n+1相同，並分別在調整後的當前展示介面中的展示區域中，依次展示更新後的該使用者的三維圖像模型和排序後的圖像資料塊。
較佳的，該至少一個處理器還用於讀取該記憶體中的程式指令以執行下列過程：若確定獲得至少一個包含該圖像資料的圖像資料塊與該三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係，則根據該映射關係，記錄已確定獲得映射關係的區塊的編號資訊。
較佳的，該至少一個處理器還用於讀取該記憶體中的程式指令以執行下列過程：若確定未獲得包含該圖像資料的圖像資料塊與該三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係，並該拼接後的圖像資料塊中有至少一個已獲得與該三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係的圖像資料塊，則根據第一預設展示策略，對當前保存的該使用者的三維圖像模型以及該拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得映射關係的其它圖像資料塊的全部或部分進行展示。
較佳的，該至少一個處理器還用於讀取該記憶體中的程式指 令以執行下列過程：根據圖像資料塊的面積或圖像資料塊包括圖像資料的個數，將該拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得映射關係的其它圖像資料塊從大到小進行排序；確定當前展示介面中的展示區域的個數d和該拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得映射關係的其它圖像資料塊的個數n，並判斷n與d-1取值的大小；若n不小於d-1，則從排序後的圖像資料塊中取出前d-1個圖像資料塊，並分別在該d個展示區域中，依次展示當前保存的該使用者的三維圖像模型和該取出的前d-1個圖像資料塊；若n小於d-1，則調整當前展示介面中的展示區域的個數，使得展示區域的個數與n+1相同，並分別在調整後的當前展示介面中的展示區域中，依次展示當前保存的該使用者的三維圖像模型和排序後的圖像資料塊。
較佳的，該至少一個處理器還用於讀取該記憶體中的程式指令以執行下列過程：若確定未獲得包含該圖像資料的圖像資料塊與該三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係，並該拼接後的圖像資料塊中沒有獲得與該三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係的圖像資料塊，則根據第二預設展示策略，對該拼接後的圖像資料塊的全部或部分進行展示。
較佳的，該至少一個處理器還用於讀取該記憶體中的程式指令以執行下列過程：若該拼接後的圖像資料塊的個數為a，根據圖像資料塊的面積或圖像資 料塊包括圖像資料的個數，將該拼接後的圖像資料塊從大到小進行排序；確定當前展示介面中的展示區域的個數d，判斷a與d取值的大小，若a不小於d，則從排序後的a個圖像資料塊中取出前d個圖像資料塊，並分別在該d個展示區域中，依次展示取出的該前d個圖像資料塊，若a小於d，則調整當前展示介面中的展示區域的個數，使得展示區域的個數與a相同，並分別在調整後的當前展示介面中的展示區域中，依次展示該a個圖像資料塊。
較佳的，該至少一個處理器還用於讀取該記憶體中的程式指令以執行下列過程：確定該圖像資料的個數大於預設閾值。
較佳的，該至少一個處理器還用於讀取該記憶體中的程式指令以執行下列過程：根據第一預設展示策略，對更新後的該使用者的三維圖像模型以及該拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得映射關係的其它圖像資料塊的全部或部分進行展示之後，返回執行獲取內窺器採集到的用戶的圖像資料。
一種圖像處理裝置，該圖像處理裝置包括：收發機，記憶體和至少一個處理器，其中，該至少一個處理器用於讀取該記憶體中的程式指令以執行下列過程：獲取內窺器採集到的用戶的圖像資料；其中，該圖像資料至少包括該內窺器中攝像單元拍攝到的圖像資料；針對該圖像資料以及該圖像資料與保存的圖像資料塊進行拼接，獲得拼接後的圖像資料塊，其中，該圖像資料塊包括至少一個圖像資料；並分 別將該拼接後的圖像資料塊中包含該圖像資料的圖像資料塊與保存的三維圖像框架資料庫中區塊的圖像進行匹配；其中，該三維圖像框架資料庫存儲有將三維圖像框架圖像劃分出的區塊的圖像的資料以及每個區塊的圖像的位置資訊；若確定未獲得包含該圖像資料的圖像資料塊與該三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係，並該拼接後的圖像資料塊中沒有獲得與該三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係的圖像資料塊，則根據第二預設展示策略，對該拼接後的圖像資料塊的全部或部分進行展示；若確定滿足預設條件，則根據預設的規則，將該拼接後的圖像資料塊的部分或全部，上傳到雲端伺服器，以使雲端伺服器根據該拼接後的圖像資料塊的部分或全部，更新保存的該三維圖像框架資料庫。
較佳的，該至少一個處理器還用於讀取該記憶體中的程式指令以執行下列過程：若該拼接後的圖像資料塊的個數為a，根據圖像資料塊的面積或圖像資料塊包括圖像資料的個數，將該拼接後的圖像資料塊從大到小進行排序；確定當前展示介面中的展示區域的個數d，判斷a與d取值的大小，若a不小於d，則從排序後的a個圖像資料塊中取出前d個圖像資料塊，並分別在該d個展示區域中，依次展示取出的該前d個圖像資料塊，若a小於d，則調整當前展示介面中的展示區域的個數，使得展示區域的個數與a相同，並分別在調整後的當前展示介面中的展示區域中，依次展示該a個圖像資料塊；在根據第二預設展示策略，對該拼接後的圖像資料塊的全部或部分進 行展示之後，返回執行獲取內窺器採集到的用戶的圖像資料；較佳的，該至少一個處理器還用於讀取該記憶體中的程式指令以執行下列過程：確定該圖像資料的個數大於預設閾值。
本發明實施例中，獲取內窺器採集到的用戶的圖像資料；其中，該圖像資料至少包括該內窺器中攝像單元拍攝到的圖像資料，並且該圖像資料的類型為深度圖像；該採集到的用戶的圖像資料表示未進行拼接處理的；針對該圖像資料以及該圖像資料與保存的圖像資料塊進行拼接，獲得拼接後的圖像資料塊，其中，該圖像資料塊包括至少一個圖像資料；分別將該拼接後的圖像資料塊中包含該圖像資料的圖像資料塊與保存的三維圖像框架資料庫中區塊的圖像進行匹配，其中，該三維圖像框架資料庫存儲有將三維圖像框架圖像劃分出的區塊的圖像的資料以及每個區塊的圖像的位置資訊；該區塊的圖像資料包括：編號資訊、圖像特徵資訊；根據不同的匹配結果，執行相應的不同的展示方法和上傳到雲端伺服器不同的資訊，以使雲端伺服器更新三維圖像框架資料庫，這樣，對獲取到的用戶的圖像資料進行拼接，獲得拼接後的圖像資料塊，根據建立的三維圖像框架資料庫，對拼接後的圖像資料塊進行匹配處理，若至少一個匹配成功，則根據使用者的三維圖像輪廓，進行重構，更新當前保存的使用者的三維圖像模型，進而對使用者的三維圖像模型和未獲得映射關係的圖像資料塊進行展示，若均未匹配成功，則展示拼接後的圖像資料塊，不需要內窺器對口腔連續有序掃描，使用者可以使用內窺器隨意掃描口腔，只要獲得口腔內表面各處圖像資料而不論是否有序，並且不管是否匹配成功，都可以 展示口腔的三維圖像，不需要專業人士操作，很好地支持了用戶自助式口腔內窺，以及不僅可以呈現使用者口腔的三維圖像，而且可以動態進行展示，展示效果更好，提升了用戶的使用體驗和互動效果，可以很好地支援用戶自助式的三維真彩取模。
並且，根據不同的匹配結果，向雲端伺服器可能發送不同的資訊，但都可以使雲端伺服器根據這些資訊更新三維圖像框架資料庫，解決了口腔的三維圖像處理有條件執行區塊匹配和展示的問題，可以不斷更新三維圖像框架資料庫，從而逐步充實和完善三維圖像框架資料庫，流程更加完整，更能接近實際的工程實現，進而隨著不斷的使用和更新，在之後使用三維圖像框架資料庫時，可以提高匹配的成功率，從而可以使得使用者的三維圖像模型中包含的三維真彩圖像越來越多，提高了展示效果。
100~140、300~310、400~440、500~510‧‧‧步驟
10、20‧‧‧接收單元
11、21‧‧‧處理單元
12、22‧‧‧展示單元
13、23‧‧‧發送單元
31、41‧‧‧收發機
32、42‧‧‧記憶體
33、43‧‧‧處理器
圖1為本發明實施例一中圖像處理方法流程圖；圖2為本發明實施例一中當前介面中的展示區域劃分的示意圖；圖3為本發明實施例二中雲端伺服器的更新方法流程圖；圖4為本發明實施例三中圖像處理方法流程圖；圖5為本發明實施例四中雲端伺服器的更新方法流程圖；圖6為本發明實施例九中三維圖像展示效果示意圖；圖7為本發明實施例十中三維圖像展示效果示意圖；圖8為本發明實施例十一中三維圖像展示效果示意圖； 圖9為本發明實施例十三中三維圖像展示效果示意圖；圖10為本發明實施例十五中圖像處理裝置結構示意圖；圖11為本發明實施例十六中圖像處理裝置結構示意圖；圖12為本發明實施例十七提供的圖像處理裝置的結構示意圖；圖13為本發明實施例十八提供的圖像處理裝置的結構示意圖。
下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，並不是全部的實施例。基於本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出進步性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬於本發明保護的範圍。
值得說明的是，本發明實施例中，主要針對口腔三維圖像，其中，內窺器可以為口腔內窺器，當然，本發明實施例中，並不僅限於口腔三維圖像，對於其它領域的三維圖像同樣也可以適用，下面僅以口腔為例進行說明。
實施例一：參閱圖1所示，本發明實施例一中，圖像處理方法的具體流程如下：
步驟100：獲取內窺器採集到的用戶的圖像資料；其中，該圖像資料至少包括該內窺器中攝像單元拍攝到的圖像資料，並且該圖像資料的類型為深度圖像；該採集到的用戶的圖像資料表示未進行拼接處理的。
其中，內窺器，例如為口腔內窺器，該內窺器中設置有攝像 單元，用於拍攝圖像，內窺器中可以設置有一個攝像單元，也可以設置有多個攝像單元，並且拍攝到的圖像資料的類型為深度圖像，也就是紅綠藍深度(Red Green Blue Depth，RGBD)圖像，為三維真彩圖像，這樣可以獲取圖像的三維資訊，便於後續進行三維圖像處理。
較佳的，本發明實施例中的口腔內窺器，可以在內窺頭上背靠背設置有兩個攝像單元，這兩個攝像單元相對位置固定並預先標定、同步照明、同步攝像。這樣，這兩個攝像單元同步拍攝到的圖像資料分別帶有對應的攝像單元標識，例如攝像單元的編號資訊，並且具有相同的時序戳資訊，其中，時序戳資訊表示從內窺器開機以來，第幾次採集到圖像資料，這樣，可以針對每次採集到的圖像資料，都設置時序戳，這樣也便於區分不同時間採集到的圖像資料。
這樣，步驟100中獲取到的圖像資料為多個帶有攝像單元標識和時序戳資訊的未進行拼接處理的圖像資料，這些圖像資料可能帶有相同的時序戳，也可能帶有不同的時序戳，這根據內窺器中攝像單元的數目，即內窺器每次採集到的圖像資料的數目，和設置的每次進行處理的圖像資料的數目而定。
進一步地，執行步驟110之前，還包括：確定圖像資料的個數大於預設閾值。
例如，內窺器每次採集到2個圖像資料，預設閾值為6，即設置的每次進行處理的圖像資料的數目為6個，則需要獲取到內窺器3次拍攝採集到的用戶的圖像資料，才執行後續的拼接處理，例如，這6個圖像資料分別為圖像資料P(1)、P(2)、P(3)、P(4)、P(5)、P(6)，其 中，P(1)、P(2)是時序戳相同(r=1)而攝像單元編號分別為1和2的兩幅圖像資料；P(3)、P(4)是時序戳相同(r=2)而攝像單元編號分別為1和2的兩幅圖像資料；P(5)、P(6)是時序戳相同(r=3)而攝像單元編號分別為1和2的兩幅圖像資料。
也就是說，本發明實施例中，為了提高處理效率，並不一定是每次接收到內窺器採集到的圖像資料就進行後續處理，因為內窺器一次採集到的圖像資料可能比較少，並且，通常內窺器採集到的一個圖像資料都是面積很小的一個曲面，因此，可以在達到一定個數後再進行處理，可以提高後續拼接、匹配等處理的準確性和效率。
步驟110：針對該圖像資料，和/或該圖像資料與保存的圖像資料塊進行拼接，獲得拼接後的圖像資料塊，其中，該圖像資料塊包括至少一個圖像資料。
本發明實施例中，將圖像資料相互之間以及圖像資料與保存的圖像資料塊相互之間分別進行判斷和拼接，得到拼接後的圖像資料塊，進行保存，並根據拼接後的圖像資料塊更新保存的圖像資料塊，也就是說，本發明實施例中，拼接後的圖像資料塊，表示所有能夠拼接和不能夠拼接的拼接處理後的圖像資料，其中，不僅包括能夠拼接，並拼接成功、與其他圖像資料拼接後組成的更大面積的圖像資料，還包括經過判斷後拼接不成功，依舊孤立存在的圖像資料，不僅包括包含步驟100中獲取到的圖像資料即本次待處理的圖像資料的圖像資料塊，還包括沒有包含步驟100中獲取到的圖像資料的圖像資料塊，圖像資料經過拼接處理後變換成圖像資料塊，拼接後的圖像資料塊中可以包括一個圖像資料，表示不能夠拼接的 單個圖像資料，也可以包括多個圖像資料，表示這多個圖像資料能夠拼接並拼接後得到的更大的圖像資料。
例如，接收到第N個圖像資料P(N)，經過拼接處理後獲得拼接後的圖像資料塊可以為T+M個相互獨立(即相互不能拼接)的圖像資料塊，分別為Qº(1)、…、Qº(t)、…、Qº(T)，以及Q(1)、Q(m)、…、Q(M)，其中，圖像資料塊Qº(t)由nº(t)個圖像資料拼接而成，圖像資料塊Q(m)由n(m)個圖像資料拼接而成，並且，[nº(1)+…+nº(t)+…nº(T)]+[n(1)+n(2)+…n(m)+…n(M)]=N；n(t)1，n(m)1。
進一步地，本發明實施例中，還可以記錄拼接後的圖像資料塊包括的圖像資料的個數，這樣以便於後續對圖像資料塊進行排序。
這樣，本發明實例中，先將獲取到的圖像資料進行拼接，再執行後續的匹配，拼接後的圖像資料塊面積也相對較大，可以提高匹配效率，也可以減少圖像數目，減少圖像與區塊的匹配次數，減少時間，也提高了執行效率。
步驟120：分別將該拼接後的圖像資料塊中包含該圖像資料的圖像資料塊與保存的三維圖像框架資料庫中區塊的圖像進行匹配，其中，該三維圖像框架資料庫存儲有將三維圖像框架圖像劃分出的區塊的圖像的資料以及每個區塊的圖像的位置資訊；該區塊的圖像的資料包括：編號資訊、圖像特徵資訊。
本發明實施例中，預先建立了口腔的三維圖像框架資料庫和三維圖像輪廓。
1)本發明實施例中，三維圖像框架資料庫，基於人類口腔 的各種情況進行構建，該三維圖像框架資料庫存儲了人類口腔的三維圖像模型的通用框架資料，該框架資料涵蓋了各種情況下人類口腔全部表面區域的圖像特徵資訊，例如形狀特徵、色彩特徵、紋理特徵等資訊。
三維圖像框架資料庫存儲有將三維圖像框架圖像劃分出的區塊的圖像資料以及每個區塊的圖像的位置資訊；區塊的圖像的位置資訊包括：每個區塊相互之間的空間位置關係；區塊的圖像資料包括：編號資訊、圖像特徵資訊。
2)本發明實施例中，三維圖像輪廓存儲了人類全口腔內表面各個區域(含各個區塊)的三維圖像的形狀輪廓資料。其中，使用者的三維圖像輪廓至少存儲了該使用者的口腔中各個區塊的三維圖像的形狀輪廓資料。並且，本發明實施例中，在實際使用時，可以根據每個使用者的實際情況，更新該使用者的三維圖像輪廓，隨著不同使用者的使用，針對每個用戶，就會有屬於自己口腔的三維圖像輪廓。
該三維圖像輪廓中每一個區塊的圖像，為基於該三維圖像框架資料庫或該使用者的三維圖像模型中區塊的圖像的三維曲面形狀，包括預設的單一顏色和單一紋理的圖像。
執行步驟120時，具體包括：可以根據區塊的圖像特徵資訊、區塊相互之間的空間位置關係和/或編號資訊、或者根據圖像資料塊中圖像資料攜帶的攝像單元的標識，確定的拼接後的圖像資料塊的相對空間位置關係，分別將該拼接後的圖像資料塊中包含該圖像資料的圖像資料塊與保存的三維圖像框架資料庫中區塊的圖像進行匹配。
其中，本發明實施例中，本次僅將拼接後的圖像資料塊中包 含步驟100中圖像資料的圖像資料塊與三維圖像框架資料庫中區塊的圖像進行匹配，其中，步驟100中的圖像資料即是本次待處理的圖像資料，這是因為，本次進行拼接處理之前，當前保存的圖像資料塊必定都是經過匹配處理後的，而本發明實施例中，若匹配成功的圖像資料塊都會重構於使用者的三維圖像輪廓中，因此當前保存的都是匹配未成功的圖像資料塊，若本次進行拼接處理後，是將所有的拼接後的圖像資料塊進行匹配，對於那些與新的圖像資料不能拼接、仍是之前保存時的圖像資料塊，匹配也必定是不成功的，再次進行匹配只會增加匹配次數，降低處理效率，因此，本發明實施例中，對於這部分圖像資料塊就不需要再次進行匹配了，也節省時間，提高效率。
例如，獲取內窺器採集到的用戶的圖像資料為P(1)和P(2)，保存的圖像資料塊為{Q′(1)、…、Q′(m)、…、Q′(32)，M=32}，則針對P(1)、P(2)以及P(1)、P(2)與Q′(1)、…、Q′(m)、…、Q′(32)進行拼接，若圖像資料P(1)與系統中保存的第1幅圖像資料塊Q′(1)能拼接、且與系統中保存的第4幅圖像資料塊Q′(4)能拼接，圖像資料P(2)與任何其他圖像資料塊都無法拼接，則對圖像資料P(1)、圖像資料塊Q′(1)、圖像資料塊Q′(4)進行拼接，形成新的圖像資料塊，記為Q′(Temp 1)，圖像資料P(2)也構成一個獨立的新的圖像資料塊，記為Q′(Temp 2)，則在匹配時，僅將Q′(Temp 1)和Q′(Temp 2)與三維圖像框架資料庫中區塊的圖像進行匹配。
進一步地，執行步驟120之前，還包括：根據拼接後的圖像資料塊和預設的圖像模式識別演算法，確定該內窺 器已放入口腔。
這種方法，通過圖像模式識別來判斷內窺器是否已放入口腔，不需要使用者通過開關手動開啟是否開始進行口腔內窺，在實現時內窺器上就無需設置該開關，減少了硬體的設置，同時也提高了用戶的使用體驗。
當然，也可以採用其它方法判斷內窺器是否已放入口腔，例如，在內窺器上設置開關，由使用者手動控制，用戶把內窺器放入口腔後，手動閉合開關，則系統認為內窺器已經放入口腔。
這樣，本發明實施例中，主要是針對口腔的三維圖像處理，因此，根據圖像模式識別演算法，若確定圖像資料塊不是口腔圖像，則可以不用繼續執行後續的匹配過程，避免無效的操作，若確定圖像資料塊為口腔圖像，則可以判定內窺器已放入口腔，可以繼續執行後續的匹配操作。
