TW201618534A

TW201618534A - 多目標物相機校正技術

Info

Publication number: TW201618534A
Application number: TW104125103A
Authority: TW
Inventors: 陶德奇亞法伯; 丹尼爾米德頓; 吉爾森剛卡夫; 建柏辛; 卡必爾曼錢達; 菲利普金; 馬丁梅隆; 瓦羅恩納瑟瑞; 克里斯伯納德; 野東牛
Original assignee: 英特爾股份有限公司
Priority date: 2014-09-05
Filing date: 2015-08-03
Publication date: 2016-05-16
Also published as: KR20170026588A; US20160073101A1; US9596459B2; CN106537907B; CN106537907A; EP3189656A4; KR102271596B1; JP2017536711A; TWI562634B; EP3189656A1; WO2016036471A1

Abstract

在此說明用以校正影像擷取裝置的技術。此技術包括：擷取在第一目標物處之一或更多個影像；擷取在第二目標物處之一或更多個影像；擷取在第三目標物處之一或更多個影像；擷取在第四目標物處之一或更多個影像；以及基於擷取的影像來校正多相機系統。

Description

多目標物相機校正技術

本發明係大致有關相機校正。尤其是本發明說明多目標物校正處理。

諸如平板電腦、智慧型電話等之行動裝置可包括諸如用以擷取影像的相機等的許多裝置。在許多情況中，平板電腦需要校正相機系統容限(tolerance)，諸如位移、雜訊、及其他影像品質因素等。在一些情況中，行動裝置可包括組構成單獨或協同工作之多個相機。具有多相機系統之行動裝置在校正期間可能會出現困難。

