TW201905646A - 局部無人機辨識驗證 - Google Patents

局部無人機辨識驗證

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愛德華哈利森 提格
保羅 古基安
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Abstract

各個實施例的系統、方法和設備能夠實現對機器人式運載工具的局部視覺辨識和驗證。各個實施例可以實現對複數個機器人式運載工具中的機器人式運載工具的區分。

Description

局部無人機辨識驗證
相關申請
本專利申請案請求享受於2017年6月23日提出申請的、名稱為「Local Drone Identification Verification」的美國臨時專利申請案第62/524,312號的優先權的權益，故將該申請的全部內容經由引用的方式併入以用於所有目的。
本發明大體係關於局部無人機辨識驗證。
在以下情況下明確地辨識在共享空域中操作的機器人式運載工具（諸如，空中機器人式運載工具）可能是困難的：當許多運載工具是可見的時，尤其是當觀察者遠離機器人式運載工具時。明確的辨識符（或「ID」）機制對於管理個體機器人式運載工具、追蹤法規遵從性以及用於高效且安全地管理共享空域資源來說可能是重要的。例如，在觀察者在共享空域中存在觀察者可見的多個外觀類似的機器人式運載工具時，嘗試使用計算設備來無線地查詢特定空中機器人式運載工具或者與其互動的情形下，對空中機器人式運載工具的辨識可能是困難的。當若干空中機器人式運載工具正在共享空域中進行操作時，觀察者的計算設備之間的無線連接不會幫助觀察者在視覺上辨別出複數個機器人式運載工具當中的一個機器人式運載工具。因此，儘管觀察者的計算設備可以基於特定機器人式運載工具的辨識符（ID）來對其進行辨識並且能夠對其進行控制，但是觀察者的計算設備不會向觀察者提供任何幫助來在視覺上辨識和追蹤機器人式運載工具。
各個實施例的系統、方法和設備能夠實現對機器人式運載工具的局部視覺辨識和驗證。各個實施例可以實現對複數個機器人式運載工具中的機器人式運載工具的區分。各個實施例包括方法，該等方法可以在機器人式運載工具的處理器或處理設備中實現，並且可以包括：控制該機器人式運載工具的一或多個元件執行辨識/辨別任務或機動動作。在一些實施例中，該辨識/辨別任務或機動動作可以是一個動作或一系列動作。在一些實施例中，該一個動作或該一系列動作可以是以下各項中的一項或多項：執行機動動作、控制視覺指示器、產生可聽指示符以及發送資料。在一些實施例中，控制該視覺指示器包括：啟動或改變該機器人式運載工具的發光設備。
一些實施例可以包括：回應於來自觀察者的計算設備的請求，來控制該機器人式運載工具的一或多個元件執行該辨識/辨別任務或機動動作，該觀察者的計算設備與用於控制該機器人式運載工具的操作者計算設備不同。
一些實施例可以包括：從觀察者的計算設備接收區分訊息；及回應於接收到該區分訊息，來控制該機器人式運載工具的一或多個元件執行該辨識/辨別任務或機動動作。一些實施例可以包括：將該區分訊息從該機器人式運載工具的該處理器轉發給操作者的計算設備；及從該操作者的計算設備接收用於執行該辨識/辨別任務或機動動作的指令。一些實施例可以包括：在接收該區分訊息之前，在該機器人式運載工具與該觀察者的計算設備之間建立無線電鏈路。在一些實施例中，該區分訊息可以是回應於該機器人式運載工具的辨識符被驗證而發送的。在一些實施例中，該區分訊息可以包括操作者辨識任務。在一些實施例中，該操作者辨識任務可以是操作者要執行的姿勢或運動。
一些實施例可以包括：在執行該辨識/辨別任務或機動動作之前，接收執行訊息。
一些實施例可以包括：決定辨識/辨別任務或機動動作是否違反一或多個運載工具約束；及回應於決定該辨識/辨別任務或機動動作違反一或多個運載工具約束，來阻止對該辨識/辨別任務或機動動作的執行。
一些實施例可以包括：控制該機器人式運載工具的一或多個元件在辨識時間窗口內執行該辨識/辨別任務或機動動作。
各個實施例包括方法，該等方法可以在機器人式運載工具的處理器或處理設備中實現，並且可以包括：向觀察者的計算設備發送區分訊息；及控制該機器人式運載工具的一或多個元件執行辨識/辨別任務或機動動作。
一些實施例可以包括：決定是否正在發生緊急狀況；及回應於決定正在發生該緊急狀況，來控制該機器人式運載工具的一或多個元件執行辨識/辨別任務或機動動作。在一些實施例中，該辨識/辨別任務或機動動作可以是一個動作或一系列動作。在一些實施例中，該一個動作或該一系列動作可以是以下各項中的一項或多項：執行機動動作、控制視覺指示器、產生可聽指示符以及發送資料。在一些實施例中，控制該視覺指示器可以包括：啟動或改變該機器人式運載工具的發光設備。
另外的實施例可以包括具有處理器的機器人式運載工具，該處理器被配置有處理器可執行指令以執行以上概括的方法中的任何方法的操作。另外的實施例可以包括機器人式運載工具，其具有用於執行以上概括的方法中的任何方法的功能的構件。另外的實施例可以包括處理設備，其被配置用於在機器人式運載工具中使用並且被配置為執行以上概括的方法中的任何方法的操作。
將參照附圖來詳細地描述各個態樣。在任何可能的情況下，相同的元件符號將貫穿各個圖來使用，以代表相同或類似的部分。對特定例子和實現的提及是出於說明性的目的，而並非意欲限制本發明或請求項的範圍。
如本文中所使用的，術語「計算設備」代表以下各項中的任何一項或全部：蜂巢式電話、智慧型電話、個人或行動多媒體播放機、個人資料助理（PDA）、膝上型電腦、個人電腦、平板電腦、智慧書籍、掌上型電腦、無線電子郵件接收器、啟用多媒體網際網路的蜂巢式電話、無線遊戲控制器、無線機器人式運載工具控制器、衛星或電纜機上盒、流媒體播放機（諸如，ROKU®或CHROMECAST®或FIRE TV™）、智慧電視機、數位視訊錄影機（DVR）、以及包括被配置為執行本文描述的操作的可程式化處理器及記憶體和電路的類似的個人電子設備。
如本文中所使用的，術語「機器人式運載工具」和「無人機」代表各種類型的運載工具中的一種運載工具，該等類型的運載工具包括被配置為提供一些自主式或半自主式能力的機載計算設備。機器人式運載工具的例子係包括但不限於：飛行器（諸如無人駕駛飛行器（UAV））；地面運載工具（例如，自主式或半自主式汽車、真空機器人等）；水基運載工具（亦即，被配置用於在水面上或在水下操作的運載工具）；天基運載工具（例如，航天器或航太探測器）；及/或其某種組合。在一些實施例中，機器人式運載工具可以是有人駕駛的。在其他實施例中，機器人式運載工具可以是無人駕駛的。在其中機器人式運載工具是自主式的實施例中，機器人式運載工具可以包括機載計算設備，其被配置為在沒有例如來自人操作者（例如，經由遠端計算設備）的遠端操作指令的情況下（亦即，自主地）操縱及/或導航機器人式運載工具。在其中機器人式運載工具是半自主式的實施例中，機器人式運載工具可以包括機載計算設備，其被配置為接收例如來自人操作者（例如，經由遠端計算設備）的一些資訊或指令，並且與所接收的資訊或指令一致地來自主式地操縱及/或導航機器人式運載工具。在一些實現中，機器人式運載工具可以是飛行器（無人駕駛或有人駕駛），其可以是旋翼飛機或有翼飛機。例如，旋翼飛機（亦被稱為多旋翼飛行器或多旋翼直升機）可以包括複數個推進單元（例如，轉子/推進器），其可以為機器人式運載工具提供推進及/或提升力。旋翼飛機的特定非限制性例子係包括三旋翼直升機（三個轉子）、四旋翼直升機（四個轉子）、六旋翼直升機（六個轉子）和八旋翼直升機（八個轉子）。然而，旋翼飛機可以包括任意數量的轉子。
在以下情況下明確地辨識在共享空域中操作的機器人式運載工具（諸如，飛行器）可能是困難的：當許多運載工具是可見的時，尤其是當觀察者遠離機器人式運載工具時。明確的辨識符（或「ID」）機制對於管理個體機器人式運載工具、追蹤法規遵從性以及用於高效且安全地管理共享空域資源來說是必不可少的。存在如下的技術：該等技術提供用於辨識和認證機器人式運載工具及/或機器人式運載工具操作者的所聲稱的身份的可靠ID機制。一些ID機制技術提供了基於網際網路協定（IP）憑證（例如，安全套接層（SSL）憑證和傳輸層安全（TLS）憑證）的數位ID。可以在許多類型的無線連接（局域（例如，Wi-Fi®、藍芽®等）和廣域（例如，諸如分碼多工存取（CDMA）、分時多工存取（TDMA）、全球行動系統（GSM）、3G、4G、長期進化（LTE）等的蜂巢）二者）上發送此種數位憑證。
在觀察者嘗試使用計算設備（「觀察者的計算設備」）來無線地查詢特定機器人式運載工具或與其互動、同時在視覺上觀察共享空域中的複數個機器人式運載工具的至少某個部分的情形下，產生特定問題。當若干機器人式運載工具正在共享空域中操作時，觀察者的計算設備之間的無線連接不會幫助觀察者在視覺上辨別出複數個機器人式運載工具當中的、與觀察者的計算設備所追蹤的機器人式運載工具辨識符（ID）相關聯的機器人式運載工具。觀察者（例如，執法人員、資產所有者、緊急救援人員或在視覺上觀察機器人式運載工具的任何其他個人）需要在正被觀察或控制的機器人式運載工具之間進行區分，以便確保關於特定機器人式運載工具採取合適的動作。例如，執法人員在禁用連結到ID的選擇的機器人式運載工具之前，需要正確地將該選擇的機器人式運載工具與另一機器人式運載工具區別開。
各個實施例的系統、方法和設備能夠實現對機器人式運載工具的局部視覺辨識和驗證。各個實施例可以實現對複數個機器人式運載工具當中的機器人式運載工具的視覺區分。各個實施例可以實現：當多個機器人式運載工具正在緊密接近地操作（例如，飛行等）時，區分機器人式運載工具（例如，飛行器）標識。在一些實施例中，回應於建立到被辨識且被認證的機器人式運載工具（例如，具有由SSL憑證、TLS憑證或其他密碼符記驗證的有效辨識符的機器人式運載工具）的通訊通道（例如，無線電鏈路等），所連接的觀察者的計算設備（例如，執法人員的在地面或允許對機器人式運載工具的觀察的任何其他位置上的膝上型電腦）可以產生並且發送區分訊息。區分訊息可以是被配置為使得機器人式運載工具執行辨識/辨別任務或機動動作（例如，執行移動及/或閃光）的請求，並且區分訊息可以被稱為「請求」。回應於接收到區分訊息，機器人式運載工具可以執行辨識/辨別任務或機動動作（例如，執行移動及/或閃光），其使得觀察者能夠明確地辨識或辨別所連接的機器人式運載工具。在一些實施例中，此種辨識/辨別任務或機動動作可以是在辨識時間窗口內執行的，以在被其他運載工具欺騙的低風險的情況下實現身份區分。
在一些實施例中，機器人式運載工具的處理器可以被配置為自主地控制機器人式運載工具的一或多個元件，以回應於接收到區分訊息來執行辨識/辨別任務。在一些實施例中，機器人式運載工具的處理器可以回應於接收到區分訊息來將區分訊息轉發給操作者的計算設備。操作者的計算設備的處理器可以被配置為使得操作者的計算設備回應於接收到所轉發的區分訊息來顯示對辨識/辨別任務或機動動作的指示。例如，操作者的計算設備的顯示器可以被控制為顯示用於指示需要執行辨識/辨別任務或機動動作的快顯窗口。回應於從操作者接收到與辨識/辨別任務或機動動作相對應的輸入，操作者的計算設備的處理器可以向機器人式運載工具的處理器發送用於執行辨識/辨別任務或機動動作的指令。回應於接收到用於執行辨識/辨別任務或機動動作的輸入，機器人式運載工具的處理器可以控制機器人式運載工具的一或多個元件執行辨識/辨別任務或機動動作。
