TW201507952A

TW201507952A - 自動化存取系統及其控制系統

Info

Publication number: TW201507952A
Application number: TW103112290A
Authority: TW
Inventors: Melanie Ziegler; Russell G Barbour; Matthew Earl
Original assignee: Symbotic Llc
Priority date: 2013-04-05
Filing date: 2014-04-02
Publication date: 2015-03-01
Also published as: TWI644841B

Abstract

本發明提供一種自動化存取系統，包括：儲存空間，具有界定於其中的儲存位置；自動化運輸系統，連接至該儲存空間並配置用以運輸商店單元用於該等儲存位置中的儲存和自該等儲存位置的擷取；及控制系統，配置用於管理該自動化存取系統的輸出效能，該控制系統係可操作地耦合到該自動化運輸系統並具有一個以上的分開且相異的控制區段，各配置用於管理關於該等儲存位置的共同群組之輸出效能，其中該等控制區段的至少一者管理與該等控制區段的另一者無關之該共同群組的輸出效能的態樣。

Description

自動化存取系統及其控制系統

相關案的交叉參照

本申請案係2013年4月5日提出的美國臨時專利序號61/809,188的非臨時案且請求該案的利益，其全部內容併入本文作為參考。

示範性實施例的一或數個態樣廣泛地關於倉庫和商店的自動化存取(storage and retrieval)系統。

自動化存取系統需要諸如用於倉庫和商店，因為這種系統呈現之潛在且想像的效率。這種系統的實例包括儲存結構，其界定一或多個等級的儲存、位置和自動化運輸系統(諸如手推車、堆高機、其它獨立的自動化車輛或作業車(rover)、電梯、諸如輸送機、輥床等的線性連續運輸裝置)，其被分佈或配置以運輸商店單元至和自遍及儲存陣列中的商店位置。這種系統提出之潛在效率的實現有時可能涉及不同的因素，其可能會採取行動減輕其它因素的潛在利益。例如，陣列中儲存位置的動態配置，具有能夠按照這種配置實現商店單元安置之自主式獨立車輛或作業車的適當動態分配，可提供儲存吞吐量之提高的效率。同樣地，作業車的更大運輸速度和移動自由度可以從具有更多的儲存位準或更緊密的間隔等級來提供提高的效率和密度更大的儲存位置，或機架通道可提供儲存空間的改進儲存效率。經進一步考慮而能了解，儘管在一或另一因素中能達到顯著的效率，用以最佳化某些因素之效率的某些操作或動作可以是相反地或降低導致已最小限度改善(若有的話)之ASRS的整體效率之其它因素的最佳效率。ASRS的整體效率，其通常可考慮包括關於如何有效率地將商店單元貯存於儲存空間中(且可被視為代表儲存商店單元於ASRS中的成本，並被稱為儲存空間效率)之因素，以及關於如何有效率地諸如透過自動化運輸系統，通過儲存空間至和自儲存空間中的商店位置，可將商店單元移入儲存空間中，且自儲存空間退出(其可被視為代表移動ASRS中的商店單元的成本，且被稱為運輸效率)之因素。具有使儲存空間效率和運輸效率二者最大化之改善的控制系統之儲存空間效率係需要的。

A‧‧‧判讀

B‧‧‧判讀

C‧‧‧判讀

n‧‧‧判讀

626A-626C‧‧‧基本節點

1‧‧‧組號

2‧‧‧組號

3‧‧‧組號

n‧‧‧組號

100‧‧‧自動化存取系統(ASRS)

110‧‧‧自主作業車

120‧‧‧控制伺服器

120S‧‧‧控制器或控制部、SRS控制部

120T‧‧‧控制器或控制部、規劃控制部(PNC)

130‧‧‧儲存結構

130L‧‧‧儲存等級

130S‧‧‧儲存位置

130K‧‧‧儲存架模組

130A‧‧‧挑選通道

130B‧‧‧轉運平台

130C‧‧‧充電站

130R‧‧‧登錄站

146‧‧‧控制部或系統

147‧‧‧運輸系統

148‧‧‧儲存空間

150‧‧‧輸入及/或輸出垂直升降模組

151‧‧‧輸入單元

152‧‧‧輸出單元

160‧‧‧供入及/或供出轉運站

180‧‧‧網路

190‧‧‧作業車升降模組

195‧‧‧倉庫管理系統

200‧‧‧庫存

301‧‧‧群組

302‧‧‧範圍

303‧‧‧判讀

622‧‧‧較高等級

624‧‧‧從屬等級

624A‧‧‧從屬控制器

624B‧‧‧從屬控制器

626‧‧‧益增從屬等級

626A‧‧‧從屬控制器

626B‧‧‧從屬控制器

722‧‧‧等級控制器

724‧‧‧等級控制器

724A‧‧‧等級控制器/控制節點

724B_1-n‧‧‧等級控制器/控制節點

724A_1-n‧‧‧從屬控制器

724B‧‧‧垂直控制器/控制節點

747‧‧‧模型

748‧‧‧狀態維持和估計模型

749‧‧‧作業車路由器

所揭示實施例的以上態樣和其它特徵將參照附圖在以下說明中進行解釋，其中：圖1係依據所揭示實施例的態樣之存取系統的示意圖；圖1A係依據所揭示實施例的態樣之圖1的存取系統的一部分的示意圖；圖2係依據所揭示實施例的態樣之圖1的存取系統的控制系統的示意圖；圖3係解說依據所揭示實施例的態樣之儲存位置和/或商店單元的分組之圖表；圖4係解說依據所揭示實施例的態樣之示範性儲存分配之圖表；圖5係依據所揭示實施例的態樣之控制通信的示意圖；圖6係依據所揭示實施例的態樣之控制系統的一部分的示意圖；圖7係依據所揭示實施例的態樣之控制系統的一部分的示意圖；圖8係依據所揭示實施例的態樣之控制系統的一部分的示意圖；及圖9係依據所揭示實施例的態樣之控制系統的一部分的示意圖。

【發明內容及實施方式】

圖1係依據所揭示實施例的態樣之存取系統的示意圖。雖然所揭示實施例的態樣將參照圖式進行描述，應了解到，所揭示實施例的態樣可以許多形式進行實作。此外，任何適合尺寸、形狀或類型的元件或材料可被使用。

