TW201835600A

TW201835600A - 三維定位裝置與方法

Info

Publication number: TW201835600A
Application number: TW106108496A
Authority: TW
Inventors: 黃繼德; 陳俊光; 陳東佑
Original assignee: 酷異有限公司
Priority date: 2017-03-15
Filing date: 2017-03-15
Publication date: 2018-10-01
Also published as: TWI610085B; CN108731662A

Abstract

一種三維定位裝置包含：至少三個無線傳輸模組，設置該場域的不同位置，並分別發出一無線訊號；至少一個第一氣壓感測器，鄰設於該些無線傳輸模組的其中之一，該第一氣壓感測器感測到一第一氣壓；一第二氣壓感測器與一無線接收模組，分別設置於該待測物上，該第二氣壓感測器感測到一第二氣壓，且該無線接收模組分別接收該些無線訊號；以及一控制模組，分別耦接該第一氣壓感測器、該第二氣壓感測器與該無線接收模組，且該控制模組依據該些無線訊號、該第一氣壓與該第二氣壓計算出該待測物於該場域的三維位置。

Description

三維定位裝置與方法

本發明係關於一種定位裝置與方法，特別是關於一種三維定位裝置與方法。

行動裝置（例如手機）已是現代人生活不可或缺的用品之一，而定位技術發展至今，任何攜帶行動裝置的使用者都可以很方便地使用相關服務，進行如導航、周邊景點導覽、社交網路互動等多種用途，現代人的生活因此增添不少便利及趣味。目前市面上的定位裝置（或是導航裝置）大都採用全球定位系統（Global Position System, GPS）的技術，全球定位系統是結合衛星科技與無線通訊的技術，可提供使用者精確的定位、速度及時間資訊。全球定位系統的定位需仰賴衛星與定位裝置之間的相互配合才得以順利運作。然而，目前的定位技術主要仍應用在室外的開闊空間，且受限於物理現實，定位的準確度還有待進一步提升，尤其不適於使用在室內單一場域的細部定位。舉例來說，當待測物（例如人員）身處室內的大場域空間時（例如大賣場），習知全球定位系統的定位技術因建築物的遮蔽並無法得到待測物在該場域內的位置。目前已有利用無線網路存取點（Wireless Network Access Point）來解決上述問題的作法。由於較廣大的室內空間通常設置有一個以上的無線網路存取點，所以可以透過行動裝置與不同的無線網路存取點的連接狀態，判斷待測物（例如人員）目前的所在地係臨近於哪一個無線網路存取點。不過，雖然無線網路訊號的涵蓋範圍較廣，但很容易受到建築物本身或堆疊物品的影響而使訊號強度失準，其精準度有其極限，在實際運用上仍然有所侷限。而且，無線網路存取點的技術也無法得知待測物在該場所內的高度資訊。