多相機校正技術需要從指定多相機系統的相機以不同角度及距離來擷取校正目標物的許多影像。然而，在大量製造期間校正所需之實際空間及時間會增加生產成本。

100‧‧‧計算裝置

102‧‧‧處理器

104‧‧‧儲存裝置

106‧‧‧記憶體裝置

108‧‧‧顯示驅動器

110‧‧‧顯示裝置

112‧‧‧相機驅動器

113‧‧‧多相機系統

114‧‧‧相機裝置

116‧‧‧校正應用程式

118‧‧‧旋轉模組

120‧‧‧旋轉平台

122‧‧‧驅動器

124‧‧‧感測器

134‧‧‧系統匯流排

200‧‧‧第一目標物

300‧‧‧第二目標物

500‧‧‧多板目標物

502‧‧‧紅邊界

504‧‧‧白邊界

506‧‧‧中心

602‧‧‧視野

604‧‧‧視野

605‧‧‧視野

608‧‧‧視野

610‧‧‧視野

612‧‧‧角度

614‧‧‧視野

700‧‧‧環境

702‧‧‧第三目標物

704‧‧‧第四目標物

706‧‧‧中心線

708‧‧‧視野

710‧‧‧第一位置

712‧‧‧第二位置

714‧‧‧第三位置

716‧‧‧第四位置

718‧‧‧第五位置

720‧‧‧第六位置

802‧‧‧影像

804‧‧‧影像

806‧‧‧影像

808‧‧‧影像

810‧‧‧影像

812‧‧‧影像

902‧‧‧短軸

904‧‧‧長軸

906‧‧‧長軸

1002‧‧‧照明

1100‧‧‧圖形使用者介面

1200‧‧‧圖形使用者介面

1300‧‧‧圖形使用者介面

1600‧‧‧電腦可讀取媒體

1602‧‧‧處理器

1604‧‧‧電腦匯流排

1606‧‧‧校正應用程式

圖1為具有將要被校正之多相機系統的計算裝置之方塊圖；圖2為繪示要被使用於校正時之第一目標物的圖形；圖3為繪示要被使用於校正時之第二目標物的圖形；圖4為繪示由支架所支托的目標物之圖形；圖5為繪示要被使用於校正時之多板目標物的圖形；圖6A為繪示多板目標物的不同視角之圖形；圖6B為繪示多板目標物的其他視角之圖形；圖7A為繪示包括要被使用於校正時之4個不同目標物的環境之圖形；圖7B為繪示包括與第一目標物相關聯之第一位置的環境圖；圖7C為繪示包括與第二目標物相關聯之第二位置的環境之圖形；圖7D為繪示包括與第二目標物相關聯之第三位置的環境之圖形；圖7E為繪示包括與第三目標物相關聯之第四位置的環境之圖形；圖7F為繪示包括與第四目標物相關聯之第五位置的環境之圖形；圖7G為繪示包括與第四目標物相關聯之第六位置的環境之圖形；圖8為繪示以相對目標物的不同位置所擷取之六個影像的圖形；圖9為繪示與目標物有關係之具有多相機系統的計算裝置之方位的圖形；圖10為繪示校正時的照明之反效果的圖形；圖11為繪示計算裝置的顯示器中所提供之圖形使用者介面的圖形；圖12為繪示在校正成功時提供批准(validation)螢幕之圖形使用者介面的圖形；圖13為繪示在校正失敗時提供失敗螢幕之圖形使用者介面的圖形；圖14為繪示導致校正失敗的因素之例子的圖形使用者介面圖；圖15為繪示導致校正失敗的另一因素之例子的圖形使用者介面的圖形；以及圖16為繪示描述組構成校正多相機系統之電腦可讀取媒體的例子之方塊圖。

【發明內容及實施方式】

在此所揭示之專利標的係有關多相機系統之校正技術。如同上文所討論者，對相機及其他影像擷取裝置的正確功能運行而言校正是很重要的。然而，許多技術需要長時期來完成，而在此時期期間擷取相同目標物的多個影像。在此所說明之技術包括使用多個目標物來校正多相機系統，因而可降低校正相機系統所需之影像數目，藉以降低校正所需之時間。

在一些情況中，在此所說明之技術可被實施作為由處理裝置可執行之電腦可讀取碼。在此所說明之技術可被整合到工廠組裝設施內。在實施例中，在此所說明之技術可減少校正多相機系統所需之影像的數目。減少校正所需之影像的數目能夠致使在大量製造環境中實施在此所說明之校正技術。

圖1為具有將被校正之多相機系統的計算裝置之方塊圖。計算裝置100可包括處理器102、包括非暫時性電腦可讀取媒體之儲存裝置104、及記憶體裝置106。計算裝置100可包括顯示驅動器108，其被組構成操作顯示裝置110以在圖形使用者介面(GUI)中顯現影像；相機驅動器112，其被組構成操作包括一或更多個相機裝置114之多相機系統113。

計算裝置100包括校正應用程式116。校正應用程式116可被組構成校正多相機系統113。在例子中，校正應用程式116被用來校正多相機系統113。校正應用程式116可以是儲存在儲存媒體上之指令，其被組構成由諸如處理器102等之處理裝置來予以實行。在其他例子中，校正應用程式116可被組構成經由驅動器122而與旋轉平台120的旋轉模組118一起操作。如同下面更詳細說明者，旋轉平台120可以旋轉以擷取與多個目標物相關聯之不同位置處的影像。在一些情況中，校正應用程式116及旋轉模組118可被組構作為在計算裝置100或旋轉平台120上操作之一致性程式(uniform program)。在後者情況中，旋轉平台120可包括用以實行包括旋轉計算裝置100及連同多相機系統113一起擷取影像之指令的邏輯、或軟體指令，和處理裝置，以及被組構成實行校正應用程式116的操作之邏輯、及/或軟體。