依據所揭示實施例的態樣，自動化存取系統(ASRS)100可操作於零售配送中心或倉庫以例如履行接收自商店單元的零售商店的訂單(其中如文中所用的商店單元可包括未貯存於托架中之項目在搬運物上或在托板上，及未貯存於托架中之未包含的項目同樣地在搬運物上或在托板上)。注意的是，商店單元可包括項目的箱(例如，湯罐的箱、穀類的箱、等)或個別項目，其係適於移離或放置在托板上或另外獨立運送。因此，商店單元在文中可稱為商店單元或有效負載單元。依據所揭示實施例的態樣，運送箱或商店單元(例如，紙箱筒、箱、板條箱、水壺、搬運物、托板或用於保持商店單元的任何其它適合裝置)可具有可變尺寸，且可使用來保持運送中的項目，且可配置成使得它們能夠進行運送用托板堆積或以散裝貨櫃獨立運送。注意的是，當例如數束或托板的商店單元抵達存取系統100時，每一托板的內容可以是均勻的(例如，每一托板保持預定數量的相同項目-一托板保持湯而另一托板保持穀類)，以及在托板離開存取系統時，托板可包含任何適合數量和組合的不同項目(例如，每一托板保持不同類型的項目-一托板保持湯和穀類的組合)。所揭示實施例的態樣可應用於商店單元被存取的任何環境。如以上所注意到，商店單元可在尺寸上變化。然而，每一商店單元在尺寸上可視為相應於額定或另外標準化的測量單位。額定的測量單位可允許商店單元放置於儲存空間中的佈置，如以下更加詳述。

仍參照圖1，自動化存取系統(ASRS)100概念上可視為一般包含儲存空間(或儲存部)148、運輸系統(文中為說明目的另外稱為存取運輸系統)147和控制部(或控制系統)146。如可實現的是，儲存空間(其可以任何方式配置)係配置用以界定儲存位置，其中商店單元可透過ASRS進行貯存，如文中進一步的說明。在示範性實施例的一態樣中，儲存空間組態可包括界定商店單元的未確定性支承表面之結構，因此使得儲存位置及/或與儲存位置相關聯的儲存空間可依需求改變。因此，儲存空間中可分配給任何尺寸的任何(和每一)商店單元之位置，可改變如所需，以及這種位置變化性和因此儲存位置分配可能動態地受影響。在示範性實施例的其它態樣中，儲存結構可提供確定性(例如，接合)特徵，其可界定某些商店單元的預定儲存位置。如可進一步實現的，運輸系統147可分布於、通過和/或在儲存空間148周圍，且提供運輸介質給商店單元用以輸入，運輸通過儲存用儲存空間於對應儲存位置，擷取自儲存位置，且最後自ASRS輸出(諸如回應訂單)。運輸系統147因此可視為用於商店單元存入和取自儲存空間之引擎。如以下將進一步地描述，運輸系統(亦稱為存取引擎)147可包括不連續的運輸元件或可變的運輸元件(例如，獨立自動化車輛)，使得運輸系統中不同商店單元的訂單、來源、目的地和速度可依所需而獨立地改變。商店單元自儲存空間中的儲存位置(例如，它是自商店單元正被擷取之儲存位置)的佈置(例如，儲存位置分配、或商店單元的儲存)和擷取的控制和管理、以及商店單元經由運輸系統的流動係由控制系統146進行控制。換言之，控制系統146規劃商店單元進入儲存空間的儲存位置的解析，規劃商店單元以運輸系統自ASRS的輸入或載入站運輸至儲存位置(例如，儲存)的解析，以及規劃商店單元自儲存位置運輸至ASRS的輸出或卸載站(例如，擷取)的解析。注意的是，術語“儲存”和“貯存”在文中可用來意指位於或配置於儲存位置之商店單元且“擷取”或“取回”在文中可用來意指自儲存位置卸除之商店單元，以及術語“存取引擎”在文中可用來意指實現存取的運輸系統147。該二上述態樣(亦即，商店單元進入儲存位置的解析或存取的解析，用於儲存空間中的存取之商店單元運輸的解析或存取引擎中的商店單元的解析)可被考慮用以界定透過ASRS之商店單元的吞吐量的主要部份，例如，“何處”和“如何”。經由進一步的解釋，用於ASRS的給定儲存空間(其可代表ASRS的部分或全部儲存空間148)之輸出效能可被視為商店單元如何有效率地於給定的儲存空間中進行存取以及商店單元如何有效率地由實現儲存空間中的存取之存取引擎147進行運輸。因此，用於給定儲存空間之存取系統(SRS)的解析和與給定儲存空間148連通之存取引擎147的解析結合地決定給定儲存空間的輸出效能(如上所示，其可代表ASRS的部分或全部儲存空間148)。因此，如可隨時決定的，控制系統146係配置成透過商店單元的存取的規劃控制以及存取引擎147的規劃控制以管理ASRS的輸出效能，如以下進一步詳述。

依據示範性實施例的態樣，商店單元的存取的規劃控制及/或存取引擎147的規劃控制可相互獨立地實現。因此，經由實例，存取系統的規劃控制可獨立於存取引擎147的規劃控制而執行。更特別的是，控制系統146處理器所利用的參數和考量用作實現存取系統的規劃控制之基礎(例如，將商店單元解析成儲存空間的儲存位置)可以是獨立地或分離自形成存取引擎147的規劃和空置的基礎之考量、參數和條件。依據示範性實施例的其它態樣，這可以是反向的。仍參照圖1，控制伺服器120可包括任何適合數量的處理器(例如，控制器或控制部120S、120T)，用以實現存取系統的規劃控制及存取引擎147的規劃控制。依據示範性實施例的態樣，控制伺服器可以配置用以提供分開的控制器或控制部120S、120T，各別地管理並控制存取系統和存取引擎147。在一態樣中，控制部120S、120T可以是分開且不同的(例如，具有符合每一區段的分開且不同的處理器)。在其它態樣中，分開的控制部120S、120T可透過存取系統的對應控制部通過規劃控制而共用某些處理器，以及存取引擎147可仍然分開且獨立地執行如前所述和如以下進一步所述。

自動化存取系統(ASRS)100可包括控制系統146用於管理儲存空間，諸如儲存空間148中的儲存和該儲存空間148的輸出效能。控制系統146可包括一個以上的獨立控制部分，其中例如，第一控制部分(例如，控制部120T，文中亦稱為PNC控制器120T)可配置來控制至少商店單元的運輸(例如，有效負載)以及第二控制部分(例如，控制部120S，文中亦稱為SRS控制部120S)可配置來實現商店單元在儲存空間148中的佈置。第一和第二控制部分120T、120S的至少一者可自第一和第二控制部分120T、120S的另一者分離，使得來自至少第一或第二控制部分120T、120S的資訊係通常界定為獨立控制器，其產生的資訊係獨立於來自第一或第二控制部分120T、120S的另一者的輸出資訊。來自第一或第二控制部分120T、120S的另一者的輸出資訊係至少部分地基於來自第一和第二控制部分120T、120S的該至少一者之輸出資訊。

