CN104210486B - 一种混合动力工程机械车辆电能控制方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种混合动力工程机械车辆电能控制方法，所述方法包括：获取油门的油门开度；根据所述油门开度确定行走电机的目标功率；将所述目标功率和直流母线补偿功率之和作为辅助动力单元中发电机组的发电功率，所述直流母线补偿功率为直流母线的额定电压与当前电压的电压差值所对应的功率，所述直流母线连接在发电机控制器和行走电机控制器之间。本发明实施例还公开了一种混合动力工程机械车辆电能控制系统。本发明达到了降低发电机组噪音、减少发电机组油耗、延长发电机组寿命的目的。

Description

一种混合动力工程机械车辆电能控制方法和系统

技术领域

本发明涉及混合动力工程机械车辆技术领域，尤其涉及一种混合动力工程机械车辆电能控制方法和系统。

背景技术

混合动力工程机械车辆的传动方式为电传动，参见图1，现有技术中行走电机控制器103将行走电机107的实际功率发送给动力总成控制器101，所述动力总成控制器101将所述实际功率发送至辅助动力单元102中的辅助动力单元控制器1021。除了APU控制器1021，所述辅助动力单元(Auxiliary PowerUnit，简称APU)还包括发电机组和发电机控制器1024，其中所述发电机组包括发动机1022和发电机1023。

此外，电压传感器105检测直流母线104的当前电压，并发送给所述动力总成控制器101。其中，所述直流母线104连接于所述发电机控制器1024和所述行走电机控制器103之间。

所述动力总成控制器101在接收到所述当前电压后，计算所述直流母线104的额定电压与所述当前电压的电压差值，将所述电压差值对应的功率作为直流母线补偿功率，并将所述直流母线补偿功率发送给所述APU控制器。

所述APU控制器1021控制所述发电机组以所述行走电机107的实际功率和所述直流母线补偿功率之和进行发电，所述发电机1023输出的三相交流电压通过所述发电机控制器1024整流为直流母线电压，经由所述直流母线104传输后，再经所述行走电机控制器103逆变为三相交流电压。所述行走电机控制器103接收所述动力总成控制器101发送的需求转矩，从而驱动所述行走电机107输出转矩。其中，所述需求转矩为所述行走电机107的实际功率与行走电机107的当前转速的比值。

由于混合动力工程机械车辆工作环境常常较为恶劣，其作业的工况负荷经常会有剧烈的变化，所以所述行走电机107的实际功率会有较大波动，进而发电机组中发动机1022的功率也随之有较大波动。由于发动机1022的转速由油门开度进行确定，而所述油门开度在工作中不常发生变化，所以所述发动机1022的转速也相对固定。综上所述，根据转矩＝功率/转速，当发动机1022的功率波动剧烈而转速一定时，所述发动机1022的转矩也变化剧烈，导致发动机1022噪音大、油耗高、寿命低等问题。

此外，由于所述行走电机107的实际功率波动剧烈，导致所述直流母线104的电压也波动剧烈，出现“毛刺”现象，参见图2。这种“毛刺”现象会导致所述行走电机107的噪音较大，且缩短所述行走电机107的使用寿命。

发明内容

为了解决现有技术由于混合动力工程机械车辆发电机组转速波动剧烈而造成发电机组噪音大、油耗高、寿命低等问题，本发明实施例提供一种混合动力工程机械车辆电能控制方法和系统，达到降低发电机组噪音、减少发电机组油耗、延长发电机组寿命的目的。

本发明实施例提供了一种混合动力工程机械车辆电能控制方法，所述方法包括：

获取油门的油门开度；

根据所述油门开度确定行走电机的目标功率；

将所述目标功率和直流母线补偿功率之和作为辅助动力单元中发电机组的发电功率，所述直流母线补偿功率为直流母线的额定电压与当前电压的电压差值所对应的功率，所述直流母线连接在发电机控制器和行走电机控制器之间。