本發明之目的為提供一種三維定位裝置與方法，可以較簡易的方式得到待測物於特定場域內的確切位置（三維位置），並具有定位精準度較高的優點。本發明特別適用於室內的場所。本發明提出一種三維定位裝置，用以偵測位於一場域內的一待測物的位置，三維定位裝置包括至少三個無線傳輸模組、至少一個第一氣壓感測器、一無線接收模組、一第二氣壓感測器以及一控制模組。該些無線傳輸模組設置該場域的不同位置，並分別發出一無線訊號。第一氣壓感測器鄰設於該些無線傳輸模組的其中之一，第一氣壓感測器感測到一第一氣壓。無線接收模組與第二氣壓感測器分別設置於待測物上，無線接收模組分別接收該些無線訊號，且第二氣壓感測器感測到一第二氣壓。控制模組分別耦接第一氣壓感測器、第二氣壓感測器與無線接收模組，且控制模組依據該些無線訊號、第一氣壓與第二氣壓計算出待測物於該場域的三維位置。本發明另提出一種三維定位方法，其應用於一三維定位裝置，並用以偵測位於一場域內的一待測物的位置，三維定位裝置包含至少三個無線傳輸模組、至少一個第一氣壓感測器、一無線接收模組與一第二氣壓感測器，該些無線傳輸模組設置該場域的不同位置，第一氣壓感測器鄰設於該些無線傳輸模組的其中之一，無線接收模組與第二氣壓感測器分別設置於待測物上，三維定位方法包括以下步驟：由該些無線傳輸模組分別發出一無線訊號；由第一氣壓感測器感測到一第一氣壓；由第二氣壓感測器感測到一第二氣壓；由無線接收模組分別接收該些無線訊號；以及依據該些無線訊號、第一氣壓與第二氣壓計算出待測物於該場域的三維位置。在一實施例中，該些無線傳輸模組位於該場域的同一高度。在一實施例中，該些無線傳輸模組的其中之一與該些無線傳輸模組的其中另一位於該場域的不同高度。在一實施例中，當該些無線傳輸模組位於該場域的不同高度時，三個第一氣壓感測器分別鄰設於三個無線傳輸模組。在一實施例中，無線傳輸模組為Wi-Fi、或ZigBee、或藍芽、或、或射頻、或電信網路無線傳輸模組。在一實施例中，控制模組依據接收到的該些無線訊號的接收信號強度指示（RSSI）分別得到該些無線傳輸模組與待測物之間的一距離，並依據第一氣壓與第二氣壓得到第一氣壓感測器與第二氣壓感測器之間的一高度差，且依據該些距離及高度差得到待測物於該場域的三維座標位置。在一實施例中，無線傳輸模組與無線接收模組之間的距離為d，第一氣壓感測器與第二氣壓感測器的高度差為h，待測物於該場域的一平面上的二維座標為(x,y)，距離d、高度差h與座標(x,y)滿足以下方程式：d² ＝(x² ＋y² )＋h² 。在一實施例中，該些無線傳輸模組與第一氣壓感測器整合於該場域的燈具內。承上所述，在本發明之三維定位裝置與方法中，透過該些無線傳輸模組設置該場域的不同位置，並分別發出無線訊號，更透過位於待測物上的無線接收模組分別接收該些無線訊號，且透過第一氣壓感測器感測到第一氣壓以及第二氣壓感測器感測到第二氣壓，使得控制模組可依據該些無線訊號、第一氣壓與第二氣壓計算出待測物於該場域的三維位置。因此，本發明的三維定位裝置與方法可以較簡易的方式得到待測物（例如人員或物件）於特定場域內的確切位置（三維位置），並具有定位精準度較高的優點，可提供給使用者作為後續工作時的參考。