在一些實施例中，區分訊息可以由觀察者的計算設備的處理器（例如，執法人員的膝上型電腦的處理器）回應於使用者輸入指示來產生。例如，回應於與按鈕按壓事件、觸控式螢幕選擇等相對應的使用者輸入指示，觀察者的計算設備的處理器可以產生區分訊息。區分訊息可以是請求，該請求是回應於使用者輸入指示而產生的並且被配置為使得機器人式運載工具執行辨識/辨別任務或機動動作（例如，執行移動及/或閃光）。
在一些實施例中，區分訊息可以指示要由機器人式運載工具執行的辨識/辨別任務或機動動作。例如，區分訊息可以是針對執行所指示的辨識/辨別任務或機動動作的請求。在一些實施例中，區分訊息可以顯式地指示辨識/辨別任務或機動動作（例如，經由包括辨識/辨別任務或機動動作的辨識符）。
在一些實施例中，區分訊息可以使辨識/辨別任務或機動動作模糊。例如，區分訊息可以指示所接收的機器人式運載工具的辨識符，並且機器人式運載工具或觀察者的計算設備可以基於以下項來決定辨識/辨別任務或機動動作：儲存的指令，諸如，儲存的、使所接收的辨識符與預定辨識/辨別任務或機動動作相關的指令（例如，回應於接收到包括特定辨識符的區分訊息來執行特定的預定辨識/辨別任務或機動動作等）。作為具體例子，儲存的指令可以包括與數目零至九相關的十個不同的辨識/辨別任務或機動動作，並且所接收的辨識符可以指示要執行十個辨識/辨別任務或機動動作中的哪一個。作為另一例子，區分訊息可以包括所接收的機器人式運載工具的辨識符的雜湊，並且機器人式運載工具或觀察者的計算設備可以基於以下項來決定辨識/辨別任務或機動動作：儲存的指令，諸如，儲存的、使雜湊值與預定辨識/辨別任務或機動動作相關的指令（例如，回應於接收到包括特定雜湊值的區分訊息，來執行特定的預定辨識/辨別任務或機動動作；回應於接收到包括與機器人式運載工具的辨識符的雜湊相匹配的雜湊值的區分訊息，來執行特定的預定辨識/辨別任務或機動動作等）。作為另外的例子，區分訊息可以包括針對機器人式運載工具或觀察者的計算設備要執行以基於儲存的指令（諸如，儲存的、使所得到的值與預定辨識/辨別任務或機動動作相關的指令）來決定辨識/辨別任務或機動動作的操作的指令（例如，區分訊息可以包括用於將機器人式運載工具的尾部編號除以二、並且執行與所得到的值相對應的特定的預定辨識/辨別任務或機動動作的指令等）。經由在區分訊息中使辨識/辨別任務或機動動作模糊，可以減小誤報和欺騙的可能性。
在一些實施例中，可以由觀察者的計算設備的處理器在區分訊息產生期間自動地選擇在區分訊息中指示的辨識/辨別任務或機動動作。在一些實施例中，可以由操作者經由使用者輸入來選擇在區分訊息中指示的辨識/辨別任務或機動動作（例如，從列出可用的辨識/辨別任務或機動動作的下拉式功能表中的觸控式螢幕選擇）。
在一些實施例中，辨識/辨別任務或機動動作可以包括一或多個動作。例如，辨識/辨別任務或機動動作可以包括機器人式運載工具要執行的機動動作（例如，桶式翻滾、翼傾斜、懸停、爬升、下降、之字形等）。作為另一例子，辨識/辨別任務或機動動作可以包括機器人式運載工具要操作的視覺指示器，例如，啟動或以其他方式照亮燈或其他發光設備，打開/關閉發光二極體（LED）或其他發光設備，使顯示器或其他發光設備閃爍，改變LED或其他發光設備顏色等等。作為另一例子，辨識/辨別任務或機動動作可以是產生可聽指示符，例如，打開揚聲器以輸出聲音，改變由揚聲器輸出的聲音，打開/關閉喇叭等等。作為另外的例子，辨識/辨別任務或機動動作可以包括對機器人式運載工具要提供給觀察者的計算設備的資料的指示。作為例子，機器人式運載工具可以提供以下各項中的一項或多項：機器人式運載工具的影像檔、公開金鑰、對於機器人式運載工具唯一的資訊（例如，數據機序號等）、當前的飛行特性（例如，高度、前進方向、全球定位系統（GPS）座標等），或輔助辨識機器人式運載工具的任何其他類型的資料。觀察者的計算設備可以向觀察者顯示所接收的資料，以輔助觀察者辨識機器人式運載工具。一些辨識/辨別任務或機動動作與其他辨識/辨別任務或機動動作相比可以更適於某些情況。例如，在一些距離處，燈光在日光下可能不是可見的，而更為優選的動作是執行桶式翻滾或其他機動動作以使得觀察者能夠容易地辨識機器人式運載工具。作為另一例子，機動動作在夜間可能不是可見的，而使燈光閃爍可能是優選的。
在一些實施例中，辨識/辨別任務或機動動作可以包括要由機器人式運載工具執行的多個動作/指示/機動動作（例如，一系列或序列）。例如，區分訊息可以要求機器人式運載工具使橙色的發光二極體（LED）閃爍，使LED閃爍綠色，並且隨後使LED閃爍橙色。作為另一例子，區分訊息可以要求機器人式運載工具使LED閃爍，將機翼傾斜，並且隨後執行桶式翻滾或其他指定的機動動作。包括一系列動作的辨識/辨別任務或機動動作可以提供益處，包括一系列動作減小誤報的機會，這是因為另一機器人式運載工具將在給定的辨識時間窗口中隨機地執行相同的動作是不太可能的。一系列動作可以使得欺騙更為困難，這是因為不太可能猜到序列。此外，一系列動作可以提供區分運載工具的更為穩健的方法，例如，在觀察者未能看到該系列的動作中的一個動作，或者機器人式運載工具無法執行該等動作之一的情況下，例如依次執行四個動作中的三個動作可能是足夠的。此外，一系列動作可以允許在其中對區分訊息進行回應的更大的辨識窗口，例如，這是因為可以減小誤報和欺騙的可能性。
在一些實施例中，辨識窗口可以是在其期間必須執行辨識/辨別任務或機動動作的時間段。辨識窗口長度可以是任何時間段，諸如一秒、兩秒、三十秒、一分鐘等。該時間段越短，誤報或欺騙的可能性就越小。在一些實施例中，可以在區分訊息中指示辨識窗口。在一些實施例中，辨識窗口可以在接收到區分訊息時立即發生。作為例子，辨識窗口可以在接收到區分訊息之後的兩秒內，在接收到區分訊息之後的三十秒內等。辨識窗口的此種立即開始可以減輕誤報、欺騙等。
在一些實施例中，辨識窗口可以在接收到區分訊息之後的某一時間發生。例如，辨識窗口可以在接收到區分訊息之後的六十秒開始。在一些實施例中，辨識窗口可以在某一時間處發生。例如，辨識窗口可以在特定的GPS時鐘時間（例如，7:12pm）處開始。可以在區分訊息中指示要延遲辨識窗口的開始的時段或者要開始辨識窗口的時間。將辨識窗口的開始延遲到在接收到區分訊息之後的某一時間的優點可以在於，其給予機器人式運載工具及/或機器人式運載工具操作者一些準備時間（例如，將進入允許執行所請求的無論任何辨識/辨別任務或機動動作的功能表）。此種延遲仍然可以防止誤報和欺騙，這是因為在延遲的開始之前的任何此種動作可能不滿足認證目的。在一些實施例中，可以在觀察者的計算設備、機器人式運載工具以及操作者的計算設備中的一項或多項之間發生時序同步，以支援辨識窗口時序。例如，觀察者的計算設備、機器人式運載工具以及操作者的計算設備中的一項或多項可以同步到GPS時間。
在一些實施例中，區分訊息可以指示對辨識/辨別任務或機動動作的執行將被延遲，直到接收到執行訊息為止。執行訊息可以是來自觀察者的計算設備的、指示應當執行辨識/辨別任務或機動動作的訊息。以此種方式，觀察者可以聲明要執行的動作，並且聲明機器人式運載工具/機器人式運載工具操作者應當準備在某一時間處或在將執行該動作的窗口內接收後續通知。例如，區分訊息可以是關於回應於執行訊息而應當使LED閃爍的請求。觀察者的計算設備可以將執行訊息作為接下來的後續通知進行發送，並且機器人式運載工具/機器人式運載工具操作者可以回應於接收到執行訊息來執行辨識/辨別任務或機動動作（例如，使LED閃爍）。辨識窗口可以在接收到執行訊息時開始，或者執行訊息可以指示辨識時間窗口。
在一些實施例中，機器人式運載工具的處理器可以被配置為回應於接收到區分訊息，來決定辨識/辨別任務或機動動作是否違反一或多個運載工具約束。運載工具約束可以是對機器人式運載工具能夠執行的操作的限制。例如，運載工具約束可以與運載工具的設計相關聯（例如，運載工具空氣動力學可能不支援某些機動動作，運載工具可能缺少燈等）。作為另一例子，運載工具約束可以與機器人式運載工具的任務相關聯（例如，機器人式運載工具可以是不應當在任務期間打開其燈光的軍事運載工具，機器人式運載工具可能正攜帶限制其機動性的沉重或/或易碎的有效載荷等）。回應於決定指定的辨識/辨別任務或機動動作違反一或多個運載工具約束，機器人式運載工具的處理器可以阻止對辨識/辨別任務或機動動作的執行。例如，處理器可以忽略或丟棄區分訊息，及/或處理器可以不將辨識/辨別任務或機動動作傳遞到航空電子模組。在一些實施例中，回應於阻止辨識/辨別任務或機動動作執行，處理器可以向觀察者的計算設備發送對約束違反的指示。作為例子，該指示可以是指示機器人式運載工具執行軍事任務、無法執行桶式翻滾等的訊息。回應於決定指定的辨識/辨別任務或機動動作違反一或多個運載工具約束，機器人式運載工具的處理器可以向觀察者的計算設備發送機器人式運載工具可以替代地執行的一或多個（例如，列表）替代任務或機動動作。例如，若機器人式運載工具的處理器決定執行如在區分訊息中指示的桶式翻滾將違反飛行控制律或限制，則處理器可以向觀察者的計算設備發送建議替代的動作的訊息，例如，「根據摩斯電碼Z-R-X來閃爍燈光」。在一些實施例中，每當機器人式運載工具的處理器決定所標識的或所請求的任務或機動動作無法被執行時，處理器可以發送針對替代任務或機動動作的不同建議，以便減小被其他運載工具複製或欺騙的風險。
在一些實施例中，區分訊息可以包括操作者辨識任務。操作者辨識任務可以是對機器人式運載工具的操作者應當採取以在視覺上標識他或她自己的動作的指示。例如，操作者辨識任務可以是對機器人式運載工具的操作者在空中揮動他或她的手臂、轉身或進行觀察者可以看到的某種其他類型的運動/姿勢的指示。在一些實施例中，機器人式運載工具的處理器可以被配置為將包括操作者辨識任務的區分訊息轉發給操作者的計算設備。回應於接收到包括操作者辨識任務的區分訊息，操作者的計算設備的處理器可以顯示對操作者辨識任務的指示。作為例子，處理器可以控制觀察者的計算設備的顯示器或揚聲器輸出訊息「在你頭部上方揮動手臂」。觀察者可以尋找在他的或她的頭部上方揮動手臂的操作者，以辨識與接收區分訊息的機器人式運載工具相關聯的操作者。
在一些實施例中，機器人式運載工具可以產生辨識符訊息，其指示機器人式運載工具將在辨識窗口內執行或已經在執行的辨識/辨別任務或機動動作。辨識符訊息可以由機器人式運載工具週期性地發送，或者可以回應於機器人式運載工具接收到辨識符請求來發送。接收辨識符訊息的觀察者的計算設備可以顯示對辨識/辨別任務或機動動作的指示。以此方式，辨識/辨別任務或機動動作可以被執行並且被指示給觀察者，而無需由觀察者發送區分訊息。
在一些實施例中，機器人式運載工具可以回應於發生緊急狀況來執行辨識/辨別任務或機動動作。例如，當存在機器人式運載工具所偵測到的無線電中斷時及/或當發生緊急狀況（例如，GPS丟失，電動機故障等）時，機器人式運載工具可以執行預定辨識/辨別任務或機動動作，以向觀察者指示無線電中斷及/或緊急狀況。例如，當已經發生無線電中斷並且丟失GPS時，機器人式運載工具可以執行預定辨識/辨別任務或機動動作，以便每三秒使LED閃爍紅色一次。觀察者或操作者可以看到以三秒間隔使紅色LED閃爍，並且決定機器人式運載工具已經經歷無線電中斷以及GPS丟失。即使由於無線電中斷而導致緊急狀況無法經由無線電來傳送，這亦可以使得觀察者或操作者能夠針對所指示的緊急狀況採取合適的動作。
在一些實施例中，機器人式運載工具的處理器可以被配置為回應於與觀察者的計算設備建立通訊鏈路來執行辨識/辨別任務或機動動作，而無需由區分訊息來提示。在一些實施例中，機器人式運載工具的處理器可以被配置為回應於建立通訊鏈路來執行第一辨識/辨別任務或機動動作，並且隨後回應於接收到區分訊息來執行另一（例如，指定的）辨識/辨別任務或機動動作。在一些實施例中，機器人式運載工具的處理器可以被配置為決定與運載工具建立通訊鏈路的觀察者的計算設備的身份或權威性，並且回應於通訊鏈路是由特定的人或授權機構（例如，執法機關、航空監管機構等）來建立的，來執行第一辨識/辨別任務或機動動作。