优选的，所述方法还包括：

根据所述电压差值对所述直流母线补偿功率进行修正，以通过修正减少所述直流母线补偿功率的“毛刺”现象，并将所述目标功率和修正后的直流母线补偿功率作为所述辅助动力单元中发电机组的发电功率。

优选的，所述根据所述电压差值对所述直流母线补偿功率进行修正具体为：

根据所述电压差值所在的预设电压区间段确定对应的固定电压差值，并将所述固定电压差值对应的功率作为修正后的直流母线补偿功率。

优选的，所述固定电压差值为所述预设电压区间段的上限电压值与下限电压值的均值。

优选的，所述根据所述油门开度确定行走电机的目标功率具体为：

Pm＝P_主×(1-T_辅)，

其中，Pm为行走电机的目标功率，P_主为主油门开度对应的行走电机功率，T_辅为辅油门开度。

本发明实施例还提供了一种混合动力工程机械车辆电能控制系统，所述系统包括：油门开度传感器、动力总成控制器、辅助动力单元、直流母线、电压传感器、行走电机控制器和行走电机；

其中，所述油门开度传感器与所述动力总成控制器连接；

所述动力总成控制器与所述辅助动力单元连接；

所述直流母线连接在所述辅助动力单元中的发电机控制器和所述行走电机控制器之间；

所述电压传感器与所述直流母线进行连接；

所述行走电机与所述行走电机控制器进行连接；

所述油门开度传感器，用于检测油门的油门开度，并将所述油门开度发送给所述动力总成控制器；

所述电压传感器，用于获取所述直流母线的当前电压，并将所述当前电压发送给所述动力总成控制器；

所述动力总成控制器，用于根据所述油门开度确定所述行走电机的目标功率，并将所述目标功率和直流母线补偿功率之和作为所述辅助动力单元中发电机组的发电功率，所述直流母线补偿功率为所述直流母线的额定电压与当前电压的电压差值所对应的功率。

优选的，所述动力总成控制器还用于：

根据所述电压差值对所述直流母线补偿功率进行修正，以通过修正减少所述直流母线补偿功率的“毛刺”现象，并将所述目标功率和修正后的直流母线补偿功率作为所述辅助动力单元中发电机组的发电功率。

优选的，所述根据所述电压差值对所述直流母线补偿功率进行修正具体为：

根据所述电压差值所在的预设电压区间段确定对应的固定电压差值，并将所述固定电压差值对应的功率作为修正后的直流母线补偿功率。

优选的，所述油门开度传感器包括主油门开度传感器和辅油门开度传感器；

所述主油门开度传感器和辅油门开度传感器分别与所述动力总成控制器进行连接；

所述主油门开度传感器，用于检测主油门的油门开度；

所述辅油门开度传感器，用于检测辅油门的油门开度；

所述根据所述油门开度确定行走电机的目标功率具体为：

Pm＝P_主×(1-T_辅)，

其中，Pm为行走电机的目标功率，P_主为主油门开度对应的行走电机功率，T_辅为辅油门开度。

现有技术中采用行走电机的实际功率和所述直流母线补偿功率之和作为辅助动力单元中发电机组的发电功率，当行走电机的实际功率发生剧烈波动时，发电机组的发电功率也会有剧烈波动。现有技术中由所述油门开度确定所述发电机组的转速，由于所述油门开度在工作中一般不发生变化，所以发电机组的转速也较为固定。根据转矩＝功率/转速，当发电机组的功率波动剧烈而转速一定时，发电机组的转矩也会发生剧烈变化，导致发电机组噪音大、油耗高、寿命低等问题。

而本发明根据所述油门开度确定所述行走电机的目标功率，由于油门开度在工作中不经常发生变化，所以所述目标功率在一段时间内会处于稳定状态。将所述目标功率作为辅助动力单元中发电机组发电功率的一部分，会减少所述发电机组功率的波动，从而降低了发电机组的噪音，减少了发电机组的油耗，延长了发电机组的寿命。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为现有技术中混合动力工程机械车辆电能控制系统的结构框图；

