TW201212880A - Control portion of and device for remotely controlling an articulating surgical instrument - Google Patents

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201212880 六、發明說明： C 明戶斤屬胃 相關美國申請案（臨時） 本申請案係對於共同審查中且讓渡予本發明受讓人之 2009年8月26日提申名稱為“活節式手術工具，，的臨時專利 申請案編號61/237,042主張優先權，其整體合併於本文中以 供參考。 交又參考相關申請案 本申請案係有關於具有事務所案號 CAFU-MTS110007USI且讓渡予本發明受讓人之2〇1〇年8月 26曰提申名稱為“遠端控制式手術裝置及其控制技術，，的美 國專利案編號12/869,734。在不與本文重覆下，此相關專利 申請案的内容合併於本文中以供參考。 本中s青案係有關於具有事務所案號 CAFU-MTS110006US1且讓渡予本發明受讓人之2〇丨〇年8月 26日提申名稱為“活節手術儀器之遠端控制技術，，的美國專 利申請案編號12/869,743。在不與本文重覆下，此相關專利 申請案的内容合併於本文中以供參考。 C先前技術3 背景 已知具有可應用在腹腔鏡手術工具、暨用於其他手術 程序的工具中之液壓系統。然而’現今的腹腔鏡手術儀器 一般具有顯著限制，包括難以近接被器官或其他物體阻礙 之身體部分 '難以消毒此等工具的全部或部分、及不易使 201212880 用°並且’此等既有腹腔鏡手術儀器雖可進行侵入性手術 程序卻巾不㈣縱，並在進行手術所常需要的複雜運動 時具有問題。特別來說，此等儀器會難以在角落、障礙物 附近操縱、並難以❹在纽環境或其他_觸及的環境 中。 此外，既有腹腔鏡手術儀器可能具有一很有限的動作 範圍及/或無法精密地進行特定的複雜與精巧操作或動 作。並且’此等儀器亦可能具有很有限的彈性來容納意外 或預期外的動作。並且’既有的腹腔鏡手術儀器在由使用 者於裂置控㈣巾所引發的動作以及裝置從動部巾所遠端 致動的對應動作之間常缺乏直覺連接。 並且，既有的腹腔鏡手術儀器常使用線纜及液壓線路 來操縱儀器的手術梢端。液壓件常需使用未必對於手術環 蜒或其他特殊環境友善的特殊液壓流體。譬如，手術環境 中建4避免使帛傳統的液壓油，傳統液壓油可能造成多種 危害，特別是如果系統洩漏或液壓導管易斷裂時尤然。雖 然可使用醫學上較相容的液壓讀（譬如水，礦油等），這些 流體傾向於⑽著鱗紐H測及補充這些流體可 月匕很卩貝且勞力在、集。並且，若不注意流體位準會有嚴重 後果’特別是在手術環境中尤然。 此外，裝置所使用的工具可能昂貴且難以清潔與消 毒。由於必須在各次使用過後進行清潔與消毒程序，任何 何生費用均會顯著提高裝置的使職本。或者，若使用可 棄式工具，則需持續予以更換而增添整體系統的成本。並 201212880 且，可棄式工具可能係由不如預定供多次使用的材料同樣 堅固之材料製成，造成因為設備故障及/或折斷所導致問題 的可能性提高。 並且，使用線纜與液壓線路遠端地操縱儀器的手術梢 端之腹腔鏡手術儀器有時會因為缺乏直接觸覺回饋而容易 被意外誤用或被使用者過度補償。當裝備未被刻意使用時 (3如田裝置在正使用其他設備之手術的一關鍵部分期間 處；休民待用時）、被維修/儲存或未被熟練實施者操作時， 此危險係特別顯著。例如當裝置被移動於手術室之間、或 進行例㈣護時，可能產生意外性且潛在傷害性的舉動。 特別來$，當一使用者以會對於裝置本身、辅助裝置、及/ 或〜者&成&害的方式移動―用於―腹腔鏡手術裝置之控 制件時，將會產生問題。 【屬h明内容^】 依據本發明夕—^ μ 貫施例，係特地提出一種遠端控制式 '·裝置控制°卩，該控制部包含：-使用者可移式雙向觸 發件其!