以下將參照相關圖式，說明依本發明較佳實施例之三維定位裝置與方法，其中相同的元件將以相同的參照符號加以說明。請參照圖1A至圖1C所示，其中，圖1A與圖1B分別為本發明較佳實施例之三維定位裝置1的功能方塊示意圖與立體示意圖，而圖1C為本發明較佳實施例之三維定位方法的流程步驟示意圖。如圖1A與圖1B所示，三維定位裝置1可用以偵測位於一場域內的一待測物T的位置，並包括至少三個無線傳輸模組11a、11b、11c、至少一個第一氣壓感測器（pressure altimeter）12、一無線接收模組13、一第二氣壓感測器14以及一控制模組15。另外，如圖1C所示，本發明的三維定位方法是應用於三維定位裝置1，並可用以偵測位於該場域內的待測物T的三維位置。三維定位方法包括以下步驟：由該些無線傳輸模組分別發出一無線訊號（步驟S01）；由第一氣壓感測器感測到一第一氣壓（步驟S02）；由第二氣壓感測器感測到一第二氣壓（步驟S03）；由無線接收模組分別接收該些無線訊號（步驟S04）；以及依據該些無線訊號、第一氣壓與第二氣壓計算出待測物於該場域的三維位置（步驟S05）。以下，將說明本實施例的三維定位裝置1與三維定位方法的詳細技術內容。如圖1A及圖1B所示，本實施例是以三個無線傳輸模組11a、11b、11c與一個第一氣壓感測器12為例，然並不以此為限，在不同的實施例中，三維定位裝置1也可包括多於三個的無線傳輸模組11a、11b、11c與多於一個的第一氣壓感測器12，並不限制。另外，上述所謂的「場域」，例如但不限於為室內的倉儲空間、或賣場、或辦公室，或其它的室內空間。而待測物T例如是人員或物件，且無線接收模組13與第二氣壓感測器14是分別設置於待測物T上。當待測物T為人員時，則無線接收模組13與第二氣壓感測器14可例如位於人員攜帶的行動裝置內（例如手機或平板本身具有無線接收模組13與第二氣壓感測器14），或者，無線接收模組13與第二氣壓感測器14也可以是人員另外配戴的接收與感測裝置（例如配戴的智慧手環內有無線接收模組13與第二氣壓感測器14），或是人員另外攜帶無線接收模組13與第二氣壓感測器14的設備，並不限定；此外，當待測物T為物件時，則該物件上可安裝有無線接收模組13與第二氣壓感測器14。無線傳輸模組11a、11b、11c設置於該場域的不同位置，且無線傳輸模組11a、11b、11c可分別發出一無線訊號S1、S2、S3（步驟S01）。其中，無線傳輸模組11a、11b、11c可分別為Wi-Fi、或ZigBee、或藍芽、或射頻（RF）、或電信網路等無線傳輸模組，並不限定。因此，可透過無線傳輸模組11a、11b、11c分別發出無線訊號S1、S2、S3。第一氣壓感測器12鄰設於該些無線傳輸模組11a、11b、11c的其中之一，且第一氣壓感測器12可感測到一第一氣壓P1（步驟S02）。在本實施例中，第一氣壓感測器12是緊靠於無線傳輸模組11a而設置，以感測大氣壓力，經由換算後可得到第一氣壓感測器12所在位置的高度資訊。較佳者，第一氣壓感測器12為氣壓高度計，可經由感測大氣壓力而得到設置位置的海拔高度。無線傳輸模組11a、11b、11c與第一氣壓感測器12可位於該場域的同一高度上，例如但不限於位於天花板的不同位置上。較佳者，無線傳輸模組11a、11b、11c與第一氣壓感測器12可整合於該場域的天花板之不同燈具內，而待測物T（無線接收模組13與第二氣壓感測器14）則位於無線傳輸模組11a、11b、11c與該場域之一平面（例如地面）P之間。