步驟130：若確定獲得至少一個包含該圖像資料的圖像資料塊與該三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係，則根據該映射關係，確定該至少一個包含該圖像資料的圖像資料塊對應的區塊在保存的使用者的三維圖像輪廓中的位置，並將該至少一個包含該圖像資料的圖像資料塊重構於該使用者的三維圖像輪廓中對應的確定的位置上，獲得重構後的三維圖像資料，根據該重構後的三維圖像資料，更新當前保存的該使用者的三維圖像模型，以及，根據第一預設展示策略，對更新後的該使用者的三維圖像模型以及該拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得映射關係的其它圖像資料塊的全部或部分進行展示；其中，該使用者的三維圖像模型的初始值為該使用者的三維圖像輪廓。
執行步驟130時，具體包括：首先，若確定獲得至少一個包含該圖像資料的圖像資料塊與該三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係，則根據該映射關係，確定該至少一個包含該圖像資料的圖像資料塊對應的區塊在保存的使用者的三維圖像輪廓中的位置，並將該至少一個包含該圖像資料的圖像資料塊重構於該使用者的三維圖像輪廓中對應的確定的位置上，獲得重構後的三維圖像資料，根據該重構後的三維圖像資料，更新當前保存的該使用者的三維圖像模型。
其中，該使用者的三維圖像模型的初始值為該使用者的三維圖像輪廓。
具體包括：1)根據該映射關係，確定該至少一個包含該圖像資料的圖像資料塊對應的區塊在保存的使用者的三維圖像輪廓中的位置。
具體為：至少根據三維圖像框架資料庫中區塊的圖像特徵資訊，確定該至少一個包含該圖像資料的圖像資料塊對應於使用者的三維圖像框架資料庫中的區塊，以及，根據該至少一個包含該圖像資料的圖像資料塊對應於使用者的三維圖像框架資料庫中的區塊，確定該至少一個包含該圖像資料的圖像資料塊對應於使用者的三維圖像輪廓中的位置。
當然，還可以結合區塊相互之間的空間位置關係和/或編號資訊、圖像資料塊相互之間的空間位置關係等方式，來確定在使用者的三維圖像輪廓中的位置，本發明實施例中並不進行限制。
2)將該至少一個包含該圖像資料的圖像資料塊重構於該使用者的三維圖像輪廓中對應的確定的位置上，獲得重構後的三維圖像資料。
具體為：根據三維圖像框架資料庫中區塊的邊界特徵資訊，從該至少一個包含該圖像資料的圖像資料塊中提取出屬於對應的區塊的立體曲面圖像；其中，該圖像特徵資訊中至少包括區塊的邊界特徵資訊；將提取出的立體曲面圖像替換使用者的三維圖像輪廓中對應的確定的位置上的圖像，獲得重構後的三維圖像資料。
3)根據該重構後的三維圖像資料，更新當前保存的該使用者的三維圖像模型。
具體為：將重構後的三維圖像資料，替換掉當前保存的使用者的三維圖像模型中對應的確定的位置上的圖像。
這樣，每次得到重構後的三維圖像資料後，都可以不斷地替換使用者的三維圖像模型中相應位置上的圖像，實現動態更新使用者的三維圖像模型的效果。
進一步地，還可以更新使用者的三維圖像輪廓，具體為：根據更新後的使用者的三維圖像模型，獲取更新後的使用者的三維圖像模型對應的三維圖像輪廓，並根據更新後的該使用者的三維圖像模型對應的三維圖像輪廓，更新保存的使用者的三維圖像輪廓。
這樣，可以針對不同的用戶，會有相應的符合該使用者的口腔三維圖像輪廓，在之後再進行掃描口腔時，可以更容易看到該使用者實際的口腔圖像資訊，並且，不斷更新使用者的三維圖像模型和該使用者的三維圖像輪廓，也可以提高匹配的效率和準確性。
值得說明的是，本發明實施例中，一開始建立的三維圖像框架資料庫，可能並不是很全面，無法包含所有情況下的口腔圖像，這樣在 將圖像資料塊與三維圖像框架資料庫中區塊的圖像進行匹配時，很有可能出現匹配不成功的情況，因此，本發明實施例中，主要針對實際中三維圖像框架資料庫的建立問題，解決了口腔三維圖像處理時有條件執行區塊匹配和展示的問題，解決如何不斷更新和完善三維圖像框架資料庫，以及解決在匹配成功和不成功時如何進行展示和處理的問題，從而能夠逐步充實、完善三維圖像框架資料庫，流程更加完整，更能接近實際的工程實現。
這樣，在執行步驟130時，若確定獲得至少一個包含該圖像資料的圖像資料塊與三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係，就可以更新使用者的三維圖像模型，實現後續三維圖像模型的展示。
進一步地，還包括：若確定獲得至少一個包含該圖像資料的圖像資料塊與該三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係，則根據該映射關係，記錄已確定獲得映射關係的區塊的編號資訊。
本發明實施例中，記錄已確定獲得映射關係的區塊的編號資訊，是為了用於之後更新三維圖像框架資料庫，可以對三維圖像框架資料庫中區塊的編號或位置、或區塊的圖像資料、區塊的圖像特徵資訊，也包括增加一個或一組區塊等區塊級別的操作等資訊進行更新。
然後，根據第一預設展示策略，對更新後的該使用者的三維圖像模型以及該拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得映射關係的其它圖像資料塊的全部或部分進行展示。
具體包括：1)根據圖像資料塊的面積或圖像資料塊包括圖像資料的個數，將該拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得映射關係的其它 圖像資料塊從大到小進行排序。
本發明實施例中，圖像資料塊是由一個或多個圖像資料組成，因此，通常圖像資料塊包括圖像資料的個數越多，圖像資料塊的面積越大，當然也可能包括個數較少的圖像資料塊的面積反而更大，這對於之後的排序和展示沒有影響，本發明實施例中，可以根據包括的圖像資料的個數進行排序，也可以根據其面積進行排序，對此並不進行限制，可以擇一方式進行排序。
其中，由於本發明實施例中，採集到的圖像資料為深度圖像，並攜帶有攝像單元標識，因此可以根據攝像單元的內標定參數和深度圖像資料，計算獲取圖像資料塊的面積，具體地計算圖像資料塊的面積的方法，可以基於現有技術中的方法，本發明實施例中，並不進行限制，這裡就不再詳述了。
例如，拼接後的圖像資料塊共有m個，其中，拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得映射關係的其它圖像資料塊的個數為n，將拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得映射關係的其它圖像資料塊，按照包括圖像資料的個數，從大到小排序後為Q′(1)、…、Q′(n)。
本發明實施例中，進行排序的目的是為了後續進行展示時，能夠優先展示那些面積比較大或者包括圖像資料個數比較多的圖像資料塊，因為面積越大或包括的圖像資料個數越多，體現的圖像資訊就越多，便於用戶查看和理解展示的圖像。
2)確定當前展示介面中的展示區域的個數d和該拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得映射關係的其它圖像資料塊的個數n，並判斷n 與d-1取值的大小。
這裡判斷n與d-1的關係，是因為這時已經有圖像資料塊與區塊匹配成功了，能夠對使用者的三維圖像模型進行更新，在展示時需要預留一個區域來展示使用者的三維圖像模型，因此，對於未匹配成功的圖像資料塊的展示區域有d-1個。
3)若n不小於d-1，則從排序後的圖像資料塊中取出前d-1個圖像資料塊，並分別在該d個展示區域中，依次展示更新後的該使用者的三維圖像模型和該取出的前d-1個圖像資料塊。
例如，n為5，d為3，判斷5>(3-1)，則需要從排序後Q′(1)、…、Q′(n)中取出前2個即Q′(1)和Q′(2)，在展示時，參閱圖2所示，為當前介面中的展示區域的劃分，分為區域1、區域2和區域3，則在第一個展示區域，即區域1中展示更新後的使用者的三維圖像模型，在第二個展示區域，即區域2中展示Q′(1)，在第三個展示區域，即區域3中展示Q′(2)。
4)若n小於d-1，則調整當前展示介面中的展示區域的個數，使得展示區域的個數與n+1相同，並分別在調整後的當前展示介面中的展示區域中，依次展示更新後的該使用者的三維圖像模型和排序後的圖像資料塊。
例如，n為2，d為4，判斷2<(4-1)，則說明當前展示區域的個數比較多，會有沒有展示圖像的空白區域，為進一步提升使用者觀看體驗和提升展示效果，因此，需要減少展示區域的個數，將d減少為3，當前展示介面中變為有3個展示區域，則在展示時，在第一個展示區域中展示 更新後的使用者的三維圖像模型，在第二個展示區域中展示Q′(1)，在第三個展示區域中展示Q′(2)。
本發明實施例中，在執行步驟130時，除了上述若確定獲得至少一個包含該圖像資料的圖像資料塊與該三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係的情況之外，還包括以下幾種情況：第一種情況：若確定未獲得包含該圖像資料的圖像資料塊與該三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係，並該拼接後的圖像資料塊中有至少一個已獲得與該三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係的圖像資料塊，則根據第一預設展示策略，對當前保存的該使用者的三維圖像模型以及該拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得映射關係的其它圖像資料塊的全部或部分進行展示。
本發明實施例中，從口腔內窺器開機，使用口腔內窺器開始進行內窺操作以來，會不斷地獲取到口腔內窺器採集到的圖像資料，每當圖像資料個數達到預設閾值，就開始執行一次拼接和匹配操作，直到內窺操作結束，這裡的第一種情況，是針對本次進行拼接和匹配處理後，包含本次處理的圖像資料的圖像資料塊沒有獲得與三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係，但是從口腔內窺器開機，使用口腔內窺器開始進行內窺操作以來，在本次進行拼接和匹配處理之前的某次處理中，已有獲得與三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係的情況，這時，雖然本次不會對使用者的三維圖像模型進行更新，但是當前仍有保存的使用者的三維圖像模型，在展示時仍需要展示當前保存的使用者的三維圖像模型和本次拼接後的圖像資料塊。
具體包括：1)根據圖像資料塊的面積或圖像資料塊包括圖像資料的個數，將該拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得映射關係的其它圖像資料塊從大到小進行排序；2)確定當前展示介面中的展示區域的個數d和該拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得映射關係的其它圖像資料塊的個數n，並判斷n與d-1取值的大小；3)若n不小於d-1，則從排序後的圖像資料塊中取出前d-1個圖像資料塊，並分別在該d個展示區域中，依次展示當前保存的該使用者的三維圖像模型和該取出的前d-1個圖像資料塊；4)若n小於d-1，則調整當前展示介面中的展示區域的個數，使得展示區域的個數與n+1相同，並分別在調整後的當前展示介面中的展示區域中，依次展示當前保存的該使用者的三維圖像模型和排序後的圖像資料塊。
這裡的第一種情況中的第一預設展示策略與步驟130中第一預設展示策略相同，只是展示的內容不同而已，因此，這裡就不再詳細進行介紹了。
第二種情況：若確定未獲得包含該圖像資料的圖像資料塊與該三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係，並該拼接後的圖像資料塊中沒有獲得與該三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係的圖像資料塊，則根據第二預設展示策略，對該拼接後的圖像資料塊的全部或部分進行展示。
這裡的第二種情況，是針對從口腔內窺器開機，使用口腔內窺器開始進行內窺操作以來，一直未獲得與三維圖像框架資料庫中區塊的 映射關係的情況。
本發明實施例中，拼接後的圖像資料塊是多個相互獨立的圖像資料塊。這是因為，本發明實施例中，內窺器設置有兩個或以上的攝像單元，同步採集圖像，因此本發明實施例中的圖像處理方法支持用戶自助式完成口腔內窺操作，無需使用者有序、連續掃描。
具體包括：1)若該拼接後的圖像資料塊的個數為a，根據圖像資料塊的面積或圖像資料塊包括圖像資料的個數，將該拼接後的圖像資料塊從大到小進行排序。
2)確定當前展示介面中的展示區域的個數d，判斷a與d取值的大小，若a不小於d，則從排序後的a個圖像資料塊中取出前d個圖像資料塊，並分別在該d個展示區域中，依次展示取出的該前d個圖像資料塊，若a小於d，則調整當前展示介面中的展示區域的個數，使得展示區域的個數與a相同，並分別在調整後的當前展示介面中的展示區域中，依次展示該a個圖像資料塊。
例如，將拼接後的圖像資料塊從大到小排序後，分別為Q′(1)、…、Q′(a)，若a為6，d為4，判斷6>4，則從Q′(1)、…、Q′(a)中取出前4個圖像資料塊，分別為Q′(1)、Q′(2)、Q′(3)和Q′(4)，在展示時，在第一個展示區域中展示Q′(1)，在第二個展示區域中展示Q′(2)，在第三個展示區域中展示Q′(3)，在第四個展示區域中展示Q′(4)。
又例如，若a為3，d為4，判斷3<4，則需要減少展示區域的個數，將d減少為3，當前展示介面中變為有3個展示區域，則在展示時，在第一個展示區域中展示Q′(1)，在第二個展示區域中展示Q′(2)，在第 三個展示區域中展示Q′(3)。
進一步地，當再次獲取到內窺器採集到的使用者的圖像資料，執行步驟130之後，返回執行上述步驟100。
這樣，本發明實施例中，從內窺器開機，使用內窺器開始進行內窺操作以來，會不斷地獲取到內窺器採集到的圖像資料，通過不斷的拼接和匹配，更新當前展示的圖像資料塊和/或使用者的三維圖像模型，提升展示效果，用戶可以看到使用者的三維圖像模型，對於匹配未成功的圖像資料塊，用戶可以看到展示的拼接後的圖像資料塊。
步驟140：若確定滿足預設條件，則將更新後的該使用者的三維圖像模型和記錄的已確定獲得映射關係的區塊的編號資訊，以及根據預設的規則，將該拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得與該三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係的圖像資料塊之外的部分或全部圖像資料塊，上傳到雲端伺服器，以使雲端伺服器根據更新後的該使用者的三維圖像模型和已確定獲得映射關係的區塊的編號資訊，以及該拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得與該三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係的圖像資料塊之外的部分或全部圖像資料塊，更新保存的該三維圖像框架資料庫。
其中，預設條件，可以為以下幾種：確定內窺器關機、或使用者的三維圖像模型中已重構的區域的面積大於預設閾值、或拼接後的圖像資料塊的面積達到預設閾值等，本發明實施例中，並不進行限制，這樣，本發明實施例中，不是每次更新完使用者的三維圖像模型和得到新的已確定獲得映射關係的區塊的編號資訊就進行上傳，而是達到一定條件時再統一進行上傳，不僅可以減少上傳次數，減少伺服器壓力，也可以提高雲端 伺服器對三維圖像框架資料庫進行更新時的效率。
其中，上傳到雲端伺服器的已確定獲得映射關係的區塊的編號資訊，不僅包括本次進行拼接和匹配處理後記錄的獲得映射關係的區塊的編號資訊，還包括從內窺操作開始，每次進行拼接和匹配處理記錄的所有已確定獲得映射關係的區塊的編號資訊。
其中，上述預設的規則，例如為拼接後的圖像資料塊包括圖像資料的個數不小於預設數目，例如5個，或者，拼接後的圖像資料塊的面積不小於預設面積，例如100mm2，本發明實施例中並不進行限制，可以根據實際情況進行設置。
也就是說，本發明實例中，上傳到雲端伺服器的資訊可以包括以下幾部分：1)使用者的三維圖像模型。2)記錄的已確定獲得與拼接後的圖像資料塊的映射關係的區塊的編號資訊。3)拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得與三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係的圖像資料塊之外的部分或全部圖像資料塊。這樣，雲端伺服器可以根據這些資訊，不斷更新三維圖像框架資料庫，具體為更新其中區塊的編號資訊、增加區塊、增加不同情況下人類口腔的三維圖像模型的通用框架資料等，逐漸更新和完善三維圖像框架資料庫，形成一個包括強大的完整的口腔三維圖像框架資料庫，具有完整的標籤體系，提高了之後使用該三維圖像框架資料庫匹配的成功率。
值得說明的是，本發明實施例中，在實際實現過程中在不同階段上傳到雲端伺服器的資訊可能是不同的，例如可以將實際實現過程分為三個階段： 階段一：在初期，由於三維圖像框架資料庫還很不完善，可能拼接後的圖像資料塊都不能與三維圖像框架資料庫中區塊的圖像匹配成功，也就不能獲得與拼接後的圖像資料塊的映射關係的區塊，因此，可能無法獲得上述第一部分和二部分資訊即1)使用者的三維圖像模型和2)記錄的已確定獲得與拼接後的圖像資料塊的映射關係的區塊的編號資訊，這時，上傳到雲端伺服器的資訊可能只有上述第三部分資訊即3)拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得與保存的三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係的圖像資料塊之外的部分或全部圖像資料塊，進而這時雲端伺服器也只能根據拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得與保存的三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係的圖像資料塊之外的部分或全部圖像資料塊，更新三維圖像框架資料庫；階段二：隨著不斷使用和更新三維圖像框架資料庫，會提高匹配成功率，至少一個圖像資料塊能與三維圖像框架資料庫中區塊的圖像匹配成功，進而就會更新使用者的三維圖像模組，並可以獲得已確定獲得與拼接後的圖像資料塊的映射關係的區塊的編號資訊，當然這時也很有可能會有不能匹配成功的圖像資料塊，因此，這時上傳到雲端伺服器的資訊會包括：1)使用者的三維圖像模型。2)記錄的已確定獲得與拼接後的圖像資料塊的映射關係的區塊的編號資訊。3)拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得與保存的三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係的圖像資料塊之外的部分或全部圖像資料塊，進而這時雲端伺服器可以根據這三部分資訊，更新三維圖像框架資料庫；階段三：隨著本發明實施例的圖像處理方法運營很長時間後，可以達 到成熟階段，這時三維圖像框架資料庫已經比較完善了，能夠包括所有口腔情況的圖像，並三維圖像框架資料庫的標籤體系也很完善，其中，標籤體系至少包括區塊的編號資訊、相對位置資訊、圖像資訊等，因此，在匹配時，成功率會極大提升，可能不會有匹配不成功的情況，因此，這時可能不會獲得3)拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得與保存的三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係的圖像資料塊之外的部分或全部圖像資料塊，上傳到雲端伺服器的資訊也就只有1)使用者的三維圖像模型和2)記錄的已確定獲得與拼接後的圖像資料塊的映射關係的區塊的編號資訊，進而這時雲端伺服器根據使用者的三維圖像模型和記錄的已確定獲得與拼接後的圖像資料塊的映射關係的區塊的編號資訊，更新三維圖像框架資料庫。