且構為接收相對的第—及第二方向中之一動作輸 .Λ動作輪人係、用於控制-活節手術儀器的-活節動 作，一手指迪®，Ή· 具配置於該觸發件内且組構為接收一使 用者以至少一年扣产# * —^ 丁相在该第一方向擠壓該觸發件或以該至少 及手扣在^第一方向推押該觸發件的形式之該動作輸入； ^ "麵δ至該手指迴圈且組構為接收以一姆指在 /第一方向推押該觸發件的形式之該動作輸入。 圖式簡單說明 201212880 被併入且構成此申請案的一部份之附圖係顯示標的物 的實施例，並連同實施例描述用來說明標的物的實施例之 原理。除非註明，應瞭解此圖式簡單說明所提到的圖式未 依實際比例繪製。 第1A圖是根據一實施例之一用於在一工作環境中遠端 地控制儀器或工具之範例裝置的一態樣之示意圖； 第1B圖是根據一實施例之一人工致動式、遠端手術系 統的從動端視圖，其包括一控制部，該控制部係接收輸入 以驅動一從動部，以譬如在一工作環境中控制一儀器或工 具； 第1C圖是根據一實施例之第1A圖的從動部之側視圖； 第1D圖是根據一實施例之第ία圖的前視圖，其包括額 外組件，包括一可用來驅動一額外從動部之額外控制部； 第2A圖是可連同本發明實施例使用之一範例控制部的 一變異之側視圖的詳細圖示； 第2B圖是根據-實施例之第2A@所示的範例控㈣ 之一相對側的詳細側視圖； 11 第从圖是根據-實施例之第2A圖料㈣例 之微控制件50a的側視圖； J 1

第从圖是根據一實施例之第2A 第3B圖是根據-實施例之由一諸如 所使用之第⑽的控制部之前視立體圖；"使用者 圖 之粗控制件的側視圖； 所不的範例控制部 第糊是根據一實施例之第4A圖所示的範例控制部 201212880 之粗控制件的一相對側之側視圖； 第4C及4D圖分別是根據本發明的一實施例之第4八及 4B圖處於使用中的粗控制件之側視圖及前視立體圖； 第5A及5B圖是根據本發明的一實施例之一範例機構 的一痗樣之示意圖，其容許一控制缸筒的致動； 第6A及6B圖是根據本發明的一實施例之從動部的態 樣之側視立體圖； 第7圖是根據本發明的一實施例之從動及控制部的另 一態樣之立體圖； 第8圖是根據一實施例之第7圖的裝置之側視圖； 第9圖是根據一實施例之與第8圖的圖式相對之一側的 側視圖； 第10圖是根據一實施例之第7圖的裝置之從動及控制 部的俯視圖； 第11圖是根據一實施例之第7圖的裝置之從動及控制 部的仰視圖； 第12A圖是根據一實施例之本系統的從動部之一態樣 的立體圖’顯示從動部的三個範例粗自由度(macro degree of freedom)之概觀； 第12 B圖是根據一實施例之系統的控制部之一態樣的 側視圖，顯示可如何在控制部中致動第12a圖所示的三個範 例粗自由度之概觀； 第13A圖是根據本發明不同實施例之系統的控制部的 一態樣之側視圖，包括一可能身為粗控制件的部份之離合 201212880 器安全機構； 第13B圖是根據一實施例之第13A 構從相對側近寫之側視圖； 第14A-14C圖是根據本發明的一實 部之侧視圖，顯示可如何由粗控制件致動〜 圖的離合器安全機 &例之系統的控制 範例往前/反向 樞轉動作； 第14D及ME圖是根據一實施例之系銥& 4的從動部之部 份的立體圖，顯示可由第14A-14C圖所示的動作所致動之從 動部中的一所生成範例往前/反向樞轉動作· 第14F圖是根據一實施例之系統的從動部之一彎曲狀 軌道部的近寫圖’顯示沿著第14D及14E圖所示的從動部之 彎曲狀軌道的範例往前/反向樞轉動作； 第15八及別圖是根據一實施例之系統的從動部之部 份立體圖，顯示可由第14A-14C圖所示動作被致動之從動部 的工具之範例往前/反向樞轉動作； 第16A-16C圖分別是根據本發明的一實施例之控制部 的俯視圖、俯視圖及側視圖，顯示如何可由粗控制件致動 