如以上所述，自動化存取系統(ASRS)100可包括控制系統146(以下將更加詳述)及儲存結構130。儲存結構130可包括儲存部或儲存空間148及運輸系統，其如以上所示可稱為存取引擎(SRE)147。亦參考圖1A，儲存空間148可包括多個儲存等級130L，其包括提供儲存位置130S在每一儲存等級130L之儲存架模組130K。於一態樣中，儲存架模組130K可以是實質上相似於2010年4月9日提出的美國專利申請案序號12/757,220中所述之儲存架模組130K。於一態樣中，單一等級的儲存位置130S可被提供在每一儲存等級130L並存取自每一儲存等級130L(例如，每一儲存空間等級有一個挑選通道平台)，然而於其它態樣中，至少一個儲存等級130L可對一個以上等級的儲存位置130S的存取(例如，每多個等級的儲存空間有一個挑選通道平台)。每一儲存架模組130K可具有由垂直支承130KVE、130KVH及耦合至垂直支承的水平支承130KH所形成之框架。儲存架可固定至或另外附加至水平支承130KH，且配置來支承任何適合數量的商店單元及/或由商店單元所形成的挑選面。於一態樣中，在放置有商店單元之儲存空間的一等級上的儲存位置130S可包括一或多個儲存空間的分段群組(例如，儲存區域)，其中每一儲存空間可具有由一末端垂直支承130KVE及一中間垂直支承130KVH所形成之水平界限或由二個中間垂直支承130KVH所形成之水平界限。在其它態樣中，一等級的儲存位置上的儲存位置130S可由實質上連續的儲存空間所形成，其橫跨在儲存架模組130K的末端之間(例如，在末端垂直支承130KVE之間且免於由任何中間垂直支承130KVH所形成之界限)。在另外其它態樣中，儲存位置130S的長度或尺寸可以任何適合方式分攤在儲存空間的每一等級上。

如文中所用的術語“存取引擎”147可意指使商店單元容易引入至且移除自存取系統100和/或移動商店單元在儲存空間148或至少儲存空間148的一部分內之機構。於一態樣中，存取引擎147包括一或數個輸入單元 151、一或數個輸出單元152、一或數個供入及/或供出轉運站160、輸入及/或輸出垂直升降模組150、作業車升降模組190、自主作業車110、挑選通道130A及轉運平台130B。在另一態樣中，存取引擎147可具有任何適合組態，可包括輸入單元151、輸出單元152、供入及/或供出轉運站160、輸入及/或輸出垂直升降模組150、作業車升降模組190、自主作業車110、挑選通道130A及轉運平台130B的一或數者。一或數個輸入單元151及一或數個輸出單元152可以是任何適合的裝載/卸載單元，允許商店單元通常手動或通過自動系統輸入至及輸出自ASRS 100。商店單元可轉移至或自例如，一或數個輸入單元151及一或數個輸出單元152內的托架或其它運送容器/平台。一或數個輸入單元151及一或數個輸出單元152可包括任何適合的輸送機或運輸工具用於將商店單元運輸至或自例如，垂直升降模組150，然而在另一態樣中，商店單元可實質上直接放置在一或數個垂直升降模組上。注意的是，於一態樣中，單一單元151、152可使用來將商店單元輸入至及輸出自ASRS 100。轉運站160可以是專用輸入轉運站、專用輸出轉運站及/或可配置用於商店單元的輸入及輸出兩者之一或數個轉運站。每一轉運站160可包括任何適合的托板裝載機及/或托板卸載機與任何適合的輸送機，且於一態樣中，可以是各別的輸入單元151或輸出單元152的一部分。托板卸載機可自托板移除商店單元，且將商店單元放置在各別輸送機上用於運輸至升降模組150。在其他態樣中，托板卸載機可將商店單元從托板運輸至升降模組150。托板裝載機可依據顧客訂單以運送的預定方式自運輸來自升降模組150的商店單元之各別輸送機移除商店單元且將商店單元放置在托架上。在另一態樣中，托板裝載機可將商店單元自升降模組運輸至托架上。如可實現的，商店單元可以任何適合方式轉運在升降模組150及轉運站輸送機之間。升降模組150可以是任何適合的垂直升降模組，配置用於將商店單元自轉運站輸送機運輸至預定儲存等級130L。

轉運平台130B及挑選通道130A可相互連接以形成不同的儲存等級130L使得轉運平台130B提供作業車110對各別儲存等級130L上之至少一者挑選通道130A之存取。轉運平台130B亦可連接至升降模組150(例如，用於提供自主作業車110對升降模組150的存取，用於以任何適合方式在作業車110及升降模組150之間轉移商店單元)及/或作業車升降模組190(例如，用於允許作業車110經由作業車升降模組190自每一儲存等級130L輸入或移除)。挑選通道130A可以任何適合方式連接至例如，儲存架模組130K以提供作業車110對一或數個等級的儲存位置130S的存取。挑選通道130A可配置以使作業車110以任何適合方式越過挑選通道130A及挑選通道130A與各別轉運平台130B之間的過渡。以上所示之存取系統結構的適合實例可發現於美國專利申請案中，例如，2014年3月提出之案名為“自動化存取系統” (美國專利申請案序號)代理人案號1127P014761-US(PAR)；2014年3月提出之案名為“自動化存取系統作業車介面”(美國專利申請案序號)代理人案號1127P014918-US(PAR)；2014年3月提出之案名為“自動化存取系統結構”(美國專利申請案序號)代理人案號1127P014870-US(PAR)，該等案的揭示內容全部併入文中作為參考。

作業車110可以是任何適合的自主式車輛，能夠沿著轉運平台130B和挑選通道130A搬運並轉運商店單元。在一態樣中，作業車110可以是自動化獨立(例如，免費乘車(free riding))的作業車。僅為示範性目的，作業車的適合實例可發現於，2011年12月15日提出的美國專利申請案序號13/326,674；2010年4月9日提出的美國專利申請案序號12/757,312；2011年12月15日提出的美國專利申請案序號13/326,423；2011年12月15日提出的美國專利申請案序號13/326,447；2011年12月15日提出的美國專利申請案序號13/326,505；2011年12月15日提出的美國專利申請案序號13/327,040；2011年12月15日提出的美國專利申請案序號13/326,952；及2011年12月15日提出的美國專利申請案序號13/326,993，該等案的揭示內容全部併入文中作為參考。作業車110可配置來將商店單元，諸如上述的零售商品，放置入儲存結構130的一或數個等級中之挑選存貨中，然後選擇性地擷取所訂購的商店單元用於將所訂購的商店單元運送到例如，商店或其它適合位置。