本實施例之無線傳輸模組11a、11b、11c與第一氣壓感測器12是位於該場域的同一高度上，因此只要設置一個第一氣壓感測器12即可得知無線傳輸模組11a、11b、11c的高度資訊。在不同的實施例中，無線傳輸模組的其中之一與無線傳輸模組的其中另一亦可位於該場域的不同高度上。若無線傳輸模組11a、11b、11c位於不同高度的話，則不同高度的無線傳輸模組也需配置第一氣壓感測器12。舉例來說，例如無線傳輸模組11b位於柱子上，而無線傳輸模組11a、11c位於天花板的不同燈具上，且無線傳輸模組11b與無線傳輸模組11a、11c安裝的高度不同時，則一個第一氣壓感測器12鄰設於無線傳輸模組11a，且需要另一個第一氣壓感測器12鄰設於無線傳輸模組11b，以透過第一氣壓感測器12得到無線傳輸模組11a、11c的高度資訊，且透過另一個第一氣壓感測器12得到無線傳輸模組11b的高度資訊。此外，在又一實施例中，當三個無線傳輸模組11a、11b、11c於該場域的高度皆不相同時，則需對應設置三個第一氣壓感測器12分別鄰設於三個無線傳輸模組11a、11b、11c，以透過這三個第一氣壓感測器12分別取得這三個無線傳輸模組11a、11b、11c的高度資訊，以供後續計算待測物T的位置座標之用。此外，無線傳輸模組11a、11b、11c與第一氣壓感測器12除了可安裝於天花板的燈具或柱子上之外，在不同的實施例中，亦可將它們安裝於例如偵煙器旁、或空調出風口、或其他設備上，本發明亦不限制。第二氣壓感測器14可感測到一第二氣壓P2（步驟S03），且無線接收模組13可分別接收由無線傳輸模組11a、11b、11c發出的無線訊號S1、S2、S3（步驟S04）。於此，由於第二氣壓感測器14設置於待測物T上，因此，第二氣壓感測器14感測的大氣壓力為待測物T所在高度的大氣壓力，進而可得到待測物T的高度資訊。由於，氣壓感測器（12、14）感測大氣壓力而得知其海拔高度資訊為通常知識者所熟知技術，或者可查詢相關資料而得知，此處不再贅述其技術原理。另外，無線接收模組13與無線傳輸模組11a、11b、11c對應設置。舉例來說，無線傳輸模組11a、11b、11c若為Wi-Fi無線傳輸模組時，無線接收模組13則為Wi-Fi無線接收模組，以分別接收無線傳輸模組11a、11b、11c所發出的Wi-Fi無線訊號（S1、S2、S3）。值得一提的是，上述的步驟S01、S02、S03的順序只是舉例。在不同的實施例中，步驟S01、S02、S03的順序也可例如依序為S03、S02、S01，或S01、S03、S02，…或其他順序，並不可用以限制本發明。控制模組15分別耦接第一氣壓感測器12、第二氣壓感測器14與無線接收模組13。其中，耦接可為有線方式或無線方式的耦接，而無線例如可透過Wi-Fi、或ZigBee、或藍芽、或射頻（RF）、或電信網路等無線傳輸模組來進行。在一些實施例中，控制模組15可與無線接收模組13、第二氣壓感測器14整合成同一構件，例如位於人員（待測物T）所攜帶的行動裝置內，或者控制模組15也可與無線傳輸模組11a、11b、11c或第一氣壓感測器12整合成同一構件，或者，控制模組15可為獨立設置的構件，只要可以透過有線或無線方式與第一氣壓感測器12、第二氣壓感測器14與無線接收模組13耦接即可，本發明並不限制。在本實施例中，控制模組15與無線接收模組13整合成同一構件（同樣位於待測物T上，例如是人員攜帶的行動裝置中包含有控制模組15、無線接收模組13、第二氣壓感測器14）。