各個實施例可以在機器人式運載工具、操作者和觀察者的通訊系統100內實現，在圖1中示出通訊系統100的例子。系統100可以包括複數個機器人式運載工具（諸如，機器人式運載工具102和機器人式運載工具104）、觀察者的計算設備108和複數個操作者的計算設備（諸如，操作者的計算設備118和操作者的計算設備124）。機器人式運載工具102可以經由無線通訊鏈路120與操作者的計算設備118進行通訊，並且經由無線通訊鏈路120，機器人式運載工具102和操作者的計算設備118可以彼此交換資料。機器人式運載工具104可以經由無線通訊鏈路126與操作者的計算設備124進行通訊。經由該無線通訊鏈路126，機器人式運載工具104和操作者的計算設備124可以彼此交換資料。機器人式運載工具102可以經由無線通訊鏈路110與觀察者的計算設備108進行通訊，並且經由無線通訊鏈路110，機器人式運載工具102和觀察者的計算設備108可以彼此交換資料。機器人式運載工具104可以經由無線通訊鏈路112與觀察者的計算設備108進行通訊，並且經由無線通訊鏈路112，機器人式運載工具104和觀察者的計算設備108可以彼此交換資料。經由各個無線通訊鏈路110、112、120、126交換的資料可以包括訊息，諸如區分訊息、辨識符請求、辨識符、辨識符訊息、執行訊息、指令等。
無線通訊鏈路110、112、120、126可以是直接（設備到設備）無線鏈路，或者可以是經由各種無線網路連接（例如，蜂巢資料網路、Wi-Fi無線區域網路（WLAN）等）建立的無線通訊鏈路。
例如，到基地台和存取點的連接可以提供無線通訊鏈路110、112、120、126。基地台可以包括被配置為在廣域（例如，巨集細胞）以及小型細胞上提供無線通訊的基地台，小型細胞可以包括微細胞、毫微微細胞、微微細胞以及其他類似的網路存取點。存取點可以被配置為在相對較小的區域上提供無線通訊。基地台和存取點的其他例子亦是可能的。
無線通訊鏈路110、112、120、126可以包括複數個載波信號、頻率或者頻帶，其中的每一個可以包括複數個邏輯通道。無線通訊鏈路110、112、120、126可以使用一種或者多種無線存取技術（RAT）。可以在無線通訊鏈路中使用的RAT的例子係包括CDMA、TDMA、GSM、3G、4G、LTE和其他蜂巢RAT。可以在各個無線通訊鏈路110、112、120、126中的一或多個鏈路中使用的RAT的另外的例子係包括中程協定（例如，Wi-Fi、LTE-U、LTE直連、LAA、MuLTEfire）以及相對短距RAT（例如，ZigBee（紫蜂）、藍芽、以及藍芽低能（LE））。
觀察者的計算設備108可以由操作者106以視線114（例如，視野）來操作，在該視線內，機器人式運載工具102和機器人式運載工具104二者皆是可見的。另外，在觀察者106的視線128（例如，視野）中，對操作者的計算設備118進行操作的操作者116以及對操作者的計算設備124進行操作的操作者122二者可以是可見的。由於兩個機器人式運載工具102、104和兩個操作者116、122對於觀察者106可以是可見的，所以僅僅將辨識符在觀察者的計算設備108與機器人式運載工具102、104之間進行無線傳送可能使得觀察者106無法在機器人式運載工具102、104之間進行區分。
機器人式運載工具102和104之一在觀察者106的視線114中對辨識/辨別任務或機動動作的執行可以使得觀察者能夠在機器人式運載工具102、104之間進行辨別。操作者116、122之一在觀察者106的視線128中對操作者辨識任務的執行可以使得觀察者能夠在操作者116、122之間進行辨別。機器人式運載工具102和104之一在觀察者106的視線114中對辨識/辨別任務或機動動作的執行結合操作者116、122之一在觀察者106的視線128中對操作者辨識任務的執行可以使得觀察者能夠辨識由對應的操作者116、122操作的機器人式運載工具102、104中的特定機器人式運載工具。機器人式運載工具102和104之一在觀察者106的視線114及/或操作者116、122的視線中對辨識/辨別任務或機動動作的執行可以使得觀察者106及/或操作者116、122能夠決定機器人式運載工具102、104的緊急狀況。
機器人式運載工具可以包括有翼或旋翼飛機種類的空中機器人式運載工具。圖2圖示機器人式運載工具200（諸如空中機器人式運載工具）的例子，其利用由對應的電動機驅動的多個轉子202來提供離地升空（或者起飛）以及其他空中移動（例如，前向行進、上升、下降、橫向移動、傾斜、旋轉等）。儘管機器人式運載工具200被示為可以利用各個實施例的機器人式運載工具的例子，但是其並不意欲暗示或者要求各個實施例限於空中機器人式運載工具或旋翼飛機的機器人式運載工具。各個實施例可以與有翼機器人式運載工具、陸基自主式運載工具、水上自主式運載工具、天基自主式運載工具等一起使用。
參照圖1和2，機器人式運載工具200可以與機器人式運載工具102和機器人式運載工具104類似。機器人式運載工具200可以包括多個轉子202、框架204、起落支柱206或滑撬、一或多個指示器251（諸如，一或多個LED、一或多個白熾燈、一或多個顯示螢幕幕、一或多個揚聲器、一或多個喇叭、一或多個蜂鳴器或鈴鐺等）。框架204可以為與轉子202相關聯的電動機提供結構支撐。起落支柱206可以支撐機器人式運載工具200的元件的組合（在一些情況中，有效載荷）的最大負載重量。為了便於描述和說明，省略了機器人式運載工具200的一些詳細態樣，例如，接線、框架結構連接線或者本領域技藝人士將已知的其他特徵。例如，儘管機器人式運載工具200被示為並且被描述為具有框架204（其具有多個支撐構件或者框架結構），但是機器人式運載工具200可以是使用其中經由模製結構來獲得支撐的模製框架來構造。儘管所示出的機器人式運載工具200具有四個轉子202，但是這僅是示例性的，並且各個實施例可以包括多於或者少於四個轉子202。
機器人式運載工具200亦可以包括控制單元210，其可以存放用於為機器人式運載工具200供電和控制其操作的各個電路和設備。控制單元210可以包括處理器220、功率模組230、感測器240、一或多個照相機244、輸出模組250、輸入模組260和無線電模組270。可選地，控制單元亦可以包括指示器251中的一或多個指示器。功率模組230、感測器240、一或多個照相機244、輸出模組250、輸入模組260、無線電模組270及/或一或多個指示器251可以連接到處理器220。
處理器220可以被配置有處理器可執行指令，以控制機器人式運載工具200的行進和其他操作，包括各個實施例的操作。處理器220可以包括或者耦合到導航單元222、記憶體224、陀螺儀/加速計單元226和航空電子模組228。處理器220及/或導航單元222可以被配置為經由無線通訊鏈路（例如，無線通訊鏈路110、112、120、126）與另一計算設備（例如，操作者的計算設備118、124、觀察者的計算設備108等）進行通訊。
航空電子模組228可以耦合到處理器220及/或導航單元222，並且可以被配置為提供與行進控制相關的資訊，例如，高度、姿態、空速、前進方向以及導航單元222可以用於導航目的的類似資訊（例如，全球導航衛星系統（GNSS）位置更新之間的航位推測）。陀螺儀/加速計單元226可以包括加速計、陀螺儀、慣性感測器或者其他類似的感測器。航空電子模組228可以包括陀螺儀/加速計單元226，或者從陀螺儀/加速計單元226接收資料，陀螺儀/加速計單元226提供關於機器人式運載工具200的方位和加速度的資料，該資料可以用於導航和定位計算以及提供在各個實施例中使用的資料。
處理器220亦可以從感測器240（例如，圖像感測器或者光學感測器（例如，能夠感測可見光、紅外線、紫外線及/或其他波長的光的感測器））接收額外的資訊。感測器240亦可以包括射頻（RF）感測器、氣壓計、濕度感測器、聲納發射器/偵測器、雷達發射器/偵測器、麥克風或者另一聲感測器、雷射雷達感測器、飛行時間（TOF）3-D照相機，或者可以提供可由處理器220用於移動操作、導航和定位計算以及決定環境狀況的資訊的另一感測器。感測器240亦可以包括被配置為偵測由一或多個機器人式運載工具元件產生的溫度的一或多個感測器，諸如溫度計、熱敏電阻、熱電偶、正溫度係數感測器和其他感測器元件。
功率模組230可以包括可以將功率提供給各個元件的一或多個電池，該等元件包括處理器220、感測器240、一或多個照相機244、輸出模組250、輸入模組260、一或多個指示器251和無線電模組270。另外，功率模組230可以包括能量儲存元件，例如可充電電池。處理器220可以被配置有處理器可執行指令以控制功率模組230的充電（亦即，收集的能量的儲存），例如，經由使用充電控制電路來執行充電控制演算法。替代地或者另外，功率模組230可以被配置為管理其自己的充電。處理器220可以耦合到輸出模組250，其可以輸出用於管理對轉子202和其他元件（包括一或多個指示器251（若其沒有直接連接到處理器220的話））進行驅動的電動機的控制信號。
當機器人式運載工具200朝向目的地前進時，可以經由對轉子202的各個電動機的控制來對機器人式運載工具200進行控制。對轉子202的各個電動機的控制可以使得機器人式運載工具能夠執行機動動作（例如，桶式翻滾、下傾、爬升、成環形等）。處理器220可以從導航單元222接收資料，並且使用此種資料，以便決定機器人式運載工具200的當前位置和方位以及朝向目的地或中間地點的合適的路線。在各個實施例中，導航單元222可以包括GNSS接收器系統（例如，一或多個GPS接收器），其使得機器人式運載工具200能夠使用GNSS信號進行導航。替代地或者另外，導航單元222可以被配備有無線電導航接收器，其用於從無線節點、Wi-Fi存取點、蜂巢網路網站、無線站、遠端計算設備、其他機器人式運載工具等接收導航信標或者其他信號（例如，導航信標（例如，超高頻（VHF）全向範圍（VOR）信標）。
無線電模組270可以被配置為接收導航信號（例如，來自航空導航設施的信號等），以及將此種信號提供給處理器220及/或導航單元222，以輔助機器人式運載工具導航。在各個實施例中，導航單元222可以使用從在地面的可辨識RF發射器（例如，AM/FM無線站、Wi-Fi存取點以及蜂巢網路基地台）接收的信號。
導航單元222可以包括規劃應用，其可以執行計算以規劃用於機器人式運載工具在容積空間內的運動的路徑（「路徑規劃」）。在一些實施例中，規劃應用可以使用包括關於以下各項的各態樣的資訊的資訊來執行路徑規劃：要由機器人式運載工具執行的任務、環境狀況資訊、可以由機器人式運載工具的一或多個元件在執行任務時產生的熱量以及一或多個熱約束。
無線電模組270可以包括數據機274以及發送/接收天線272。無線電模組270可以被配置為與各種無線通訊設備（例如，無線通訊設備（WCD）290）進行無線通訊，該無線通訊設備的例子係包括無線電話基地台或細胞塔（例如，基地台）、網路存取點（例如，存取點）、信標、智慧型電話、平板設備、膝上型電腦或機器人式運載工具200可以與其進行通訊的另一計算設備。作為特定例子，WCD 290可以是操作者的計算設備118、124或觀察者的計算設備108。處理器220可以經由無線電模組270的數據機274和天線272及經由發送/接收天線292建立和WCD 290的雙向無線通訊鏈路294。在一些實施例中，無線電模組270可以被配置為支援使用不同的無線存取技術與不同的無線通訊設備的多個連接。