图2为现有技术中直流母线补偿功率出现的“毛刺”现象；

图3为本发明一种混合动力工程机械车辆电能控制方法实施例一的流程图；

图4为本发明一种混合动力工程机械车辆电能控制方法实施例二的流程图；

图5为本发明一种混合动力工程机械车辆电能控制方法实施例三的流程图；

图6为本发明一种混合动力工程机械车辆电能控制系统实施例一的结构框图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

方法实施例一：

参见图3，该图为本发明提供的一种混合动力工程机械车辆电能控制方法实施例一示意图。

本发明实施例提供的混合动力工程机械车辆电能控制方法包括如下步骤：

步骤101：获取油门的油门开度。

步骤102：根据所述油门开度确定行走电机的目标功率。

步骤103：将所述目标功率和直流母线补偿功率之和作为辅助动力单元中发电机组的发电功率。

在步骤103中，所述直流母线补偿功率为所述直流母线的额定电压与当前电压的电压差值所对应的功率，所述直流母线连接在发电机控制器和行走电机控制器之间。

现有技术中采用行走电机的实际功率和所述直流母线补偿功率之和作为辅助动力单元中发电机组的发电功率，当行走电机的实际功率发生剧烈波动时，发电机组的发电功率也会有剧烈波动。现有技术中由所述油门开度确定所述发电机组的转速，由于所述油门开度在工作中一般不发生变化，所以发电机组的转速也较为固定。根据转矩＝功率/转速，当发电机组的功率波动剧烈而转速一定时，发电机组的转矩也会发生剧烈变化，导致发电机组噪音大、油耗高、寿命低等问题。

而本发明根据所述油门开度确定所述行走电机的目标功率，由于油门开度在工作中不经常发生变化，所以所述目标功率在一段时间内会处于稳定状态。将所述目标功率作为辅助动力单元中发电机组发电功率的一部分，会减少所述发电机组功率的波动，从而降低了发电机组的噪音，减少了发电机组的油耗，延长了发电机组的寿命。

方法实施例二：

本实施例与方法实施例一的区别在于：本实施例增加对所述直流母线补偿功率进行修正的步骤。

参见图4，该图为本发明提供的一种混合动力工程机械车辆电能控制方法实施例二示意图。

本发明实施例提供的混合动力工程机械车辆电能控制方法包括如下步骤：

步骤201：获取油门的油门开度。

步骤202：根据所述油门开度确定行走电机的目标功率。

在实际应用中，所述油门可以为一个，也可以为多个，根据具体混合动力工程机械车辆的类型而定，本发明不做具体限定。以混合动力推土机为例，这类混合动力工程机械车辆一般有两个油门，一个主油门，另一个为辅油门。

当所述混合动力推土机进行工作时，行走电机的目标功率为：

Pm＝P_主×(1-T_辅)

其中，Pm为行走电机的目标功率，P_主为主油门开度对应的功率，T_辅为辅油门开度。

所述主油门开度对应于所述行走电机应当输出的功率。例如当主油门的开度为100％，表示所述行走电机应当以最大功率输出；当主油门开度为50％，表示所述行走电机应当输出最大功率的50％；当主油门开度为零，表示所述行走电机不输出功率。在实际工作中，所述混合动力推土机的主油门开度一般固定为某个值，例如100％。

所述辅油门开度对应于根据主油门开度确定的所述行走电机应当输出的功率基础上进行减少的程度。例如当辅油门开度为零，表示所述行走电机的目标功率为所述主油门确定的行走电机功率；当辅油门开度为20％，表示所述行走电机的目标功率为所述主油门确定的行走电机功率的80％；当辅油门开度为100％，表示行走电机停止输出功率。

步骤203：获取直流母线的当前电压。

步骤204：计算所述直流母线的额定电压与所述当前电压的电压差值。

步骤205：根据所述电压差值对直流母线补偿功率进行修正，所述直流母线补偿功率为所述电压差值对应的功率。

本发明对如何根据所述电压差值对直流母线补偿功率进行修正不做具体限定，任何通过修正减少所述直流母线补偿功率的“毛刺”现象的方法均在本发明保护范围之内。

步骤206：将所述目标功率和修正后的直流母线补偿功率作为所述辅助动力单元中发电机组的发电功率。

现有技术中直接将未修正的直流母线补偿功率作为所述发电机组发电功率的一部分，当所述行走电机的实际功率波动剧烈时，所述直流母线的当前电压也波动剧烈，进而所述直流母线补偿功率也会波动剧烈，出现“毛刺”现象。这种“毛刺”现象会引起行走电机噪音大、油耗高，并且大大缩短了行走电机的使用寿命。