本發明實施例中，針對獲取到的內窺器採集到的用戶的圖像資料，以及該圖像資料與保存的圖像資料塊進行拼接，獲得拼接後的圖像資料塊，然後與保存的三維圖像框架資料庫中區塊的圖像進行匹配，根據不同的匹配結果和相應的不同的展示策略，展示使用者的三維圖像模型和拼接後的圖像資料塊，最後若確定滿足預設條件時，將使用者的三維圖像模型、記錄的已確定獲得與拼接後的圖像資料塊的映射關係的區塊的編號資訊，以及拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得與三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係的圖像資料塊之外的部分或全部圖像資料塊，上傳到雲端伺服器，以使雲端伺服器可以不斷更新三維圖像框架資料庫，解決了口腔的三維圖像處理時有條件執行區塊匹配和展示的問題，可以不斷更新和完善三維圖像框架資料庫，以及在匹配成功和不成功時有效地進行展示和處理，從而逐步充實和完善三維圖像框架資料庫，提高匹配成功率，進而隨 著三維圖像框架資料庫的不斷完善，在後期進行匹配時，基本都可以匹配成功，可以不斷將匹配成功的圖像資料塊重構於使用者的三維圖像輪廓中對應的確定的位置上，並更新使用者的三維圖像模型，這樣，展示的使用者的三維圖像模型上會包含越來越多的三維真彩圖像，若沒有匹配不成功的圖像資料塊，則在展示時就會僅展示使用者的三維圖像模型，而使用者的三維圖像模型的展示效果更好，使得用戶可以更直觀查看到口腔的圖像的具體部位；本發明實施例中，不僅可以獲得使用者口腔的三維圖像，使得使用者可以查看口腔的具體部位，而且，由於可以獲得多個相互獨立的圖像資料塊，每一個圖像資料塊都可以作為一個初始區域，因此可以有多個初始區域，使用者可以隨意掃描口腔中的任意位置，可以從這多個初始區域開始進行連續掃描，也可以從其它位置掃描從而形成一個新的初始區域，無需在口腔中從唯一的初始區域連續掃描，便於使用者使用，提升了用戶的使用體驗，進而動態展示掃描到的口腔的三維圖像，呈現效果更好，更加方便靈活。
實施例二：基於上述實施例，參閱圖3所示，本發明實施例二中，雲端伺服器的更新方法的具體流程如下：
步驟300：接收終端發送的更新請求，其中，該更新請求中至少包括：使用者的三維圖像模型、記錄的已確定獲得與拼接後的圖像資料塊的映射關係的區塊的編號資訊，以及拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得與保存的三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係的圖像資料塊之外的部分或全部圖像資料塊。
其中，該三維圖像框架資料庫存儲有將三維圖像框架圖像劃分出的區塊的圖像資料以及每個區塊的圖像的位置資訊；該區塊的圖像資料包括：編號資訊、圖像特徵資訊；該拼接後的圖像資料塊為該終端根據內窺器採集到的用戶的圖像資料進行拼接處理後得到的。
本發明實施例中，在實際實現過程中，更新請求中可能會包含不同的資訊，具體地在上述實施例一中有詳細介紹，這裡就不再贅述了。
步驟310：根據該更新請求，更新保存的該三維圖像框架資料庫。
本發明實施例二中，主要針對拼接後的圖像資料塊與三維圖像框架資料庫的區塊既有匹配成功的，也有未匹配成功時，雲端伺服器接收到三種資訊，即使用者的三維圖像模型、區塊的編號資訊和未獲得映射關係的圖像資料塊的情況。
本發明實施例中，在更新三維圖像框架資料庫時，具體地：
1)在使用者的三維圖像模型中，已確定獲得與拼接後的圖像資料塊的映射關係的各個區塊之外的其他三維真彩曲面圖像部分，即是超出現有三維圖像框架資料庫中(現有標籤體系)已知區塊標籤的圖像。
對於這部分三維真彩曲面圖像，在內窺過程中，本發明實施例的處理方法是通過執行傳統的圖像拼接，填補了已確定與拼接後的圖像資料塊的映射關係的各個區塊之間的空隙，由此滿足了用戶口腔內窺和三維建模的需求。但是，本發明實施例中，仍需要將使用者的三維圖像模型和記錄的已確定獲得與拼接後的圖像資料塊的映射關係的區塊的編號資訊發送給雲端伺服器。
雲端伺服器接收到之後，需要檢測以下情況：使用者的三維圖像模型中的已確定獲得映射關係的區塊之間存在尚未被識別的其他三維真彩曲面圖像部分。然後，雲端伺服器要把存在尚未被識別的其他三維真彩曲面圖像部分的、使用者的三維圖像模型分發給相應的牙科專家，以便相應的牙科專家對那些尚未被識別的其他三維真彩曲面圖像部分進行研究分析，並更新標籤體系，從而更新得到最新的三維圖像框架資料庫(口腔內窺全景標籤體系)。
2)對於拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得與保存的三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係的圖像資料塊之外的部分或全部圖像資料塊，雲端伺服器也可根據預先設定的策略，把這些圖像資料塊分發給相應的牙科專家，以便相應的牙科專家對這些圖像資料塊進行研究分析，並更新標籤體系，從而更新得到最新的三維圖像框架資料庫(口腔內窺全景標籤體系)。
這樣，本發明實施例中，雲端伺服器可以不斷更新三維圖像框架資料庫，解決了口腔的三維圖像處理有條件執行區塊匹配和展示的問題，可以不斷更新和完善三維圖像框架資料庫，以及在匹配成功和不成功時有效地進行展示和處理，從而逐步充實和完善三維圖像框架資料庫，進而隨著不斷的使用和完善，在之後使用三維圖像框架資料庫時，可以提高匹配的成功率，從而可以使得使用者的三維圖像模型中包含的三維真彩圖像越來越多，提高了展示效果。
實施例三：基於上述實施例，參閱圖4所示，本發明實施例三中，圖像處理方法 的具體流程如下：步驟400：獲取內窺器採集到的用戶的圖像資料；其中，該圖像資料至少包括該內窺器中攝像單元拍攝到的圖像資料，並且該圖像資料的類型為深度圖像；該採集到的用戶的圖像資料表示未進行拼接處理的；步驟410：針對該圖像資料，和/或該圖像資料與保存的圖像資料塊進行拼接，獲得拼接後的圖像資料塊，其中，該圖像資料塊包括至少一個圖像資料。
進一步地，執行步驟410之前，還包括：確定該圖像資料的個數大於預設閾值。
這樣，累計獲取到的圖像資料，當圖像資料的個數達到一定數量後，才開始執行本次拼接和後續處理，可以提高處理效率。
步驟420：分別將該拼接後的圖像資料塊中包含該圖像資料的圖像資料塊與保存的三維圖像框架資料庫中區塊的圖像進行匹配，其中，該三維圖像框架資料庫存儲有將三維圖像框架圖像劃分出的區塊的圖像的資料以及每個區塊的圖像的位置資訊；該區塊的圖像的資料包括：編號資訊、圖像特徵資訊。
進一步地，執行步驟420之前進一步包括：根據拼接後的圖像資料塊和預設的圖像模式識別演算法，確定該內窺器已放入口腔。
這樣，針對口腔內窺的情況，根據圖像模式識別，自動識別是否已放入口腔，並且當確定已放入口腔後再執行後續操作，避免無效的操作，節省處理資源，提高效率。
步驟430：若確定未獲得包含該圖像資料的圖像資料塊與該三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係，並該拼接後的圖像資料塊中沒有獲得與該三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係的圖像資料塊，則根據第二預設展示策略，對該拼接後的圖像資料塊的全部或部分進行展示。
也就是說，進行匹配後，不僅包含本次處理的圖像資料的圖像資料塊沒有獲得映射關係，而且內窺器開機開始進行內窺操作以來，拼接後的圖像資料塊都沒有獲得映射關係，這時就無法重構更新使用者的三維圖像模型，對於這種情況，本發明實施例中，仍可以進行三維圖像的展示，是對獲取到的圖像資料進行拼接，得到多個相互獨立的圖像資料塊，展示的是這些三維的圖像資料塊，滿足使用者的口腔三維圖像查看的需求。
其中，根據第二預設展示策略，對該拼接後的圖像資料塊的全部或部分進行展示，具體包括：1)若該拼接後的圖像資料塊的個數為a，根據圖像資料塊的面積或圖像資料塊包括圖像資料的個數，將該拼接後的圖像資料塊從大到小進行排序；2)確定當前展示介面中的展示區域的個數d，判斷a與d取值的大小，若a不小於d，則從排序後的a個圖像資料塊中取出前d個圖像資料塊，並分別在該d個展示區域中，依次展示取出的該前d個圖像資料塊，若a小於d，則調整當前展示介面中的展示區域的個數，使得展示區域的個數與a相同，並分別在調整後的當前展示介面中的展示區域中，依次展示該a個圖像資料塊。
步驟440：若確定滿足預設條件，則根據預設的規則，將該 拼接後的圖像資料塊的部分或全部，上傳到雲端伺服器，以使雲端伺服器根據該拼接後的圖像資料塊的部分或全部，更新保存的該三維圖像框架資料庫。
也就是說，本發明實施例三中，主要針對內窺器本次開始進行內窺操作以來，一直未有獲得與三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係的圖像資料塊的情況，這時展示給使用者的三維圖像為拼接後的圖像資料塊，並且上傳到雲端伺服器的也只有圖像資料塊，這樣，雖然未獲得映射關係，不能重構於使用者的三維圖像輪廓上，但仍可以展示拼接後的圖像資料塊，並且，由於圖像資料塊是多個獨立的三維圖像，每一個圖像資料塊都可以作為一個初始區域，因此可以有多個初始區域，使用者可以隨意掃描口腔中的任意位置，可以從這多個初始區域開始進行連續掃描，也可以從其它位置掃描從而形成一個新的初始區域，無需在口腔中從唯一的初始區域連續掃描，便於使用者使用，支援用戶自助式的三維真彩取模，提升了用戶的使用體驗。
並且通過將這些未獲得映射關係的圖像資料塊上傳到雲端伺服器，雲端伺服器可以根據這些圖像資料塊，更新三維圖像框架資料庫，例如，可以發送給牙科專業人士，對這些圖像資料塊進行辨認判斷，為這些圖像資料塊建立標籤體系，其中標籤體系可以包括區塊的劃分、區塊的編號資訊、區塊的圖像資料、區塊的圖像的位置資訊等，其中，區塊的圖像的位置資訊包括：每個區塊相互之間的空間位置關係。進而，可以不斷更新充實三維圖像框架資料庫，這樣，隨著實際運營的不斷使用，三維圖像框架資料庫包括的資料更為豐富全面，運營一段時間後，就提高了圖像 資料塊與三維圖像框架資料庫中區塊的圖像進行匹配的成功率，從而可以重構獲得使用者的三維圖像模型，展示使用者的三維圖像模型，可以極大提高使用者對三維口腔圖像的查看需求和體驗，用戶可以很好地查看到口腔圖像的具體位置，互動效果更好。
實施例四：基於上述實施例，參閱圖5所示，本發明實施例四中，雲端伺服器的更新方法的具體流程如下：
步驟500：接收終端發送的更新請求，其中，該更新請求中至少包括：拼接後的圖像資料塊的部分或全部圖像資料塊。
其中，該拼接後的圖像資料塊為終端根據內窺器採集到的用戶的圖像資料進行拼接處理後得到的，並且該拼接後的圖像資料塊均未獲得與三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係。
步驟510：根據該更新請求，更新保存的三維圖像框架資料庫。
本發明實施例四主要基於上述本發明實施例三的情況，這時雲端伺服器只接收到了圖像資料塊，進而可以根據圖像資料塊，不斷更新和完善三維圖像框架資料庫，具體地可以參閱上述實施例一至三，這裡就不再進行贅述了。
值得說明的是，在上述實施例一中也提到，隨著本發明實施例的圖像處理方法運營很長時間後，三維圖像框架資料庫不斷更新和完善，因此，在匹配時，可能不會有匹配不成功的情況，也就不會獲得未獲得映射關係的圖像資料塊，拼接後的圖像資料塊都可以獲得與三維圖像框 架資料庫中區塊的映射關係，這時，是將使用者的三維圖像模型和記錄的已確定獲得與拼接後的圖像資料塊的映射關係的區塊的編號資訊上傳到雲端伺服器，以使雲端伺服器根據使用者的三維圖像模型和記錄的已確定獲得與拼接後的圖像資料塊的映射關係的區塊的編號資訊，更新三維圖像框架資料庫。進而這時雲端伺服器可以根據使用者的三維圖像模型和記錄的已確定獲得與拼接後的圖像資料塊的映射關係的區塊的編號資訊，不斷更新三維圖像框架資料庫，可以更加完善和充實三維圖像框架資料庫。
實施例五：基於上述實施例中，本發明實施例五中，是以每接收到1幅圖像資料就做1次處理循環，並且本次處理沒有圖像資料塊獲得與三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係，以及加上本次處理之後，內窺操作開始以來也沒有圖像資料塊獲得與三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係為例進行說明，其中，1次處理循環表示進行一次拼接、匹配和展示處理。
步驟A)接收內窺器採集到的用戶的第100幅圖像資料P(100)；其中，該圖像資料包括該內窺器中攝像單元拍攝到的三維真彩圖像資料，並且該圖像資料的類型為深度圖像。
步驟B)分別判斷圖像資料P(100)與系統中保存的圖像資料塊序列，例如為{Q′(1)、…、Q′(m)、…、Q′(9)，M=9}中的每一個圖像資料塊Q′(1)、…、Q′(m)、…、Q′(9)相互之間是否能拼接。
經判斷，確定該圖像資料P(100)與保存的第2幅圖像資料塊Q′(2)能拼接、且與保存的第5幅圖像資料塊Q′(5)能拼接。
因此，將圖像資料P(100)、圖像資料塊Q′(2)、圖像資料 塊Q′(5)進行拼接，形成新的圖像資料塊Q′(Temp)。
步驟C)判斷內窺器是否已放入用戶口腔。
若為“否”，對於保存的圖像資料塊Q′(1)、Q′(3)、Q′(4)、Q′(6)、Q′(7)、Q′(8)、Q′(9)，以及新的圖像資料塊Q′(Temp)，按包括的圖像資料的個數或面積從大到小順序進行排列，由此獲得當前最新的圖像資料塊序列{Q′(1)、…、Q′(m)、…、Q′(8)，M=8}並予以保存。返回執行步驟A)。
若為“是”，繼續執行步驟D)。
步驟D)根據預設的圖像模式識別演算法，基於三維圖像框架資料庫中區塊的圖像特徵資訊，將拼接後的圖像資料塊中包含P(100)的圖像資料塊，即圖像資料塊Q′(Temp)與保存的三維圖像框架資料庫中區塊的圖像進行匹配。
步驟E)匹配之後，若無法獲得前述新的圖像資料塊Q′(Temp)與三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係(也即T=0)，則根據第二預設展示策略，展示拼接後的圖像資料塊，具體方法如下：對於當前保存的圖像資料塊Q′(1)、Q′(3)、Q′(4)、Q′(6)、Q′(7)、Q′(8)、Q′(9)，以及新的圖像資料塊Q′(Temp)，從大到小順序排序後獲得當前最新的圖像資料塊序列{Q′(1)、…、Q′(m)、…、Q′(8)，M=8}並予以保存。
若當前展示介面中展示區域的個數為3，也即d=3，從排序後的圖像資料塊中取前3個圖像資料塊Q′(1)、Q′(2)、Q′(3)。並在該3個展示區域中分別展示取出的前3個圖像資料塊的三維真彩圖像。
系統返回前述步驟A)。
例如，口腔內窺示意圖：當前展示介面中有3個展示區域。
其中，區域1展示的是Q′(1)的三維真彩圖像，例如為左上1唇側區塊及相應部分牙齦、左上2唇側區塊及相應部分牙齦、部分左上3唇側區塊及相應部分牙齦。區域2展示的是Q′(2)的三維真彩圖像，例如為右上1唇側的右側部分區塊及相應牙齦。區域3展示的是Q′(3)的三維真彩圖像，例如為左下4舌側部分區塊及相應牙齦。
實施例六：基於上述實施例中，本發明實施例六中，是以每接收到1幅圖像資料就做1次處理循環，並且本次處理有1個圖像資料塊獲得與三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係，以及加上本次處理之後，內窺操作開始以來共有1個圖像資料塊獲得與三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係為例進行說明，其中，1次處理循環表示進行一次拼接、匹配和展示處理。
步驟A)接收內窺器採集到的用戶的第120幅圖像資料P(120)；其中，該圖像資料包括該內窺器中攝像單元拍攝到的三維真彩圖像資料，並且該圖像資料的類型為深度圖像。
步驟B)分別判斷圖像資料P(120)與系統中保存的圖像資料塊序列{Q′(1)、…、Q′(m)、…、Q′(16)，M=16}中的每一個圖像資料塊Q′(1)、…、Q′(m)、…、Q′(16)相互之間是否能拼接。
經判斷，確定該圖像資料P(120)與系統中保存的第1幅圖像資料塊Q′(1)能拼接、且與系統中保存的第3幅圖像資料塊Q′(3)能拼接。
因此，將圖像資料P(120)、圖像資料塊Q′(1)、圖像資料塊Q′(3)進行拼接，形成新的圖像資料塊Q′(Temp)。
步驟C)判斷內窺器是否已放入用戶口腔，若是，則繼續執行步驟D)。
步驟D)根據預設的圖像模式識別演算法，基於三維圖像框架資料庫中區塊的圖像特徵資訊，將拼接後的圖像資料塊中包含P(120)的圖像資料塊，即前述新的圖像資料塊Q′(Temp)與保存的三維圖像框架資料庫中區塊的圖像進行匹配。
步驟E)匹配之後，若前述新的圖像資料塊Q′(Temp)獲得與三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係，並且，本次內窺操作開始以來，前述新的圖像資料塊Q′(Temp)是目前唯一的1個獲得與三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係的圖像資料塊(也即T=1)。則系統對圖像資料塊的處理方法如下：根據該映射關係，確定前述新的圖像資料塊Q′(Temp)對應的區塊，並確定該區塊在保存的使用者的三維圖像輪廓中的位置，並將前述新的圖像資料塊Q′(Temp)重構於使用者的三維圖像輪廓中對應的確定的位置上，獲得重構後的三維圖像資料，根據重構後的三維圖像資料，更新當前保存的使用者的三維圖像模型。