在一些實施例中，WCD 290可以經由中間存取點連接到伺服器。在一個例子中，WCD 290可以是機器人式運載工具操作者的伺服器、協力廠商服務（例如，包裹遞送、計費等）或網站通訊存取點。機器人式運載工具200可以經由一或多個中間通訊鏈路（例如，耦合到廣域網（例如，網際網路）的無線電話網路或其他通訊設備）與伺服器進行通訊。在一些實施例中，機器人式運載工具200可以包括並且採用其他形式的無線電通訊，諸如與其他機器人式運載工具的網狀連接或到其他資訊源（例如，用於收集及/或分發天氣或其他資料收集資訊的氣球或其他站）的連接。
在各個實施例中，控制單元210可以被配備有可以用於各種應用的輸入模組260。例如，輸入模組260可以從機載照相機244或感測器接收圖像或資料，或者可以從其他元件接收電子信號（例如，有效載荷）。
儘管控制單元210中的各個元件被示為單獨的元件，但是該等元件（例如，處理器220、輸出模組250、無線電模組270以及其他單元）中的一些或者全部可以一起集成在單個設備或者模組（例如，片上系統模組）中。
圖3A圖示根據一些實施例的用於區分機器人式運載工具的方法300。參照圖1-3A，方法300可以在觀察者的計算設備（例如，觀察者的計算設備108）及/或機器人式運載工具（例如，102、104、200）的硬體元件及/或軟體元件中實現，方法300的操作可以由機器人式運載工具及/或觀察者的計算設備的一或多個處理器（例如，處理器220等）來控制。
在方塊301中，觀察者的計算設備處理器可以產生區分訊息。區分訊息可以是被配置為使得機器人式運載工具執行辨識/辨別任務或機動動作（例如，執行移動及/或閃光）的請求。在一些實施例中，區分訊息可以由觀察者的計算設備的處理器（例如，執法人員的膝上型電腦的處理器）回應於使用者輸入指示來產生。例如，回應於與按鈕按壓事件、觸控式螢幕選擇等相對應的使用者輸入指示，觀察者的計算設備的處理器可以產生區分訊息。
在一些實施例中，區分訊息可以指示要由機器人式運載工具執行的辨識/辨別任務或機動動作。在一些實施例中，區分訊息可以顯式地指示辨識/辨別任務或機動動作（例如，經由包括辨識/辨別任務或機動動作的辨識符）。
在一些實施例中，區分訊息可以使辨識/辨別任務或機動動作模糊。例如，區分訊息可以指示所接收的機器人式運載工具的辨識符。作為另一例子，區分訊息可以包括所接收的機器人式運載工具的辨識符的雜湊。作為另外的例子，區分訊息可以包括針對機器人式運載工具或觀察者的計算設備要執行以便決定要執行的特定辨識/辨別任務或機動動作的操作的指令。
在一些實施例中，可以由觀察者的計算設備在區分訊息產生的產生期間自動地選擇在區分訊息中指示的辨識/辨別任務或機動動作。在一些實施例中，可以由操作者來選擇並且經由使用者輸入指示來指示在區分訊息中指示的辨識/辨別任務或機動動作（例如，從列出可用的辨識/辨別任務或機動動作的下拉式功能表中的觸控式螢幕選擇）。
在方塊302中，觀察者的計算設備處理器可以發送區分訊息。例如，區分訊息可以是經由無線通訊路徑110、112來發送的。經由發送區分訊息，觀察者的計算設備處理器可以發送針對機器人式運載工具執行辨識/辨別任務或機動動作的請求。在方塊304中，機器人式運載工具處理器可以接收區分訊息。
在方塊306中，機器人式運載工具處理器可以控制一或多個元件執行辨識/辨別任務或機動動作。機器人式運載工具的處理器可以被配置為自主式地控制機器人式運載工具的一或多個元件來回應於接收到區分訊息而執行辨識/辨別任務或機動動作。以此種方式，觀察者（諸如觀察者106）可以至少部分地基於對辨識/辨別任務或機動動作的執行來區分機器人式運載工具。
在一些實施例中，在方塊306中，機器人式運載工具處理器可以處理區分訊息，以便作為控制一或多個元件來執行辨識/辨別任務或機動動作的部分，來決定辨識/辨別任務或機動動作。作為例子，機器人式運載工具處理器可以從區分訊息中提取對辨識/辨別任務或機動動作的指示。
作為另一例子，區分訊息可以指示所接收的機器人式運載工具的辨識符，並且作為方塊306中的操作的部分，機器人式運載工具可以基於以下項來決定辨識/辨別任務或機動動作：儲存的指令，諸如，儲存的、使所接收的辨識符與預定辨識/辨別任務或機動動作相關的指令（例如，回應於接收到包括特定辨識符的區分訊息來執行特定的預定辨識/辨別任務或機動動作）。作為具體例子，儲存的指令可以包括與數目零至九相關的十個不同的辨識/辨別任務或機動動作，並且所接收的辨識符可以指示要執行十個辨識/辨別任務或機動動作中的哪一個。作為另一例子，區分訊息可以包括所接收的機器人式運載工具的辨識符的雜湊，並且機器人式運載工具可以基於以下項來決定要執行的特定辨識/辨別任務或機動動作：儲存的指令，諸如，儲存的、使雜湊值與預定辨識/辨別任務或機動動作相關的指令（例如，回應於接收到包括特定雜湊值的區分訊息來執行特定的預定辨識/辨別任務或機動動作，回應於接收到包括與機器人式運載工具的辨識符的雜湊相匹配的雜湊值的區分訊息來執行特定的預定辨識/辨別任務或機動動作等）。作為另外的例子，區分訊息可以包括針對機器人式運載工具要執行以基於儲存的指令（例如，儲存的、使所得到的值與預定辨識/辨別任務或機動動作相關的指令）來決定辨識/辨別任務或機動動作的操作的指令（例如，區分訊息可以包括用於將機器人式運載工具的尾部編號除以二、並且執行與所得到的值相對應的特定的預定辨識/辨別任務或機動動作的指令等）。
在一些實施例中，辨識/辨別任務或機動動作可以包括一或多個動作。例如，辨識/辨別任務或機動動作可以包括機器人式運載工具要執行的機動動作（例如，桶式翻滾、翼傾斜、懸停、爬升、下降、之字形等）。作為另一例子，辨識/辨別任務或機動動作可以包括用於機器人式運載工具要操作的視覺指示器（例如，啟動燈或其他發光設備，打開/關閉發光二極體（LED）或其他發光設備，使顯示器或其他發光設備閃爍，改變LED或其他發光設備顏色等）。作為另一例子，辨識/辨別任務或機動動作可以包括由機器人式運載工具產生可聽指示符（例如，啟動揚聲器以輸出聲音，改變由揚聲器輸出的聲音，打開/關閉喇叭等等）。作為另外的例子，辨識/辨別任務或機動動作可以包括對機器人式運載工具要提供給觀察者的計算設備的資料的指示。作為例子，機器人式運載工具可以提供以下各項中的一項或多項：機器人式運載工具的影像檔、公開金鑰、對於機器人式運載工具唯一的資訊（例如，數據機序號等）、當前的飛行特性（例如，高度、前進方向、全球定位系統（GPS）座標等），或輔助辨識機器人式運載工具的任何其他類型的資料。觀察者的計算設備可以向觀察者顯示所接收的資料，以輔助觀察者辨識機器人式運載工具。
在一些實施例中，辨識/辨別任務或機動動作可以包括要由機器人式運載工具執行的多個動作/指示（例如，一系列或序列）。例如，在區分訊息中，可以要求機器人式運載工具可能必須使發光二極體（LED）閃爍橙色，使LED閃爍綠色，並且隨後使LED閃爍橙色。作為另一例子，區分訊息可以要求機器人式運載工具使LED閃爍，將機翼傾斜，並且隨後執行桶式翻滾或其他指定的機動動作。
在一些實施例中，辨識訊窗可以是在其中必須執行辨識/辨別任務或機動動作的時間段。在一些實施例中，機器人式運載工具處理器可以控制一或多個元件在辨識時間窗口內執行辨識/辨別任務或機動動作。辨識窗口長度可以是任何時間段，諸如一秒、兩秒、三十秒、一分鐘等。在一些實施例中，辨識窗口可以在接收到區分訊息時立即發生。作為例子，辨識窗口可以在接收到區分訊息之後的兩秒內，在接收到區分訊息之後的三十秒內等。在一些實施例中，辨識窗口可以在接收到區分訊息之後的某一時間發生。例如，辨識窗口可以在接收到區分訊息之後的六十秒開始。在一些實施例中，辨識窗口可以在某一時間處發生。例如，辨識窗口可以在特定的GPS時鐘時間（例如，7:12pm）處開始。可以在區分訊息中指示要延遲辨識窗口的開始的時段或者要開始辨識窗口的時間。在一些實施例中，可以在觀察者的計算設備與機器人式運載工具中的一項或多項之間發生時序同步，以支援辨識窗口時序。
圖3B圖示根據一些實施例的用於區分機器人式運載工具的方法350。參照圖1-3B，方法350可以在觀察者的計算設備（例如，觀察者的計算設備108）、機器人式運載工具（例如，102、104、200）及/或操作者的計算設備（例如，操作者的計算設備118、124）的硬體元件及/或軟體元件中實現，方法350的操作可以由機器人式運載工具、觀察者的計算設備及/或操作者的計算設備的一或多個處理器（例如，處理器220等）來控制。
在方塊301、302和304中，觀察者的計算設備和機器人式運載工具的處理器可以執行如所描述的方法300的相同編號的方塊的相同操作。
在方塊352中，機器人式運載工具的處理器可以將區分訊息轉發給操作者的計算設備的處理器。例如，區分訊息可以經由無線通訊路徑120、126來發送。在方塊356中，操作者的計算設備處理器可以接收區分訊息。
在方塊358中，操作者的計算設備的處理器可以顯示對辨識/辨別任務或機動動作的指示。例如，操作者的計算設備的顯示器可以被控制為輸出用於指示需要執行辨識/辨別任務或機動動作的快顯窗口。以此種方式，可以向操作者（例如，118、124）通知要執行的辨識/辨別任務或機動動作，並且作為回應，操作者可以採取動作來執行辨識/辨別任務或機動動作。在一些實施例中，操作者的計算設備可以處理區分訊息，以便作為顯示對辨識/辨別任務或機動動作的指示的部分，決定辨識/辨別任務或機動動作。作為例子，操作者的計算設備處理器可以從區分訊息中提取對辨識/辨別任務或機動動作的指示。作為另一例子，區分訊息可以指示所接收的機器人式運載工具的辨識符，並且操作者的計算設備可以基於以下項來決定辨識/辨別任務或機動動作：儲存的指令，諸如，儲存的、使所接收的辨識符與預定辨識/辨別任務或機動動作相關的指令（例如，回應於接收到包括特定辨識符的區分訊息來執行特定的預定辨識/辨別任務或機動動作等）。
作為具體例子，儲存的指令可以包括與數目零至九相關的十個不同的辨識/辨別任務或機動動作，並且所接收的辨識符可以指示要執行十個辨識/辨別任務或機動動作中的哪一個。作為另一例子，區分訊息可以包括所接收的機器人式運載工具的辨識符的雜湊，並且操作者的計算設備處理器可以基於以下項來決定辨識/辨別任務或機動動作：儲存的指令，諸如，儲存的、使雜湊值與預定辨識/辨別任務或機動動作相關的指令（例如，回應於接收到包括特定雜湊值的區分訊息來執行特定的預定辨識/辨別任務或機動動作，回應於接收到包括與機器人式運載工具的辨識符的雜湊相匹配的雜湊值的區分訊息來執行特定的預定辨識/辨別任務或機動動作等）。作為另外的例子，區分訊息可以包括針對操作者的計算設備處理器要執行以基於儲存的指令（例如，儲存的、使所得到的值與預定辨識/辨別任務或機動動作相關的指令）來決定辨識/辨別任務或機動動作的操作的指令（例如，區分訊息可以包括用於將機器人式運載工具的尾部編號除以二、並且執行與所得到的值相對應的特定的預定辨識/辨別任務或機動動作的指令等）。
