TW201615493A - 用於移動設備的驅動器，移動設備及控制方法 - Google Patents

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    • Y02T10/62—Hybrid vehicles

Abstract

本發明係有關於一種用於特別是自動作用之移動設備(2)的驅動器(1)，包括驅動軸(4)、與該驅動軸(4)連接之內燃機(5)，及用於對該驅動軸(4)之轉矩及/或轉速施加影響的傳動裝置(6)，其中該內燃機(5)及該傳動裝置(6)無齒輪地與該驅動軸(4)耦合。

Description

用於移動設備的驅動器，移動設備及控制方法
本發明係有關於一種用於特別是自動作用之移動設備的驅動器，包括驅動軸及與該驅動軸連接之內燃機。
本發明亦有關於一種具有至少一此種驅動器的移動設備，特別是多旋翼飛行器。
本發明還包括一種用於驅動器的控制方法。
存在用作飛行器、船舶及/或陸運工具的移動設備。移動機器人技術之自動作用的飛行器例如為所謂之“多旋翼飛行器”。其具有多個受到獨立驅動且朝下作用的螺旋槳。
移動機器人技術之設備通常由電機驅動。但電機的缺點在於，存儲電機所需能量的花費較多、成本較高且會增大自體重量。為增大移動設備之航程或運行時間，已經知道可將內燃機用作驅動器。在內燃機中存儲所需能量成本較低、較為簡單且能量密度較高。
不過在特別是機器人技術之移動設備(如多旋翼飛行器)中，使用內燃機較為不利，因為內燃機基於其結構而會對有所變化之轉矩及/或轉速方面的要求作出延遲反應。在機器人技術的許多應用中，驅動器 需要儘可能無延遲地對有所變化之轉矩及/或轉速方面的要求作出反應，以便例如實現多旋翼飛行器之飛行穩定性，因而將電機用作驅動器。透過對電機及/或儲能器進行進一步研發及最佳化來減輕電機在航程及/或運行時間方面的缺點。
本發明之目的在於，針對移動設備而言，迅速(即在小於一秒的時間內)提供轉矩及/或轉速之所要求的額定值，同時實現該設備之較高的航程及/或運行時間。
本發明用以達成上述目的之解決方案為如申請專利範圍第1及7項之特徵的一種設備以及/或者如申請專利範圍第9項之特徵的一種方法。本發明之更多設計方案參閱附屬項。
本發明基礎在於將一內燃機與一傳動裝置連接。該內燃機在一要求與提供轉矩及/或轉速之所要求的額定值之間存在延遲期間，由該傳動裝置用一驅動功率對該內燃機提供輔助。亦即，該內燃機及該傳動裝置共同地提供所需之驅動功率，直至該內燃機能夠單獨提供該額定值。採用該附加傳動裝置後，內燃機或設備之整個驅動器的延遲變得極小，且不影響內燃機的優點。此外，由於傳動裝置僅視需要而工作，因而電儲能器僅需相對較小的電容及相對較小的自重。
該傳動裝置係電機，其較佳為無刷直流電動機。該電機亦可採用發電機模式。
尤佳地，該內燃機及該傳動裝置無齒輪地與該驅動軸耦合。如此便能在該驅動軸上瞬時提供期望之轉速水平及/或轉矩水平並能實現輕 型且緊密型的驅動器。例如可透過軸向佈置內燃機與傳動裝置來實現此種結構。
本發明提供一種驅動器，其在相對應領域中的幾乎每個方面皆優於當前之驅動單元。有鑒於此，本發明實現一種驅動器，其具有良好的單位功率重量、良好的航程及/或運行時間、較高的效率及較強的故障安全性，因為至少短時間內僅由內燃機或傳動裝置來確保移動設備的工作。
此種較小的故障風險尤其能提高客運飛行時的工作安全性，因為例如當內燃機出現故障時，該傳動裝置可確保驅動器之可靠的應急模式。
本發明中之精確且迅速的調節操作非常有助於實現本發明所追求之較少延時。本發明實現了驅動器的多個工作狀態。基本工作狀態參見下文。
需要減小功率時，該傳動裝置對驅動軸進行剎車並可利用發電機功率，從而使得該調節器將轉矩及/或轉速之該額定值保持不變或進行設置。亦可在驅動軸之轉速不變的情況下，提高內燃機之驅動功率，從而使得該傳動裝置採用發電機模式。藉由傳動裝置之發電機模式可對電存儲器(暫存器)，如蓄電池或電容器，進行充填，從而為下一加速要求提供足夠的電能。