並且，對三維圖像框架資料庫中本次匹配操作獲得與前述新的圖像資料塊Q′(Temp)的映射關係的各個區塊的編號資訊進行記錄，例如，已確定獲得映射關係的區塊包括：左上1牙齒遠中鄰面區塊(編號07.032.001)、左上1牙齒唇側區塊(編號07.037.001)、右上1牙齒唇側區塊 (編號07.042.001)，則記錄已確定獲得映射關係的區塊的編號資訊為，編號07.032.001、07.037.001、07.042.001。
對於前述新的圖像資料塊Q′(Temp)，系統記為Qº(1)，並記入已獲得與三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係的圖像資料塊序列{Qº(1)}。
對於當前保存的圖像資料塊，即拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得映射關係的其它圖像資料塊Q′(2)、Q′(4)、…….、Q′(16)，按包括的圖像資料的個數或面積從大到小順序進行排序，獲得排序後的當前最新的圖像資料塊序列{Q′(1)、…、Q′(m)、…、Q′(14)，M=14}並予以保存。
根據第一預設展示策略，對更新後的使用者的三維圖像模型以及拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得映射關係的其它圖像資料塊的全部或部分進行展示，具體為：若當前展示介面中展示區域的個數為3，也即d=3，從排序後的圖像資料塊中取前2個圖像資料塊Q′(1)、Q′(2)，並在該3個展示區域中分別展示取出的前2個圖像資料塊的三維真彩圖像和更新後的使用者的三維圖像模型，具體地：區域1展示的內容為：更新後的使用者的三維圖像模型，例如該使用者的三維圖像模型為，帶有使用者的三維圖像輪廓，以及左上3唇側區塊右側部分曲面、左上2牙齒唇側區塊及相應部分牙齦、左上1牙齒唇側區塊及相應部分牙齦、右上1牙齒唇側區塊及相應牙齦、右上2牙齒唇側區塊左側部分曲面及相應牙齦。區域2展示的內容為：圖像資料塊Q′(1)的三維真彩圖像。區域3展示的內容為：圖像資料塊Q′(2)的三維真 彩圖像。
系統返回前述步驟A)。
實施例七：基於上述實施例中，本發明實施例七中，是以每接收到1幅圖像資料就做1次處理循環，並且本次處理有1個圖像資料塊獲得與三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係，以及加上本次處理之後，內窺操作開始以來共有2個圖像資料塊獲得與三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係為例進行說明，其中，1次處理循環表示進行一次拼接、匹配和展示處理。
步驟A)接收內窺器採集到的用戶的第139幅圖像資料P(139)；其中，該圖像資料包括該內窺器中攝像單元拍攝到的三維真彩圖像資料，並且該圖像資料的類型為深度圖像；步驟B)分別判斷圖像資料P(139)與系統中保存的圖像資料塊中已獲得與三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係的圖像資料塊序列{Qº(1)}和未獲得與三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係的圖像資料塊序列{Q′(1)、…、Q′(m)、…、Q′(18)，M=18}中的每一個圖像資料塊Qº(1)、Q′(1)、…、Q′(m)、…、Q′(18)相互之間是否能拼接。
經判斷，確定該圖像資料P(139)與系統中保存的圖像資料塊Q′(2)能拼接、且與系統中保存的像資料塊Q′(4)能拼接。
因此，將圖像資料P(139)、圖像資料塊Q′(2)、圖像資料塊Q′(4)進行拼接，形成新的圖像資料塊Q′(Temp)。
步驟C)判斷內窺器是否已放入用戶口腔，若是，則繼續執行步驟D)。
步驟D)根據預設的圖像模式識別演算法，基於三維圖像框架資料庫中區塊的圖像特徵資訊，將拼接後的圖像資料塊中包含P(139)的圖像資料塊，即前述新的圖像資料塊Q′(Temp)與保存的三維圖像框架資料庫中區塊的圖像進行匹配。
步驟E)匹配之後，若前述新的圖像資料塊Q′(Temp)獲得與三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係，並且，本次內窺操作開始以來，前述新的圖像資料塊Q′(Temp)是目前第2個獲得與三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係的圖像資料塊(也即T=2)。則系統對圖像資料塊的處理方法如下：根據該映射關係，確定前述新的圖像資料塊Q′(Temp)對應的區塊，並確定該區塊在保存的使用者的三維圖像輪廓中的位置，並將前述新的圖像資料塊Q′(Temp)重構於使用者的三維圖像輪廓中對應的確定的位置上，獲得重構後的三維圖像資料，根據重構後的三維圖像資料，更新當前保存的使用者的三維圖像模型。
並且，對三維圖像框架資料庫中已確定獲得與前述新的圖像資料塊Q′(Temp)的映射關係的各個區塊的編號資訊進行記錄，例如，本次與圖像資料塊Q′(Temp)獲得映射關係的區塊為右上5牙齒頰側區塊(編號07.062.001)。
這時，例如本次拼接匹配處理之前，即第1個獲得與三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係的圖像資料塊時，獲得映射關係的區塊的編號資訊為07.032.001、07.037.001、07.042.001，則本次內窺操作開始以來，記錄的所有已確定獲得與拼接後的圖像資料塊的映射關係的各個區塊的區 塊編號為：編號07.032.001、07.037.001、07.042.001、07.062.001。
對於前述新的圖像資料塊Q′(Temp)，系統記為Qº(2)並記入已獲得與三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係的圖像資料塊序列{Qº(1)、Qº(2)}。
對於當前保存的圖像資料塊，即拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得映射關係的其它圖像資料塊Q′(1)、Q′(3)、Q′(5)、…….、Q′(18)，按包括的圖像資料的個數或面積從大到小順序進行排序，獲得排序後的當前最新的圖像資料塊序列{Q′(1)、…、Q′(m)、…、Q′(16)，M=16}並予以保存。
根據第一預設展示策略，對更新後的使用者的三維圖像模型以及拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得映射關係的其它圖像資料塊的全部或部分進行展示，具體為：若當前展示介面中展示區域的個數為3，也即d=3，從排序後的圖像資料塊中取前2個圖像資料塊Q′(1)、Q′(2)，並在該3個展示區域中分別展示取出的前2個圖像資料塊的三維真彩圖像和更新後的使用者的三維圖像模型，具體地：區域1展示的內容為：更新後的使用者的三維圖像模型，例如，該使用者的三維圖像模型為，帶有使用者的三維圖像輪廓，以及Qº(1)和Qº(2)圖像資料塊的三維真彩圖像，例如包括左上3唇側區塊右側部分曲面、左上2牙齒唇側區塊及相應部分牙齦、左上1牙齒唇側區塊及相應部分牙齦、右上1牙齒唇側區塊及相應牙齦、右上2牙齒唇側區塊左側部分曲面及相應牙齦，右上4牙齒頰側區塊右側部分曲面、右上5牙齒頰側區塊及相應牙齦、右上6牙齒頰側區塊部分曲面及相應牙齦。區域2 展示的內容為：圖像資料塊Q′(1)的三維真彩圖像。區域3展示的內容為：圖像資料塊Q′(2)的三維真彩圖像。
系統返回前述步驟A)。
實施例八：基於上述實施例中，本發明實施例八中，是以每接收到1幅圖像資料就做1次處理循環，並本次處理有1個圖像資料塊獲得與三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係且本次處理後，使得之前兩個已獲得與三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係的圖像資料塊融合為例進行說明，其中，1次處理循環表示進行一次拼接、匹配和展示處理。
步驟A)接收內窺器採集到的用戶的第168幅圖像資料P(168)；其中，該圖像資料包括該內窺器中攝像單元拍攝到的三維真彩圖像資料，並且該圖像資料的類型為深度圖像。
步驟B)分別判斷圖像資料P(168)與系統中保存的圖像資料塊序列中已確定獲得映射關係的圖像資料塊{Qº(1)、Qº(2)}和未獲得映射關係的圖像資料塊{Q′(1)、…、Q′(m)、…、Q′(12)，M=12}中的每一個圖像資料塊Qº(1)、Qº(2)、Q′(1)、…、Q′(m)、…、Q′(12)相互之間是否能拼接。
經判斷，確定該圖像資料P(168)與系統中保存的圖像資料塊Qº(1)能拼接、且與系統中保存的像資料塊Qº(2)能拼接。
因此，將圖像資料P(168)、圖像資料塊Qº(1)、圖像資料塊Qº(2)進行拼接，形成新的圖像資料塊Q′(Temp)，此時說明之前兩個已獲得與三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係的圖像資料塊通過P(168) 融合在了一起，形成了一個新的圖像資料塊。
步驟C)判斷內窺器是否已放入用戶口腔，若是，則繼續執行步驟D)。
步驟D)根據預設的圖像模式識別演算法，基於三維圖像框架資料庫中區塊的圖像特徵資訊，將前述新的圖像資料塊Q′(Temp)與保存的三維圖像框架資料庫中區塊的圖像進行匹配。
步驟E)匹配之後，若前述新的圖像資料塊Q′(Temp)獲得與三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係，並且，本次內窺操作開始以來，前述新的圖像資料塊Q′(Temp)是目前唯一的1個獲得與三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係的圖像資料塊(也即T=1)。則系統對圖像資料塊的處理方法如下：根據該映射關係，確定前述新的圖像資料塊Q′(Temp)對應的區塊，並確定該區塊在保存的使用者的三維圖像輪廓中的位置，並將前述新的圖像資料塊Q′(Temp)重構於使用者的三維圖像輪廓中對應的確定的位置上，獲得重構後的三維圖像資料，根據重構後的三維圖像資料，更新當前保存的使用者的三維圖像模型。
並且，對三維圖像框架資料庫中已確定與前述新的圖像資料塊Q′(Temp)的映射關係的各個區塊的區塊編號予以記錄，例如已確定獲得映射關係的區塊包括：左上2牙齒唇側區塊(編號07.032.001)、左上1牙齒唇側區塊(編號07.037.001)、右上1牙齒唇側區塊(編號07.042.001)、右上2牙齒唇側區塊(編號07.042.001)、右上5牙齒頰側區塊(編號07.062.001)，則記錄的已確定獲得映射關係的區塊的編號資訊為： 07.032.001、07.037.001、07.042.001、07.047.001、07.062.001。
對於前述新的圖像資料塊Q′(Temp)，系統重新記為Qº(1)，並記入已獲得與三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係的圖像資料塊序列{Qº(1)}。
對於當前保存的圖像資料塊，即拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得映射關係的其它圖像資料塊Q′(1)、Q′(2)、Q′(3)、…….、Q′(12)，按包括的圖像資料的個數或面積從大到小順序進行排序，獲得排序後的當前最新的圖像資料塊序列{Q′(1)、…、Q′(m)、…、Q′(12)，M=12}並予以保存。
根據第一預設展示策略，對更新後的使用者的三維圖像模型以及拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得映射關係的其它圖像資料塊的全部或部分進行展示，具體為：若當前展示介面中展示區域的個數為3，也即d=3，從排序後的圖像資料塊中取前2個圖像資料塊Q′(1)、Q′(2)，並在該3個展示區域中分別展示取出的前2個圖像資料塊的三維真彩圖像和更新後的使用者的三維圖像模型，具體地：區域1展示的內容為：更新後的使用者的三維圖像模型，其中該使用者的三維圖像模型為帶有使用者的三維圖像輪廓，以及Qº(1)圖像資料塊的三維真彩圖像，例如包括左上3唇側區塊右側部分曲面、左上2牙齒唇側區塊及相應部分牙齦、左上1牙齒唇側區塊及相應部分牙齦、右上1牙齒唇側區塊及相應牙齦、右上2牙齒唇側區塊及相應牙齦、右上2牙齒遠中鄰面區塊，右上2牙齒遠中鄰面區塊與右上4牙齒近中鄰面區塊之間的三維真彩曲面，右上5牙齒近中鄰面區塊、右上5牙齒頰側區塊及 相應牙齦、右上6牙齒頰側區塊部分曲面及相應牙齦。區域2展示的內容為：圖像資料塊Q′(1)的三維真彩圖像。區域3展示的內容為：圖像資料塊Q′(2)的三維真彩圖像。
系統返回前述步驟A)。
實施例九：基於上述實施例中，本發明實施例九中，是以每接收到2幅圖像資料就做1次處理循環，並且本次處理沒有圖像資料塊獲得與三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係，以及加上本次處理之後，內窺操作開始以來也沒有圖像資料塊獲得與三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係為例進行說明，其中，1次處理循環表示進行一次拼接、匹配和展示處理。
步驟A)接收內窺器採集到的用戶的第100和101幅圖像資料P(100)、P(101)；其中，該圖像資料包括該內窺器中攝像單元拍攝到的三維真彩圖像資料，並且該圖像資料的類型為深度圖像。
步驟B)分別判斷圖像資料P(100)、P(101)相互之間，及其與系統中保存的圖像資料塊序列{Q′(1)、…、Q′(m)、…、Q′(18)，M=18}中的每一個圖像資料塊Q′(1)、…、Q′(m)、…、Q′(18)相互之間是否能拼接。
經判斷，確定圖像資料P(100)與系統中保存的第2幅圖像資料塊Q′(2)能拼接、且與系統中保存的第5幅圖像資料塊Q′(5)能拼接。圖像資料P(101)與任何其他圖像資料塊都無法拼接。
因此，將圖像資料P(100)、圖像資料塊Q′(2)、圖像資料塊Q′(5)進行拼接，形成新的圖像資料塊，記為Q′(Temp 1)。圖像資料P (101)也構成一個獨立的新的圖像資料塊，記為Q′(Temp 2)。
步驟C)判斷內窺器是否已放入用戶口腔，若是，則繼續執行步驟D)。
步驟D)根據預設的圖像模式識別演算法，基於三維圖像框架資料庫中區塊的圖像特徵資訊，將前述新的圖像資料塊Q′(Temp 1)、Q′(Temp 2)與保存的三維圖像框架資料庫中區塊的圖像進行匹配。
步驟E)匹配之後，若無法獲得前述新的圖像資料塊Q′(Temp 1)、Q′(Temp 2)與三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係(並且，本次內窺操作以來，之前也還沒有哪一個圖像資料塊獲得與三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係，也即T=0)，則根據第二預設展示策略，展示拼接後的圖像資料塊，具體方法如下：對於當前保存的圖像資料塊Q′(1)、Q′(3)、Q′(4)、Q′(6)、Q′(7)、……、Q′(18)，以及新的圖像資料塊Q′(Temp 1)、Q′(Temp 2)，按包括的圖像資料的個數或面積從大到小順序進行排序，獲得排序後的當前最新的圖像資料塊序列{Q′(1)、…、Q′(m)、…、Q′(18)，M=18}並予以保存。
若當前展示介面中展示區域的個數為3，即d=3，從排序後的圖像資料塊中取前3個圖像資料塊Q′(1)、Q′(2)、Q′(3)，並在該3個展示區域中分別展示取出的前3個圖像資料塊的三維真彩圖像。
例如，參閱圖6所示，口腔內窺示意圖：當前展示介面中有3個展示區域。
其中，區域1展示的內容為Q′(1)的三維真彩圖像，例如為 右上1牙齒唇側區塊右側部分曲面、右上1牙齒遠中鄰面區塊上半部曲面、右上2牙齒近中鄰面區塊上半部曲面、右上2牙齒唇側區塊上半部及相應牙齦曲面。區域2展示的內容為Q′(2)的三維真彩圖像，例如為右上6牙齒齶側區塊的部分曲面。區域3展示的內容為Q′(3)的三維真彩圖像，例如為左下3牙齒舌側區塊的部分曲面。
系統返回前述步驟A)。
實施例十：基於上述實施例中，本發明實施例十中，是以每接收到2幅圖像資料就做1次處理循環，並且本次處理有1個圖像資料塊獲得與三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係，以及加上本次處理之後，內窺操作開始以來共有1個圖像資料塊獲得與三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係為例進行說明，其中，1次處理循環表示進行一次拼接、匹配和展示處理。
步驟A)接收內窺器採集到的用戶的第120、121幅圖像資料P(120)、P(121)；其中，該圖像資料包括該內窺器中攝像單元拍攝到的三維真彩圖像資料，並且該圖像資料的類型為深度圖像。
步驟B)分別判斷圖像資料P(120)、P(121)相互之間，及其與系統中保存的圖像資料塊序列{Q′(1)、…、Q′(m)、…、Q′(32)，M=32}中的每一個圖像資料塊Q′(1)、…、Q′(m)、…、Q′(32)相互之間是否能拼接。
經判斷，確定圖像資料P(120)與系統中保存的第1幅圖像資料塊Q′(1)能拼接、且與系統中保存的第4幅圖像資料塊Q′(4)能拼接。圖像資料P(121)與任何其他圖像資料塊都無法拼接。
因此，將圖像資料P(120)、圖像資料塊Q′(1)、圖像資料塊Q′(4)進行拼接，形成新的圖像資料塊，記為Q′(Temp 1)。圖像資料P(101)也構成一個獨立的新的圖像資料塊，記為Q′(Temp 2)。
步驟C)判斷內窺器是否已放入用戶口腔，若是，則繼續執行步驟D)。
步驟D)跟據預設的圖像模式識別演算法，基於三維圖像框架資料庫中區塊的圖像特徵資訊，將拼接後的圖像資料塊中包含P(120)、P(121)的圖像資料塊，即前述新的圖像資料塊Q′(Temp 1)、Q′(Temp 2)與保存的三維圖像框架資料庫中區塊的圖像特徵進行匹配。