在一些實施例中，辨識/辨別任務或機動動作可以包括一或多個動作。例如，辨識/辨別任務或機動動作可以包括用於機器人式運載工具執行的機動動作（例如，桶式翻滾、翼傾斜、懸停、爬升、下降、之字形等）。作為另一例子，辨識/辨別任務或機動動作可以包括用於要操作的機器人式運載工具的視覺指示器（例如，啟動燈或其他發光設備，打開/關閉發光二極體（LED）或其他發光設備，使顯示器或其他發光設備閃爍，改變LED或其他發光設備顏色等）。作為另一例子，辨識/辨別任務或機動動作可以包括由機器人式運載工具產生可聽指示符（例如，啟動揚聲器以輸出聲音，改變由揚聲器輸出的聲音，打開/關閉喇叭等）。作為另一例子，辨識/辨別任務或機動動作可以包括對機器人式運載工具或操作者的計算設備要提供給觀察者的計算設備的資料的指示。作為例子，機器人式運載工具或操作者的計算設備提供以下各項中的一項或多項：機器人式運載工具的影像檔、公開金鑰、對於機器人式運載工具唯一的資訊（例如，數據機序號等）、當前的飛行特性（例如，高度、前進方向、全球定位系統（GPS）座標等），或輔助辨識機器人式運載工具的任何其他類型的資料。觀察者的計算設備可以向觀察者顯示所接收的資料，以輔助觀察者辨識機器人式運載工具。
在一些實施例中，辨識/辨別任務或機動動作可以包括要由機器人式運載工具執行的多個動作/指示（例如，一系列或序列）。例如，在區分訊息中可以要求機器人式運載工具可能必須使發光二極體（LED）閃爍橙色，使LED閃爍綠色，並且隨後使LED閃爍橙色。作為另一例子，區分訊息可以要求機器人式運載工具使LED閃爍，將機翼傾斜，並且隨後執行桶式翻滾或其他指定的機動動作。
在一些實施例中，辨識窗口可以是在其中必須執行辨識/辨別任務或機動動作的時間段。在一些實施例中，操作者必須發送使得機器人式運載工具在辨識時間窗口內執行辨識/辨別任務或機動動作的指令。辨識窗口長度可以是任何時間段，諸如一秒、兩秒、三十秒、一分鐘等。在一些實施例中，辨識窗口可以在接收到區分訊息時立即發生。作為例子，辨識窗口可以在接收到區分訊息之後的兩秒內，在接收到區分訊息之後的三十秒內等。在一些實施例中，辨識窗口可以在接收到區分訊息之後的某一時間發生。例如，辨識窗口可以在接收到區分訊息之後的六十秒開始。在一些實施例中，辨識窗口可以在某一時間處發生。例如，辨識窗口可以在特定的GPS時鐘時間（例如，7:12pm）處開始。可以在區分訊息中指示要延遲辨識窗口的開始的時段或者要開始辨識窗口的時間。在一些實施例中，可以在觀察者的計算設備、機器人式運載工具以及觀察者的計算設備中的一項或多項之間發生時序同步，以支援辨識窗口時序。
在方塊360中，操作者的計算設備的處理器可以接收與辨識/辨別任務或機動動作相對應的輸入。來自操作者的與辨識/辨別任務或機動動作相對應的輸入可以是按鈕按壓、對觸控式螢幕上的動作的功能表選擇等。
在方塊362中，操作者的計算設備的處理器可以向機器人式運載工具處理器的處理器發送用於執行辨識/辨別任務或機動動作的指令。例如，指令可以經由無線通訊路徑120、126來發送。
在方塊364中，機器人式運載工具處理器可以接收用於執行辨識/辨別任務或機動動作的指令。
在方塊368中，機器人式運載工具處理器可以控制一或多個元件執行辨識/辨別任務或機動動作。機器人式運載工具處理器可以處理用於執行辨識/辨別任務或機動動作的指令，及/或機器人式運載工具可以按照與參照如所描述的方法300的方塊306描述的方式類似的方式，執行辨識/辨別任務或機動動作。以此種方式，觀察者（諸如觀察者106）可以至少部分地基於對辨識/辨別任務或機動動作的執行來區分機器人式運載工具。
圖4A圖示根據一個實施例的確認機器人式運載工具102辨識的例子。參照圖1-4A，辨識確認可以是根據方法300及/或350的操作來執行的。例如，來自觀察者的計算設備108的區分訊息可以導致機器人式運載工具102使燈402閃爍。以此種方式，觀察者106可以決定機器人式運載工具102（而不是機器人式運載工具104）是連接的機器人式運載工具，這是因為機器人式運載工具102正在如在區分訊息中指示的使燈402閃爍，而機器人式運載工具104並沒有。
圖4B圖示根據一個實施例的確認機器人式運載工具102辨識的另一例子。參照圖1-4B，辨識確認可以是根據方法300及/或350的操作來執行的。例如，來自觀察者的計算設備108的區分訊息可以導致機器人式運載工具102飛行環形路徑404。以此種方式，觀察者106可以決定機器人式運載工具102（而不是機器人式運載工具104）是連接的機器人式運載工具，這是因為機器人式運載工具102正在如在區分訊息中指示的飛行環形路徑402，而機器人式運載工具104並沒有。
圖4C圖示根據一個實施例的確認機器人式運載工具102辨識的另一例子。參照圖1-4C，辨識確認可以是根據方法300及/或350的操作來執行的。例如，來自觀察者的計算設備108的區分訊息可以導致機器人式運載工具102向觀察者的計算設備108發送資料（諸如，機器人式運載工具102的圖像406）。以此種方式，觀察者106可以決定機器人式運載工具102（而不是機器人式運載工具104）是連接的機器人式運載工具，這是因為機器人式運載工具102看起來像圖像406，而機器人式運載工具104可能看起來不像圖像406。
在一些實施例中，可以將在圖4A-4C中示出的例子進行組合。例如，機器人式運載工具102可以回應於區分訊息來進行以下全部操作：使燈402閃爍，飛行環形路徑404以及發送圖像406。
圖5圖示根據一些實施例的用於區分機器人式運載工具的方法500。參照圖1-5，方法500可以在觀察者的計算設備（例如，觀察者的計算設備108）及/或機器人式運載工具（例如，102、104、200）的硬體元件及/或軟體元件中實現，方法500的操作可以由機器人式運載工具及/或觀察者的計算設備的一或多個處理器（例如，處理器220等）來控制。在一些實施例中，方法500的操作可以結合方法300及/或350的操作來執行。
在可選方塊502中，觀察者的計算設備處理器可以發送辨識符請求。辨識符請求可以是如下的訊息：該訊息請求接收該訊息的機器人式運載工具發送該機器人式運載工具的辨識符。在可選方塊504中，機器人式運載工具處理器可以接收辨識符請求。例如，辨識符請求可以是經由無線通訊路徑110、112來發送/接收的。方塊502和504可以是可選的，因為可能無需對機器人式運載工具進行詢問以發送辨識符，並且在一些實施例中，機器人式運載工具可以持續地或週期性地自動發送其各自的辨識符。
在方塊506中，機器人式運載工具處理器可以發送機器人式運載工具的辨識符。該辨識符可以是對於機器人式運載工具唯一的ID（諸如尾部編號、媒體存取控制（MAC）位址、敵我辨識（IFF）碼或其他ID），並且可以包括以下各項或與以下各項相關聯：SSL憑證、TLS憑證或其他密碼符記。例如，辨識符可以是經由無線通訊路徑110、112來發送的。
在方塊508中，觀察者的計算設備處理器可以接收器器人式運載工具的辨識符。
在決定方塊509中，觀察者的計算設備處理器可以決定辨識符是否是有效的。例如，觀察者的計算設備處理器可以將該辨識符與已知的有效辨識符或其他確認資訊進行比較（例如，利用符記產生雜湊值，並且將其與已知的正確雜湊進行比較等）。
回應於決定辨識符不是有效的（亦即，決定方塊509=「否」），在方塊510中，處理器可以指示錯誤。
回應於確認辨識符（亦即，決定方塊509=「是」），在方塊511和512中，觀察者的計算設備處理器和機器人式運載工具處理器可以與彼此建立無線電鏈路，並且分別執行如所描述的方法300的方塊301和304中的操作。
圖6A圖示根據一些實施例的用於區分機器人式運載工具的方法。參照圖1-6A，方法600可以在觀察者的計算設備（例如，觀察者的計算設備108）及/或機器人式運載工具（例如，102、104、200）的硬體元件及/或軟體元件中實現，方法600的操作可以由機器人式運載工具及/或觀察者的計算設備的一或多個處理器（例如，處理器220等）來控制。在一些實施例中，方法600的操作可以結合方法300、350及/或500的操作來執行。在一些實施例中，可以在方塊302和304的操作之後執行方法600的操作。
在方塊602中，觀察者的計算設備的處理器可以發送執行訊息，並且在方塊604中，機器人式運載工具的處理器可以接收執行訊息。在一些實施例中，區分訊息可以指示對辨識/辨別任務或機動動作的執行將被延遲，直到接收到執行訊息為止。執行訊息可以是來自觀察者的計算設備的指示應當執行辨識/辨別任務或機動動作的訊息。以此種方式，觀察者可以聲明要執行的動作，並且聲明機器人式運載工具/機器人式運載工具操作者應當準備在某一時間處或在其處將執行該動作的窗口內接收後續通知。例如，區分訊息可以是關於回應於執行訊息而應當使LED閃爍的請求。觀察者的計算設備可以將執行訊息作為接下來的後續通知進行發送，並且機器人式運載工具可以回應於接收到執行訊息來執行辨識/辨別任務或機動動作（例如，使LED閃爍）。辨識窗口可以在接收到執行訊息時開始，或者執行訊息可以指示辨識時間窗口。
圖6B圖示根據一些實施例的用於區分機器人式運載工具的方法。參照圖1-6B，方法650可以在觀察者的計算設備（例如，觀察者的計算設備108）、機器人式運載工具（例如，102、104、200）及/或操作者的計算設備（例如，操作者的計算設備118、124）的硬體元件及/或軟體元件中實現，方法650的操作可以由機器人式運載工具、觀察者的計算設備及/或操作者的計算設備的一或多個處理器（例如，處理器220等）來控制。在一些實施例中，方法650的操作可以結合方法300、350、500及/或600的操作來執行。在一些實施例中，可以在方塊302、352及/或358的操作之後執行方法650的操作。
在方塊602中，觀察者的計算設備的處理器可以發送執行訊息，並且在方塊604中，機器人式運載工具的處理器可以接收執行訊息。
在方塊652中，機器人式運載工具的處理器可以將執行訊息轉發給操作者的計算設備，並且在方塊654中，操作者的計算設備處理器可以接收執行訊息。
在方塊656中，操作者的計算設備處理器可以顯示關於要執行的指示。以此種方式，可以向操作者通知執行辨識/辨別任務或機動動作。在一些實施例中，區分訊息可以指示對辨識/辨別任務或機動動作的執行將被延遲，直到接收到執行訊息為止。執行訊息可以是來自觀察者的計算設備的指示應當執行辨識/辨別任務或機動動作的訊息。以此種方式，觀察者可以聲明要執行的動作，並且聲明機器人式運載工具/機器人式運載工具操作者應當準備在某一時間處或將執行該動作的時間窗口內接收後續通知。例如，區分訊息可以是關於回應於執行訊息而應當使LED閃爍的請求。觀察者的計算設備可以將執行訊息作為接下來的後續通知進行發送，並且機器人式運載工具操作者可以回應於接收到執行訊息來執行辨識/辨別任務或機動動作（例如，使LED閃爍）。辨識窗口可以在接收到執行訊息時開始，或者執行訊息可以指示辨識時間窗口。
圖7圖示根據一些實施例的用於驗證辨識/辨別任務或機動動作的方法700。參照圖1-7，方法700可以在機器人式運載工具（例如，102、104、200）的硬體元件及/或軟體元件中實現，方法700的操作可以由機器人式運載工具的一或多個處理器（例如，處理器220等）來控制。在一些實施例中，方法700的操作可以結合方法300、350、500、600及/或650的操作來執行。在一些實施例中，可以在方法300的方塊304的操作之後執行方法700的操作。
在決定方塊702中，處理器可以對辨識/辨別任務或機動動作是否違反一或多個運載工具約束進行辨識。運載工具約束可以是對機器人式運載工具可以在結構、空氣動力學、安全性或其他限制內執行的操作的限制。例如，運載工具約束可以與運載工具的設計相關聯（例如，運載工具空氣動力學可能不支援某些機動動作，運載工具可能缺少燈，機動動作使運載工具或某個元件受應力過度等）。作為另一例子，運載工具約束可以與機器人式運載工具的任務相關聯（例如，機器人式運載工具可能是不應當在任務期間打開其燈光的軍事運載工具，機器人式運載工具可能正攜帶限制其機動性的沉重或/或易碎的有效載荷等）。作為另外的例子，運載工具約束可以與安全性考慮相關聯（例如，速度限制、最大或最小高度限制等）。