旋轉模組118及校正應用程式116可被視作母模組(parent module)之分開的模組或子模組、或者個別的應用程式。亦可包括其他模組及/或應用程式。在一些方案中，計算裝置100可包括一或更多個感測器124。在這些方案中，一或更多個感測器124可被用來偵測在校正期間於影像擷取時會產生誤差之可能條件。例如，感測器124可包括陀螺計(gyrometer)，其被組構成判定計算裝置何時不是水平的，因而在下面更詳細說明之校正處理期間於擷取影像時會產生可能的誤差。作為另一例子，周圍光線感測器可被用來判定外來物體是否阻擋指定相機與指定目標物之間的視野。

如同下面更詳細討論者，藉由擷取在一個以上目標物處的影像來校正相機裝置114。旋轉平台120可被組構成旋轉到與多個目標物相關聯之不同位置。旋轉可以是自動的或者可包含某種程度的人為輸入。例如，可要求操作者開始校正處理及在擷取各個影像之後在旋轉平台120上繼續按壓按鈕。另外，雖然亦可將影像擷取自動化，但是為了在指定位置及指定目標物處擷取指定影像，操作者按壓與相機裝置114相關聯之快門按鈕是有用的。

如同在此所意指者，計算裝置100可以是行動計算裝置，其中，諸如處理裝置、儲存裝置、及顯示裝置等組件係配置在單一外殼內。例如，計算裝置100可以是平板電腦、智慧型電話、手持式視頻遊戲系統、蜂巢式電話、及一體成型平板(slate)計算裝置、或具有一體成型功能性之任何的計算裝置，其中，計算裝置的外殼收容顯示器與諸如儲存組件及處理組件等組件。

處理器102可以是適以執行所儲存的指令之主處理器。處理器102可以是單核心處理器、多核心處理器、計算叢集、或任何數目的其他組態。處理器102可被實施作為複雜指令集運算(CISC)或精簡指令集運算(RISC)處理器、x86指令集相容處理器、多核心、或任何其他微處理器或中央處理單元(CPU)。

記憶體裝置106可包括隨機存取記憶體(RAM)(例如，靜態隨機存取記憶體(SRAM)、動態隨機存取記憶體(DRAM)、零電容器RAM、矽-氧化物-氮化物-氧化物-矽SONOS、崁入式DRAM、延伸資料輸出RAM、雙倍資料率(DDR)RAM、電阻式隨機存取記憶體(RRAM)、參數隨機存取記憶體(PRAM)等)、唯讀記憶體(ROM)(例如，Mask ROM、可程式化唯讀記憶體(PROM)、可拭除可程式化唯讀記憶體(EPROM)、電子式可拭除可程式化唯讀記憶體(EEPROM)等)、快閃記憶體、或任何其他適當的記憶體系統。主處理器102可經由系統匯流排134(例如，周邊組件互連(PCI)、工業標準架構(ISA)、PCI-Express、HyperTransport®、NuBUS等)連接到包括記憶體106及儲存裝置104之組件。

顯示驅動器108可以是與計算裝置100及顯示裝置110之軟體或硬體互動的點。例如，顯示驅動器108可包括諸如數位視頻介面(DVI)、高解析度多媒體介面(HDMI)等介面。顯示裝置110可以是計算裝置100的內建式顯示器或周邊顯示器。在實施例中，顯示裝置110包括觸碰式螢幕功能性。

相機驅動器112被組構成引導一或更多個相機裝置114來擷取視覺資訊，或者換言之，將被用來校正多相機系統113之影像集合的影像。相機裝置114可以是被組構成擷取即時視頻之視頻相機、深度相機、紅外線相機等。

圖1的方塊圖並不想要表示計算裝置100將包括圖1所示之全部組件。另外，依據特定實施的細節，計算裝置100可包括未圖示於圖1之任何數目的額外組件。

圖2為繪示將要被使用於校正時之第一目標物的圖形。第一目標物200可具有約410毫米(mm)乘上約620mm的尺寸。如圖2所示，第一目標物200可具有包括多個黑白方形之棋盤圖案。第一目標物的方形尺寸可以為約30mm乘上30mm。總計，第一目標物200可包括20個方形乘上13個方形。約10mm的邊界可圍繞第一目標物200的棋盤。在一些方案中，第一目標物200可被組構成係配置在地面上方約889mm處。