本实施例通过对所述直流母线补偿功率进行修正，使所述直流母线补偿功率处于相对稳定的状态，减少“毛刺”现象的出现，进而降低了行走电机的噪音，延长了行走电机的使用寿命。

方法实施例三：

本实施例与方法实施例二的区别在于：本实施例限定对所述直流母线补偿功率进行修正的步骤。

参见图5，该图为本发明提供的一种混合动力工程机械车辆电能控制方法实施例三示意图。

本发明实施例提供的混合动力工程机械车辆电能控制方法包括如下步骤：

步骤301：获取油门的油门开度。

步骤302：根据所述油门开度确定行走电机的目标功率。

步骤303：获取直流母线的当前电压。

步骤304：计算所述直流母线的额定电压与所述当前电压的电压差值。

步骤305：根据所述电压差值所在的预设电压区间段确定对应的固定电压差值，并将所述固定电压差值对应的功率作为修正后的直流母线补偿功率。

本发明对所述预设电压区间段的划分原则不做具体限定，本实施例优选综合考虑保证直流母线实际需要的补偿功率和减少“毛刺”现象的原则进行划分。

此外，本发明对如何确定每段预设电压对应的固定电压差值不做具体限定，优选的，本实施例采用预设电压区间段的上限电压值与下限电压值的均值作为该电压区间段对应的固定电压差值。

举例而言，表1为预设电压区间段以及对应的固定电压差值，其中△u为所述直流母线的额定电压与所述当前电压的电压差值，△U为对应的固定电压差值。

表1预设电压区间段以及对应的固定电压差值

△u(V)	△U(V)
		-30<△u≤-10	-20
-10<△u≤10	0
		10<△u≤30	20
30<△u≤50	40

步骤306：将所述目标功率和修正后的直流母线补偿功率作为所述辅助动力单元中发电机组的发电功率。

本实施例通过对所述直流母线的额定电压与当前电压的电压差值进行分段，当所述电压差值在某个预设电压区间段波动时，将该预设电压区间段对应的固定电压差值所对应的功率作为所述直流母线补偿功率，有效减少了“毛刺”现象的出现，从而降低了行走电机的噪音，延长了行走电机的使用寿命。

基于以上实施例提供的一种混合动力工程机械车辆电能控制方法，本发明实施例还提供了一种混合动力工程机械车辆电能控制系统，下面结合附图来详细说明其工作原理。

系统实施例一：

参见图6，该图为本发明提供的一种混合动力工程机械车辆电能控制系统实施例一示意图。

本发明实施例提供的系统包括：

电压传感器401、动力总成控制器402、辅助动力单元403、行走电机控制器404、直流母线405、油门开度传感器406和行走电机407。

其中，所述油门开度传感器406与所述动力总成控制器402连接；

所述动力总成控制器402与所述辅助动力单元403中的辅助动力单元控制器4031连接；

所述直流母线405连接在所述辅助动力单元403中的发电机控制器4034和所述行走电机控制器404之间；

所述电压传感器401与所述直流母线405进行连接；

所述油门开度传感器406，用于检测油门的油门开度，并将所述油门开度发送给所述动力总成控制器402；

所述电压传感器401，用于获取所述直流母线405的当前电压，并将所述当前电压发送给所述动力总成控制器402；

所述动力总成控制器402，用于根据所述油门开度确定所述行走电机407的目标功率，并将所述目标功率和直流母线补偿功率作为所述辅助动力单元403中发电机组的发电功率，所述直流母线补偿功率为直流母线405的额定电压与当前电压的电压差值所对应的功率。