回應於決定辨識/辨別任務或機動動作沒有違反一或多個運載工具約束（亦即，決定方塊702=「否」），機器人式運載工具的處理器可以執行方法300的方塊306或352-368中的操作以執行任務。
回應於決定辨識/辨別任務或機動動作違反一或多個運載工具約束（亦即，決定方塊702=「是」），在方塊704中，機器人式運載工具的處理器可以阻止對辨識/辨別任務或機動動作的執行。例如，處理器可以忽略或丟棄區分訊息，及/或處理器可以不將辨識/辨別任務或機動動作傳遞到航空電子模組。在一些實施例中，回應於阻止辨識/辨別任務或機動動作執行，在方塊706中，處理器可以向觀察者的計算設備發送對約束違反的指示。作為例子，指示可以是用於指示以下內容的訊息：機器人式運載工具正在執行軍事任務，無法執行桶式翻滾，禁止低於或高於高度限制飛行等。
圖8A圖示根據一些實施例的用於區分機器人式運載工具操作者的方法800。參照圖1-8A，方法800可以在觀察者的計算設備（例如，觀察者的計算設備108）、機器人式運載工具（例如，102、104、200）及/或操作者的計算設備（例如，操作者的計算設備118、124）的硬體元件及/或軟體元件中實現，方法800的操作可以由機器人式運載工具、觀察者的計算設備及/或操作者的計算設備的一或多個處理器（例如，處理器220等）來控制。在一些實施例中，方法800的操作可以結合方法300、350、500、600、650及/或700的操作來執行。在一些實施例中，可以在方法300的方塊306的操作之後執行方法800的操作。
在方塊802中，機器人式運載工具處理器可以將區分訊息轉發給操作者的計算設備。在方塊804中，操作者的計算設備可以接收區分訊息。在一些實施例中，區分訊息可以包括操作者辨識任務。操作者辨識任務可以是對機器人式運載工具的操作者應當採取以在視覺上標識他或她自己的動作的指示。例如，操作者辨識任務可以是對機器人式運載工具的操作者在空中揮動他或她的手臂、轉身或進行某種其他類型的運動/姿勢的指示。
回應於接收到包括操作者辨識任務的區分訊息，在方塊806中，操作者的計算設備的處理器可以顯示對操作者辨識任務的指示。作為例子，處理器可以控制操作者的計算設備的顯示器或揚聲器輸出訊息「在你頭部上方揮動你的手臂」。觀察者可以尋找在他的或她的頭部上方揮動他的或她的手臂的操作者，以將與接收區分訊息的機器人式運載工具相關聯的操作者與其他操作者和個人區別開。
圖8B圖示根據一些實施例的用於區分機器人式運載工具操作者的方法850。參照圖1-8B，方法850可以在觀察者的計算設備（例如，觀察者的計算設備108）、機器人式運載工具（例如，102、104、200）及/或操作者的計算設備（例如，操作者的計算設備118、124）的硬體元件及/或軟體元件中實現，方法850的操作可以由機器人式運載工具、觀察者的計算設備及/或操作者的計算設備的一或多個處理器（例如，處理器220等）來控制。在一些實施例中，方法800的操作可以結合方法300、350、500、600、650、700及/或800的操作來執行。在一些實施例中，可以在方法300的方塊362的操作之後執行方法850的操作。在方塊806中，操作者的計算設備的處理器可以執行方法800的相同編號的方塊的相同操作。
圖9圖示根據一個實施例的辨識機器人式運載工具操作者的例子。參照圖1-9，操作者辨識可以是根據方法800及/或850的操作來執行的。例如，來自觀察者的計算設備108的區分訊息可以導致操作者的計算設備118顯示訊息902，例如「揮動」。如圖所示，操作者116可以揮動他的或她的手臂，以使得觀察者106可以決定操作者116與機器人式運載工具102相關聯，而不是可以控制另一機器人式運載工具104的操作者122。
圖10圖示根據一些實施例的用於區分機器人式運載工具的方法。參照圖1-10，方法1000可以在觀察者的計算設備（例如，觀察者的計算設備108）及/或機器人式運載工具（例如，102、104、200）的硬體元件及/或軟體元件中實現，方法1000的操作可以由機器人式運載工具及/或操作者的計算設備（例如，118、124）的一或多個處理器（例如，處理器220等）來控制。
在可選方塊1002中，觀察者的計算設備處理器可以發送辨識符請求。辨識符請求可以是如下的訊息：該訊息請求接收該訊息的機器人式運載工具發送該機器人式運載工具的辨識符。在可選方塊1004中，機器人式運載工具處理器可以接收辨識符請求。例如，辨識符請求可以是經由無線通訊路徑110、112來發送/接收的。方塊1002和1004可以是可選的，因為可能無需對機器人式運載工具進行詢問以發送辨識符，並且在一些實施例中，機器人式運載工具可以持續地或週期性地自動發送其各自的辨識符。
在方塊1006中，機器人式運載工具處理器可以發送辨識符訊息。在一些實施例中，機器人式運載工具可以產生辨識符訊息，其指示機器人式運載工具將在辨識窗口內執行或已經在執行的辨識/辨別任務或機動動作。辨識符訊息可以是由機器人式運載工具週期性地發送的，或者可以是回應於機器人式運載工具接收到辨識符請求來發送的。辨識符訊息亦可以包括機器人式運載工具的辨識符。該辨識符可以是對於機器人式運載工具唯一的ID（諸如尾部編號、媒體存取控制（MAC）位址、敵我辨識（IFF）碼或其他ID），並且可以包括以下各項或與以下各項向關聯：SSL憑證、TLS憑證或其他密碼符記。例如，辨識符訊息可以是經由無線通訊路徑110、112來發送的。
在方塊1012中，機器人式運載工具的處理器可以控制一或多個元件執行辨識/辨別任務或機動動作。執行辨識/辨別任務或機動動作可以按照與參照方法300的方塊306所描述的類似的方式來執行。
在方塊1008中，觀察者的計算設備處理器可以接收辨識符訊息。在方塊1014中，觀察者的計算設備的處理器可以顯示對辨識/辨別任務或機動動作的指示。以此方式，辨識/辨別任務或機動動作可以被執行並且被指示給觀察者，而無需由觀察者發送區分訊息。
圖11圖示根據一些實施例的用於機器人式運載工具緊急狀況訊號傳遞的方法。參照圖1-11，方法1100可以在機器人式運載工具（例如，102、104、200）的硬體元件及/或軟體元件中實現，方法1100的操作可以由機器人式運載工具的一或多個處理器（例如，處理器220等）來控制。在一些實施例中，方法1100的操作可以結合方法300、350、500、600、650、700、800、850及/或1000的操作來執行。
在方塊1102中，處理器可以監測無線電狀態。例如，機器人式運載工具的處理器可以決定無線電是否正確地執行。在決定方塊1104中，處理器可以決定是否存在無線電中斷。回應於決定不存在無線電中斷（亦即，決定方塊1104=「否」），在方塊1102中，處理器可以持續監測無線電通訊鏈路。
回應於偵測到無線電中斷（亦即，決定方塊1104=「是」），在決定方塊1106中，處理器可以決定是否正在發生緊急狀況。示例緊急狀況可以包括GPS的丟失、電動機故障、無線電中斷本身等。回應於決定沒有發生緊急狀況（亦即，決定方塊1106=「否」），在方塊1102中，處理器可以持續監測無線電鏈路狀態。
回應於決定正在發生緊急狀況（亦即，決定方塊1106=「是」），在方塊1108中，機器人式運載工具的處理器可以控制一或多個元件執行狀況辨識/辨別任務或機動動作。狀況辨識/辨別任務或機動動作可以是預定任務或機動動作，以向觀察者指示無線電中斷及/或緊急狀況。例如，當已經發生無線電中斷並且丟失GPS時，機器人式運載工具可以執行預定辨識/辨別任務或機動動作，以便每三秒使LED閃爍紅色一次。觀察者或操作者可以看到以三秒間隔使紅色LED閃爍，並且決定機器人式運載工具已經經歷無線電中斷以及GPS丟失。即使由於無線電中斷而導致緊急狀況無法經由無線電來傳送，觀察者或操作者隨後亦可以針對所指示的緊急狀況採取合適的動作。執行狀況辨識/辨別任務或機動動作可以按照與參照圖3A的方塊306所描述的類似的方式來執行。
各個實施例（包括但不限於參照圖1-11論述的實施例）可以在處理設備1210內實現，處理設備1210被配置為在機器人式運載工具（例如，機器人式運載工具102、104）中使用。因此，處理設備1210可以實現圖3A、3B、5、6A、6B、7、8A、8B、10和11中的方法300、350、500、600、650、700、800、850、1000、1100。處理設備可以被配置為片上系統（SOC）1212或包括SOC 1212，處理設備的例子在圖12中示出。參照圖1-12，SOC 1212可以包括（但不限於）處理器1214、記憶體1216、通訊介面1218和儲存記憶體介面1220。處理設備1210或SOC 1212亦可以包括用於建立無線通訊鏈路的通訊元件1222（諸如有線或無線數據機）、儲存記憶體1224、天線1226等。處理設備1210或SOC 1212亦可以包括硬體介面1228，其被配置為使得處理器1214能夠與機器人式運載工具的各個元件進行通訊並且控制該等元件。處理器1214可以包括各種處理設備中的任何處理設備，例如任何數量的處理器核。
術語「片上系統」或SOC在本文中通常但並非排除性地用於代表一組互連的電子電路，其包括一或多個處理器（例如，1214）、記憶體（例如，1216）和通訊介面（例如，1218）。SOC 1212可以包括各種不同類型的處理器1214和處理器核，例如，通用處理器、中央處理單元（CPU）、數位訊號處理器（DSP）、圖形處理單元（GPU）、加速處理單元（APU）、處理設備的特定元件的子系統處理器（諸如，照相機子系統的影像處理器或顯示器的顯示器處理器）、輔助處理器、單核處理器和多核處理器。SOC 1212亦可以體現其他硬體和硬體組合，諸如，現場可程式化閘陣列（FPGA）、特殊應用積體電路（ASIC）、其他可程式化邏輯裝置、個別閘門邏輯、電晶體邏輯、效能監測硬體、看門狗硬體和時間參考。積體電路可以被配置為使得積體電路的元件位於單片的半導體材料（例如，矽）上。
SoC 1212可以包括一或多個處理器1214。處理設備1210可以包括多於一個的SoC 1212，從而增加處理器1214和處理器核的數量。處理設備1210亦可以包括與SoC 1212不相關聯（即在SoC 1212外部）的處理器1214。個體處理器1214可以是多核處理器。處理器1214可以分別被配置用於特定目的，其可以與處理設備1210或SOC 1212的其他處理器1214相同或不同。具有相同或不同配置的處理器1214和處理器核中的一或多個可以被分組在一起。一組處理器1214或處理器核可以被稱為多處理器叢集。
SoC 1212的記憶體1216可以是揮發性或非揮發性記憶體，其被配置用於儲存用於由處理器1214存取的資料和處理器可執行指令。處理設備1210及/或SoC 1212可以包括被配置用於各個目的的一或多個記憶體1216。一或多個記憶體1216可以包括揮發性記憶體，例如，隨機存取記憶體（RAM）或主記憶體或快取記憶體。
處理設備1210和SoC 1212的元件中的一些或全部可以以不同的方式來佈置及/或組合，同時仍然提供各個態樣的功能。處理設備1210和SOC 1212可以不限於該等元件之每一者元件之一，並且每個元件的多個實例可以被包括在處理設備1210的各種配置中。