一範例側向旋轉動作； 第16D及16E圖疋根據一實施例之從動部的立體圖顯 不可由第16A-16C圖所示動作被致動之從動部中的一所生 成範例側向旋轉動作； 第16F圖是根據一實施例之可用來致動第16D及16E圖 所示的範例側向旋轉運動之一範例螺旋機構的立體圖； 第17A-17C圖是根據本發明的一實施例之控制部的部 201212880 份側視圖，顯示可如何由粗 作； 動一範例延伸/縮回動 第17D及17Ε圖是根據—實 示動作被致動的從動部中之—之可由第17A_17C圖所 办舻園. 範例延伸/縮回動作的側視 第18Α圖是根據本發明的— 視圖，以顯示不同活節式動作；Μ之-範例儀器的側 第18Β圖是根據本發 彼认*础加.目回 』貫知例之一範例微控制 件的立體側視圖，簡示不同活節式動作； 第19圖是根據本發明的— 貫苑例之配合使用一手活節 式控制系統之-&例微控制件的立體圖， 第2〇圖是根據本發明的-實施例之配合使用-手活節 式控制系統之範例微控制件的側視圖； 第21圖是根據本發明的—實施例之配合使用-手活節 式控制系統之範例微控制件的側視立體圖； 第22圖顯示根據本發明的一實施例之配合使用一手活 節式控制系統之範例微控制件的俯視圖； 第23圖顯示可連同本發明不同實施例使用之一範例電 腦系統； 第24A圖是根據本發明的一實施例之一範例抓具握柄 的側視圖’包括配合使用-手活節式控制线之-姆指輪 及一手術助理棘輪； 第24B圖顯示根據一實施例之與第μ圖相對的側視 圖，並描繪—範例抓具握柄的一内平面； 9 201212880 第2 5圖顯示根據本發明不同實施例之一操縱一活節手 術儀器的範例方法之流程圖； 第26A及26B顯示根據本發明的不同實施例之一活節 控制信號產生的範例方法之流程圖；及 第2 7圖顯示根據本發明的不同實施例之一遠端控制式 手術裝置控制信號產生的範例方法之流程圖。 I：實施方式3 實施例描述 現在將詳細參照本發明的不同實施例及態樣，其範例 顯示於附圖中。將連同這些態樣及實施例來描述標的物， 請瞭解其無意將標的物侷限於這些態樣實施例。相反地， 本文描述的主體物係預定涵蓋可被包括在精神與範圍内之 替代物、修改及均等物。部分案例中，並未詳細地描述習 知方法、程序、目的、裝置、結構、及/或電路，以免不必 要地模糊標的物之態樣。 除非另外界定，本文的所有技術與科學用語係與一般 熟習本發明態樣及實施例隸屬技藝人士所慣常瞭解的意義 具有相同意義。本文提供的方法及範例僅供示範且無意作 限制。 組件概觀 第1A圖是一範例裝置1的一態樣之示意圖，該範例裝置 1係用於在一工作環境Ο中遠端控制一活節手術儀器4及/或 工具7，譬如用於在一患者上進行手術^雖然裝置的特定態 樣可根據應用而改變，第1A至D圖顯示根據一實施例之此 10 201212880 型裝置1的一般概觀。 裝置1可包括一控制部50,控制部50可操作以接收一諸 如力或動作等輸入3’以驅動被連接至裝置的一從動部7〇之 活節手術儀器4及/或工具7。雖描述成與從動部7〇分離之組 件'^瞭解儀器4及工具7(若有包括）亦從屬於控制部5〇之下 並因此被視為從動部7〇的子總成。本文中，活節手術儀器4 可改稱為+術儀II及“儀器”。輸入3經由-諸如液壓系統 =轉移機構5從控制部5〇轉移至從動部7。。裝置π組構為 提供在輸入3以及於-操作環境〇内操作儀器如或工具7 的所生成輸出11之間的_給定交又相關（讓eh㈣。孽 如’輸入3可為一線性及/或旋轉性運動，而輸出U可為-線性及/錢雜勒，且料獅可贿何枝組合或交 i相關例如，-線性輪入3可與一線性或旋轉性輸出^交 相關㈣性輸入3可與—旋轉性紐性輸出U交叉 關並且’可譬如控制相對轉移程度，使得—給定量的 :入n給定量的輪出n。