於此，控制模組15具有運算能力，並可包含核心控制組件，例如可包含至少一中央處理器（CPU，例如微處理器）及一記憶體，或包含其它控制硬體、軟體或韌體。控制模組15可依據該些無線訊號S1、S2、S3、第一氣壓P1與第二氣壓P2計算出待測物T於該場域的三維位置（步驟S05）。如圖1B所示，控制模組15可依據接收到的該些無線訊號S1、S2、S3的接收信號強度指示（Received Signal Strength Indication, RSSI）分別得到該些無線傳輸模組11a、11b、11c與待測物T之間的一距離d1、d2、d3。由於檢測接收信號強度指示（RSSI）的檢測設備簡單，硬體成本低，也可通過多次測量平均獲得較準確的信號強度值，因此，無線接收模組13接收到的無線訊號S1、S2、S3可分別得到無線傳輸模組11a、11b、11c與無線接收模組13（即待測物T）之間的RSSI測距度量值。之後，控制模組15再將此測距度量值轉換而得到待測物T與無線傳輸模組11a、11b、11c之間的距離d1、d2、d3。由於，接收信號強度指示（RSSI）換算成距離為通常知識者所熟知技術，或者可查詢相關資料而得知，此處不再贅述其技術原理。另外，由於透過第一氣壓P1可得到第一氣壓感測器12所在位置的高度資訊，透過第二氣壓P2可得到第二氣壓感測器14所在位置的高度資訊，故控制模組15更可依據第一氣壓P1與第二氣壓P2得到第一氣壓感測器12與第二氣壓感測器14之間的一高度差。在一些實施例中，此高度差的精準度可小於20公分，在一些特殊例子甚至可以精準到小於5公分。在本實施例中，由於無線傳輸模組11a、11b、11c與第一氣壓感測器12位於該場域的同一高度，因此，無線傳輸模組11a、11b、11c與待測物T的高度差h1、h2、h3皆相同，且無線傳輸模組11a、11b、11c與平面P之間的高度差Ht相等且為已知，故待測物T離平面P的（z軸）高度h0亦可得知。因此，控制模組15更可依據該些距離d1、d2、d3及高度差(h1、h2、h3)得到待測物T於場域的三維座標位置。其中，無線傳輸模組11a、11b、11c與無線接收模組13之間的距離若以d來表示，而第一氣壓感測器12與第二氣壓感測器14的高度差以h來表示，且待測物T於該場域的平面P上的二維座標為(x,y)時，則距離d、高度差h與座標(x,y)將滿足以下方程式：d² ＝(x² ＋y² )＋h² ，以下會再詳細說明。請參照圖1B並配合圖2A與圖2B、圖3A與圖3B、圖4A與圖4B所示，其中，圖2A為圖1B的三維定位裝置1中，無線傳輸模組11a（第一氣壓感測器12）與待測物T的側視示意圖，而圖2B為圖1B的三維定位裝置1中，待測物T投影至平面P時，與位置點O1的相對位置示意圖，圖3A為圖1B的三維定位裝置1中，無線傳輸模組11b與待測物T的側視示意圖，而圖3B為圖1B的三維定位裝置1中，待測物T投影至平面P時，與位置點O2的相對位置示意圖，圖4A為圖1B的三維定位裝置1中，無線傳輸模組11c與待測物T的側視示意圖，而圖4B為圖1B的三維定位裝置1中，待測物T投影至平面P時，與位置點O3的相對位置示意圖。其中，位置點N1、N2、N3與待測物O位於同一高度，位置點N1、N2、N3投影到平面P分別為位置點O1、O2、O3，而待測物T投影到平面P為位置點N0。在圖2B中，若位置點O1的座標為(0,0)，待測物T的座標假設為(x1,y1)，則r1² ＝x1² ＋y1² 。