各個實施例（包括但不限於參照圖1-11論述的實施例）可以在包括膝上型電腦1300的各種計算設備中實現，膝上型電腦1300的例子在圖13中示出。因此，膝上型電腦1300可以實現圖3A、3B、5、6A、6B、7、8A、8B、10和11中的方法300、350、500、600、650、700、800、850、1000、1100。許多膝上型電腦包括觸控板觸摸表面1317，其用作計算設備的定點設備，並且因此可以接收拖拽、滾動和輕拂姿勢，該等姿勢與在配備有觸控式螢幕顯示器並且如前述的計算設備上實現的彼等姿勢類似。膝上型電腦1300通常將包括耦合到揮發性記憶體1312和大容量非揮發性記憶體（例如，快閃記憶體的硬碟1313）的處理器1311。
膝上型電腦1300亦可以包括一或多個硬體元件1330，其耦合到處理器1311，並且被配置為執行各個實施例的功能和操作。另外，膝上型電腦1300可以具有可以連接到耦合到處理器1311的以下各項的用於發送和接收電磁輻射的一或多個天線1308：無線收發機1316（例如，無線資料連結收發機（諸如，藍芽®、Wi-Fi®或任何其他類型的無線資料連結收發機等）、蜂巢網路收發機（諸如，CDMA、TDMA、GSM、3G、4G、LTE或任何其他類型的蜂巢網路收發機等））。膝上型電腦1300亦可以包括耦合到處理器1311的軟碟驅動1314和壓縮光碟（CD）驅動1315。在筆記本配置中，電腦殼體包括觸控板1317、鍵盤1318和顯示器1319，該等全部皆耦合到處理器1311。計算設備的其他配置可以包括如公知的耦合到處理器（例如，經由通用序列匯流排（USB）輸入）的電腦滑鼠或軌跡球，其亦可以結合各個實施例來使用。
各個實施例（包括但不限於以上參照圖1-11論述的實施例）可以在包括行動設備1400的各種計算設備中的任何計算設備中實現，行動設備1400的例子在圖14中示出。因此，行動設備1400可以實現圖3A、3B、5、6A、6B、7、8A、8B、10和11中的方法300、350、500、600、650、700、800、850、1000、1100。例如，行動設備1400可以包括耦合到觸控式螢幕控制器1404和內部記憶體1402的處理器1401。處理器1401可以是被指定用於一般或特定處理任務的一或多個多核積體電路（IC）。內部記憶體1402可以是揮發性或非揮發性記憶體，並且亦可以是安全及/或加密記憶體，或者非安全及/或非加密記憶體，或者其任意組合。觸控式螢幕控制器1404和處理器1401亦可以耦合到觸控式螢幕面板1412（例如，電阻感測式觸控式螢幕、電容感測式觸控式螢幕、紅外感測式觸控式螢幕等）。行動設備1400可以具有用於發送和接收的一或多個無線電信號收發機1408（例如，Peanut®、藍芽®、Zigbee®（紫蜂）、Wi-Fi、RF、蜂巢等）和天線1410，其相互耦合及/或耦合到處理器1401。收發機1408和天線1410可以與上述電路一起用來實現各種無線傳輸協定堆疊和介面，以及建立本文論述的各個無線鏈路。行動設備1400可以包括能夠經由一或多個蜂巢網路進行通訊並且耦合到處理器1401的一或多個蜂巢網路無線數據機晶片1416，例如，一個蜂巢網路無線數據機晶片、兩個蜂巢網路無線數據機晶片、三個蜂巢網路無線數據機晶片、四個蜂巢網路無線數據機晶片，或多於四個的蜂巢網路無線數據機晶片。一或多個蜂巢網路無線數據機晶片1416可以使得行動設備1400能夠從一或多個蜂巢網路（例如，CDMA、TDMA、GSM、3G、4G、LTE或任何其他類型的蜂巢網路）接收服務、實現各種無線傳輸協定堆疊和介面、以及建立本文論述的各個無線鏈路。
行動設備1400可以包括周邊設備連接介面1418，其耦合到處理器1401。周邊設備連接介面1418可以被單一地配置為接受一種類型的連接或者被多樣地配置為接受各種類型的實體和通訊連接（共用或專有的），例如，USB、FireWire、Thunderbolt、乙太網路或者PCIe。周邊設備連接介面1418亦可以耦合到類似配置的周邊設備連接埠（未圖示）。行動設備1400亦可以包括用於提供音訊輸出的揚聲器1414。
行動設備1400亦可以包括用於包含本文所論述的元件中的所有或一些元件的殼體1420，其由塑膠、金屬或者材料的組合構成。行動設備1400可以包括耦合到處理器1401的電源1422（例如，一次性或者可充電電池）。可充電電池亦可以耦合到周邊設備連接埠，以從在行動設備1400的外部的源接收充電電流。
處理器220、1214、1311、1401可以是任何可程式化微處理器、微電腦或者多個處理器的一個晶片或者多個晶片，其可以由軟體指令（應用）配置為執行各種功能（包括上述各個實施例的功能）。在一些設備中，可以提供多個處理器，例如，專用於無線通訊功能的一個處理器和專用於執行其他應用的一個處理器。通常，在存取軟體應用並且將其載入在處理器220、1214、1311、1401中之前，可以將軟體應用儲存在內部記憶體中。處理器220、1214、1311、1401可以包括足以儲存應用軟體指令的內部記憶體。在許多設備中，內部記憶體可以是揮發性或非揮發性記憶體（例如，快閃記憶體）或者這兩者的混合。出於該描述的目的，對記憶體的一般引用是指可由處理器220、1214、1311、1401存取的記憶體，其包括內部記憶體、被插入設備中的可移除記憶體以及在處理器220、1214、1311、1401本身內的記憶體。
示出並且描述的各個實施例僅是作為例子來提供的，以說明請求項的各個特徵。然而，關於任何給定實施例所示出並且描述的特徵未必限於相關聯的實施例，並且可以與示出並且描述的其他實施例一起使用或相組合。此外，請求項並不意欲受任何一個示例實施例限制。例如，方法300、350、500、600、650、700、800、850、1000和1100的操作中的一或多個操作可以替換方法300、350、500、600、650、700、800、850、1000和1100的一或多個操作或者與其組合，反之亦然。
前述方法描述和程序流程圖僅是作為說明性例子來提供的，而並非意欲要求或者暗示各個實施例的步驟必須以所提供的次序來執行。如本領域技藝人士將明白的，可以以任何次序來執行前述實施例中的步驟的次序。諸如「之後」、「隨後」、「接下來」等的詞語並非意欲限制步驟的次序；該等詞語僅用於引導讀者通讀該等方法的描述。此外，對單數形式的請求項元素的任何提及（例如，使用冠詞「一（a）」、「一個（an）」或者「該（the）」）並不被解釋為將該元素限制為單數。
結合本文揭露的實施例描述的各個說明性的邏輯區塊、模組、電路和演算法步驟可以實現成電子硬體、電腦軟體或這二者的組合。為了清楚地說明硬體和軟體之間的此種可交換性，上文對各個說明性的元件、方塊、模組、電路和步驟均圍繞其功能進行了整體描述。至於此種功能是實現為硬體還是實現為軟體，取決於特定的應用和對整個系統所施加的設計約束。本領域技藝人士可以針對每個特定應用，以變通的方式實現所描述的功能，但是此種實現決策不應解釋為造成脫離請求項的範圍。
利用被設計為執行本文所述功能的通用處理器、數位訊號處理器（DSP）、特殊應用積體電路（ASIC）、現場可程式化閘陣列（FPGA）或其他可程式化邏輯裝置、個別閘門或者電晶體邏輯、個別硬體元件或者其任意組合，可以實現或執行用於實現結合本文揭露的態樣所描述的各個說明性的邏輯單元、邏輯區塊、模組和電路的硬體。通用處理器可以是微處理器，但是在替代方案中，處理器可以是任何一般的處理器、控制器、微控制器或狀態機。處理器亦可以實現為計算設備的組合，例如，DSP和微處理器的組合、複數個微處理器、一或多個微處理器結合DSP核，或任何其他此種配置。替代地，一些步驟或方法可以由特定於給定功能的電路來執行。
在各個實施例中，所描述的功能可以用硬體、軟體、韌體，或其任意組合來實現。若用軟體來實現，則功能可以作為一或多個指令或代碼儲存在非暫時性電腦可讀取媒體或者非暫時性處理器可讀取媒體上。本文揭露的方法或演算法的步驟可以體現在處理器可執行軟體模組中，其可以位於非暫時性電腦可讀或處理器可讀儲存媒體上。非暫時性伺服器可讀、電腦可讀或者處理器可讀儲存媒體可以是可以由電腦或處理器存取的任何儲存媒體。經由舉例而非限制的方式，此種非暫時性伺服器可讀、電腦可讀或處理器可讀取媒體可以包括RAM、ROM、EEPROM、快閃記憶體、CD-ROM或其他光碟儲存、磁碟儲存或其他磁儲存裝置，或者可以用於儲存具有指令或資料結構形式的期望程式碼並且可以由電腦存取的任何其他媒體。如本文中所使用的，磁碟（disk）和光碟（disc）包括壓縮光碟（CD）、鐳射光碟、光碟、數位多功能光碟（DVD）、軟碟和藍光光碟，其中磁碟通常磁性地再現資料，而光碟則用鐳射來光學地再現資料。上述各項的組合亦包括在非暫時性伺服器可讀、電腦可讀和處理器可讀取媒體的範圍之內。另外，方法或演算法的操作可以作為代碼及/或指令中的一個或任意組合或集合位於非暫時性伺服器可讀、處理器可讀取媒體及/或電腦可讀取媒體上，其可以併入電腦程式產品中。
為了使本領域任何技藝人士能夠實現或使用請求項，提供了對所揭示的實施例的先前描述。對於本領域技藝人士而言，對該等實施例的各種修改將是顯而易見的，並且在不脫離請求項的範圍的情況下，本文中定義的通用原理可以應用於其他實施例。因此，請求項並非意欲限於本文中所描述的實施例，而是被賦予與以下請求項和本文揭露的原理和新穎特徵相一致的最廣範圍。
100‧‧‧通訊系統
102‧‧‧機器人式運載工具
104‧‧‧機器人式運載工具
106‧‧‧觀察者
108‧‧‧觀察者的計算設備
110‧‧‧無線通訊鏈路
112‧‧‧無線通訊鏈路
114‧‧‧視線
116‧‧‧操作者
118‧‧‧操作者的計算設備
120‧‧‧無線通訊鏈路
122‧‧‧操作者
124‧‧‧操作者的計算設備
126‧‧‧無線通訊鏈路
128‧‧‧視線
200‧‧‧機器人式運載工具
202‧‧‧轉子
204‧‧‧框架
206‧‧‧起落支柱
210‧‧‧控制單元
220‧‧‧處理器
222‧‧‧導航單元
224‧‧‧記憶體
226‧‧‧陀螺儀/加速計單元
228‧‧‧航空電子模組
230‧‧‧功率模組
240‧‧‧感測器
244‧‧‧照相機
250‧‧‧輸出模組
251‧‧‧指示器
260‧‧‧輸入模組
270‧‧‧無線電模組
272‧‧‧發送/接收天線
274‧‧‧數據機
290‧‧‧WCD
292‧‧‧發送/接收天線
294‧‧‧雙向無線通訊鏈路
300‧‧‧方法
301‧‧‧方塊
302‧‧‧方塊
304‧‧‧方塊
306‧‧‧方塊
350‧‧‧方法
352‧‧‧方塊
356‧‧‧方塊
358‧‧‧方塊
360‧‧‧方塊
362‧‧‧方塊
364‧‧‧方塊
368‧‧‧方塊
402‧‧‧燈
404‧‧‧環形路徑
406‧‧‧圖像
500‧‧‧方法
502‧‧‧可選方塊
504‧‧‧可選方塊
506‧‧‧方塊
508‧‧‧方塊
509‧‧‧決定方塊
510‧‧‧方塊
511‧‧‧方塊
512‧‧‧方塊
600‧‧‧方法
602‧‧‧方塊
604‧‧‧方塊
650‧‧‧方法
652‧‧‧方塊
654‧‧‧方塊
656‧‧‧方塊
700‧‧‧方法
702‧‧‧決定方塊
704‧‧‧方塊
706‧‧‧方塊
800‧‧‧方法
802‧‧‧方塊
804‧‧‧方塊
806‧‧‧方塊
850‧‧‧方法
902‧‧‧訊息
1000‧‧‧方法
1002‧‧‧可選方塊
1004‧‧‧方塊
1006‧‧‧方塊
1008‧‧‧方塊
1012‧‧‧方塊
1014‧‧‧方塊
1100‧‧‧方法
1102‧‧‧方塊
1104‧‧‧決定方塊
1106‧‧‧方塊
1108‧‧‧方塊
1210‧‧‧處理設備
1212‧‧‧片上系統（SOC）
1214‧‧‧處理器
1216‧‧‧記憶體
1218‧‧‧通訊介面
1220‧‧‧儲存記憶體介面
1222‧‧‧通訊元件
1224‧‧‧儲存記憶體
1226‧‧‧天線
1228‧‧‧硬體介面
1300‧‧‧膝上型電腦
1308‧‧‧天線