存取系統100的作業車110、升降模組150、作業車升降模組190、一或數個輸入/輸出單元151、152、轉運站160及其它適合特徵可通過例如，任何適合網路180透過例如，一或數個中央系統控制電腦諸如控制伺服器120(以下將詳述)進行控制。網路180可以是使用任何適合類型及/或數量的通信協定之有線網路、無線網路或無線及有線網路的組合。於一態樣中，控制伺服器120可包括大量實質上同時運轉程式(例如，系統管理軟體)用於自動化存取系統100的實質上自動控制。大量實質上同時運轉程式可配置用以管理存取系統100，僅用於示範性目的，包括控制、調度且監視所有主動系統組件的活動、管理庫存(例如，該等商店單元被輸入且移除以及商店單元儲存在該處)和挑選面(例如，可移動作為單元之一或數個商店單元)、以及與倉庫管理系統195互接。

於一態樣中，ASRS 100可分成任何適量的區域，例如，區域1、區域2...區域n，其中各區域可包括儲存空間148的所需部分及/或存取引擎147的所需部分。儲存空間148的所需部分可包括儲存等級130L的全部或一部分以及位在該儲存等級130L或其該部分上之對應的儲存架模組130K和儲存位置130S。於其它態樣中，儲存空間148的所需部分可包括多個儲存等級130L或多個儲存等級的數部分以及對應的儲存架模組130K和儲存位置 130S。存取引擎147的所需部分可包括一或多個挑選通道130A(或其部分)、轉運平台130B(或其部分)、作業車升降模組190、升降模組150、轉運站160、充電站130C、登錄站130R、輸入單元151及輸出單元152。作業車110可以能夠橫越在區域1、區域2...區域n之間以使商店單元可透過一或多個區域1、區域2...區域n共用的作業車110挑選或放置於區域1、區域2...區域n的任一者。在另一態樣中，每一區域1、區域2...區域n可具有實質上受限在各別區域1、區域2...區域n內之專用作業車110。不同區域可允許商店單元以分配方式儲存在ASRS 100內且對商店單元的冗餘存取，如以下更加詳述。區域的適合實例可發現於例如，2011年12月15日提出的美國專利申請案序號13/326,565號以及2013年3月15日提出的美國專利申請案序號61/794,065號，該等案的揭示內容全部併入文中作為參考。

亦參照圖2，於一態樣中，系統控制伺服器120可包括存取(SRS)控制部120S，亦稱為SRS控制部120S及規劃控制部(PNC)120T，亦稱為PNC控制器120T，用於存取引擎147。存取(SRS)控制部120S可配置用以驅動或控制儲存空間148(亦在文中稱為存取系統)的儲存配置用於實現並保存儲存空間148內的庫存200的最佳分配。如前所示，存取(SRS)控制部120S可實質上獨立於有關存取引擎147的規劃控制之限制和考量而驅動存取系統，諸如例如，作業車110路徑或其它商店單元運輸及/或輸入/輸出因素。結果實際上是使儲存效率與運輸效率分離。於一態樣中，存取控制部120S及規劃控制部120T的至少一者可與存取控制部120S及規劃控制部120T的另一者獨立地操作。在另一態樣中，控制部120S、120T可一起操作或另外以任何適合方式合作。於一態樣中，存取控制部120S可考慮建議提供形成規劃控制部120T的基礎之建議或輸入資訊，且可透過規劃控制部(PNC)120T致使存取系統的規劃解析以及ASRS 100的輸出效能的規劃解析，如以下更加詳述。自存取控制部120S輸出至規劃控制部(PNC)120T之資訊可代表或另外實施各種儲存位置130S的儲存效率，如給定的進來及/或外出商店單元的位置所在(例如，用於每一進來及/或送出庫存計量單位或SKU)經由實例，存取(SRS)控制部120S可提供到規劃控制部120T，例如，用於每一SKU項目，可選擇儲存位置130S選項，其可為儲存空間效率進行加權或另外得分。規劃控制部(PNC)120T可為其部分在分配任務給存取引擎147的組件時，選自可選擇儲存位置130S(接收自SRS控制部120S)，諸如以下將更加詳述的作業車110。

SRS控制部120S可以適合規則程式化，其基於獨立於存取引擎147的解析或規劃控制之因素而操作來評估並解析儲存空間148內的存取(用以填充且清空的位置)。參照圖3，以表格形式顯示最佳化範圍或分配，其代表由SRS控制部120S所提供的解析用於存取系統。 SRS控制部120S可評估將填充或清空的每一位置的最佳化，分配它範圍302內的值或分數，其具有對應的意義或判讀303用於進一步規劃控制。儲存空間148內要填充且清空的位置(例如，要挑選的商店單元)可使用為實例目的可稱為商店和空間因素的一或多個適合因素進行評估。這些商店和空間因素可使用於收件商店單元上的儲存位置130S(例如，商店位置)配置，及發件商店單元(例如，所訂購的商店單元)上的儲存位置配置二者。每一商店和空間因素可獨立相互或以任何所需組合而考量/評估，用於關於商店和空間因素之儲存位置的效率。注意的是，所考量的因素可以是靜態的(例如，它們沒改變)或它們可以是動態的(例如，因素可依例如，預定情況或規則而改變)。效率可進行組合用於所需商店單元或多個商店單元的每一位置的總儲存空間效率。於一態樣中，商店和空間因素可包括商店單元的密度、商店單元的冗餘度、輸出(慢/快移的商店單元)、商店單元的期滿、儲存位置/商店單元的分段、商店單元的重量、客戶/商業規則及/或任何其它適合因素。上述的商店單元的冗餘度可能意指商店單元放置在ASRS 100內以使相同型的商店單元貯存於不同位置及/或儲存區域，諸如ASRS 100的區域1、區域2...區域n如圖1中所示，使得如果對在一位置/區域的預定商店單元的存取被阻擋，或預定商店單元不可存取，則同類型的另一商店單元可擷取自不同的可存取位置/區域。注意到的是，如果存取控制部120S的操作係獨立於規劃控制部120T，這些因素及與其有關的任何分析可躲避規劃控制部120T。