另外，如圖2A所示，由於位置點N1投影至平面P上為位置點O1，而待測物T投影至平面P上為位置點N0，故位置點N1與待測物T之間的距離及位置點O1與位置點N0的距離相同，皆為r1（以球體的形狀來看，皆為球體半徑）。因此，由圖2A中可得知，d1² ＝r1² ＋h1² ＝(x1² ＋y1² )＋h1² -----（式一）。另外，在圖3B中，若位置點O2的座標為(0,0)，待測物T的座標假設為(x2,y2)，則r2² ＝x2² ＋y2² 。同樣地，如圖3A所示，由於位置點N2投影至平面P上為位置點O2，而待測物T投影至平面P上為位置點N0，故位置點N2與待測物T之間的距離及位置點O2與位置點N0的距離相同，皆為r2。因此，由圖3A中可得知，d2² ＝r2² ＋h2² ＝(x2² ＋y2² )＋h2² -----（式二）。另外，在圖4B中，若位置點O3的座標為(0,0)，待測物T的座標假設為(x3,y3)，則r3² ＝x3² ＋y3² 。同樣地，如圖4A所示，由於位置點N3投影至平面P上為位置點O3，而待測物T投影至平面P上為位置點N0，故位置點N3與待測物T之間的距離及位置點O3與位置點N0的距離相同，皆為r3。因此，由圖4A中可得知，d3² ＝r3² ＋h3² ＝(x3² ＋y3² )＋h3² -----（式三）。由上述的方程式(一)、(二)、(三)所組成的聯立方程式中，由於d1、d2、d3可依據無線接收模組13接收到的無線訊號S1、S2、S3的接收信號強度指示（RSSI）經計算後得知，且無線傳輸模組11a、11b、11c與待測物T的高度差h1、h2、h3亦為已知（於此，h1＝h2＝h3），故可由聯立方程式中解出x1、y1、x2、y2、x3與y3的值而得到三點的座標(x1,y1)、(x2, y2)、(x3, y3)。然後，再採用相關演算法，例如三邊測量法計算得到待測物T的二維座標(x,y)的位置，配合上述得到的待測物T於z軸上的高度h0（h0＝Ht-h），可得知待測物T的三維座標(x,y,z)。在上述實施例中，無線傳輸模組的數量為三個，三點即可定位出待測物T的位置，但是，若要得到更高的精準度，則可設置更多的無線傳輸模組。其中，無線傳輸模組的數量越多時，可得出更多個二維座標(x,y)，再利用例如平均方式得到一平均的位置座標，可更提高待測物T的位置準確度；或者，設置更多個第一氣壓感測器12，可得到更多個待測物T的高度資訊，再藉由平均方式得到更精準的待測物T於z軸上的高度，藉此提高待測物T的定位精準度。承上，藉由本發明的三維定位裝置與方法，可以較簡易的方式得到待測物（例如人員或物件）於特定場域內的確切位置（三維位置），並具有定位精準度較高的優點。而在應用上，例如可偵測並定位出賣場內有多少人員及其位置，或者可偵測並定位出倉諸空間內物件位置，藉此可提供給賣場或倉諸在商品銷售時的統計或參考。綜上所述，在本發明之三維定位裝置與方法中，透過該些無線傳輸模組設置該場域的不同位置，並分別發出無線訊號，更透過位於待測物上的無線接收模組分別接收該些無線訊號，且透過第一氣壓感測器感測到第一氣壓以及第二氣壓感測器感測到第二氣壓，使得控制模組可依據該些無線訊號、第一氣壓與第二氣壓計算出待測物於該場域的三維位置。因此，本發明的三維定位裝置與方法可以較簡易的方式得到待測物（例如人員或物件）於特定場域內的確切位置（三維位置），並具有定位精準度較高的優點，可提供給使用者作為後續工作時的參考。以上所述僅為舉例性，而非為限制性者。任何未脫離本發明之精神與範疇，而對其進行之等效修改或變更，均應包含於後附之申請專利範圍中。