圖3為繪示將要被使用於校正時之第二目標物的圖形。第二目標物300包括約40mm乘上40mm的方形尺寸，具有22個方形乘上15個方形，及第二目標物300的尺寸為約620mm乘上900mm。類似於第一目標物200，第二目標物300包括約10mm的邊界。

圖4為繪示由支架所支托的目標物之圖形。如同上面所討論者，第一目標物可被配置在地面上方約889mm處。此高度被指定作為例子。然而，重要的是第一目標物200及甚至第二目標物300配置在與多相機系統113相同的高度。

在實施例中，在此所說明之目標物可由能確保目標物不會變形或彎曲之堅硬材料所製成。換言之，在此所說明之目標物是平面的。

圖5為繪示將要被使用於校正時之多板目標物的圖形。如圖5所示，多板目標物500包括以彼此距約40度角來配置之五個分開的棋盤。五個分開的棋盤之每一個可具有約620mm乘上545mm的尺寸，或者7個方形乘上8個方形，其中，各個方形為約60mm乘上60mm。多板目標物500設計可被使用於第三目標物及第四目標物的每一個。雖然未圖示在圖5之所有棋盤中，但是多板目標物500可包括在各自個別板的周邊四周之紅邊界502及白邊界504。類似於第一目標物200及第二目標物300，多板目標物500的中心506可被配置在與多相機系統齊平之高度。

圖6A為繪示多板目標物的不同視野圖。在602中，繪示多板目標物500的正面圖。需注意的是，多板目標物500之面的每一個將具有棋盤設計，諸如圖5所示之棋盤設計等。視野604及606的每一個繪示圖5之多板目標物500的側視圖。

圖6B為繪示多板目標物的其他視野圖。如608及610所示，個別板的每一個之間的角度612可相同。在一個例子中，角度612約為40度。在一些方案中，多板目標物的高度可以是到如610所示之多板目標物的中心之90公分(cm)。如614所表示者，在使用第三目標物及第四目標物之方案的每一個中，諸如圖1的多相機系統113等多相機系統可被配置在多板目標物的正面，如同下面將更詳細討論者。

圖7A為繪示包括要被使用於校正時之4個不同目標物的環境之圖形。環境700包括第一目標物200、第二目標物300、及用於第三目標物702及第四目標物704的每一個之多板目標物。為了容易討論，指派給目標物的每一個之號碼如下所述。諸如上面有關圖1所討論之具有多相機系統113的計算裝置100等計算裝置可被定位具有至少局部包圍計算裝置100之目標物。雖然圖7A未圖示出，但是計算裝置100可位在諸如旋轉平台120等旋轉平台上，如同上面有關圖1所討論者。如同下面將更詳細說明者，計算裝置100可由旋轉平台旋轉以擷取在各個目標物處的影像。

如圖7A所示者，目標物200及目標物300的最初配置可以距以706所表示之中心線45度。在實施例中，從計算裝置100到目標物200的距離約為800mm，及從計算裝置100到目標物300的距離約為1200mm。目標物702可被配置在距計算裝置100 2230mm的距離，而目標物704可被配置在距計算裝置100 3050mm的距離。

圖7B為繪示包括與第一目標物相關聯之第一位置的環境之圖形。在圖7B所示之第一位置710中，多相機系統114在第一目標物200處擷取第一影像。目標物200係放置在多相機系統114的視野中央，如708所表示者。整個目標物200可在視野708內，及目標物上方及下方的相等空間會出現視野708。

圖7C為繪示包括與第二目標物相關聯之第二位置的環境之圖形。在圖7C所示之第二位置712中，平板電腦的多相機系統113在第二目標物300處擷取第二影像。在實施例中，計算裝置100從第一位置710旋轉約90度到第二位置712。整個目標物300會在視野708內，及目標物上方及下方的相等空間會出現視野708。