步驟E)匹配之後，若前述新的圖像資料塊Q′(Temp 1)獲得與三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係，並前述新的圖像資料塊Q′(Temp 2)無法獲得與三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係，本次內窺操作開始以來，前述新的圖像資料塊Q′(Temp 1)是目前唯一的1個獲得與三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係的圖像資料塊(也即T=1)，則系統對圖像資料塊的處理方法如下：根據該映射關係，確定前述新的圖像資料塊Q′(Temp 1)對應的區塊，並確定該區塊在保存的使用者的三維圖像輪廓中的位置，並將前述新的圖像資料塊Q′(Temp 1)重構於使用者的三維圖像輪廓中對應的確定的位置上，獲得重構後的三維圖像資料，根據重構後的三維圖像資料，更新當前保存的使用者的三維圖像模型。
並且，對三維圖像框架資料庫中本次匹配操作獲得與前述新的圖像資料塊Q′(Temp 1)的映射關係的各個區塊的區塊編號予以記錄，例如，已確定獲得映射關係的區塊包括：右上1牙齒遠中鄰面區塊(編號 07.045.001)、右上2牙齒近中鄰面區塊(編號07.046.001)、右上2牙齒唇側區塊及相應牙齦曲面(編號07.047.001)、右上2牙齒遠中鄰面區塊(編號07.050.001)，則記錄的包含本次內窺操作開始以來，已確定獲得與拼接後的圖像資料塊的映射關係的各個區塊的區塊編號為，編號07.045.001、07.046.001、07.047.001、07.050.001。
對於前述新的圖像資料塊Q′(Temp 1)，系統記為Qº(1)，並記入已獲得與三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係的圖像資料塊序列{Qº(1)}。
對於當前保存的圖像資料塊，即拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得映射關係的其它圖像資料塊Q′(2)、Q′(3)、Q′(5)、…….、Q′(32)，以及新的圖像資料塊Q′(Temp 2)，按包括的圖像資料的個數或面積從大到小順序進行排序，獲得排序後的當前最新的圖像資料塊序列{Q′(1)、…、Q′(m)、…、Q′(31)，M=31}並予以保存。
根據第一預設展示策略，對更新後的使用者的三維圖像模型以及拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得映射關係的其它圖像資料塊的全部或部分進行展示，具體為：若當前展示介面中展示區域的個數為3，也即d=3，從排序後的圖像資料塊中取前2個圖像資料塊Q′(1)、Q′(2)，並在該3個展示區域中分別展示取出的前2個圖像資料塊的三維真彩圖像和更新後的使用者的三維圖像模型，具體地：參閱圖7所示，區域1展示的內容為：更新後的使用者的三維圖像模型，該使用者的三維圖像模型為帶有該使用者的三維圖像輪廓，以及Qº(1)的三維真彩曲面圖像，例如為右上1牙齒唇側區塊右側部 分曲面、右上1牙齒遠中鄰面區塊、右上2牙齒近中鄰面區塊、右上2牙齒唇側區塊及相應牙齦曲面、右上2牙齒遠中鄰面區塊、右上3牙齒唇側區塊左側部分曲面。
區域2展示的內容為：圖像資料塊Q′(1)的三維真彩圖像，例如為右下6牙齒舌側區塊的部分曲面。
區域3展示的內容為：圖像資料塊Q′(2)的三維真彩圖像，例如為左下4牙齒舌側區塊的部分曲面。
系統返回前述步驟A)。
實施例十一：基於上述實施例中，本發明實施例十一中，是以每接收到2幅圖像資料就做1次處理循環，並且本次處理有1個圖像資料塊獲得與三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係，以及加上本次處理之後，內窺操作開始以來共有2個圖像資料塊獲得與三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係為例進行說明，其中，1次處理循環表示進行一次拼接、匹配和展示處理。
步驟A)接收內窺器採集到的用戶的第138、139幅圖像資料P(138)、P(139)；其中，該圖像資料包括該內窺器中攝像單元拍攝到的三維真彩圖像資料，並且該圖像資料的類型為深度圖像。
步驟B)分別判斷圖像資料P(138)、P(139)相互之間，及其與系統中保存的圖像資料塊序列中已確定獲得與三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係的圖像資料塊{Qº(1)}和未獲得與三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係的圖像資料塊{Q′(1)、…、Q′(m)、…、Q′(18)，M=18}中的每一個圖像資料塊Qº(1)、Q′(1)、…、Q′(m)、…、Q′(18) 相互之間是否能拼接。
經判斷，確定圖像資料P(139)與系統中保存的圖像資料塊Q′(3)能拼接、且與系統中保存的像資料塊Q′(5)能拼接。圖像資料P(138)與任何其他圖像資料塊都無法拼接。
因此，拼接處理後圖像資料P(138)構成一個獨立的新的圖像資料塊，記為Q′(Temp 1)。並將圖像資料P(139)、圖像資料塊Q′(3)和圖像資料塊Q′(5)進行拼接，形成新的圖像資料塊，記為Q′(Temp 2)。
步驟C)判斷內窺器是否已放入用戶口腔，若是，則繼續執行步驟D)。
步驟D)根據預設的圖像模式識別演算法，基於該三維圖像框架資料庫中區塊的圖像特徵資訊，將拼接後的圖像資料塊中包含P(138)或P(139)的圖像資料塊，即前述新的圖像資料塊Q′(Temp 1)、Q′(Temp 2)分別與保存的三維圖像框架資料庫中區塊的圖像進行匹配。
步驟E)匹配之後，若前述新的圖像資料塊Q′(Temp 1)無法獲得與三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係，並且前述新的圖像資料塊Q′(Temp 2)獲得與三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係。本次內窺操作開始以來，前述新的圖像資料塊Q′(Temp 2)是目前第2個獲得與三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係的圖像資料塊(也即T=2)，則系統對圖像資料塊的處理方法如下：根據映射關係，確定前述新的圖像資料塊Q′(Temp 2)對應的區塊，並確定該區塊在保存的使用者的三維圖像輪廓中的位置，並將前述新的圖像 資料塊Q′(Temp 2)重構於使用者的三維圖像輪廓中對應的確定的位置上，獲得重構後的三維圖像資料，根據重構後的三維圖像資料，更新當前保存的使用者的三維圖像模型。
並且，對三維圖像框架資料庫中已確定獲得與前述新的圖像資料塊Q′(Temp 2)的映射關係的各個區塊的區塊編號予以記錄，例如，已確定獲得映射關係的區塊包括：右上5牙齒近中鄰面區塊(編號07.061.001)、右上5牙齒頰側區塊(編號07.062.001)。
例如，本次匹配之前，已有記錄的獲得映射關係的區塊的編號資訊為07.045.001、07.046.001、07.047.001、07.050.001，則加上本次匹配記錄的區塊的編號資訊，目前記錄的所有包含本次內窺操作開始以來，已確定獲得與拼接後的圖像資料塊的映射關係的各個區塊的編號資訊為，編號07.045.001、07.046.001、07.047.001、07.050.001，07.061.001、07.062.001。
對於前述新的圖像資料塊Q′(Temp 2)，系統記為Qº(2)，並記入已獲得與三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係的圖像資料塊序列{Qº(1)、Qº(2)}。
對於當前保存的圖像資料塊，即拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得映射關係的其它圖像資料塊Q′(1)、Q′(2)、Q′(4)、Q′(6)、…….、Q′(18)，以及新的圖像資料塊Q′(Temp 1)，按包括的圖像資料的個數或面積從大到小順序進行排序，獲得排序後的當前最新的圖像資料塊序列{Q′(1)、…、Q′(m)、…、Q′(17)，M=17}並予以保存。
根據第一預設展示策略，對更新後的使用者的三維圖像模型以及拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得映射關係的其它圖像資料塊的全 部或部分進行展示，具體為：若當前展示介面中展示區域的個數為3，也即d=3，從排序後的圖像資料塊中取前2個圖像資料塊Q′(1)、Q′(2)，並在該3個展示區域中分別展示取出的前2個圖像資料塊的三維真彩圖像和更新後的使用者的三維圖像模型，具體地：參閱圖8所示，區域1展示的內容為：更新後的使用者的三維圖像模型，該使用者的三維圖像模型為帶有使用者的三維圖像輪廓，以及Qº(1)和Qº(2)圖像資料塊的三維真彩圖像，例如Qº(1)的三維真彩曲面圖像為，右上1牙齒唇側區塊右側部分曲面、右上1牙齒遠中鄰面區塊、右上2牙齒近中鄰面區塊、右上2牙齒唇側區塊及相應牙齦曲面、右上2牙齒遠中鄰面區塊、右上3牙齒唇側區塊左側部分曲面；Qº(2)的三維真彩曲面圖像為，右上4牙齒頰側區塊右側部分曲面、右上5牙齒近中鄰面區塊、右上5牙齒頰側區塊及相應牙齦。
區域2展示的內容為：圖像資料塊Q′(1)的三維真彩圖像，例如為左下5牙齒頰側區塊的部分曲面。
區域3展示的內容為：圖像資料塊Q′(2)的三維真彩圖像，例如為左下4牙齒咬合面區塊的部分曲面。
系統返回前述步驟A)。
實施例十二：基於上述實施例中，本發明實施例十二中，是以每接收到2幅圖像資料就做1次處理循環，並且本次處理沒有獲得與三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係，但是內窺操作開始以來，在本次處理之前已有2個圖像資料塊獲得與三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係為例進行說明，其中，1 次處理循環表示進行一次拼接、匹配和展示處理。
步驟A)接收內窺器採集到的用戶的第152、153幅圖像資料P(152)、P(153)；其中，該圖像資料包括該內窺器中攝像單元拍攝到的三維真彩圖像資料，並且該圖像資料的類型為深度圖像。
步驟B)分別判斷圖像資料P(152)、P(153)相互之間、及其與系統中保存的圖像資料塊序列中已確定獲得映射關係的圖像資料塊{Qº(1)、Qº(2)}和為獲得映射關係的圖像資料塊{Q′(1)、…、Q′(m)、…、Q′(21)，M=21}中的每一個圖像資料塊Qº(1)、Qº(2)、Q′(1)、…、Q′(m)、…、Q′(21)相互之間是否能拼接。
經判斷，確定該圖像資料P(152)與系統中保存的圖像資料塊Q′(3)能拼接。圖像資料P(153)與任何其他圖像資料塊都無法拼接，例如為左下4牙齒咬合面區塊的部分曲面。
因此，將圖像資料P(152)、圖像資料塊Q′(3)進行拼接，形成新的圖像資料塊，記為Q′(Temp 1)。圖像資料P(153)構成一個獨立的新的圖像資料塊，記為Q′(Temp 2)。
步驟C)判斷內窺器是否已放入用戶口腔，若是，則繼續執行步驟D)。
步驟D)根據保存的三維圖像框架資料庫，根據預設的圖像模式識別演算法，基於三維圖像框架資料庫中區塊的圖像特徵資訊，將拼接後的圖像資料塊中包含P(152)、P(153)的圖像資料塊，即前述新的圖像資料塊Q′(Temp 1)、Q′(Temp 2)與保存的三維圖像框架資料庫中區塊的圖像進行匹配。
步驟E)匹配之後，若前述新的圖像資料塊Q′(Temp 1)、Q′(Temp 2)都無法獲得與三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係，本次內窺操作開始以來，已獲得與三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係的圖像資料塊依舊是系統中保存的圖像資料塊序列{Qº(1)、Qº(2)}中的圖像資料塊Qº(1)和Qº(2)，則系統對圖像資料塊的處理方法如下： 已獲得與三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係的圖像資料塊序列{Qº(1)、Qº(2)}不變。
當前保存的使用者的三維圖像模型不變；其中記錄的本次內窺操作開始以來、已確定獲得與拼接後的圖像資料塊的映射關係的各個區塊的編號資訊不變。
對於當前保存的未獲得與三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係的圖像資料塊Q′(1)、Q′(2)、Q′(4)、Q′(5)、…….、Q′(21)，以及新的圖像資料塊Q′(Temp 2)，按包括的圖像資料的個數或面積從大到小順序進行排序，獲得排序後的當前最新的圖像資料塊序列{Q′(1)、…、Q′(m)、…、Q′(21)，M=21}並予以保存。
根據第一預設展示策略，對當前保存的使用者的三維圖像模型以及拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得映射關係的其它圖像資料塊的全部或部分進行展示，具體為：若當前展示介面中展示區域的個數為3，也即d=3，從排序後的圖像資料塊中取前2個圖像資料塊Q′(1)、Q′(2)，並在該3個展示區域中分別展示取出的前2個圖像資料塊的三維真彩圖像和當前保存的使用者的三維圖像模型，具體地： 區域1展示的內容為：當前保存的使用者的三維圖像模型，該使用者的三維圖像模型為帶有使用者的三維圖像輪廓，以及Qº(1)和Qº(2)圖像資料塊的三維真彩圖像，例如，Qº(1)的三維真彩曲面圖像為，右上1牙齒唇側區塊右側部分曲面、右上1牙齒遠中鄰面區塊、右上2牙齒近中鄰面區塊、右上2牙齒唇側區塊及相應牙齦曲面、右上2牙齒遠中鄰面區塊、右上3牙齒唇側區塊左側部分曲面；Qº(2)的三維真彩曲面圖像為，右上4牙齒頰側區塊右側部分曲面、右上5牙齒近中鄰面區塊、右上5牙齒頰側區塊及相應牙齦。
區域2展示的內容為：圖像資料塊Q′(1)的三維真彩圖像，例如為左下5牙齒咬合面區塊的部分曲面。注：因為這個圖像資料塊拼接了圖像資料P(152)，所以其面積會比拼接之前展示的該圖像資料塊的面積要大些。
區域3展示的內容為：圖像資料塊Q′(2)的三維真彩圖像，例如為左下4牙齒頰側區塊的部分曲面。
系統返回前述步驟A)。
實施例十三：基於上述實施例中，本發明實施例十三中，是以每接收到2幅圖像資料就做1次處理循環，並本次處理有1個圖像資料塊獲得與三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係且本次處理後，使得之前兩個已獲得與三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係的圖像資料塊融合為例進行說明，其中，1次處理循環表示進行一次拼接、匹配和展示處理。
步驟A)接收內窺器採集到的用戶的第168、169幅圖像資 料P(168)、P(169)；其中，該圖像資料包括該內窺器中攝像單元拍攝到的三維真彩圖像資料，並且該圖像資料的類型為深度圖像。
步驟B)分別判斷圖像資料P(168)、P(169)相互之間、及其與系統中保存的圖像資料塊序列中已獲得映射關係的圖像資料塊{Qº(1)、Qº(2)}和未獲得映射關係的圖像資料塊{Q′(1)、…、Q′(m)、…、Q′(12)，M=12}中的每一個圖像資料塊Qº(1)、Qº(2)、Q′(1)、…、Q′(m)、…、Q′(12)相互之間是否能拼接。
經判斷，確定該圖像資料P(168)與系統中保存的圖像資料塊Qº(1)能拼接、且與系統中保存的像資料塊Qº(2)能拼接。圖像資料P(169)與任何其他圖像資料塊都無法拼接。
因此，將圖像資料P(168)、圖像資料塊Qº(1)、圖像資料塊Qº(2)進行拼接，形成新的圖像資料塊，記為Q′(Temp 1)。圖像資料P(169)構成一個獨立的新的圖像資料塊，記為Q′(Temp 2)。
步驟C)判斷內窺器是否已放入用戶口腔，若是，則繼續執行步驟D)。
步驟D)根據預設的圖像模式識別演算法，基於三維圖像框架資料庫中區塊的圖像特徵資訊，將拼接後的圖像資料塊中包含P(168)、P(169)的圖像資料塊，即前述新的圖像資料塊Q′(Temp 1)、Q′(Temp 2)與保存的三維圖像框架資料庫中區塊的圖像進行匹配。
步驟E)匹配之後，若前述新的圖像資料塊Q′(Temp 1)獲得與三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係，並前述新的圖像資料塊Q′(Temp 2)無法獲得與三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係。前述新的圖像 資料塊Q′(Temp 1)是內窺操作開始以來，目前唯一的1個獲得與三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係的圖像資料塊(也即T=1)，則系統對圖像資料塊的處理方法如下：根據映射關係，確定前述新的圖像資料塊Q′(Temp 1)對應的區塊，並確定該區塊在保存的使用者的三維圖像輪廓中的位置，並將前述新的圖像資料塊Q′(Temp 1)重構於使用者的三維圖像輪廓中對應的確定的位置上，獲得重構後的三維圖像資料，根據重構後的三維圖像資料，更新當前保存的使用者的三維圖像模型。
並且，對本次匹配操作時，三維圖像框架資料庫中已確定獲得與前述新的圖像資料塊Q′(Temp 1)的映射關係的各個區塊的區塊編號予以記錄，例如，已確定獲得映射關係的區塊包括：右上1牙齒近中鄰面區塊(編號07.041.001)、右上1牙齒唇側區塊(編號07.042.001)、右上1牙齒遠中鄰面區塊(編號07.045.001)、右上2牙齒近中鄰面區塊(編號07.046.001)、右上2牙齒唇側區塊(編號07.047.001)、右上2牙齒遠中鄰面區塊(編號07.050.001)、右上5牙齒近中鄰面區塊(編號07.061.001)、右上5牙齒頰側區塊(編號07.062.001)。則本次內窺操作開始以來，記錄的已確定獲得映射關係的區塊的編號資訊為，編號07.041.001、07.042.001、07.045.001、07.046.001、07.047.001、07.050.001、07.061.001、07.062.001。