1‧‧‧三維定位裝置

11a、11b、11c 12‧‧‧第一氣壓感測器

13‧‧‧無線接收模組

14‧‧‧第二氣壓感測器

15‧‧‧控制模組

d1、d2、d3、r1、r2、r3‧‧‧距離

h0‧‧‧高度

h1、h2、h3、Ht‧‧‧高度差

N0、N1、N2、N3、O1、O2、O3‧‧‧位置點

P‧‧‧平面

P1‧‧‧第一氣壓

P2‧‧‧第二氣壓

S01～S05‧‧‧步驟

S1、S2、S3‧‧‧無線訊號

T‧‧‧待測物

x1、x2、x3、y1、y2、y3‧‧‧座標值

x、y、z‧‧‧方向

圖1A與圖1B分別為本發明較佳實施例之三維定位裝置的功能方塊示意圖與立體示意圖。圖1C為本發明較佳實施例之三維定位方法的流程步驟示意圖。圖2A、圖3A與圖4A分別為圖1B的三維定位裝置中，不同的無線傳輸模組與待測物的側視示意圖。圖2B、圖3B與圖4B分別為圖1B的三維定位裝置中，待測物投影至平面時，與不同位置點的相對位置示意圖。

Claims

一種三維定位裝置，用以偵測位於一場域內的一待測物的位置，該三維定位裝置包括：至少三個無線傳輸模組，設置該場域的不同位置，並分別發出一無線訊號；至少一個第一氣壓感測器，鄰設於該些無線傳輸模組的其中之一，該第一氣壓感測器感測到一第一氣壓；一第二氣壓感測器與一無線接收模組，分別設置於該待測物上，該第二氣壓感測器感測到一第二氣壓，且該無線接收模組分別接收該些無線訊號；以及一控制模組，分別耦接該第一氣壓感測器、該第二氣壓感測器與該無線接收模組，且該控制模組依據該些無線訊號、該第一氣壓與該第二氣壓計算出該待測物於該場域的三維位置。
如申請專利範圍第1項所述的三維定位裝置，其中該些無線傳輸模組位於該場域的同一高度上。
如申請專利範圍第1項所述的三維定位裝置，其中該些無線傳輸模組的其中之一與該些無線傳輸模組的其中另一位於該場域的不同高度上。
如申請專利範圍第1項所述的三維定位裝置，其中當該些無線傳輸模組位於該場域的不同高度時，三個該第一氣壓感測器分別鄰設於三個該無線傳輸模組。
如申請專利範圍第1項所述的三維定位裝置，其中該無線傳輸模組為Wi-Fi、或ZigBee、或藍芽、或射頻、或電信網路無線傳輸模組。
如申請專利範圍第1項所述的三維定位裝置，其中該控制模組依據接收到的該些無線訊號的接收信號強度指示（RSSI）分別得到該些無線傳輸模組與該待測物之間的一距離，並依據該第一氣壓與該第二氣壓得到該第一氣壓感測器與該第二氣壓感測器之間的一高度差，且依據該些距離及該高度差得到該待測物於該場域的三維座標位置。
如申請專利範圍第1項所述的三維定位裝置，其中該無線傳輸模組與該無線接收模組之間的距離為d，該第一氣壓感測器與該第二氣壓感測器的高度差為h，該待測物於該場域的一平面上的二維座標為(x,y)，該距離d、該高度差h與該座標(x,y)滿足以下方程式：d² ＝(x² ＋y² )＋h² 。
如申請專利範圍第1項所述的三維定位裝置，其中該些無線傳輸模組與該第一氣壓感測器整合於該場域的燈具內。
一種三維定位方法，用以偵測位於一場域內的一待測物的位置，該三維定位方法包括以下步驟：利用至少三個無線傳輸模組來分別發出一無線訊號；利用一第一氣壓感測器感測到一第一氣壓；利用一第二氣壓感測器感測到一第二氣壓；利用一無線接收模組來接收該些無線訊號；以及依據該些無線訊號、該第一氣壓與該第二氣壓計算出該待測物於該場域的三維位置。
如申請專利範圍第9所述的三維定位方法，其中該些無線傳輸模組位於該場域的同一高度。
如申請專利範圍第9述的三維定位方法，其中該些無線傳輸模組的其中之一無線傳輸模組與該些無線傳輸模組的其中之另一無線傳輸模組位於該場域的不同高度。
如申請專利範圍第9所述的三維定位方法，其中當該些無線傳輸模組位於該場域的不同高度時，該些氣壓感測器分別鄰設於該些無線傳輸模組。
如申請專利範圍第9項所述的三維定位方法，其係依據接收到的該些無線訊號的接收信號強度指示（RSSI）分別得到該些無線傳輸模組與該無線接收模組之間的一距離，並依據該第一氣壓與該第二氣壓得到該第一氣壓感測器與該第二氣壓感測器之間的一高度差，且依據該些距離及該高度差得到該待測物於該場域的三維座標位置。
如申請專利範圍第9項所述的三維定位方法，其中該無線傳輸模組與該無線接收模組之間的距離為d，該第一氣壓感測器與該第二氣壓感測器的高度差為h，該待測物於該場域的一平面上的二維座標為(x,y)，該距離d、該高度差h與該座標(x,y)滿足以下方程式：d² ＝(x² ＋y² )＋h² 。