圖7D為繪示包括與第二目標物相關聯之第三位置的環境之圖形。在圖7D所示之第三位置714中，多相機系統113在第二目標物300處擷取第三影像。在此方案中，具有從第二目標物300處所擷取的兩個影像：一個在圖7C的第二位置712中，及一個在圖7D的第三位置714中。第二712及第三位置714之間的差異是計算裝置100旋轉約10度。整個目標物300會在視野708內，及目標物上方及下方的相等空間會出現視野708。

圖7E為繪示包括與第三目標物相關聯之第四位置的環境之圖形。在圖7E所示之第四位置716中，多相機系統113擷取在第三目標物702處的第四影像。第三位置714及第四位置716之間的差異是計算裝置100旋轉約135度。整個目標物702會在視野708內，及目標物上方及下方的相等空間會出現視野708。

圖7F為繪示包括與第四目標物相關聯之第五位置的環境之圖形。在圖7F所示之第五位置718中，多相機系統113在第四目標物704處擷取第五影像。第四位置716與第五位置718之間的差異是計算裝置100旋轉約180度。整個目標物704會在視野708內，及目標物上方及下方的相等空間會出現視野708。

圖7G為繪示包括與第四目標物相關聯之第六位置的環境之圖形。在圖7F所示之第六位置720中，多相機系統113在第四目標物704處擷取第六影像。第五位置718與第六位置720之間的差異是計算裝置100旋轉約10度。整個目標物704會在視野708內，及目標物上方及下方的相等空間會出現視野708。在此方案中，具有從第四目標物704處所擷取的兩個影像：一個在圖7F的第五位置718中，及一個在圖7G的第六位置720中。第五與第六位置之間的差異是旋轉約10度。

圖8為繪示在相對於目標物的不同位置中所擷取之六個影像的圖形。如圖8所示者，具有第一目標物200的一個影像802、第二目標物300的兩個影像804、806、第三目標物702的一個影像808、及第四目標物704的兩個影像810、812。另外，如圖8所示，第三目標物702及第四目標物704為被組構具有白邊界及紅邊界之多板目標物。當擷取第三目標物或第四目標物的影像時，可一次擷取一個棋盤。因此，在此所說明之技術包括藉由以其相對其他板的位置來識別個別板，而將多板目標物的各自棋盤拼接在一起。換言之，可個別擷取多板目標物的各個棋盤，而隨後在擷取其他棋盤時停止。然後，可依據其相對位置，為了校正而將棋盤影像拼接在一起。

圖9為繪示與目標物有關係之具有多相機系統的計算裝置之方位的圖形。在一些方案中，諸如具有多相機系統113之計算裝置100等計算裝置可具有短軸902及長軸904。在此方案中，計算裝置100的長軸904係位在與目標物的長軸906相同的方位上，如圖9所示。同樣地，計算裝置100的短軸902係位在與目標物的短軸908相同的方位上。

圖10為繪示校正時的照明之反效果的圖形。在一些方案中，過度照明或不足照明會影響校正的成功或失敗。如圖10所指示者，1002中的照明會不利地影響校正處理。在一些實施例中，照明以光強度限制約800勒克斯(lux)來照射目標物。另外，可移除位在面向相機之目標物後方的明亮光線，以降低過度飽和。

圖11為繪示計算裝置的顯示器所提供之圖形使用者介面的圖形。在擷取影像之後，計算裝置100會開始處理校正。可透過圖形使用者介面1100將此提供給操作者。

圖12為繪示在校正成功時提供批准螢幕之圖形使用者介面的圖形。若校正成功，則會提供圖形使用者介面1200。

圖13為繪示在校正失敗時提供失敗螢幕之圖形使用者介面的圖形。若校正不成功，則會提供圖形使用者介面1300，及按壓圓形箭頭會重新開始處理。

圖14為繪示導致校正失敗的因素之例子的圖形使用者介面。在一些方案中，校正會由於已知誤差而導致失敗。諸如校正應用程式116等應用程式會在圖形使用者介面中提供已失敗的影像。如同上面所討論者，諸如圖1的感測器124等感測器可包括陀螺計來指示當裝置不是平的時擷取影像。在此情況中，校正應用程式116會停止處理及提供指定影像無法使用之訊息給操作者，如1400所指示者。