並且，轉移機構$可額外地 字回饋從儀^§4及/或工具7轉移回肋制部％，藉以對於一 :用者提供错由儀器4及/或工具7進行工作之一直接觸 :、肖於系統或裝置1的適當應用之-範例中，儀器4及/ 或工具7可包括—活節部，該活節部用於在—患者的一身體 ^^仃手術°因此’裝置1係用來從—遠端區位在 操作衣*見〇中以精密方式控制—儀器4及/或卫具7的作 用。 在諸如裝置1暨其他等裝置及系統中所實行之本發明 201212880 的不同實施例，係可包括控制及從動部兩者中之多種不同 的可能運動及動作。本文，在一裝置中產生此等動作的能 力將被描述成一“自由度’’或“提供一自由度”。“自由度”用語 無意以嚴格數學或物理意義作使用。而是，一“自由度’’係 意指控制部50、從動部70、儀器4、或裝置1的其他部分中 所容許的一特定動作或動作類別。熟習該技術者將瞭解： 本文討論的系統及裝置並不限於本文所明述的自由度。而 是’本文描述的裝置即便未添加新組件亦可重組，藉以包 括額外自由度。並且，新組件亦可添加至本文所述的裝置， 藉以便利於新的自由度或改變本文討論的自由度之範圍、 方向或其他態樣。並且，本文討論的裝置亦可以保存本文 討論的自由度之方式被重組。應瞭解所有此等改變係位於 本發明的實_之範_，且所討論的裝置組狀自由肩 各者僅以範例而非限制提供。 -般而言用於使|置的多功能部分平移之大尺肩 運動將稱為-“粗(maw>)，，運動。然而，請瞭解此用語並巧 譬如’ __可能用於裝置的單功能態樣。㈢ ^般係使㈣儀器及，或工具靠近或遠離操作環境〇之木

ώ 4運動亦可使用於其他用途。各I 運動被視為一自由度。 一般而言 度運動將稱為一“微(micr〇)，，運 用於使裝置的1功能部分平移之大尺 動。然而，請瞭解此用語並 不嚴謹譬如，微運動係可 運動-般係使用於在操如〜裝置的多功能態樣。微 咖錢〇内移動儀器切或工具7, 12 201212880 藉以進行特定操作。然而，請瞭解微運動亦可使用於其他 用途。各微運動被視為一自由度。 並且’裝置1中’控制部50能夠致動粗及微運動，且從 動部70能夠進行粗及微運動。一般來說，這些部分係經由 諸如液壓線路等轉移機構5被連接。控制部可提供一使用者 介面以容許經由液壓線路或其他機構來致動一或多個從動 部70的態樣。雖然第1A圖顯示控制及從動部的一特定組 態，請瞭解這只是一範例組態。亦如顯示，控制及從動部 的數個變異係為本發明的實施例之精神及範圍的部份，且 本文未顯示或討論的變異亦可連同本發明的實施例及態樣 作使用。 第1B圖顯示根據本發明不同實施例之一範例裝置1〇〇〇 (裝置1的一實施例）之一控制部50及從動部7〇的一變異，而 第1C圖是從動部70的變異之較詳細圖。第1D圖分別顯示第 1B及1C圖的控制及從動部之另一圖。如第1B圖所示，一使 用者u可藉由抓握一抓具握柄總成1200來操作控制部5〇。抓 具握柄總成1200及控制部50一般可具有不同槓桿、觸發件 及/或其他致動器。這些槓桿、觸發件及/或其他致動器通常 經由一諸如液壓線路等轉移機構被連接至裝置之從動部7〇 的不同部份。譬如，第IB、1C及1D圖包括裝置之從動部7〇 的遠端(“遠”端一般係為最遠離控制部5〇之儀器4或工具7的 工作端（當附接至儀器4時))上之一儀器4及/或工具7，可利 用控制部5 0及相聯結的液壓系統被致動，使其在操作環境〇 中操作（第1C及1D圖）。譬如，拉取位於抓具握柄總成η㈨ 13 201212880 上的-觸發件可能使儀器4在朝向操作環境〇的方向延伸。 或者，儀器4可具有可被觸發件或抓具握柄總成丨細的其他 部所致動之數項功能（譬如，切割、抓取、_&㈣η 重儀器4及/或工具7亦可組構為使用於從動部％巾下文將 更詳細探索其範例。操作環境〇可為—手術操作環境，—諸 如組裝環境等環境或另一環境。 第ic及1D圖亦顯示-可調式台架2，其可用來將控制 部50、從動部70或兩者固定至_特定區位或物體。