對於前述新的圖像資料塊Q′(Temp 1)，系統記為Qº(1)，並記入已獲得與三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係的圖像資料塊序列{Qº(1)}。
對於當前保存的圖像資料塊，即拼接後的圖像資料塊中除已 確定映射關係的其它圖像資料塊Q′(1)、Q′(2)、Q′(3)、…….、Q′(12)，以及新的圖像資料塊Q′(Temp2)，按包括的圖像資料的個數或面積從大到小順序進行排序，獲得排序後的當前最新的圖像資料塊序列{Q′(1)、…、Q′(m)、…、Q′(13)，M=13}並予以保存。
根據第一預設展示策略，對更新後的使用者的三維圖像模型以及拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得映射關係的其它圖像資料塊的全部或部分進行展示，具體為：若當前展示介面中展示區域的個數為3，也即d=3，從排序後的圖像資料塊中取前2個圖像資料塊Q′(1)、Q′(2)，並在該3個展示區域中分別展示取出的前2個圖像資料塊的三維真彩圖像和更新後的使用者的三維圖像模型，具體地：參閱圖9所示，區域1展示的內容為：更新後的使用者的三維圖像模型，該使用者的三維圖像模型為帶有使用者的三維圖像輪廓，以及Qº(1)圖像資料塊的三維真彩圖像。例如，Qº(1)圖像資料塊的三維真彩圖像為，右上1牙齒唇側區塊右側部分曲面、右上1牙齒遠中鄰面區塊、右上2牙齒近中鄰面區塊、右上2牙齒唇側區塊及相應牙齦曲面、右上2牙齒遠中鄰面區塊；右上2牙齒遠中鄰面區塊與右上5牙齒近中鄰面區塊之間的三維真彩曲面；右上5牙齒近中鄰面區塊、右上5牙齒頰側區塊及相應牙齦。
區域2展示的內容為：圖像資料塊Q′(1)的三維真彩圖像，例如為左下5牙齒頰側區塊的部分曲面。
區域3展示的內容為：圖像資料塊Q′(2)的三維真彩圖像，例如為左下4牙齒咬合面區塊的部分曲面。
系統返回前述步驟A)。
實施例十四：基於上述實施例中，本發明實施例十四中，是以每接收到6幅圖像資料就做1次處理循環，並且本次處理有1個圖像資料塊獲得與三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係，以及加上本次處理之後，內窺操作開始以來共有2個圖像資料塊獲得與三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係為例進行說明，其中，1次處理循環表示進行一次拼接、匹配和展示處理。
例如，每接收到F組時序戳相同而攝像單元編號不同的H幅圖像資料，例如F=3，H=2，即F*H=3*2=6幅圖像資料時，就執行後續處理步驟，也即每次處理3*2=6幅新獲取到的圖像資料。
步驟A)接收內窺器採集到的用戶的第138、139、140、141、142、143合計6幅圖像資料P(138)、P(139)、P(140)、P(141)、P(142)、P(143)；其中，該圖像資料包括該內窺器中攝像單元拍攝到的三維真彩圖像資料並且P(138)、P(139)是時序戳相同(r=69)而攝像單元編號分別為1和2的兩幅圖像資料；P(140)、P(141)是時序戳相同(r=70)而攝像單元編號分別為1和2的兩幅圖像資料；P(142)、P(143)是時序戳相同(r=71)而攝像單元編號分別為1和2的兩幅圖像資料；並且，該圖像資料的類型為深度圖像。
步驟B)分別判斷圖像資料P(138)、P(139)、P(140)、P(141)、P(142)、P(143)相互之間，及其與系統中保存的圖像資料塊序列中已確定獲得與三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係的圖像資料塊{Q º(1)}和沒有獲得與三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係的圖像資料塊{Q′(1)、…、Q′(m)、…、Q′(18)，M=18}中的每一個圖像資料塊Qº(1)、Q′(1)、…、Q′(m)、…、Q′(18)相互之間是否能拼接。
經判斷，確定圖像資料P(138)、P(140)、P(142)能拼接、圖像資料P(139)、P(141)、P(143)能拼接；圖像資料P(139)、P(141)、P(143)拼接之後形成的圖像資料塊與系統中保存的圖像資料塊Q′(3)能拼接、且與系統中保存的像資料塊Q′(5)能拼接；圖像資料P(138)、P(140)、P(142)拼接之後形成的圖像資料塊與任何其他圖像資料塊都無法拼接。
因此，將圖像資料P(138)、P(140)、P(142)拼接之後形成的圖像資料塊構成一個獨立的新的圖像資料塊，記為Q′(Temp 1)。將圖像資料P(139)、P(141)、P(143)、圖像資料塊Q′(3)、圖像資料塊Q′(5)進行拼接，形成新的圖像資料塊，記為Q′(Temp 2)。
步驟C)判斷內窺器是否已放入用戶口腔，若是，則繼續執行步驟D)。
步驟D)根據預設的圖像模式識別演算法，基於三維圖像框架資料庫中區塊的圖像特徵資訊，將前述新的圖像資料塊Q′(Temp 1)、Q′(Temp 2)與該三維圖像框架資料庫中區塊的圖像進行匹配。
步驟E)匹配之後，若前述新的圖像資料塊Q′(Temp 1)無法獲得與三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係，前述新的圖像資料塊Q′(Temp 2)獲得與三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係，本次內窺操作開始以來，前述新的圖像資料塊Q′(Temp 2)是目前第2個獲得與三維圖像框架 資料庫中區塊的映射關係的圖像資料塊(也即T=2)，則系統對圖像資料塊的處理方法如下：根據映射關係，確定前述新的圖像資料塊Q′(Temp 2)對應的區塊，並確定該區塊在保存的使用者的三維圖像輪廓中的位置，並將前述新的圖像資料塊Q′(Temp 2)重構於使用者的三維圖像輪廓中對應的確定的位置上，獲得重構後的三維圖像資料，根據重構後的三維圖像資料，更新當前保存的使用者的三維圖像模型。
並且，對三維圖像框架資料庫中已確定獲得與前述新的圖像資料塊Q′(Temp 2)的映射關係的各個區塊的區塊編號予以記錄，例如，已確定獲得映射關係的區塊包括：右上5牙齒近中鄰面區塊(編號07.061.001)、右上5牙齒頰側區塊(編號07.062.001)。
例如，本次匹配處理之前，已有記錄的獲得映射關係的區塊的編號資訊為，07.045.001、07.046.001、07.047.001、07.050.001，則加上本次處理之後記錄的區塊的編號資訊，目前記錄的所有本次內窺器開機以來，已確定獲得與拼接後的圖像資料塊的映射關係的各個區塊的編號資訊為，編號07.045.001、07.046.001、07.047.001、07.050.001，07.061.001、07.062.001。
對於前述新的圖像資料塊Q′(Temp 2)，系統記為Qº(2)，並記入已獲得與三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係的圖像資料塊序列{Qº(1)、Qº(2)}。
對於當前保存的圖像資料塊，即拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得映射關係的其它圖像資料塊Q′(1)、Q′(2)、Q′(4)、Q′ (6)、…….、Q′(18)，以及新的圖像資料塊Q′(Temp 1)，按包括的圖像資料的個數或面積從大到小順序進行排序，獲得排序後的當前最新的圖像資料塊序列{Q′(1)、…、Q′(m)、…、Q′(17)，M=17}並予以保存。
根據第一預設展示策略，對更新後的使用者的三維圖像模型以及拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得映射關係的其它圖像資料塊的全部或部分進行展示，具體為：若當前展示介面中展示區域的個數為3，也即d=3，從排序後的圖像資料塊中取前2個圖像資料塊Q′(1)、Q′(2)，並在該3個展示區域中分別展示取出的前2個圖像資料塊的三維真彩圖像和更新後的使用者的三維圖像模型，具體地：區域1展示的內容為：更新後的使用者的三維圖像模型，該使用者的三維圖像塊模組為帶有使用者的三維圖像輪廓，以及Qº(1)和Qº(2)圖像資料塊的三維真彩圖像。例如，Qº(1)的三維真彩曲面圖像為，右上1牙齒唇側區塊右側部分曲面、右上1牙齒遠中鄰面區塊、右上2牙齒近中鄰面區塊、右上2牙齒唇側區塊及相應牙齦曲面、右上2牙齒遠中鄰面區塊、右上3牙齒唇側區塊左側部分曲面；Qº(2)的三維真彩曲面圖像為，右上4牙齒頰側區塊右側部分曲面、右上5牙齒近中鄰面區塊、右上5牙齒頰側區塊及相應牙齦。
區域2展示的內容為：圖像資料塊Q′(1)的三維真彩圖像，例如為左下5牙齒頰側區塊的部分曲面。
區域3展示的內容為：圖像資料塊Q′(2)的三維真彩圖像，例如為左下4牙齒咬合面區塊的部分曲面。
系統返回前述步驟A)。
實施例十五：基於上述實施例，參閱圖10所示，本發明實施例十五中，圖像處理裝置，具體包括：接收單元10，用於獲取內窺器採集到的用戶的圖像資料；其中，該圖像資料至少包括該內窺器中攝像單元拍攝到的圖像資料，並且該圖像資料的類型為深度圖像；該採集到的用戶的圖像資料表示未進行拼接處理的；處理單元11，用於針對該圖像資料，和/或該圖像資料與保存的圖像資料塊進行拼接，獲得拼接後的圖像資料塊，其中，該圖像資料塊包括至少一個圖像資料；並分別將該拼接後的圖像資料塊中包含該圖像資料的圖像資料塊與保存的三維圖像框架資料庫中區塊的圖像進行匹配，以及若確定獲得至少一個包含該圖像資料的圖像資料塊與該三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係，則根據該映射關係，確定該至少一個包含該圖像資料的圖像資料塊對應的區塊在保存的使用者的三維圖像輪廓中的位置，並將該至少一個包含該圖像資料的圖像資料塊重構於該使用者的三維圖像輪廓中對應的確定的位置上，獲得重構後的三維圖像資料，根據該重構後的三維圖像資料，更新當前保存的該使用者的三維圖像模型；其中，該三維圖像框架資料庫存儲有將三維圖像框架圖像劃分出的區塊的圖像的資料以及每個區塊的圖像的位置資訊；該區塊的圖像的資料包括：編號資訊、圖像特徵資訊；該使用者的三維圖像模型的初始值為該使用者的三維圖像輪廓；展示單元12，用於根據第一預設展示策略，對更新後的該使用者的三維圖像模型以及該拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得映射關係的其它圖 像資料塊的全部或部分進行展示；發送單元13，用於若確定滿足預設條件，則將更新後的該使用者的三維圖像模型和記錄的已確定獲得映射關係的區塊的編號資訊，以及根據預設的規則，將該拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得與該三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係的圖像資料塊之外的部分或全部圖像資料塊，上傳到雲端伺服器，以使雲端伺服器根據更新後的該使用者的三維圖像模型和已確定獲得映射關係的區塊的編號資訊，以及該拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得與該三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係的圖像資料塊之外的部分或全部圖像資料塊，更新保存的該三維圖像框架資料庫。
較佳的，該區塊的圖像的位置資訊包括：每個區塊相互之間的空間位置關係；該三維圖像輪廓中每一個區塊的圖像，為基於該三維圖像框架資料庫或該使用者的三維圖像模型中區塊的圖像的三維曲面形狀，包括預設的單一顏色和單一紋理的圖像。
較佳的，分別將該拼接後的圖像資料塊中包含該圖像資料的圖像資料塊與保存的三維圖像框架資料庫中區塊的圖像進行匹配之前，處理單元11進一步用於：根據拼接後的圖像資料塊和預設的圖像模式識別演算法，確定該內窺器已放入口腔。
較佳的，根據第一預設展示策略，對更新後的該使用者的三維圖像模型以及該拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得映射關係的其它圖像資料塊的全部或部分進行展示，展示單元12具體用於： 根據圖像資料塊的面積或圖像資料塊包括圖像資料的個數，將該拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得映射關係的其它圖像資料塊從大到小進行排序；確定當前展示介面中的展示區域的個數d和該拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得映射關係的其它圖像資料塊的個數n，並判斷n與d-1取值的大小；若n不小於d-1，則從排序後的圖像資料塊中取出前d-1個圖像資料塊，並分別在該d個展示區域中，依次展示更新後的該使用者的三維圖像模型和該取出的前d-1個圖像資料塊；若n小於d-1，則調整當前展示介面中的展示區域的個數，使得展示區域的個數與n+1相同，並分別在調整後的當前展示介面中的展示區域中，依次展示更新後的該使用者的三維圖像模型和排序後的圖像資料塊。
較佳的，處理單元11進一步用於：若確定獲得至少一個包含該圖像資料的圖像資料塊與該三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係，則根據該映射關係，記錄已確定獲得映射關係的區塊的編號資訊。
較佳的，處理單元11進一步用於若確定未獲得包含該圖像資料的圖像資料塊與該三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係，並該拼接後的圖像資料塊中有至少一個已獲得與該三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係的圖像資料塊，則展示單元12進一步用於：根據第一預設展示策略，對當前保存的該使用者的三維圖像模型以及該拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得映射關係的其它圖像資料塊的全部 或部分進行展示。
較佳的，根據第一預設展示策略，對當前保存的該使用者的三維圖像模型以及該拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得映射關係的其它圖像資料塊的全部或部分進行展示，展示單元12具體用於：根據圖像資料塊的面積或圖像資料塊包括圖像資料的個數，將該拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得映射關係的其它圖像資料塊從大到小進行排序；確定當前展示介面中的展示區域的個數d和該拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得映射關係的其它圖像資料塊的個數n，並判斷n與d-1取值的大小；若n不小於d-1，則從排序後的圖像資料塊中取出前d-1個圖像資料塊，並分別在該d個展示區域中，依次展示當前保存的該使用者的三維圖像模型和該取出的前d-1個圖像資料塊；若n小於d-1，則調整當前展示介面中的展示區域的個數，使得展示區域的個數與n+1相同，並分別在調整後的當前展示介面中的展示區域中，依次展示當前保存的該使用者的三維圖像模型和排序後的圖像資料塊。
較佳的，處理單元11進一步用於若確定未獲得包含該圖像資料的圖像資料塊與該三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係，並該拼接後的圖像資料塊中沒有獲得與該三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係的圖像資料塊，則展示單元12進一步用於：根據第二預設展示策略，對該拼接後的圖像資料塊的全部或部分進行展示。
較佳的，根據第二預設展示策略，對該拼接後的圖像資料塊的全部或部分進行展示，展示單元12具體用於：若該拼接後的圖像資料塊的個數為a，根據圖像資料塊的面積或圖像資料塊包括圖像資料的個數，將該拼接後的圖像資料塊從大到小進行排序；確定當前展示介面中的展示區域的個數d，判斷a與d取值的大小，若a不小於d，則從排序後的a個圖像資料塊中取出前d個圖像資料塊，並分別在該d個展示區域中，依次展示取出的該前d個圖像資料塊，若a小於d，則調整當前展示介面中的展示區域的個數，使得展示區域的個數與a相同，並分別在調整後的當前展示介面中的展示區域中，依次展示該a個圖像資料塊。
較佳的，針對該圖像資料以及該圖像資料與保存的圖像資料塊進行拼接之前，處理單元11進一步用於：確定該圖像資料的個數大於預設閾值。
較佳的，該接收單元10進一步用於在該展示單元12根據第一預設展示策略，對更新後的該使用者的三維圖像模型以及該拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得映射關係的其它圖像資料塊的全部或部分進行展示之後，返回執行獲取內窺器採集到的用戶的圖像資料。
實施例十六：基於上述實施例，參閱圖11所示，本發明實施例十六中，圖像處理裝置，具體包括：接收單元20，用於獲取內窺器採集到的用戶的圖像資料；其中，該圖像資料至少包括該內窺器中攝像單元拍攝到的圖像資料，並且該圖像資料 的類型為深度圖像；該採集到的用戶的圖像資料表示未進行拼接處理的；處理單元21，用於針對該圖像資料，和/或該圖像資料與保存的圖像資料塊進行拼接，獲得拼接後的圖像資料塊，其中，該圖像資料塊包括至少一個圖像資料；並分別將該拼接後的圖像資料塊中包含該圖像資料的圖像資料塊與保存的三維圖像框架資料庫中區塊的圖像進行匹配；其中，該三維圖像框架資料庫存儲有將三維圖像框架圖像劃分出的區塊的圖像的資料以及每個區塊的圖像的位置資訊；該區塊的圖像的資料包括：編號資訊、圖像特徵資訊；展示單元22，用於若處理單元確定未獲得包含該圖像資料的圖像資料塊與該三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係，並該拼接後的圖像資料塊中沒有獲得與該三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係的圖像資料塊，則根據第二預設展示策略，對該拼接後的圖像資料塊的全部或部分進行展示；發送單元23，用於若確定滿足預設條件，則根據預設的規則，將該拼接後的圖像資料塊的部分或全部，上傳到雲端伺服器，以使雲端伺服器根據該拼接後的圖像資料塊的部分或全部，更新保存的該三維圖像框架資料庫。