圖15為繪示導致校正失敗的另一因素之例子的圖形使用者介面。導致失敗的另一因素可包括封閉的相機裝置，諸如相機裝置114的其中之一等。在此方案中，校正應用程式116可通知操作者無法使用的影像，如圖15所示者。偵測封閉的影像在一些方案中可透過包括周圍光線感測器等感測器124來執行，如同上面有關圖1所討論者。在此方案中，校正應用程式116可停止處理及提供指定影像不可使用之訊息給操作者，如1500所指示者。

圖16為描述組構成校正多相機系統之電腦可讀取媒體的例子之方塊圖。電腦可讀取媒體1600可透過電腦匯流排1604而被處理器1602所存取。在一些例子中，電腦可讀取媒體1600可以是非暫時性電腦可讀取媒體。在一些例子中，電腦可讀取媒體可以是儲存媒體，但是不包括載波、信號等。而且，電腦可讀取媒體1600可包括電腦可執行指令，以引導處理器1602執行目前方法的步驟。

在此所討論之各種軟體組件可被儲存在實體、非暫時性電腦可讀取媒體1600上，如圖11所指示者，例如，校正應用程式1606可被組構成在第一目標物處擷取一或更多個影像、在第二目標物處擷取一或更多個影像、在第三目標物處擷取一或更多個影像、在第四目標物處擷取一或更多個影像，及基於所擷取的影像來校正多相機系統。

在此所說明之技術包括工廠相機校正及應用程式，其將自動擷取這些目標物的影像並且校正影像。校正資料可被儲存在待測試裝置上之工廠分區。相機將在將指向目標物之分開的固定物中(電動器械平台)。相機的高度將成為相機陣列的中心而將與各個目標物的中心排在一線上。

校正方法步驟可包括將平板電腦置放在與第一目標物校準之固定物(fixture)中。相機陣列係在平板電腦背面。觸碰式螢幕正面向操作者，具有將相機面向底部光線之正面。平板電腦應插入固定物到底並且不傾斜。平板電腦的表面應平行於目標物的表面。固定物將被建置，使得使用者不需要調整平板電腦。旋轉器械(rig)將開始，而後相機系統應被使用於藉由在平板電腦的顯示器上推入快門按鈕來擷取影像。這些動作應快速連續發生，使得旋轉與相機之間的時序同步。下一步驟應自動化發生，包括：在目標物1處擷取影像，器械將旋轉45度及在第二目標物處擷取第一影像。器械將旋轉約10度及在第二目標物處擷取第二影像。器械將旋轉約135度至第三目標及在第三目標物處擷取影像。器械將旋轉約180度及將自第四目標物處擷取第一影像。器械將旋轉約10度及將自第四目標物處擷取第二影像。在擷取第四目標物的第二影像之後將開始校正。

可在等待校正處理完成的同時從旋轉器械移除裝置。若校正成功，則從工廠分區取出.yml檔案作為備份。若校正失敗，則再次執行校正處理。

成功的校正在裝置上的root/factory中建立被稱作“factorycameracalibration.yml”的校正檔案。各個裝置可產生特有檔案。若校正失敗則沒有檔案被建立。製造商應從裝置拷貝校正檔案及將它儲存在備份伺服器上。校正檔案可被用於進一步改良校正處理。除錯可包括確認當應用程式開始時多相機系統中的所有相機正顯示預覽；確認當執行應用程式時第一目標物正確地定位在預覽視窗中；以及確認目標物在正確位置中。目標物應以距平板電腦支架正確的距離直直地對準平板電腦支架。