譬如， 台架2可被固定至-手術室中之—桌台的ϋ者，台架 2可為-料在任何適當區位切住褒置丨之自行站立裝 備。因此’㈣2亦可固定在其倾位，諸如—將在其中進 打機械或電性工作之環境中。台架2可包括不同組件，據以 容許裝置1000的不同部份被可調式定位於不同區位。譬 如，第1C及1D圖顯示一系列的抓取握柄2a及圓把2b，其可 用來乂替地固定及釋放不同的柱及樑以而對於裝置1〇〇〇的 4伤支揮。此外，樑2C、或其他組件可利用钳件、縐 件或夹件2d連接至彼此或其他物體。請瞭解用於第1(：及11) 圖所示的可調式台架2之結構僅作為代表性。事實上，台架 2的結構可依需要被重組、重建及/或調整。 第2 A圖是可連同本發明的實施例使用之一範例控制部 50的—變異之側視圖的細部圖示。第2B圖顯示第2A圖所示 的範例控制部之一相對側。範例控制部50係類似於第1B及 1D圖所示的控制部5〇並可以這些圖式所顯示的方式或圖中 未明不的方式操作。控制部5〇的最頂部係含有微控制件 14 201212880 50a。微控制件50a的特定細節係詳述於下文，但一般而言， 微控制件50a可控制從動部7〇的態樣之微或相對較細微動 作。譬如’微控制件5〇a係可控制被耦合於從動部7〇且可被 定位或利用於操作環境〇内之儀器4及/或工具7的運動。反 之’第2A及2B圖的裝置1〇〇下部所顯示的粗控制件5〇b可用 來控制從動部7G的粗或相對較粗链動作。譬如，粗控制件 5〇b可用來將輕合於從動部％之儀器4及，或工具7從另一位 置（譬如儀器及/或工具與一待進行工作的物體之間接觸處 W外Ki置’或_使儀器及/或卫具被維修之位置）帶領至 緊鄰於操作壞境〇。然而，如上述，這些定義不具有字面意 義特定性或嚴格限制，而僅用來廣泛瞭解不同態樣彼此 如何相關。 第2B圖所示的控制部5〇可具有在可從使用者傳輸至裝 置的從動部7G之動作中提供額外自由度之其他態樣 。這些 額外態樣將於下文中更詳細地討論。-般而言，各自由度 係對應於其自身的控制缸筒咖，如第2B圖所示。譬如，使 用者可抓握抓具握柄總成1200並擠壓觸發件122〇，且在不 5方向移動抓具握柄總成12〇〇。這些及類似動作係界定一 輸入力或輸入動作3(第ία圖）藉以概括地實行控制缸筒1〇〇 中的'機械響應，其將該機械響應傳輸至裝置的從動部7〇。 ，山第3A圖突顯出第2A、2B圖中顯示成5〇的範例控制部之 L控制件5〇a。第3B圖顯示使用中之第3A圖的微控制件 a。第3A圖顯示微控制件5〇a的數個範例特徵構造，包括 一抓具握柄總成1200，一用於與使用者互動之觸發件 15 201212880 1220。一般而言，使用者可抓 可』抓握抓具握柄總成12〇〇 ,如第 3B圖所示，並擠壓觸發件* ,, 。此動作及類似的動作概括 地實行控制缸筒1_-或多者中之—機械響應亦顯示於 第3Α圖，其將該機械響應傳輸至裝置的從動部7G(第1C圖）。 第3A圖亦顯示被附接至各控制缸筒⑽之範例短管闊 100a的近寫圖，用以使液壓線路保持充填有流體、且具有 其他作用。如第3A圖所示，短管閥綱a—般係在—端連接 至各控制缸筒1〇〇並含有控制缸筒1〇〇與裝置的從動部7〇之 間導通的控制流體之一部分。流體連接件雖然未明示於第 3A圖，其可由任何適當的連接件製成。一般而言，一者係 在短管閥100a中的入口處連接一液壓線路，並將液壓線路 的另一端連接至裝置的從動部70上之一對應的控制缸筒。 此組態中，各個自由度通常具有控制部中之一控制缸筒及 從動部中之一對應的控制缸筒。這些各別的控制缸筒可利 用1/22八0提申名稱為“包括一短管閥之液壓裝置，，的美國臨 時專利申請案No. 61/297,630、及1/27/2010提申名稱為“過 施力機構”的美國臨時專利案No_ 61 /297,784所描述之短管 閥100a被連接，該等兩案整體合併於本文以供參考。如美 國臨時專利案No. 