每一儲存位置130S及/或位於儲存位置130S中的商店單元可基於每一儲存位置130S及/或商店單元在最佳化範圍302內的排名處而被放置於群組301中。範圍302可以是基於上述因素的一或數個及最大分數與最小分數之間的範圍(例如，在1及0之間，或代表最好效率及最差效率的規格化值)，其具有自最大分數至最小分數的通常連續範圍(例如，無隙(亦即，沒有間隙)全頻譜範圍)。如果分數係基於一個以上的因素，分數可為每一因素產生然後以任何適合方式組合，諸如例如，使用所組合分數係與關聯於分數的組號相關聯。分數範圍302可包括任何適合類型的排名系統(例如，數字、字母、文數、分數、小數等)，能夠實施且有關分數用作SRS控制部120S的輸出資訊。如可實現的，於一態樣中，排名越高，儲存位置130S及/或商店單元的使用越需要。每一儲存位置130S及/或商店單元的群組號及分數可以任何適合方式用於判讀而連通到規劃控制部120T，且使用於解析實現商店單元自ASRS 100的增加及/或移除之存取引擎147。於一態樣中，圖3中所示，範圍可被分成不連續的片段或群組，其中最佳值可於該片段的高與低限之間變化，但共用共同的規劃控制機構303。僅為示範性目的，具有分數範圍1的組號1可由規劃控制部120T進行解譯(例如，“判讀A”)，以使包括於組號1中的位置或商店單元先被使用，如果可能的話。具有分數範圍2的組號2可由規劃控制部120T進行解譯(例如，“判讀B”)，以使包括於組號2中的位置或商店單元被任意使用，如同所有的儲存位置/商店單元都是相當好的。具有分數範圍3的組號3可由規劃控制部120T進行解譯(例如，“判讀C”)，以使如果組號2中沒有足夠的儲存空間/商店單元，包括於組號2中的位置或商店單元被使用。儲存位置及/或商店單元的使用需求度可能隨著分數範圍移向最小值而減少，以致例如，具有分數範圍n的組號n可由規劃控制部120T進行解譯(例如，“判讀n”)，以使包括於組數n的位置或商店單元被避開，如果可能的話。

如前所示，SRS控制部120S所考量之最佳化因素的一者可以是儲存位置的分段，其代表儲存位置(或其所需特性，諸如貯存於其中的商店單元的尺寸、類型等)與相鄰儲存位置(或其可比較的特性)的關係。分段因素的最佳化驅動存取的配置以防止儲存位置的遠距分群。參照圖4，收件商店單元進入儲存位置130S的安置可以是動態過程，以及為了輔助分段分解，儲存空間148(無論例如，諸如沿著挑選通道的線性(一維)、諸如在儲存等級上的二維、或諸如在多個儲存等級上的三維)可解析成預設尺寸的位置，其可沿著儲存架模組130K變化地分布。每一儲存位置130S可能可以接受等於或小於儲存位置130S的預定尺寸之商店單元。例如，存取控制部120S所評分之儲存位置130S的每一者可具有預先分配的儲存尺寸在各別等級的儲存架模組130K上。具有預先分配的尺寸之儲存位置130S可匹配預期的商店單元分布並最佳地填充每一儲存區(或實質上連續的儲存空間如上所述)。儲存空間尺寸的分配可說明儲存的密度及儲存位置130S及/或商店單元的分段的一或數個(二者)。於一態樣中，儲存區或其它適合貨架空間可具有與其相關的任合適合尺寸。於一態樣中，儲存空間的尺寸(以及預先分配的儲存位置的尺寸)可具有儲存空間變成之統一或另外標準化的單位。僅為示範目的，關於圖4中所示的示範性預先分配的儲存位置尺寸，每一儲存區可具有30單位的貨架尺寸。在另一態樣中，每一儲存區可針對貨架尺寸分成任合適合數量的單位。每一等級上的每一儲存區可以任何適合方式細分以使組合儲存位置尺寸的總和係實質上等於貨架尺寸。例如，參照圖4中的儲存等級1及儲存區1，儲存區中所列的每一數字可代表各別儲存位置130S的單位尺寸。每一儲存位置的儲存區中所使用之單位尺寸可符合上述之商店單元的統一尺寸。儲存區內(或其它適合儲存空間)的每一儲存位置130S的預先分配的單位尺寸可以任何適合方式決定以獲得沒有分段之預定儲存密度。例如，分段可能發生在大量相同尺寸或類型的商店單元成串或另外並列定位於一或多個區中以產生隔離串的商店單元。雖然商店單元的這配置可能導致高儲存密度，商店單元的這隔離可能造成第一類型的商店單元被定位，使得使作業車110行進第一距離以存取第一類型的商店單元。這隔離亦可造成第二類型的商店單元被定位，使得作業車行進比第一距離更遠的第二距離以存取第二類型的商店單元。這些廣泛隔離串的商店單元導致分段且不良分布的儲存。儲存區中的單位尺寸係配置成使得不同類型及尺寸的商店單元分布在儲存區內以避免分段且避免大的清空空間在儲存貨架上。再次參照圖4中的儲存等級上之儲存區1，例如，儲存區1分成六個儲存位置130S，其中最大的具有單位的尺寸。這意指具有6單位或更少的尺寸之商店單元可放置於該儲存位置。確切的說，可能起因於商店單元的放置於該儲存位置之最大清空空間將是儲存的單位尺寸減1(例如，最小商店單元的單位尺寸)。

在另一態樣中，儲存貨架可視為實質上具有變化定位的儲存位置之開連續統。例如，第一商店單元放置於儲存區中可以致使商店單元放置於分成二個剩餘區段的儲存區的中心。後續的商店單元可放置於每一剩餘區段的中心，將那些區段進一步分成另二個區段以及將每一剩餘區段分成一半直到剩餘空間用於附加商店單元太小不適合。於其它態樣中，商店單元可以任何適合方式放置於儲存空間148中以實質上防止分段且提供任何適合密度的商店單元。

如上所示，存取控制部120S提供界定存取系統的可選解析度之輸出資訊給PNC控制器所使用的規劃控制部(PNC)120T，且依據一態樣，能夠使PNC控制器以存取引擎來解析商店單元的運輸。例如，圖5中顯示存取控制部120S與規劃控制部120T之間的示範性互動。這裡，規劃控制部120T提供列表至商店單元的可選儲存位置之存取控制部120S，其可挑選自所選儲存位置130S放在所選儲存位置130S或另外移動在所選儲存位置之間之存取系統內。存取控制部120S然後可在庫存200中查詢由規劃控制部所識別之商店單元的位置及數字，其已存在於一般(例如，所有等級)的儲存空間148於預定儲存等級130L上的儲存空間148或關於所識別商店單元的任何其它適合資訊。存取控制部120S可使用獲自庫存200的這資訊以建立有序列表的商店單元及用於每一商店單元之有序列表的與其符合的可選位置。這有序列表可提供給規劃控制部120T以使規劃控制部120T可決定商店單元如何進行轉移至移除自儲存位置130S，如以下更加詳述。