可張貼以檢查所擷取的影像，看看是否所有影像都被正確擷取。打開校正除錯應用程式使操作者能夠檢視是否執行第一校正。可在校正除錯應用程式中提供文件，使操作者能夠打開與各個目標物相關聯的影像。在一些方案中，若影像看起來正確但校正仍舊失敗，則可將影像發送到分析組做進一步複審。影像可儲存在工廠分區的單一tar檔中。

相機校正可能因為多個原因而失敗。一些常見的原因包括轉角偵測的失敗、未會聚校正數值最佳化、正面棋盤可能太接近相機。若被通知校正失敗，可將校正除錯應用程式包括在裝置上，及可被用於除錯校正處理。校正除錯應用程式可使操作者能夠在所擷取之最新影像組上重新執行校正，及可儲存重要的除錯資訊。可藉由連接平板電腦到另一計算裝置及從命令線進行“adb pull”來審視資訊。藉由檢查平板電腦的目錄中之檔案能夠除錯校正為何失敗的原因。在此檔案中，寫入所有警告文件。若校正未成功，則操作者可將線視作接著誤差訊息之“ERROR”。

若相機視野被阻擋、若棋盤上的光量偏斜大於45度許多、及/或若在影像中具有污跡，則校正應用程式將無法偵測棋盤圖案。若轉角偵測成功，則會提供所有影像的轉角上之藍線，只在除錯旗標在應用程式中被設定成正確，這才是正確的。

若轉角偵測未成功，則在除錯模式中再次執行校正之後，應有影像在結果目錄中。查看此影像，會看見應用程式無法偵測哪一個棋盤。依據擷取數量，此檔案名稱中的數字可能是0、1、或3。正確偵測的板將具有畫在其內轉角上之藍線並且將不會失敗。亦可查看FactoryCameraCalibration.log file。應具有標題為 “WARNING|Failed to detect pattern”的警告。

若太少影像具有正確的轉角偵測，則會產生諸如ERROR|there is too low active images during BA等訊息。指示太少具有正確轉角偵測之影像的另一訊息包括“ERROR|There is no useable image！”。

在失敗的情況中，操作者可檢查棋盤具有太多光線或太少光線，及可調整照明。多板目標物中之底板可能反射太多光線或棋盤的頂部具有太少光線。若任何棋盤太歪斜，則確定角度被設定成正確值。在一些情況中，若絞鏈不夠緊，則頂/底棋盤可能發生此狀況。

若在任何影像中具有污跡、在擷取同時器械不固定、由於光線問題無法準確偵測轉角，則無法會聚校正最佳化。若失敗，在log檔中，操作者會在檔案的末端發現下列訊息：ERROR|Bundle adjustment did not converge based on the settings，或者Error|There is too low active images during BA。操作者在檔案的末端亦可看見下列警告：“WARNING|Disabling view X,exceeds the error threshold,”或者“WARNING |View number X is not used during bundle adjustment”。若操作者看見這些警告3次以上，則將導致誤差。在失敗的情況中，確定沒有目前擷取中的影像具有不良照明或者污跡，再次擷取圖像及繼續下去。

若正面棋盤太接近相機，則操作者會看見警告“Failed to corners on album provided for rectification shift (camera X)”。在除錯模式中再次執行校正之後，將也會在結果目錄中看見命名為RectificationFailure.png的影像。在此情況中，第一棋盤太接近相機。確保棋盤從頂、右、底、及左都在影像的中心。若已經在中心，則往後移動棋盤約2英吋。

例子1包括用以校正多相機系統之系統。系統包括處理裝置，以及由處理裝置所實施之模組。模組包括影像擷取模組及校正模組。影像擷取模組被組構成在第一目標物處擷取一或更多個影像，在第二目標物處擷取一或更多個影像，在第四目標物處擷取一或更多個影像。校正模組將基於所擷取的影像來校正多相機系統。