61/297,630更詳細地描述，本發明的實施 例之短管閥的另一目的係在於控制控制缸筒100及裝置的 從動部70之間的流體導通、且具有其他作用。雖然短管閥 l〇〇a可能未連同本文所示的各控制缸筒100作顯示，請瞭解 一短管閥100a可配合使用本文所描述的任何控制缸筒 10〇。請注意：如第2A、2B及3A圖所示的控制部50、及其 16 201212880 各組件係為 < 速同本發明實施例使用之一型控制部的一非 限制性範例。應瞭解本發明不同實施例的態樣可連同多種 不同其他裝置、包括其他控制部作使用。 第4A及4B圖突顯出第2A圖所示的範例控制部之粗控 制件50b。如第4A圖所示，一實施例中，粗控制件50b可包 括三個控制缸筒1〇〇。控制缸筒100可致動裝置1〇〇〇中的不 同自由度。下文將更詳細地討論範例自由度。各控制缸筒 100分別具有〆相聯結的傳輸總成405、505、605，譬如包 括其齒輪總成。一般而言’粗控制件50b的傳輸總成係用來 將使用者動作轉換至控制缸筒100’其隨後將該動作轉換成 為導通於裝置1從動部7〇中的對應控制缸筒之液壓流體的 位移。如本文所將描述’液壓流體的此位移係構成可由控 制部50產生之一型控制信號的一範例。雖然將就裝置1〇〇〇 的脈絡顯示特定的傳輸總成405、505及605，請瞭解其可由 用來將使用者動作轉換至控制缸筒1〇〇之任何適當傳輸戍 齒輪總成（或其他致動總成)所取代。請進一步瞭解：第4A 及4B圖所示的控制缸筒及齒輪總成的數量只是可利用數量 的範例。可藉由添加新控制缸筒1〇〇來添加額外自由度。或 者，並非第4A及4B圖所示的全部控制缸筒1〇〇皆需在粗控 制件50b中出現或可操作。 一般而言，粗控制件50b係致動在裝置的從動部7〇中之 粗動作。此等粗動作係可包括但不限於適當地定位儀器*及 /或工具7，冑其可在操作環境〇的一特定區域上進行操作。 第4A及4B圖亦顯示一錯件61〇，錯件61〇可用來將控制部刈 17 201212880 〜部。譬如，錨件610 其用於藉由配合至這 而將控制部5〇錨固至一台 1田件610可包括一用於將控 錨固至一固定式物體或裝置1000的另〜 可僅為一樁釘（如第4A及4B圖所示），^ 些物體一者上的一樁釘插槽内而將控 架、桌具、桌台或床側。或者，錯件61 i 制部50顧至-物體之夾件、螺絲以件。部分態樣中，

第礼及4D圖顯示被-使用者u使用中之第从及犯圖 的粗控制件。如第4C及4D®所示，❹者可抓取抓具握柄 可概括連同臂固持件總成1100利用前臂及手肘、或其身體 的其他部分來致動粗控制件50b。互動細節將於下文討論。 請注意：本文顯示的粗控制件50b及微控制件5〇a只是範 例。譬如，粗控制件50b及微控制件5〇a可包括額外槓桿、

一腳踏板）、及免觸感測器。粗控制件5〇b及微控制件5〇a亦 可包括令使用者更加舒適的額外態樣（譬如，緩衝件、風 扇、冷卻裝置）。此外’可採行許多形式之—或多個功能控 制機構50c(譬如請見第12B圖的一範例實行方式，及第13八 圖的另一範例實行方式）係可被包括在部分實施例中。功能 201212880 控制機構50c(若有包括的話)係容許一使用者得以控制與裝 置1相關聯的一功能。該所控制功能係附加至由粗控制件 50b及微控制件5〇a所控制之自由度的運動。 控制部與控制缸筒之互動 應注意：本文揭露數個不同之用於致動控制缸筒的機 構。雖然致動機構的特定變異可能較適合於特定應用，請 瞭解大部份此處所討論的致動機構某程度來說可以互換。 亦即，可能可對於另一適當用途施加一特定致動機構（包括 用於操縱機械動作之不同組件，包括齒輪、槓桿、螺絲構 件 '連桿 '活塞或其他組件）。就一特定自由度脈絡所討論 的致動機構有很多亦可用來致動本文討論的不同自由度及 本文未討論的不同自由度。請瞭解：此等變異亦落在本發 明實施例的範圍内。 