較佳的，根據第二預設展示策略，對該拼接後的圖像資料塊的全部或部分進行展示，展示單元22具體用於：若該拼接後的圖像資料塊的個數為a，根據圖像資料塊的面積或圖像資料塊包括圖像資料的個數，將該拼接後的圖像資料塊從大到小進行排序；確定當前展示介面中的展示區域的個數d，判斷a與d取值的大小，若a不小於d，則從排序後的a個圖像資料塊中取出前d個圖像資料塊，並分 別在該d個展示區域中，依次展示取出的該前d個圖像資料塊，若a小於d，則調整當前展示介面中的展示區域的個數，使得展示區域的個數與a相同，並分別在調整後的當前展示介面中的展示區域中，依次展示該a個圖像資料塊；該接收單元20進一步用於在該展示單元22根據第二預設展示策略，對該拼接後的圖像資料塊的全部或部分進行展示之後，返回執行獲取內窺器採集到的用戶的圖像資料。
較佳的，針對該圖像資料以及該圖像資料與保存的圖像資料塊進行拼接之前，處理單元21進一步用於：確定該圖像資料的個數大於預設閾值。
值得說明的是，本發明實施例中，上述對於實施例十五和實施例十六中的圖像處理裝置，其中接收單元、處理單元、展示單元和發送單元，都可以集成在一個使用者終端中，例如都集成在手機中，當然，也可以分開，例如，對於帶有手柄的內窺器，可以將接收單元、處理單元和發送單元集成在內窺器的手柄中，展示單元集成在手機中；又或者，將接收單元，以及處理單元的部分功能集成在內窺器的手柄中，處理單元的其它功能、展示單元和發送單元集成在手機中，在實際實現時，都是可以的，本發明實施例中並不進行限制。並且，內窺器將圖像資料發送給手機，在手機上執行立體曲面圖像拼接、處理，然後把處理後的三維真彩圖像在手機上進行展示，這個都在本地進行，無需通過互聯網連接雲端，具體在實際實現時也可以在手機晶片內置引擎來實現，當然，也可以把內置ANN引擎的晶片設置在內窺器的手柄內來實現。
實施例十七：基於上述實施例，參閱圖12所示，本發明實施例中，圖像處理裝置包括：收發機31，記憶體32和至少一個處理器33(圖12中以示出一個處理器為例)，其中，該至少一個處理器33用於讀取該記憶體32中的程式指令以執行下列過程：獲取內窺器採集到的用戶的圖像資料；其中，該圖像資料至少包括該內窺器中攝像單元拍攝到的圖像資料；針對該圖像資料以及該圖像資料與保存的圖像資料塊進行拼接，獲得拼接後的圖像資料塊，其中，該圖像資料塊包括至少一個圖像資料；並分別將該拼接後的圖像資料塊中包含該圖像資料的圖像資料塊與保存的三維圖像框架資料庫中區塊的圖像進行匹配，以及若確定獲得至少一個包含該圖像資料的圖像資料塊與該三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係，則根據該映射關係，確定該至少一個包含該圖像資料的圖像資料塊對應的區塊在保存的使用者的三維圖像輪廓中的位置，並將該至少一個包含該圖像資料的圖像資料塊重構於該使用者的三維圖像輪廓中對應的確定的位置上，獲得重構後的三維圖像資料，根據該重構後的三維圖像資料，更新當前保存的該使用者的三維圖像模型；其中，該三維圖像框架資料庫存儲有將三維圖像框架圖像劃分出的區塊的圖像的資料以及每個區塊的圖像的位置資訊；該使用者的三維圖像模型的初始值為該使用者的三維圖像輪廓；根據第一預設展示策略，對更新後的該使用者的三維圖像模型以及該拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得映射關係的其它圖像資料塊的全部或部分進行展示； 若確定滿足預設條件，則將更新後的該使用者的三維圖像模型和記錄的已確定獲得映射關係的區塊的編號資訊，以及根據預設的規則，將該拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得與該三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係的圖像資料塊之外的部分或全部圖像資料塊，上傳到雲端伺服器，以使雲端伺服器根據更新後的該使用者的三維圖像模型和已確定獲得映射關係的區塊的編號資訊，以及該拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得與該三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係的圖像資料塊之外的部分或全部圖像資料塊，更新保存的該三維圖像框架資料庫。
其中，在圖12中，匯流排架構可以包括任意數量的互聯的匯流排和橋，具體由至少一個處理器33代表的一個或多個處理器和記憶體32代表的記憶體的各種電路連結在一起。匯流排架構還可以將諸如週邊設備、穩壓器和功率管理電路等之類的各種其他電路連結在一起，這些都是本領域所公知的，因此，本文不再對其進行進一步描述。匯流排介面可以提供介面。收發機32可以是多個元件，即包括發送機和接收機，提供用於在傳輸介質上與各種其他裝置通信的單元。針對不同的使用者設備，使用者介面還可以是能夠外接內接需要設備的介面，連接的設備包括但不限於小鍵盤、顯示器、揚聲器、麥克風、操縱桿等。
至少一個處理器33負責管理匯流排架構和通常的處理，記憶體32可以存儲處理器33在執行操作時所使用的資料。
較佳的，該區塊的圖像的位置資訊包括：每個區塊相互之間的空間位置關係；該三維圖像輪廓中每一個區塊的圖像，為基於該三維圖像框架資料庫 或該使用者的三維圖像模型中區塊的圖像的三維曲面形狀，包括預設的單一顏色和單一紋理的圖像。
較佳的，該至少一個處理器33還用於讀取該記憶體32中的程式指令以執行下列過程：根據拼接後的圖像資料塊和預設的圖像模式識別演算法，確定該內窺器已放入口腔。
較佳的，該至少一個處理器33還用於讀取該記憶體32中的程式指令以執行下列過程：根據圖像資料塊的面積或圖像資料塊包括圖像資料的個數，將該拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得映射關係的其它圖像資料塊從大到小進行排序；確定當前展示介面中的展示區域的個數d和該拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得映射關係的其它圖像資料塊的個數n，並判斷n與d-1取值的大小；若n不小於d-1，則從排序後的圖像資料塊中取出前d-1個圖像資料塊，並分別在該d個展示區域中，依次展示更新後的該使用者的三維圖像模型和該取出的前d-1個圖像資料塊；若n小於d-1，則調整當前展示介面中的展示區域的個數，使得展示區域的個數與n+1相同，並分別在調整後的當前展示介面中的展示區域中，依次展示更新後的該使用者的三維圖像模型和排序後的圖像資料塊。
較佳的，該至少一個處理器還用於讀取該記憶體中的程式指令以執行下列過程：若確定獲得至少一個包含該圖像資料的圖像資料塊與 該三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係，則根據該映射關係，記錄已確定獲得映射關係的區塊的編號資訊。
較佳的，該至少一個處理器33還用於讀取該記憶體32中的程式指令以執行下列過程：若確定未獲得包含該圖像資料的圖像資料塊與該三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係，並該拼接後的圖像資料塊中有至少一個已獲得與該三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係的圖像資料塊，則根據第一預設展示策略，對當前保存的該使用者的三維圖像模型以及該拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得映射關係的其它圖像資料塊的全部或部分進行展示。
較佳的，該至少一個處理器33還用於讀取該記憶體32中的程式指令以執行下列過程：根據圖像資料塊的面積或圖像資料塊包括圖像資料的個數，將該拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得映射關係的其它圖像資料塊從大到小進行排序；確定當前展示介面中的展示區域的個數d和該拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得映射關係的其它圖像資料塊的個數n，並判斷n與d-1取值的大小；若n不小於d-1，則從排序後的圖像資料塊中取出前d-1個圖像資料塊，並分別在該d個展示區域中，依次展示當前保存的該使用者的三維圖像模型和該取出的前d-1個圖像資料塊；若n小於d-1，則調整當前展示介面中的展示區域的個數，使得展示區域的個數與n+1相同，並分別在調整後的當前展示介面中的展示區域中， 依次展示當前保存的該使用者的三維圖像模型和排序後的圖像資料塊。
較佳的，該至少一個處理器33還用於讀取該記憶體32中的程式指令以執行下列過程：若確定未獲得包含該圖像資料的圖像資料塊與該三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係，並該拼接後的圖像資料塊中沒有獲得與該三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係的圖像資料塊，則根據第二預設展示策略，對該拼接後的圖像資料塊的全部或部分進行展示。
較佳的，該至少一個處理器33還用於讀取該記憶體32中的程式指令以執行下列過程：若該拼接後的圖像資料塊的個數為a，根據圖像資料塊的面積或圖像資料塊包括圖像資料的個數，將該拼接後的圖像資料塊從大到小進行排序；確定當前展示介面中的展示區域的個數d，判斷a與d取值的大小，若a不小於d，則從排序後的a個圖像資料塊中取出前d個圖像資料塊，並分別在該d個展示區域中，依次展示取出的該前d個圖像資料塊，若a小於d，則調整當前展示介面中的展示區域的個數，使得展示區域的個數與a相同，並分別在調整後的當前展示介面中的展示區域中，依次展示該a個圖像資料塊。
較佳的，該至少一個處理器33還用於讀取該記憶體32中的程式指令以執行下列過程：確定該圖像資料的個數大於預設閾值。
較佳的，該至少一個處理器33還用於讀取該記憶體32中的程式指令以執行下列過程： 在根據第一預設展示策略，對更新後的該使用者的三維圖像模型以及該拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得映射關係的其它圖像資料塊的全部或部分進行展示之後，返回執行獲取內窺器採集到的用戶的圖像資料。
實施例十八：基於上述實施例，參閱圖13所示，本發明實施例中，圖像處理裝置包括：收發機41，記憶體42和至少一個處理器43(圖13中以示出一個處理器為例)，其中，該至少一個處理器43用於讀取該記憶體42中的程式指令以執行下列過程：獲取內窺器採集到的用戶的圖像資料；其中，該圖像資料至少包括該內窺器中攝像單元拍攝到的圖像資料；針對該圖像資料以及該圖像資料與保存的圖像資料塊進行拼接，獲得拼接後的圖像資料塊，其中，該圖像資料塊包括至少一個圖像資料；並分別將該拼接後的圖像資料塊中包含該圖像資料的圖像資料塊與保存的三維圖像框架資料庫中區塊的圖像進行匹配；其中，該三維圖像框架資料庫存儲有將三維圖像框架圖像劃分出的區塊的圖像的資料以及每個區塊的圖像的位置資訊；若確定未獲得包含該圖像資料的圖像資料塊與該三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係，並該拼接後的圖像資料塊中沒有獲得與該三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係的圖像資料塊，則根據第二預設展示策略，對該拼接後的圖像資料塊的全部或部分進行展示；若確定滿足預設條件，則根據預設的規則，將該拼接後的圖像資料塊的部分或全部，上傳到雲端伺服器，以使雲端伺服器根據該拼接後的圖像 資料塊的部分或全部，更新保存的該三維圖像框架資料庫。
其中，在圖13中，匯流排架構可以包括任意數量的互聯的匯流排和橋，具體由至少一個處理器43代表的一個或多個處理器和記憶體42代表的記憶體的各種電路連結在一起。匯流排架構還可以將諸如週邊設備、穩壓器和功率管理電路等之類的各種其他電路連結在一起，這些都是本領域所公知的，因此，本文不再對其進行進一步描述。匯流排介面可以提供介面。收發機42可以是多個元件，即包括發送機和接收機，提供用於在傳輸介質上與各種其他裝置通信的單元。針對不同的使用者設備，使用者介面還可以是能夠外接內接需要設備的介面，連接的設備包括但不限於小鍵盤、顯示器、揚聲器、麥克風、操縱桿等。
至少一個處理器43負責管理匯流排架構和通常的處理，記憶體42可以存儲處理器43在執行操作時所使用的資料。
較佳的，該至少一個處理器43還用於讀取該記憶體42中的程式指令以執行下列過程：若該拼接後的圖像資料塊的個數為a，根據圖像資料塊的面積或圖像資料塊包括圖像資料的個數，將該拼接後的圖像資料塊從大到小進行排序；確定當前展示介面中的展示區域的個數d，判斷a與d取值的大小，若a不小於d，則從排序後的a個圖像資料塊中取出前d個圖像資料塊，並分別在該d個展示區域中，依次展示取出的該前d個圖像資料塊，若a小於d，則調整當前展示介面中的展示區域的個數，使得展示區域的個數與a相同，並分別在調整後的當前展示介面中的展示區域中，依次展示該a個圖像資料塊； 在根據第二預設展示策略，對該拼接後的圖像資料塊的全部或部分進行展示之後，返回執行獲取內窺器採集到的用戶的圖像資料；較佳的，該至少一個處理器43還用於讀取該記憶體42中的程式指令以執行下列過程：確定該圖像資料的個數大於預設閾值。
實施例十九：基於上述實施例，本發明實施例中的圖像處理方法，在實際工程實現時，可以包括以下執行操作：步驟1)：獲取內窺器採集到的圖像資料，以及獲得拼接後的圖像資料塊；步驟2)：基於現有口腔圖像資料庫以及步驟1)中的圖像資料塊，構建人類口腔內窺全景標籤體系，即三維圖像框架資料庫，其中三維圖像框架資料庫的標籤體系至少包括區塊的編號資訊、相對位置資訊、圖像資訊等；步驟3)：基於步驟2)的標籤體系，通過深度學習和/或強化學習等訓練方法對ANN進行訓練，得到最新版本的執行ANN，其中，ANN表示具備特定架構及權值的多層神經網路；步驟4)：把最新版本的執行ANN置入晶片中以承擔圖像匹配處理功能，例如，寒武紀或麒麟970NPU等AI晶片；步驟5)：對內窺器放入口腔後採集到的圖像資料進行拼接、匹配、重構等處理，由此實現用戶自助式的多初始點內窺圖像三維真彩展示，即可以獲得使用者口腔的三維圖像，進而可以基於使用者口腔的三維圖像，對 使用者當前的口腔健康狀況進行人工智慧檢查；步驟6)：對於超出現有標籤體系的圖像資料，一是對圖像資料進行拼接操作，獲得拼接後的圖像資料塊，以滿足用戶內窺需求，二是上傳到雲端伺服器並可以分發給牙科專家以更新三維圖像框架資料庫的標籤體系。隨後，全系統得到最新版本的口腔內窺全景標籤體系，即更新後的三維圖像框架資料庫。之後，重新執行步驟2)。
本發明實施例還提供一種電腦可讀存儲介質，其上存儲有電腦程式，該電腦程式被處理器執行時實現前述實施例中圖像處理方法的步驟。
本領域內的技術人員應明白，本發明的實施例可提供為方法、系統、或電腦程式產品。因此，本發明可採用完全硬體實施例、完全軟體實施例、或結合軟體和硬體方面的實施例的形式。而且，本發明可採用在一個或多個其中包含有電腦可用程式碼的電腦可用存儲介質(包括但不限於磁碟記憶體、CD-ROA、光學記憶體等)上實施的電腦程式產品的形式。
本發明是參照根據本發明實施例的方法、設備(系統)、和電腦程式產品的流程圖和/或方框圖來描述的。應理解可由電腦程式指令實現流程圖和/或方框圖中的每一流程和/或方框、以及流程圖和/或方框圖中的流程和/或方框的結合。可提供這些電腦程式指令到通用電腦、專用電腦、嵌入式處理機或其他可程式設計資料處理設備的處理器以產生一個機器，使得通過電腦或其他可程式設計資料處理設備的處理器執行的指令產生用於實現在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或 多個方框中指定的功能的裝置。
這些電腦程式指令也可存儲在能引導電腦或其他可程式設計資料處理設備以特定方式工作的電腦可讀記憶體中，使得存儲在該電腦可讀記憶體中的指令產生包括指令裝置的製造品，該指令裝置實現在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能。
這些電腦程式指令也可裝載到電腦或其他可程式設計資料處理設備上，使得在電腦或其他可程式設計設備上執行一系列操作步驟以產生電腦實現的處理，從而在電腦或其他可程式設計設備上執行的指令提供用於實現在流程圖一個流程或多個流程和/或方框圖一個方框或多個方框中指定的功能的步驟。
儘管已描述了本發明的優選實施例，但本領域內的技術人員一旦得知了基本進步性概念，則可對這些實施例作出另外的變更和修改。所以，所附申請專利範圍意欲解釋為包括優選實施例以及落入本發明範圍的所有變更和修改。
顯然，本領域的技術人員可以對本發明實施例進行各種改動和變型而不脫離本發明實施例的精神和範圍。這樣，倘若本發明實施例的這些修改和變型屬於本發明申請專利範圍及其等同技術的範圍之內，則本發明也意圖包含這些改動和變型在內。

Claims (30)

  1. 一種圖像處理方法，其特徵在於，包括：步驟A：獲取內窺器採集到的用戶的圖像資料；其中，該圖像資料至少包括該內窺器中攝像單元拍攝到的圖像資料；步驟B：針對該圖像資料，和/或該圖像資料與保存的圖像資料塊進行拼接，獲得拼接後的圖像資料塊，其中，該圖像資料塊包括至少一個圖像資料；步驟C：分別將該拼接後的圖像資料塊中包含該圖像資料的圖像資料塊與保存的三維圖像框架資料庫中區塊的圖像進行匹配，其中，該三維圖像框架資料庫存儲有將三維圖像框架圖像劃分出的區塊的圖像的資料以及每個區塊的圖像的位置資訊；步驟D：若確定獲得至少一個包含該圖像資料的圖像資料塊與該三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係，則根據該映射關係，確定該至少一個包含該圖像資料的圖像資料塊對應的區塊在保存的使用者的三維圖像輪廓中的位置，並將該至少一個包含該圖像資料的圖像資料塊重構於該使用者的三維圖像輪廓中對應的確定的位置上，獲得重構後的三維圖像資料，根據該重構後的三維圖像資料，更新當前保存的該使用者的三維圖像模型，以及，根據第一預設展示策略，對更新後的該使用者的三維圖像模型以及該拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得映射關係的其它圖像資料塊的全部或部分進行展示；其中，該使用者的三維圖像模型的初始值為該使用者的三維圖像輪廓。