影像擷取模組擷取在第一目標物處的一個影像，及第二目標物處的兩個影像。影像擷取模組擷取第三目標物的一個影像，及第二目標物的兩個影像。

例子2包括用以校正多相機系統之方法。方法包括擷取在第一目標物處的一或更多個影像，在第二目標物處的一或更多個影像，在第三目標物處的一或更多個影像，及在第四目標物處的一或更多個影像。方法亦包括基於所擷取的影像來校正多相機系統。

在一些情況中，設備包含實施例子2的方法之機構。另外，在一些情況中，電腦可讀取媒體具有可由處理器執行的可執行碼，及使處理器能夠實施例子2的方法。

例子3包括電腦可讀取媒體，其包括碼，當執行時使處理裝置能夠在第一目標物處擷取一或更多個影像，在第二目標物處擷取一或更多個影像，及在第四目標物處擷取一或更多個影像。另外，碼係組構成使處理裝置能夠基於所擷取的影像來校正多相機系統。

例子4包括用以校正多相機系統之設備。設備可包括擷取機構，係用以擷取第一目標物處的一或更多個影像、第二目標物處的一或更多個影像、第三目標物處的一或更多個影像、及第四目標物處的一或更多個影像。機構亦被組構成基於所擷取的影像來校正多相機系統。

例子5包括用以校正多相機系統之設備。設備包括邏輯，至少局部包含硬體邏輯。邏輯係組構成擷取第一目標物處的一或更多個影像、第二目標物處的一或更多個影像、第三目標物處的一或更多個影像、及第四目標物處的一或更多個影像。邏輯亦被組構成基於所擷取的影像來校正多相機系統。

實施例為實施或例子。說明書中提及“實施例”、“一實施例”、“一些實施例”、“各種實施例”、或“其他實施例”意指連同實施例一起說明之特定特徵、結構、或特性係包括在本技術的至少一些實施例中，但是不一定在所有實施例中。“實施例”、“一實施例”、“一些實施例”等各種方式的出現不一定都意指同一實施例。

並非在此所說明及繪示之所有組件、特徵、結構、特性等都必須包括在特定實施例中。例如若說明書陳述組件、特徵、結構、或特性“可以”、“能夠”被包括，則特定組件、特徵、結構、或特性不要求一定被包括。若說明書或申請專利範圍提及“一”元件，則不意指只具有一元件。若說明書或申請專利範圍提及“一額外”元件，則不排除具有一個以上的額外元件。

需注意的是，雖然參考特定實施來說明一些實施例，但是根據一些實施例可有其他實施。此外，圖式中所繪示及/或在此所說明之電路元件或其他特徵的配置及/或順序不一定以所繪示及所說明之特定方式來排列。根據一些實施例可有許多其他配置。

在圖式中所示之各個系統中，一些情況中的元件可各具有相同參考號碼或不同參考號碼，來建議所代表的元件可能不同及/或類似。然而，元件能夠足夠彈性，以與在此所示或說明之一些或所有系統具有不同實施及工作。圖式中所示之各種元件可相同或不同。哪一個被稱作第一元件及哪一個被稱作第二元件是隨意的。

應明白的是，上述例子中的詳情可用於一或更多的實施例各處。例如，有關在此所說明之方法或電腦可讀取媒體的任一個，亦可實施上述計算裝置之所有隨意的特徵。而且，雖然在此使用流程圖及/或狀態圖來說明實施例，但是技術並不局限於在此的那些圖示或對應說明。例如，流程不一定移動經過在此所繪示及說明之每一個繪示的箱體或狀態或以相同順序。

本技術並不局限於在此所列之特定細節。事實上，在本揭示獲得益處之精於本技藝的人士將明白，在本技術的範疇內，從上述說明及圖示可進行許多其他變化。因此，包括任何對其修正之下面申請專利範圍定義本技術的範疇。