其中，所述发电机组包括发动机4032和发电机4033。

现有技术中将行走电机407的实际功率和所述直流母线补偿功率作为辅助动力单元403中发电机组的功率，当行走电机407的实际功率发生剧烈波动时，发电机组的发电功率也会有剧烈波动。现有技术中由所述油门开度确定所述发电机组的转速，由于所述油门开度在工作中一般不发生变化，所以所述发电机组的转速也较为固定，根据转矩＝功率/转速，当所述发电机组的功率波动剧烈而转速一定时，发电机组的转矩也会发生剧烈变化，导致发电机组噪音大、油耗高、寿命低等问题。

而本发明根据所述油门开度确定所述行走电机的目标功率，由于油门开度在工作中处于稳定状态，所以所述目标功率也处于稳定状态。将所述目标功率作为辅助动力单元中发电机组发电功率的一部分，会减少所述发电机组功率的波动，从而降低了发电机组的噪音，减少了发电机组的油耗，延长了发电机组的寿命。

系统实施例二：

本实施例与系统实施例一的区别在于：

本发明实施例提供的动力总成控制器402还用于：

根据所述电压差值对所述直流母线补偿功率进行修正，并将所述目标功率和修正后的直流母线补偿功率作为所述辅助动力单元403中发电机组的发电功率。

本发明对如何根据所述电压差值对直流母线补偿功率进行修正不做具体限定，任何通过修正减少所述直流母线补偿功率的“毛刺”现象的方法均在本发明保护范围之内。

优选的，本实施例根据所述电压差值所在的预设电压区间段确定对应的固定电压差值，并将所述固定电压差值对应的功率作为修正后的直流母线补偿功率。

通过对所述直流母线405的额定电压与当前电压的电压差值进行分段，当所述电压差值在某个预设电压区间段波动时，将该预设电压区间段对应的固定电压差值所对应的功率作为所述直流母线补偿功率，有效减少了“毛刺”现象的出现，从而降低了行走电机407的噪音，延长了行走电机407的使用寿命。

在实际应用中，所述油门可以为一个，也可以为多个，根据具体混合动力工程机械车辆的类型而定，本发明不做具体限定。以混合动力推土机为例，这类混合动力工程机械车辆一般有两个油门，一个主油门，另一个为辅油门。

当所述混合动力推土机进行工作时，行走电机的目标功率为：

Pm＝P_主×(1-T_辅)

其中，Pm为行走电机的目标功率，P_主为主油门开度对应的功率，T_辅为辅油门开度。

所述主油门开度对应于所述行走电机应当输出的功率。例如当主油门的开度为100％，表示所述行走电机应当以最大功率输出；当主油门开度为50％，表示所述行走电机应当输出最大功率的50％；当主油门开度为零，表示所述行走电机不输出功率。在实际工作中，所述混合动力推土机的主油门开度一般固定为某个值，例如100％。

所述辅油门开度对应于根据主油门开度确定的所述行走电机应当输出的功率基础上进行减少的程度。例如当辅油门开度为零，表示所述行走电机的目标功率为所述主油门确定的行走电机功率；当辅油门开度为20％，表示所述行走电机的目标功率为所述主油门确定的行走电机功率的80％；当辅油门开度为100％，表示行走电机停止输出功率。

此外，当所述行走电机407的目标功率确定后，根据转矩＝功率/转速，所述行走电机407输出的转矩为所述目标功率与所述行走电机407当前转速的比值。

另外，所述混合动力工程机械车辆电能控制系统还包括能量存储装置，所述能量存储装置并联连接在所述直流母线405上，其中，所述能量存储装置，用于当所述发电机控制器4034输出的电压高于所述行走电机控制器404的需求电压时，存储过剩的电能；并且，当所述发电机控制器4034输出的电压低于所述行走电机控制器404的需求电压时，输出存储的电能。

所述电压传感器401可以单独并联在直流母线405上，也可以嵌入所述能量存储装置中来检测所述能量存储装置的电压，还可以嵌入所述行走电机控制器404中来检测所述行走电机控制器404的电压，这三种方式检测到的电压相同。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元及模块可以是或者也可以不是物理上分开的。另外，还可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元和模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