需要增大功率時，藉由該調節器來設置轉矩及/或轉速之該變化後的額定值，使得該傳動裝置將驅動軸或內燃機加速。若該調節器偵測到內燃機或驅動軸之轉速的測得實際值與該額定值存在非期望之差異，則該傳動裝置以電動機模式工作。該電動機模式持續一定時間段，直至重 新達到該額定值或者該內燃機單獨提供該額定值。在該電動機模式中，自該電存儲器(暫存器)為該傳動裝置供能。
該調節器亦可以不改變驅動軸上之轉矩及/或轉速之額定值的方式來提高該內燃機上之功率，其中該傳動裝置同時以相同之程度採用電動機模式。使得驅動軸上之轉矩及/或轉速保持不變。此種工作狀態用於對該電存儲器進行充填。該設備或該驅動器之調節器亦可用來對存儲器進行充電/放電管理。
出現故障，即驅動器中的該二組件中的一個(傳動裝置或內燃機)失效時，另一組件能夠將足夠的功率輸往驅動軸，從而確保可靠的應急模式。
為起動該驅動器，特別是該內燃機，該調節器利用的是在較小之轉速範圍內產生較大轉矩的傳動裝置。
採用本發明後，能夠對無法如電機般單獨滿足延時要求的內燃機進行介入性調節。與內燃機耦合之傳動裝置儘管能在數分鐘之較短時間內提供該內燃機之功率或更大的功率，但該傳動裝置無法在較長的時間段內達到該內燃機之功率。其主要原因在於各種存儲器系統的不同能量密度。而本發明正是將內燃機與較佳電性之傳動裝置相結合，從而實現一種調節器，其使得內燃機能夠滿足四軸飛行器的要求。
該驅動器並非僅限於簡單型螺旋槳，其亦可實施為螺旋槳渦輪機噴氣動力裝置。該驅動器亦可配設有噴射動力裝置以便進一步增大驅動滾輪。
本發明中之內燃機亦指渦輪機或噴氣動力裝置。
本發明亦存在不同的實施方式。為對本發明之基本原理進行闡述，附圖顯示其中一實施方式並在下文中對其進行說明。
1‧‧‧驅動器
2‧‧‧移動設備，設備
3‧‧‧螺旋槳
4‧‧‧驅動軸
5‧‧‧內燃機
6‧‧‧傳動裝置
7‧‧‧定子
8‧‧‧轉子
9‧‧‧離合器
10‧‧‧橫軸
11‧‧‧豎軸
12‧‧‧要求
13‧‧‧特性曲線
14‧‧‧特性曲線
15‧‧‧調節器
16‧‧‧電機
17‧‧‧曲柄軸
18‧‧‧儲能器
A‧‧‧初始值
S‧‧‧額定值
圖1為一特別是用於螺旋槳之驅動器的示意圖；圖2為不同機器之特性曲線的示意圖；及圖3為該驅動器之控制示意圖。
圖1顯示用於移動設備2(如具有螺旋槳3之飛行器)的驅動器1。驅動器1包括驅動軸4、與該驅動軸4連接之內燃機5，及傳動裝置6。傳動裝置6為具有定子7及轉子8的電機16。定子7與設備2抗扭連接。轉子8與驅動軸4抗扭連接。內燃機5及傳動裝置6無齒輪地與驅動軸4耦合。傳動裝置6用於：特別是在內燃機5未提供轉矩及/或轉速之所要求的額定值期間，對驅動軸4之轉矩及/或轉速施加影響。採用上述方案後，驅動器1在延時較少的同時以較高的航程及/或運行時間工作。內燃機5與傳動裝置6存在不同延遲特性時，驅動器1的該二組件間會出現較大轉矩，為傳遞此等轉矩，在內燃機5與傳動裝置6之間的驅動軸4中佈置有一彈性或剛性之離合器9，其採用分離式方案以便加以維護。內燃機5具有曲柄軸17。與上述佈置方案不同，內燃機5與傳動裝置6亦可採用相反的順序，即內燃機5鄰近該螺旋槳3佈置。
圖2為不同機器之特性曲線的圖表。圖表中之橫軸10表示時間，豎軸11表示轉速。實線表示轉速之要求12，其在時間點t0上自初始 值A改變為新的額定值S。虛線為單獨工作之內燃機5的特性曲線13。該特性曲線表明，在時間點t0與t1之間未對該要求作出反應，在時間點t1與t2之間呈扁平式接近額定值S。內燃機5在時間點t0與t1之間的該特性稱作延遲或延時。點線為單獨工作之電機16的特性曲線14。該特性曲線表明，對該要求12作出了基本上無延遲的直接反應。
圖3為用於一具有內燃機5之驅動器2的控制方法。驅動軸4上之轉矩及/或轉速的額定值S發生變化時，由調節器15對一用作傳動裝置6之電機16進行操作並提供另一驅動功率，直至內燃機5在不用傳動裝置6提供輔助的情況下提供該新的額定值S。如此便能例如在內燃機5之延時期間，主要由電機16來對內燃機5之曲柄軸17的運動施加影響。將電機16之發電機模式中所產生之能量存儲於儲能器18，並在該電機之電動機模式中將其提取出來。
1‧‧‧驅動器
2‧‧‧移動設備，設備
3‧‧‧螺旋槳
4‧‧‧驅動軸
5‧‧‧內燃機
6‧‧‧傳動裝置
7‧‧‧定子
8‧‧‧轉子
9‧‧‧離合器
16‧‧‧電機
17‧‧‧曲柄軸