  2. 如請求項1所述的圖像處理方法，其中，該區塊的圖像的位置資訊包括：每個區塊相互之間的空間位置關係；該三維圖像輪廓中每一個區塊的圖像，為基於該三維圖像框架資料庫或該使用者的三維圖像模型中區塊的圖像的三維曲面形狀，包括預設的單一顏色和單一紋理的圖像。
  3. 如請求項1所述的圖像處理方法，其中，根據第一預設展示策略，對更新後的該使用者的三維圖像模型以及該拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得映射關係的其它圖像資料塊的全部或部分進行展示，具體包括：根據圖像資料塊的面積或圖像資料塊包括圖像資料的個數，將該拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得映射關係的其它圖像資料塊從大到小進行排序；確定當前展示介面中的展示區域的個數d和該拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得映射關係的其它圖像資料塊的個數n，並判斷n與d-1取值的大小；若n不小於d-1，則從排序後的圖像資料塊中取出前d-1個圖像資料塊，並分別在該d個展示區域中，依次展示更新後的該使用者的三維圖像模型和該取出的前d-1個圖像資料塊；若n小於d-1，則調整當前展示介面中的展示區域的個數，使得展示區域的個數與n+1相同，並分別在調整後的當前展示介面中的展示區域中，依次展示更新後的該使用者的三維圖像模型和排序後的圖像資料塊。
  4. 如請求項1所述的圖像處理方法，其中，進一步包括：若確定獲得至少一個包含該圖像資料的圖像資料塊與該三維圖像框架資 料庫中區塊的映射關係，則根據該映射關係，記錄已確定獲得映射關係的區塊的編號資訊。
  5. 如請求項1所述的圖像處理方法，其中，若確定未獲得包含該圖像資料的圖像資料塊與該三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係，並該拼接後的圖像資料塊中有至少一個已獲得與該三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係的圖像資料塊，則該步驟D進一步包括：根據第一預設展示策略，對當前保存的該使用者的三維圖像模型以及該拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得映射關係的其它圖像資料塊的全部或部分進行展示。
  6. 如請求項5所述的圖像處理方法，其中，根據第一預設展示策略，對當前保存的該使用者的三維圖像模型以及該拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得映射關係的其它圖像資料塊的全部或部分進行展示，具體包括：根據圖像資料塊的面積或圖像資料塊包括圖像資料的個數，將該拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得映射關係的其它圖像資料塊從大到小進行排序；確定當前展示介面中的展示區域的個數d和該拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得映射關係的其它圖像資料塊的個數n，並判斷n與d-1取值的大小；若n不小於d-1，則從排序後的圖像資料塊中取出前d-1個圖像資料塊，並分別在該d個展示區域中，依次展示當前保存的該使用者的三維圖像模型和該取出的前d-1個圖像資料塊；若n小於d-1，則調整當前展示介面中的展示區域的個數，使得展示區域 的個數與n+1相同，並分別在調整後的當前展示介面中的展示區域中，依次展示當前保存的該使用者的三維圖像模型和排序後的圖像資料塊。
  7. 如請求項1所述的圖像處理方法，其中，若確定未獲得包含該圖像資料的圖像資料塊與該三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係，並該拼接後的圖像資料塊中沒有獲得與該三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係的圖像資料塊，則該步驟D進一步包括：根據第二預設展示策略，對該拼接後的圖像資料塊的全部或部分進行展示。
  8. 如請求項7所述的圖像處理方法，其中，根據第二預設展示策略，對該拼接後的圖像資料塊的全部或部分進行展示，具體包括：若該拼接後的圖像資料塊的個數為a，根據圖像資料塊的面積或圖像資料塊包括圖像資料的個數，將該拼接後的圖像資料塊從大到小進行排序；確定當前展示介面中的展示區域的個數d，判斷a與d取值的大小，若a不小於d，則從排序後的a個圖像資料塊中取出前d個圖像資料塊，並分別在該d個展示區域中，依次展示取出的該前d個圖像資料塊，若a小於d，則調整當前展示介面中的展示區域的個數，使得展示區域的個數與a相同，並分別在調整後的當前展示介面中的展示區域中，依次展示該a個圖像資料塊。
  9. 如請求項1所述的圖像處理方法，其中，針對該圖像資料以及該圖像資料與保存的圖像資料塊進行拼接之前，進一步包括：確定該圖像資料的個數大於預設閾值。
  10. 如請求項1至9中任一項所述的圖像處理方法，其中，進一步包括：若確定滿足預設條件，則將更新後的該使用者的三維圖像模型和記錄的已確定獲得映射關係的區塊的編號資訊，以及根據預設的規則，將該拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得與該三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係的圖像資料塊之外的部分或全部圖像資料塊，上傳到雲端伺服器，以使雲端伺服器根據更新後的該使用者的三維圖像模型和已確定獲得映射關係的區塊的編號資訊，以及該拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得與該三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係的圖像資料塊之外的部分或全部圖像資料塊，更新保存的該三維圖像框架資料庫。
  11. 如請求項1所述的圖像處理方法，其中，進一步包括：執行步驟D之後，返回執行該步驟A。
  12. 一種圖像處理方法，其特徵在於，包括：步驟A：獲取內窺器採集到的用戶的圖像資料；其中，該圖像資料至少包括該內窺器中攝像單元拍攝到的圖像資料；步驟B：針對該圖像資料，和/或該圖像資料與保存的圖像資料塊進行拼接，獲得拼接後的圖像資料塊，其中，該圖像資料塊包括至少一個圖像資料；步驟C：分別將該拼接後的圖像資料塊中包含該圖像資料的圖像資料塊與保存的三維圖像框架資料庫中區塊的圖像進行匹配，其中，該三維圖像框架資料庫存儲有將三維圖像框架圖像劃分出的區塊的圖像的資料以及每個區塊的圖像的位置資訊；步驟D：若確定未獲得包含該圖像資料的圖像資料塊與該三維圖像框架 資料庫中區塊的映射關係，並該拼接後的圖像資料塊中沒有獲得與該三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係的圖像資料塊，則根據第二預設展示策略，對該拼接後的圖像資料塊的全部或部分進行展示。
  13. 如請求項12所述的圖像處理方法，其中，根據第二預設展示策略，對該拼接後的圖像資料塊的全部或部分進行展示，具體包括：若該拼接後的圖像資料塊的個數為a，根據圖像資料塊的面積或圖像資料塊包括圖像資料的個數，將該拼接後的圖像資料塊從大到小進行排序；確定當前展示介面中的展示區域的個數d，判斷a與d取值的大小，若a不小於d，則從排序後的a個圖像資料塊中取出前d個圖像資料塊，並分別在該d個展示區域中，依次展示取出的該前d個圖像資料塊，若a小於d，則調整當前展示介面中的展示區域的個數，使得展示區域的個數與a相同，並分別在調整後的當前展示介面中的展示區域中，依次展示該a個圖像資料塊；該方法進一步包括：執行步驟D之後，返回執行該步驟A。
  14. 如請求項12所述的圖像處理方法，其中，針對該圖像資料以及該圖像資料與保存的圖像資料塊進行拼接之前，進一步包括：確定該圖像資料的個數大於預設閾值。
  15. 如請求項12至14中任一項所述的圖像處理方法，其中，進一步包括：若確定滿足預設條件，則根據預設的規則，將該拼接後的圖像資料塊的部分或全部，上傳到雲端伺服器，以使雲端伺服器根據該拼接後的圖像資料塊的部分或全部，更新保存的該三維圖像框架資料庫。
  16. 一種圖像處理裝置，其特徵在於，該圖像處理裝置包括：收發機，記憶體和至少一個處理器，其中，該至少一個處理器用於讀取該記憶體中的程式指令以執行下列過程：獲取內窺器採集到的用戶的圖像資料；其中，該圖像資料至少包括該內窺器中攝像單元拍攝到的圖像資料；針對該圖像資料，和/或該圖像資料與保存的圖像資料塊進行拼接，獲得拼接後的圖像資料塊，其中，該圖像資料塊包括至少一個圖像資料；並分別將該拼接後的圖像資料塊中包含該圖像資料的圖像資料塊與保存的三維圖像框架資料庫中區塊的圖像進行匹配，以及若確定獲得至少一個包含該圖像資料的圖像資料塊與該三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係，則根據該映射關係，確定該至少一個包含該圖像資料的圖像資料塊對應的區塊在保存的使用者的三維圖像輪廓中的位置，並將該至少一個包含該圖像資料的圖像資料塊重構於該使用者的三維圖像輪廓中對應的確定的位置上，獲得重構後的三維圖像資料，根據該重構後的三維圖像資料，更新當前保存的該使用者的三維圖像模型；其中，該三維圖像框架資料庫存儲有將三維圖像框架圖像劃分出的區塊的圖像的資料以及每個區塊的圖像的位置資訊；該使用者的三維圖像模型的初始值為該使用者的三維圖像輪廓；根據第一預設展示策略，對更新後的該使用者的三維圖像模型以及該拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得映射關係的其它圖像資料塊的全部或部分進行展示。
  17. 如請求項16所述的圖像處理裝置，其中，該區塊的圖像的位置資訊包括：每個區塊相互之間的空間位置關係；該三維圖像輪廓中每一個區塊的圖像，為基於該三維圖像框架資料庫或該使用者的三維圖像模型中區塊的圖像的三維曲面形狀，包括預設的單一顏色和單一紋理的圖像。
  18. 如請求項16所述的圖像處理裝置，其中，該至少一個處理器還用於讀取該記憶體中的程式指令以執行下列過程：根據圖像資料塊的面積或圖像資料塊包括圖像資料的個數，將該拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得映射關係的其它圖像資料塊從大到小進行排序；確定當前展示介面中的展示區域的個數d和該拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得映射關係的其它圖像資料塊的個數n，並判斷n與d-1取值的大小；若n不小於d-1，則從排序後的圖像資料塊中取出前d-1個圖像資料塊，並分別在該d個展示區域中，依次展示更新後的該使用者的三維圖像模型和該取出的前d-1個圖像資料塊；若n小於d-1，則調整當前展示介面中的展示區域的個數，使得展示區域的個數與n+1相同，並分別在調整後的當前展示介面中的展示區域中，依次展示更新後的該使用者的三維圖像模型和排序後的圖像資料塊。
  19. 如請求項16所述的圖像處理裝置，其中，該至少一個處理器還用於讀取該記憶體中的程式指令以執行下列過程：若確定獲得至少一個包含該圖像資料的圖像資料塊與該三維圖像框架資 料庫中區塊的映射關係，則根據該映射關係，記錄已確定獲得映射關係的區塊的編號資訊。
  20. 如請求項16所述的圖像處理裝置，其中，該至少一個處理器還用於讀取該記憶體中的程式指令以執行下列過程：若確定未獲得包含該圖像資料的圖像資料塊與該三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係，並該拼接後的圖像資料塊中有至少一個已獲得與該三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係的圖像資料塊，則根據第一預設展示策略，對當前保存的該使用者的三維圖像模型以及該拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得映射關係的其它圖像資料塊的全部或部分進行展示。
  21. 如請求項20所述的圖像處理裝置，其中，該至少一個處理器還用於讀取該記憶體中的程式指令以執行下列過程：根據圖像資料塊的面積或圖像資料塊包括圖像資料的個數，將該拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得映射關係的其它圖像資料塊從大到小進行排序；確定當前展示介面中的展示區域的個數d和該拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得映射關係的其它圖像資料塊的個數n，並判斷n與d-1取值的大小；若n不小於d-1，則從排序後的圖像資料塊中取出前d-1個圖像資料塊，並分別在該d個展示區域中，依次展示當前保存的該使用者的三維圖像模型和該取出的前d-1個圖像資料塊；若n小於d-1，則調整當前展示介面中的展示區域的個數，使得展示區域 的個數與n+1相同，並分別在調整後的當前展示介面中的展示區域中，依次展示當前保存的該使用者的三維圖像模型和排序後的圖像資料塊。
  22. 如請求項16所述的圖像處理裝置，其中，該至少一個處理器還用於讀取該記憶體中的程式指令以執行下列過程：若確定未獲得包含該圖像資料的圖像資料塊與該三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係，並該拼接後的圖像資料塊中沒有獲得與該三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係的圖像資料塊，則根據第二預設展示策略，對該拼接後的圖像資料塊的全部或部分進行展示。
  23. 如請求項22所述的圖像處理裝置，其中，該至少一個處理器還用於讀取該記憶體中的程式指令以執行下列過程：若該拼接後的圖像資料塊的個數為a，根據圖像資料塊的面積或圖像資料塊包括圖像資料的個數，將該拼接後的圖像資料塊從大到小進行排序；確定當前展示介面中的展示區域的個數d，判斷a與d取值的大小，若a不小於d，則從排序後的a個圖像資料塊中取出前d個圖像資料塊，並分別在該d個展示區域中，依次展示取出的該前d個圖像資料塊，若a小於d，則調整當前展示介面中的展示區域的個數，使得展示區域的個數與a相同，並分別在調整後的當前展示介面中的展示區域中，依次展示該a個圖像資料塊。
  24. 如請求項16所述的圖像處理裝置，其中，該至少一個處理器還用於讀取該記憶體中的程式指令以執行下列過程：確定該圖像資料的個數大於預設閾值。
  25. 如請求項16至24中任一項所述的圖像處理裝置，其中，該至少一個處理器還用於讀取該記憶體中的程式指令以執行下列過程：若確定滿足預設條件，則將更新後的該使用者的三維圖像模型和記錄的已確定獲得映射關係的區塊的編號資訊，以及根據預設的規則，將該拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得與該三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係的圖像資料塊之外的部分或全部圖像資料塊，上傳到雲端伺服器，以使雲端伺服器根據更新後的該使用者的三維圖像模型和已確定獲得映射關係的區塊的編號資訊，以及該拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得與該三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係的圖像資料塊之外的部分或全部圖像資料塊，更新保存的該三維圖像框架資料庫。
  26. 如請求項16所述的圖像處理裝置，其中，該至少一個處理器還用於讀取該記憶體中的程式指令以執行下列過程：在根據第一預設展示策略，對更新後的該使用者的三維圖像模型以及該拼接後的圖像資料塊中除已確定獲得映射關係的其它圖像資料塊的全部或部分進行展示之後，返回執行獲取內窺器採集到的用戶的圖像資料。
  27. 一種圖像處理裝置，其特徵在於，該圖像處理裝置包括：收發機，記憶體和至少一個處理器，其中，該至少一個處理器用於讀取該記憶體中的程式指令以執行下列過程：獲取內窺器採集到的用戶的圖像資料；其中，該圖像資料至少包括該內窺器中攝像單元拍攝到的圖像資料；針對該圖像資料，和/或該圖像資料與保存的圖像資料塊進行拼接，獲得拼接後的圖像資料塊，其中，該圖像資料塊包括至少一個圖像資料；並 分別將該拼接後的圖像資料塊中包含該圖像資料的圖像資料塊與保存的三維圖像框架資料庫中區塊的圖像進行匹配；其中，該三維圖像框架資料庫存儲有將三維圖像框架圖像劃分出的區塊的圖像的資料以及每個區塊的圖像的位置資訊；若確定未獲得包含該圖像資料的圖像資料塊與該三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係，並該拼接後的圖像資料塊中沒有獲得與該三維圖像框架資料庫中區塊的映射關係的圖像資料塊，則根據第二預設展示策略，對該拼接後的圖像資料塊的全部或部分進行展示。
  28. 如請求項27所述的圖像處理裝置，其中，該至少一個處理器還用於讀取該記憶體中的程式指令以執行下列過程：若該拼接後的圖像資料塊的個數為a，根據圖像資料塊的面積或圖像資料塊包括圖像資料的個數，將該拼接後的圖像資料塊從大到小進行排序；確定當前展示介面中的展示區域的個數d，判斷a與d取值的大小，若a不小於d，則從排序後的a個圖像資料塊中取出前d個圖像資料塊，並分別在該d個展示區域中，依次展示取出的該前d個圖像資料塊，若a小於d，則調整當前展示介面中的展示區域的個數，使得展示區域的個數與a相同，並分別在調整後的當前展示介面中的展示區域中，依次展示該a個圖像資料塊；在根據第二預設展示策略，對該拼接後的圖像資料塊的全部或部分進行展示之後，返回執行獲取內窺器採集到的用戶的圖像資料。
  29. 如請求項27所述的圖像處理裝置，其中，該至少一個處理器還用於讀取該記憶體中的程式指令以執行下列過程：確定該圖像資料的個數大於預設閾值。
  30. 如請求項27至29中任一項所述的圖像處理裝置，其中，該至少一個處理器還用於讀取該記憶體中的程式指令以執行下列過程：若確定滿足預設條件，則根據預設的規則，將該拼接後的圖像資料塊的部分或全部，上傳到雲端伺服器，以使雲端伺服器根據該拼接後的圖像資料塊的部分或全部，更新保存的該三維圖像框架資料庫。
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