如前所述且仍參照圖5，PNC控制器120T規劃並控制存取引擎147以實現有序列表上的每一商店單元運輸至或自所選儲存位置(對應於給定商店單元)，其來自SRS控制部120S所提供之有序列表的可選儲存位置(用於該商店單元)。這些列表可稱為存取列表。亦如前所示及圖5中所示，PNC控制器120T可規劃並控制存取引擎147以有效商店單元的運輸，諸如用於亦依據SRS控制部120S所產生且提供給PNC控制器120T之可選儲存位置的列表而回復和/或再定位儲存空間148中的商店單元。因此，於一態樣中，SRS控制部120S可適合地程式化以檢查儲存空間148的最佳化，不僅回應存取請求或活動還有於介入期間。這檢查可以是例如，週期性動態實現的，諸如在一或數個儲存及/或擷取作用之後，連續地或在達到預定臨界值時或在任何其它適合時間。這最佳化可以相似於前述的方式而決定用於存取系統最佳化，以及該結果亦是有序列表的商店單元(是回復，而不是導引或移除自儲存空間)，且每一商店單元之有序列表的可選儲存位置可由SRS控制部120S來提供至PNC控制器120T。可稱為回復列表之列表可由符合存取列表的SRS控制部120S所提供，或分開地，以及透過PNC控制器120T之對應的運輸規劃及控制可被實現如所需，雖然儘管以相似方式。於一態樣中，如圖5的示意圖所示，存取規劃和控制的起動可以PNC控制器120T開始，諸如在透過諸如商店單元的輸入或輸出次序之適合請求(可經由適合界面輸入，未顯示)的諸如控制伺服器120的任何適合控制器而收到時。於其它態樣中，起動可以如所需的任何其它一或數個控制部而開始。

現在參照圖3及5，依據一態樣，SRS控制部120S所產生的有序列表及對PNC控制器120T的輸入可包括(如前所示)為有序列表中的每一商店單元可選之一個以上的儲存位置。如可實現的，給定商店單元的每一可選儲存位置可具有由如前所述的SRS控制部120S所決定之對應最佳化或有效值(分數)302_1-n及對應判讀303_A-n(其可程式化於PNC控制器120T中，或另外適合地連通至如所需之PNC控制器120T)。對應於列表上的每一可選位置之最佳化值可提供為列表中的資訊，且由PNC控制器120T使用以自設在列表上的可選位置而選擇所需儲存位置，如以上進一步所述。如亦可實現的，於一態樣中，SRS控制部120S可決定每一商店單元的可選儲存位置，其可具有不同的最佳化值302_1-n(諸如具有較高最佳化的可選位置及具有較低最佳化的其它位置)，雖然在儲存空間的適合條件下，已決定的數個可選儲存位置可具有相似最佳化值(例如，受制於共同判讀)。依據態樣，SRS控制部120S可決定儲存結構的共同區域(見圖1)之給定商店單元的可選儲存位置，雖然在另一態樣中，可選位置可分布在一個以上的區域上。如前所示，PNC控制器120T可自該商店單元的SRS控制部120S所列出之可選儲存位置選擇每一有序的商店單元的儲存位置。因此，自SRS控制部120S(獨立產生且提供)之可選儲存位置的列表可視為促成器或能夠使PNC控制器120T實現區域及全部ASRS 100之輸出效能的規劃及控制。

依據所揭示實施例的態樣，PNC控制器120T可透過比較每一可選儲存位置的最佳化(或該商店單元)與存取系統的效能最佳化及效率潛能在實現商店單元運輸至每一可選儲存位置中以實現給定有序列商店單元之儲存位置的選擇。用於對每一可選儲存位置的潛在運輸之存取引擎(SRE)147的效能效率可由如文中將述之PNC控制器120T(具有整合處理器或遠距地)進行估計。PNC控制器120T則可針對用於運輸至/自該儲存位置的效能效率潛能進行平衡、加權或另外結合每一可選儲存位置的SRS最佳化值以識別具有最高SRS最佳化值及最高效能效率潛能之可選儲存位置，其則可選作儲存位置。PNC控制器120T可具有優先的適合成式化以實現選擇於可選儲存位置之間的配合的事件。如可實現的，效能效率潛能可解釋為數值或以任何其它適合形式以促進與SRS最佳化值的平衡或結合。可實現的是，PNC控制器120T係配置來經由存取引擎147實現輸入及輸出效能，其儘可能快地(例如，效能效率)將商店單元自原點移至目的地。PNC控制器120T可以諸如系統模型、類神經網路及其它的任何適合狀態估計系統來估計每一可選儲存位置的效能效率潛能(例如，最高的運輸效率)。

現在參照圖6及7，其分別顯示PNC控制器120T的示意圖及控制系統146的部分的另一示意圖(亦見圖1)，PNC控制器120T可以是具有階層式架構的分散式控制系統，其被配置來在控制器的漸進從屬等級執行具有遞增粒度或細節的控制規劃解析。如圖6中所見，PNC控制器120T可具有多個控制器等級(例如，較優或較高等級622，及所需數量的漸進從屬等級624、626；所示實例顯示二個從屬等級，而於其它態樣中，更多或更少的從屬等級可被提供)。每一控制器等級可具有一或數個控制器或控制器節點。經由實例，每一控制器/節點可產生用於從屬控制器/節點的指令。感測資料可向上通過來自可以是任何適合感測器及/或引動器之葉片或基本節點 626A-626C。於一態樣中，PNC控制器120T的高等級控制器622係程式化以決定前述之存取有序列表中的每一商店單元的儲存位置，且分配以存取引擎147實現給定商店單元的運輸的任務至從屬等級上的控制器。另一方式所述，高等級控制器係配置來產生高等級任務(實現輸出效能)，且在這些任務中，高等級任務透過ASRS 100決定每一對應商店單元輸出的儲存位置且分配高等級任務至將完成的一或數個從屬控制器。從屬控制器624A、624B可以程式化用於自所分配的任務產生從屬控制器626A、626B的指令及/或指示，以使從屬控制器626A、626B可實現諸如運輸自動化組件(例如，作業車控制器和感測器、升降模組引動器、感測器等)的控制並執行完成所分配任務的作動。中間從屬控制器624A、624B可配置每一者可以能夠獨立於較高等級控制器622產生指令(用於從屬其下的各別控制器)，如以下進一步將述。