Claims (12)

  1. 一種用於特別是自動作用之移動設備(2)的驅動器(1)，包括驅動軸(4)，為對該驅動軸(4)之轉矩及/或轉速施加影響，該驅動軸可與內燃機(5)及/或與傳動裝置(6)耦合，使得由該內燃機(5)產生之轉矩及/或轉速，或者由該內燃機(5)與該傳動裝置(6)一起產生之轉矩及/或轉速，可輸入該驅動軸(4)。
  2. 如申請專利範圍第1項之驅動器(1)，其特徵在於，該內燃機(5)不可解除及/或無齒輪地與該驅動軸(4)連接，以及，該傳動裝置(6)採用可接通之實施方案。
  3. 如申請專利範圍第1或2項之驅動器(1)，其特徵在於，該傳動裝置(6)為電機(16)。
  4. 如前述申請專利範圍中任一項之驅動器(1)，其特徵在於，該驅動軸(4)在該內燃機(5)與該傳動裝置(6)之間可藉由一特別是彈性之離合器(9)而分離。
  5. 如前述申請專利範圍中任一項之驅動器(1)，其特徵在於，該離合器(9)沿軸向及/或沿旋轉方向採用彈性方案。
  6. 如前述申請專利範圍中任一項之驅動器(1)，其特徵在於，該內燃機(5)及該傳動裝置(6)相對該驅動軸(4)軸向佈置。
  7. 一種移動設備(2)，特別是多旋翼飛行器，具有至少一如申請專利範圍第1至6項中任一項之驅動器(1)。
  8. 如申請專利範圍第7項之移動設備(2)，其特徵在於，該傳動裝置(6)及該內燃機(5)總是用於提供該驅動軸(4)上之轉矩及/或轉速的就 至少一應急模式而言所需的額定值(S)。
  9. 一種用於如申請專利範圍第1至6項中任一項之驅動器(1)的控制方法，其中，為改變該驅動軸(4)上之轉矩及/或轉速的一額定值(S)而附加地將一用作傳動裝置(6)之電機(16)的驅動功率輸入該驅動軸(4)，直至該內燃機(5)所產生之驅動功率等於該新的額定值(S)。
  10. 如申請專利範圍第9項之控制方法，其特徵在於，減少轉矩或轉速時，該電機(16)採用發電機模式，特別是該內燃機(5)被該傳動裝置(16)剎車。
  11. 如申請專利範圍第9或10項中任一項之控制方法，其特徵在於，增大轉矩或轉速時，該電機(16)採用電動機模式，特別是，該內燃機(5)被該傳動裝置(16)加速。
  12. 如申請專利範圍第9至11項中任一項之控制方法，其特徵在於，在充電模式中，該內燃機(5)以高於就該所要求的額定值(S)而言所需的功率工作且該電機(16)採用發電機模式，其中藉由該電機(16)之旋轉阻力來設置該驅動軸(4)上之轉矩及/或轉速的該額定值(S)。
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