1311‧‧‧處理器
1312‧‧‧揮發性記憶體
1313‧‧‧硬碟
1314‧‧‧軟碟驅動
1315‧‧‧壓縮光碟（CD）驅動
1316‧‧‧無線收發機
1317‧‧‧觸控板
1318‧‧‧鍵盤
1319‧‧‧顯示器
1330‧‧‧硬體元件
1400‧‧‧行動設備
1401‧‧‧處理器
1402‧‧‧內部記憶體
1404‧‧‧觸控式螢幕控制器
1408‧‧‧無線電信號收發機
1410‧‧‧天線
1412‧‧‧觸控式螢幕面板
1414‧‧‧揚聲器
1416‧‧‧蜂巢網路無線數據機晶片
1418‧‧‧周邊設備連接介面
1420‧‧‧殼體
1422‧‧‧電源
併入本文並且構成該說明書的部分的附圖圖示請求項的示例實施例，並且與以上提供的整體描述以及以下提供的詳細描述一起用於解釋請求項的特徵。
圖1是根據各個實施例來操作的機器人式運載工具的系統方塊圖。
圖2是示出根據各個實施例的機器人式運載工具的元件的組成方塊圖。
圖3A是示出根據一些實施例的用於區分機器人式運載工具的方法的程序流程圖。
圖3B是示出根據一些實施例的用於區分機器人式運載工具的方法的程序流程圖。
圖4A是示出根據一些實施例的確認機器人式運載工具辨識的例子的系統方塊圖。
圖4B是示出根據一些實施例的確認機器人式運載工具辨識的例子的系統方塊圖。
圖4C是示出根據一些實施例的確認機器人式運載工具辨識的例子的系統方塊圖。
圖5是示出根據一些實施例的用於區分機器人式運載工具的方法的程序流程圖。
圖6A是示出根據一些實施例的用於區分機器人式運載工具的方法的程序流程圖。
圖6B是示出根據一些實施例的用於區分機器人式運載工具的方法的程序流程圖。
圖7是示出根據一些實施例的用於驗證辨識/辨別任務或機動動作的方法的程序流程圖。
圖8A是示出根據一些實施例的用於區分機器人式運載工具操作者的方法的程序流程圖。
圖8B是示出根據一些實施例的用於區分機器人式運載工具操作者的方法的程序流程圖。
圖9是示出根據一些實施例的辨識機器人式運載工具操作者的例子的系統方塊圖。
圖10是示出根據一些實施例的用於區分機器人式運載工具的方法的程序流程圖。
圖11是示出根據一些實施例的用於機器人式運載工具緊急狀況訊號傳遞的方法的程序流程圖。
圖12是示出適於實現各個實施例的處理設備的組成方塊圖。
圖13是適於與各個實施例一起使用的示例計算設備的組成圖。
圖14是適於與各個實施例一起使用的另一示例計算設備的組成圖。
國內寄存資訊 (請依寄存機構、日期、號碼順序註記) 無
國外寄存資訊 (請依寄存國家、機構、日期、號碼順序註記) 無

Claims (42)

  1. 一種區分一機器人式運載工具的方法，包括： 由該機器人式運載工具的一處理器控制該機器人式運載工具的一或多個元件執行一辨識/辨別任務或機動動作。
  2. 根據請求項1之方法，其中由該機器人式運載工具的該處理器控制該機器人式運載工具的一或多個元件執行該辨識/辨別任務或機動動作是回應於來自一觀察者的計算設備的一請求來執行的，該觀察者的計算設備與用於控制該機器人式運載工具的一操作者的計算設備不同。
  3. 根據請求項1之方法，其中控制該機器人式運載工具的一或多個元件執行該辨識/辨別任務或機動動作是在一辨識時間窗口內執行的。
  4. 根據請求項1之方法，進一步包括： 在該機器人式運載工具的一處理器中，從一觀察者的計算設備接收一區分訊息， 其中由該機器人式運載工具的該處理器控制該機器人式運載工具的一或多個元件執行該辨識/辨別任務或機動動作是回應於接收到該區分訊息來執行的。
  5. 根據請求項4之方法，進一步包括： 將該區分訊息從該機器人式運載工具的該處理器轉發給一操作者的計算設備；及 從該操作者的計算設備接收用於執行該辨識/辨別任務或機動動作的一指令。
  6. 根據請求項5之方法，進一步包括： 在接收該區分訊息之前，在該機器人式運載工具與該觀察者的計算設備之間建立一無線電鏈路。
  7. 根據請求項4之方法，其中該區分訊息是回應於該機器人式運載工具的一辨識符被確認而發送的。
  8. 根據請求項4之方法，其中該區分訊息包括一操作者辨識任務。
  9. 根據請求項8之方法，其中該操作者辨識任務是一操作者要執行的一姿勢或運動。
  10. 根據請求項1之方法，進一步包括：在執行該辨識/辨別任務或機動動作之前，接收一執行訊息。
  11. 根據請求項1之方法，進一步包括： 決定一辨識/辨別任務或機動動作是否違反一或多個運載工具約束；及 回應於決定該辨識/辨別任務或機動動作違反一或多個運載工具約束，來阻止對該辨識/辨別任務或機動動作的執行。
  12. 根據請求項1之方法，其中該辨識/辨別任務或機動動作是一個動作或一系列動作。
  13. 根據請求項12之方法，其中該一個動作或該一系列動作是以下各項中的一項或多項：執行一機動動作、控制一視覺指示器、產生一可聽指示符以及發送資料。
  14. 根據請求項13之方法，其中控制該視覺指示器包括：啟動或改變該機器人式運載工具的一發光設備。
  15. 一種區分一機器人式運載工具的方法，包括： 從該機器人式運載工具的一處理器向一觀察者的計算設備發送一區分訊息，該觀察者的計算設備與用於控制該機器人式運載工具的一操作者的計算設備不同；及 由該機器人式運載工具的該處理器至少部分地基於該區分訊息，來控制該機器人式運載工具的一或多個元件執行一辨識/辨別任務或機動動作。
  16. 根據請求項15之方法，進一步包括： 決定是否正在發生一緊急狀況；及 由該機器人式運載工具的該處理器回應於決定正在發生該緊急狀況，來控制該機器人式運載工具的一或多個元件執行一辨識/辨別任務或機動動作。
  17. 根據請求項15之方法，其中該辨識/辨別任務或機動動作是一個動作或一系列動作。
  18. 根據請求項17之方法，其中該一個動作或該一系列動作是以下各項中的一項或多項：執行一機動動作、控制一視覺指示器、產生一可聽指示符以及發送資料。
  19. 根據請求項18之方法，其中控制該視覺指示器包括：啟動或改變該機器人式運載工具的一發光設備。
  20. 一種機器人式運載工具，包括： 一處理器，其被配置有處理器可執行指令以進行以下操作： 控制該機器人式運載工具的一或多個元件執行一辨識/辨別任務或機動動作。
  21. 根據請求項20之機器人式運載工具，其中該處理器進一步被配置有處理器可執行指令，以使得控制該機器人式運載工具的一或多個元件執行該辨識/辨別任務或機動動作是回應於來自一觀察者的計算設備的一請求來執行的，該觀察者的計算設備與用於控制該機器人式運載工具的一操作者的計算設備不同。
  22. 根據請求項20之機器人式運載工具，其中該處理器進一步被配置有處理器可執行指令，以使得控制該機器人式運載工具的一或多個元件執行該辨識/辨別任務或機動動作是在一辨識時間窗口內執行的。
  23. 根據請求項20之機器人式運載工具，其中： 該處理器進一步被配置有處理器可執行指令，以從一觀察者的計算設備接收一區分訊息；及 該處理器進一步被配置有處理器可執行指令，以使得控制該機器人式運載工具的一或多個元件執行該辨識/辨別任務或機動動作是回應於接收到該區分訊息來執行的。
  24. 根據請求項23之機器人式運載工具，其中該處理器進一步被配置有處理器可執行指令以進行以下操作： 將該區分訊息轉發給一操作者的計算設備；及 從該操作者的計算設備接收用於執行該辨識/辨別任務或機動動作的一指令。
  25. 根據請求項24之機器人式運載工具，其中該處理器進一步被配置有處理器可執行指令以進行以下操作： 在接收到該區分訊息之前，在該機器人式運載工具與該觀察者的計算設備之間建立一無線電鏈路。
  26. 根據請求項23之機器人式運載工具，其中該處理器進一步被配置有處理器可執行指令，以使得該區分訊息是回應於該機器人式運載工具的一辨識符被確認而發送的。
  27. 根據請求項23之機器人式運載工具，其中該處理器進一步被配置有處理器可執行指令，以使得該區分訊息包括一操作者辨識任務。
  28. 根據請求項27之機器人式運載工具，其中該處理器進一步被配置有處理器可執行指令，以使得該操作者辨識任務是一操作者要執行的一姿勢或運動。
  29. 根據請求項20之機器人式運載工具，其中該處理器進一步被配置有處理器可執行指令，以在執行該辨識/辨別任務或機動動作之前接收一執行訊息。
  30. 根據請求項20之機器人式運載工具，其中該處理器進一步被配置有處理器可執行指令以進行以下操作： 決定一辨識/辨別任務或機動動作是否違反一或多個運載工具約束；及 回應於決定該辨識/辨別任務或機動動作違反一或多個運載工具約束，來阻止對該辨識/辨別任務或機動動作的執行。
  31. 根據請求項20之機器人式運載工具，其中該處理器進一步被配置有處理器可執行指令，以使得該辨識/辨別任務或機動動作是一個動作或一系列動作。
  32. 根據請求項31之機器人式運載工具，其中該處理器進一步被配置有處理器可執行指令，以使得該一個動作或該一系列動作是以下各項中的一項或多項：執行一機動動作、控制一視覺指示器、產生一可聽指示符以及發送資料。
  33. 根據請求項32之機器人式運載工具，其中該處理器進一步被配置有處理器可執行指令，以使得控制該視覺指示器包括：啟動或改變該機器人式運載工具的一發光設備。
  34. 一種機器人式運載工具，包括： 一處理器，其被配置有處理器可執行指令以進行以下操作： 向一觀察者的計算設備發送一區分訊息，該觀察者的計算設備與用於控制該機器人式運載工具的一操作者的計算設備不同；及 至少部分地基於該區分訊息，來控制該機器人式運載工具的一或多個元件執行一辨識/辨別任務或機動動作。
  35. 根據請求項34之機器人式運載工具，其中該處理器進一步被配置有處理器可執行指令以進行以下操作： 決定是否正在發生一緊急狀況；及 回應於決定正在發生該緊急狀況，來控制該機器人式運載工具的一或多個元件執行一辨識/辨別任務或機動動作。
  36. 根據請求項34之機器人式運載工具，其中該處理器進一步被配置有處理器可執行指令，以使得該辨識/辨別任務或機動動作是一個動作或一系列動作。
  37. 根據請求項36之機器人式運載工具，其中該處理器進一步被配置有處理器可執行指令，以使得該一個動作或該一系列動作是以下各項中的一項或多項：執行一機動動作、控制一視覺指示器、產生一可聽指示符以及發送資料。
  38. 根據請求項37之機器人式運載工具，其中該處理器進一步被配置有處理器可執行指令，以使得控制該視覺指示器包括：啟動或改變該機器人式運載工具的一發光設備。
  39. 一種機器人式運載工具，包括： 用於控制該機器人式運載工具的一或多個元件執行一辨識/辨別任務或機動動作的構件。
  40. 一種機器人式運載工具，包括： 用於向一觀察者的計算設備發送一區分訊息的構件，該觀察者的計算設備與用於控制該機器人式運載工具的一操作者的計算設備不同；及 用於至少部分地基於該區分訊息，來控制該機器人式運載工具的一或多個元件執行一辨識/辨別任務或機動動作的構件。
  41. 一種處理設備，其被配置用於在一機器人式運載工具中使用並且被配置為： 控制該機器人式運載工具的一或多個元件執行一辨識/辨別任務或機動動作。
  42. 一種處理設備，其被配置用於在一機器人式運載工具中使用並且被配置為： 向一觀察者的計算設備發送一區分訊息，該觀察者的計算設備與用於控制該機器人式運載工具的一操作者的計算設備不同；及 至少部分地基於該區分訊息，來控制該機器人式運載工具的一或多個元件執行一辨識/辨別任務或機動動作。
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