依據所揭露實施例的態樣，控制系統可結合可稱為模型預測控制(MPC)的組件，其中諸如存取引擎147及/或其組件的一或數個模型747(亦見圖7)連通並通知PNC控制器120T的控制節點或等級控制器722、724(具有通常稱為等級控制器/控制節點724A的等級控制器724A_1-n及通常稱為垂直控制器/控制節點724B的724B_1-n)(達到圖6及7中所示之控制系統的共同部分之程度，相似特徵具有相同標號)。於一態樣中，MPC係由PNC控制器120T的每一控制節點722、724A、724B所使用。經由實例，控制區段可包括塑造效能態樣的系統模型747以及存取引擎147的組件(例如，升降模組、儲存結構、作業車、充電站與輸入及輸出單元等)和儲存空間148的互接結構的限制。系統模型解法可探索作動的狀態軌跡，諸如有序列表中的商店單元對每一可選儲存位置的運輸(前述)。系統模型可例如，在實質上即時基礎經由來自較低等級控制器的感測及啟動資料進行更新，能夠致使最佳解法的決定“即時處理”在預定時段。狀態維持和估計模型748可被提供，其可以是耦合到狀態模型且可促進以狀態模型產生之狀態軌跡的估計及維持。狀態軌跡估計因此是動態的且可說明不確定性及干擾、資源中的變化、目標及/或限制，並可依據各種干擾及/或誘因(例如，後退的規劃水平、從屬節點的請求、等級關閉、作業車故障、升降模組關閉、儲存挑選作用故障、儲存放/安置作動故障等)在預定時段的所需片段進行更新。亦參照圖8，如前所述，每一可選儲存位置(來自SRS控制部120S，亦顯示於圖7)之最佳解法(其可界定前述的效能效率潛能)可提供至PNC控制器120T的控制節點(例如，高等級控制器或節點)722。高等級控制器722因此可繼續自可選位置列表選擇每一商店單元的儲存位置(諸如前述之透過針對SRS最佳化值平衡效能效率潛能)且產生控制節點(例如，從屬控制器或節點)724A、724B的對應任務，其滿足與商店單元及所選儲存位置相關的運輸目標(例如，自所選儲存位置挑選確定存貨保持單元(SKU)並移至輸出單元及/或自輸入單元將確定SKU放置於所選儲存位置)。高等級控制器722可產生與從屬控制器724A、724B的控制組態相當之任務。此外，該控制組態可符合於SRE147元件的配置。經由實例，從屬控制器724A_1-n(另外在文中稱為等級控制器)可提供用於控制在運輸系統的每一等級之作動(例如，於一態樣中，SRE 147可包括移動等級上的商店單元之作業車/機器人(bot)/獨立自主車輛)。如可自圖7實現的，作業車可具有屬於作業車可進行操作之等級的等級控制器724A_1-n之作業車控制器。為了達到運輸目標(例如，挑戰/放置SKU自/至所選儲存位置)，高等級控制器722可產生控制此種等級上的作業車之等級控制器724A_1-n的對應任務，其中給定SKU(商店單元)將由作業車處理並運輸。這是圖8中所示的示意圖，其中如果SKU A將依據PNC控制器120T的目標移動在等級1上，高等級控制器722產生該對應等級控制器724A₁(例如，自等級1上的所選儲存位置移動SKU A)的對應任務。

如前所示，等級控制器724(在從屬於高等級控制器722的等級)可配置或對仍較低等級控制器(例如，從屬於各別等級控制器724A_1-n的作業車控制器)獨立產生指令以執行實現分配給各別等級控制器724A_1-n的任務之作動。於一態樣中，等級控制器724A_1-n可獨立決定作業車110分配，其將透過高等級控制器722處理並移動對應於分配給等級控制器724A_1-n的任務之商店單元。等級控制器724A_1-n亦可使用模型預測控制於作業車110的決定分配中(再次參照圖7，作業車路由器749可被提供)。等級控制器724A_1-n因此可配置來解決作業車110路由問題且可解析流量管理及路由目的地以提供最佳解法給作業車任務。等級控制器724A_1-n可自各別等級上的可選作業車110而選擇最佳作業車110且產生對任務的作業車分配。對作業車110(或作業車控制器)的等級控制器724A_1-n分配可決定作業車110的目的地(例如，依據任務分配之有序列SKU的所選儲存位置)及路徑以自等級上之作業車110的原點或初始位置移動至所分配目的地。於一態樣中，儲存位置130S(圖1)可沿著儲存/挑選通道130A排列(圖1)，其可透過提供實質上開放或不確定性搭乘表面之轉運平台130B(圖1)互連(2010年4月9日提出的美國專利申請案序號12/757,220中所述得適合實例，先前併入參考)。因此，多個路徑可用於作業車110以自原點(在任務分配的時間)進行至目的地。等級控制器解法可選擇給定作業車110之最佳路徑以及作業車分配及路由的問題可在預定時段以等級上的所有作業車110之協調方式解決。每一作業車分配(目的地及路徑)因此可在預定時段最佳化(例如，水平)，以及控制器解法可為預定時段中的所需時間片段動態地更新以說明變化條件、目標、資源及參數。

如圖7中所示，PNC控制器120T可包括其它中間從屬控制器724B，其可提供存取系統100的其它片段之規劃和控制。於一態樣中，垂直控制器724B_1-n可被提供。高等級控制器722可以類似於等級控制器724A_1-n任務的方式將任務分配到垂直控制器724B_1-n。如可實現的，垂直控制器任務代表將由PNC控制器120T完成之運輸目標的垂直(例如，變化等級)組件。垂直控制器724B_1-n可負責將任務分配到垂直運輸器(例如，升降模組150)以最佳化各別限制內的效能。

依據示範性實施例的一或數個態樣，一種自動化存取系統包含：儲存空間，具有界定於其中的儲存位置；自動化運輸系統，連接至該儲存空間，並配置用以運輸商店單元，用於該等儲存位置中的儲存和自該等儲存位置的擷取；及控制系統，配置用於管理該自動化存取系統的輸出效能，該控制系統係可操作地耦合到該自動化運輸系統，並具有一個以上的分開且相異的控制區段，各配置用於管理關於該等儲存位置的一共同群組之輸出效能，其中該等控制區段的至少一者管理與該等控制區段的另一者無關之該共同群組的輸出效能的態樣。

依據示範性實施例的一或數個態樣，另一控制區段係配置用於管理該共同群組的儲存位置的輸出效能的其它態樣，其係不同於該等控制區段的該至少一者所管理的該等態樣。

依據示範性實施例的一或數個態樣，該等控制區段的該至少一者係可傳遞地耦合到另一控制區段，以及其中該等控制區段的該至少一者係配置用以將關於所管理的輸出效能的該等態樣之資訊傳遞到另一控制區段。

依據示範性實施例的一或數個態樣，該等控制區段的該至少一者係可傳遞地耦合到另一控制區段，以及其中另一控制區段係配置用以接收來自該等控制區段的該至少一者之資訊，且將來自該等控制區段的該至少一者之該資訊併入管理另一控制區段所執行的決定之輸出效能。

依據示範性實施例的一或數個態樣，來自併入管理另一控制區段所執行的決定之輸出效能之該等控制區段的該至少一者之該資訊係與該等控制區段的該至少一者所獨立地管理之輸出效能的態樣有關。

依據示範性實施例的一或數個態樣，該自動化存取系統包含至少一獨立自動化車輛，用於保持並運輸商店單元至及自該等儲存位置。

依據示範性實施例的一或數個態樣，該至少一獨立自動化車輛係配置用以橫過配置於該儲存空間中的運輸空間，該運輸空間係配置用以界定用於該至少一獨立自動化車輛對該儲存空間的每一儲存位置之存取。