以上所述仅是本发明的具体实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种混合动力工程机械车辆电能控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取油门的油门开度；

根据所述油门开度确定行走电机的目标功率；

将所述目标功率和直流母线补偿功率之和作为辅助动力单元中发电机组的发电功率，所述直流母线补偿功率为直流母线的额定电压与当前电压的电压差值所对应的功率，所述直流母线连接在发电机控制器和行走电机控制器之间。

2.根据权利要求1所述的混合动力工程机械车辆电能控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述电压差值对所述直流母线补偿功率进行修正，以通过修正减少所述直流母线补偿功率的“毛刺”现象，并将所述目标功率和修正后的直流母线补偿功率作为所述辅助动力单元中发电机组的发电功率。

3.根据权利要求2所述的混合动力工程机械车辆电能控制方法，其特征在于，所述根据所述电压差值对所述直流母线补偿功率进行修正具体为：

根据所述电压差值所在的预设电压区间段确定对应的固定电压差值，并将所述固定电压差值对应的功率作为修正后的直流母线补偿功率。

4.根据权利要求3所述混合动力工程机械车辆电能控制方法，其特征在于，所述固定电压差值为所述预设电压区间段的上限电压值与下限电压值的均值。

5.根据权利要求1所述混合动力工程机械车辆电能控制方法，其特征在于，所述根据所述油门开度确定行走电机的目标功率具体为：

Pm＝P_主×(1-T_辅)，

其中，Pm为行走电机的目标功率，P_主为主油门开度对应的行走电机功率，T_辅为辅油门开度。

6.一种混合动力工程机械车辆电能控制系统，其特征在于，所述系统包括：油门开度传感器、动力总成控制器、辅助动力单元、直流母线、电压传感器、行走电机控制器和行走电机；

其中，所述油门开度传感器与所述动力总成控制器连接；

所述动力总成控制器与所述辅助动力单元连接；

所述直流母线连接在所述辅助动力单元中的发电机控制器和所述行走电机控制器之间；

所述电压传感器与所述直流母线进行连接；

所述行走电机与所述行走电机控制器进行连接；

所述油门开度传感器，用于检测油门的油门开度，并将所述油门开度发送给所述动力总成控制器；

所述电压传感器，用于获取所述直流母线的当前电压，并将所述当前电压发送给所述动力总成控制器；

所述动力总成控制器，用于根据所述油门开度确定所述行走电机的目标功率，并将所述目标功率和直流母线补偿功率之和作为所述辅助动力单元中发电机组的发电功率，所述直流母线补偿功率为所述直流母线的额定电压与当前电压的电压差值所对应的功率。

7.根据权利要求6所述的混合动力工程机械车辆电能控制系统，其特征在于，所述动力总成控制器还用于：

根据所述电压差值对所述直流母线补偿功率进行修正，以通过修正减少所述直流母线补偿功率的“毛刺”现象，并将所述目标功率和修正后的直流母线补偿功率作为所述辅助动力单元中发电机组的发电功率。

8.根据权利要求7所述的混合动力工程机械车辆电能控制系统，其特征在于，所述根据所述电压差值对所述直流母线补偿功率进行修正具体为：

根据所述电压差值所在的预设电压区间段确定对应的固定电压差值，并将所述固定电压差值对应的功率作为修正后的直流母线补偿功率。

9.根据权利要求6所述的混合动力工程机械车辆电能控制系统，其特征在于，所述油门开度传感器包括主油门开度传感器和辅油门开度传感器；

所述主油门开度传感器和辅油门开度传感器分别与所述动力总成控制器进行连接；

所述主油门开度传感器，用于检测主油门的油门开度；

所述辅油门开度传感器，用于检测辅油门的油门开度；

所述根据所述油门开度确定行走电机的目标功率具体为：

Pm＝P_主×(1-T_辅)，

其中，Pm为行走电机的目标功率，P_主为主油门开度对应的行走电机功率，T_辅为辅油门开度。