依據示範性實施例的一或數個態樣，該至少一獨立自動化車輛係配置使得其經由不確定性路徑橫越該運輸空間到該等儲存位置的至少一者。

依據示範性實施例的一或數個態樣，該自動化運輸系統包含至少升降機，配置用於在該儲存位置的等級之間上升和下降商店單元。

依據示範性實施例的一或數個態樣，該自動化運輸系統包含升降運輸區段，用於在該儲存空間的不同高度於儲存等級之間運輸商店單元，且包含水平運輸區段，用於運輸商店單元至及自該等儲存等級的至少一者的儲存位置，其中該升降運輸區段和該水平運輸區段係相互連接。

依據示範性實施例的一或數個態樣，一種自動化存取系統包含：儲存空間，具有分布於其中的儲存位置；自動化存取引擎，耦合到該儲存空間，且配置用以自該儲存空間的儲存位置運輸、貯存並擷取商店單元；及控制系統，可傳遞地耦合到該自動化存取引擎，且配置用於管理該儲存空間的該等儲存位置的共同群組的存取輸出效能，該控制系統具有管理輸出效能之一個以上的分開並相異的控制器，其中該一個以上的相異控制器的第一控制器係配置用於控制該引擎以實現商店單元至及自該共同群組的儲存位置的運輸，以及該一個以上的相異控制器的第二控制器係配置用於控制商店單元於該共同群組的該等儲存位置中的配置。

依據示範性實施例的一或數個態樣，該第一與第二控制器的至少一者與另一者在操作上獨立，使得由該第一與第二控制器的該至少一者所實施且與該輸出效能有關之控制部係與由該第一與第二控制器的另一者所實施且與該輸出效能有關之另一控制部分離。

依據示範性實施例的一或數個態樣，該第一與第二控制器係可傳遞地相互連接，另一控制器係配置用以接收來自該操作上獨立的控制器之資訊，且併入該資訊於實現其它控制部。

依據示範性實施例的一或數個態樣，該第一控制器或該第二控制器界定獨立控制器，其提供該控制系統實現存取之獨立資訊和與該第一控制器或該第二控制器的另一者無關之輸出效能。

依據示範性實施例的一或數個態樣，該另一控制器提供該控制系統實現存取和輸出效能之其它資訊，該其它資訊係基於來自該獨立控制器的該獨立資訊。

依據示範性實施例的一或數個態樣，該獨立資訊係與該等商店單元的預定一者之儲存位置的決定有關，且係基於該儲存位置的預定特性和相鄰儲存位置的預定特性。

依據示範性實施例的一或數個態樣，該獨立資訊代表該共同群組的儲存位置的儲存效率。

依據示範性實施例的一或數個態樣，該其它資訊提供該預定商店單元之儲存位置的決定，以及該獨立資訊提供該預定商店單元之數個可選儲存位置，該等可選儲存位置的每一者具有與其關聯的不同儲存效率。

依據示範性實施例的一或數個態樣，該另一控制器係配置成透過自該獨立資訊所提供的該數個可選儲存位置選擇該儲存位置，決定該預定商店單元的儲存位置。

依據示範性實施例的一或數個態樣，該另一控制器係配置成，為每一可選儲存位置，針對與該可選儲存位置關聯的輸出效能效率，透過平衡與該可選儲存位置關聯的該儲存效率，以實現該選擇。

依據示範性實施例的一或數個態樣，該另一控制器係配置用以決定與每一可選儲存位置關聯的該輸出效能效率。

依據示範性實施例的一或數個態樣，一種自動化存取系統包含：儲存空間，具有界定於其中的儲存位置；自動化運輸系統，連接至該儲存空間，並包含自動化組件，配置用以運輸商店單元用於該等儲存位置中的儲存和自該等儲存位置的擷取；及控制系統，配置用於管理該自動化存取系統的輸出效能，該控制系統具有分散式的階層式配置，其包含一或數個高等級控制器、一或數個較低等級控制器，其可傳遞地連接至該一或數個高等級控制器、和一或數個基本控制器，其可傳遞地連接至該等較低等級控制器，該一或數個較低等級控制器介入於該一或數個基本控制器與該一或數個高等級控制器之間；其中該一或數個高等級控制器係配置用於產生實現輸出效能的高等級任務並管理該高等級任務，其包括透過該自動化存取系統將決定對應商店單元輸出的相異儲存位置之高等級任務分配到該一或數個較低等級控制器。

依據示範性實施例的一或數個態樣，該一或數個較低等級控制器係配置用於產生該一或數個基本控制器的指令，該等指令實現分配到該一或數個較底等級控制器的該等任務之效能，且係配置成使得該等指令由與該一或數個高等級控制器無關的該一或數個較低等級控制器所產生，其中所分配任務的效能係由與該一或數個高等級控制器無關的該等較低等級控制器所管理。

依據示範性實施例的一或數個態樣，該一或數個較低等級控制器係配置用於選擇自動化組件用以實現所分配任務的效能，以及用於實現與該一或數個高等級控制器無關之該等自動化組件的選擇。

依據示範性實施例的一或數個態樣，該一或數個基本控制器互接且係配置用於產生實現該等自動化組件自動化作業的控制。

依據示範性實施例的一或數個態樣，該一或數個較低等級控制器的每一者係配置用於控制不同群組的該等自動化組件，以及該一或數個高等級控制器係配置用於依據由該等較低等級控制器所控制之該群組的自動化組件的預定特性，選擇並分配高等級任務到該一或數個較低等級控制器的一者。

依據示範性實施例的一或數個態樣，該預定特性是該儲存空間內之該群組的自動化組件的配置。

依據示範性實施例的一或數個態樣，該一或數個較低等級控制器的每一者是群組控制器，配置用於控制不同群組的該等自動化組件，使得對應於該等較低等級控制器之該群組的該等自動化組件係與其它群組的其它自動化組件不同且相異，以及其中該等較低等級控制器係配置用於自該對應群組獨立地選擇該等自動化組件的至少一者，用於實現所分配任務的至少一者的效能。

依據示範性實施例的一或數個態樣，該等較低等級控制器係配置用於依據該至少一所分配任務，將所選擇的自動化組件指向儲存位置。

應了解的是，以上說明僅是解說所揭示實施例的態樣。各種選擇和修改可由熟悉此項技術者所創出而不會背離所揭示實施例的態樣。因此，所揭示實施例的態樣預期涵蓋屬於附加請求項的範圍內之所有這種替代、修改和變化。另者，相互不同的附屬或獨立請求項中敘述不同的特徵之僅僅事實並未指出，這些特徵的組合不可能有利地使用，這種組合保持在本發明的態樣的範圍內。