第5A及5B圖顯示採行一控制缸筒1〇〇形式之一用於控 制力或動作的致動之範例機構。如第5A及5B圖所示，控制 缸筒100係包括一外缸筒1〇卜其可包括位於一内缸筒102内 側之一控制缸筒軸l〇la。一力或動作的一輸入3施加至微控 制件50a及/或粗控制件5〇b時，一對應的控制缸筒100可譬如 經由一或多個槓桿及/或齒輪被致動，從第5A圖所示的縮回 位置至第5A及5B圖所示的延伸位置。然而，應瞭解：控制 缸筒10 0係為可用來進行本文所述功能之複數個可能的致 動機構之一者。譬如，其他致動機構可包括機械致動器、 液壓致動器、磁性致動器、或類似物的一者或任何組合。 如上述，一範例控制缸筒100係包括一外缸筒101及一 19 201212880 内缸筒102。内缸筒102係可自由移動於外缸筒1〇1内，而外 缸筒101連接至一軸101a ’其中軸101a係機械導通於控制部 50的微控制件50a或粗控制件50b之一對應特徵構造。上述 之控制部50的運動係造成缸筒101相對於靜態内缸筒1〇2縱 向地移動。 一附接至一轴101a之活塞l〇lb係移動於内缸筒1〇2 内。轴101 a的运知係組構為能夠附接至活塞1 〇 1 b，而車由1 〇 1 的近端係組構為能夠附接至外缸筒101。一諸如空氣、食幽 水、水、油等流體20係在活塞101b前方位居内缸筒1〇2中。 當控制缸筒50如上述被移動時’外缸筒1〇1往前移動，藉此 移動軸101a及活塞101b。流體20經由一出口離開内缸筒 102’而在裝置遠端的一點生成液壓流體的一位移。從—從 動控制缸筒位移之額外流體20係經由一入口進入至活夷 101b的背部，藉此使系統中之流體2〇保持恆定容積。當控 制部50被移動至一第一端位置時，控制缸筒1〇〇位於第5八 圖之其縮回位置。此位置中’活塞10lb係位於内缸筒丨02的 遠端。流體2〇位於活塞101b的背部。 一般而言，控制缸筒100來回移動於内缸筒1〇2内，如 第5A及5B圖所示。利用此方式、或其他方式，控制部利用 控制缸琦100將機械力從使用者傳送至儀器4及/或工具7。 雖然在第1A圖申被分離且本文分開描述，一般來說，由一 控制缸筒10 0所致動之組件因為係在經由一或多個控制缸 筒100從控制部70所接收信號的控制之下移動，故被稱為裝 置的從動組件。這些從動組件可包括從動部，儀器4， 20 201212880 及/或二具7。工具7係包括但不限於諸如下列卫具 :械Hi抓㈣及任何其_當的裝L °以壬何數量的方式由裝置的從動部70使用。链 如，控制部可用來執行手術程序、移動物體鱗於任^ 當數量的應用以機械方式提供力量。譬如，控制部可^ 用於進订手购作之不同手術裝備（譬如夾件，剪刀，針 七刀態樣中，控制缸筒100可包括離合器機構(未圖 不），其絲或微控制件的意外過施力從液㈣統導離，藉 以防止損害組件。範例離合器機構係描述於巾請人共同審 查中之1/27/10提申名稱為“過施力機構，，的美國臨時專利申 請案 No. 61/297,784。 諸如第5A及5B圖所示者之控制紅筒1〇〇可連同其他抑 制缸筒用來驅動複雜機械系統。譬如，—控制缸筒可由^ 2B圖的控制部50所致動，並終將使流體導通於裝置的從動 邙70中之一或多個其他控制缸筒。可藉由多種不同手段達 成裝置的主動及從動部中之控制缸筒間的液壓件耦合，包 括藉由直接地連接液壓線路，藉由利用數個適當連接器， 閥及其他配件。然而，連接器可有利地含有一退耦機構， 故使從動組件及控制部可在未使用時彼此液壓式退耦。並 且，由於手術液壓系統及其他類似液壓系統中所使用的許 多線路及連接件可容許液壓流體蒸發，連接器亦可有利地 提供一補充液壓流體之機構。範例退耦機構及流體補充機 構係描述於申請人共同審查中之丨/22/ιο提申名稱為“包括 21 201212880 一短管閥之液壓裝置，，的美國臨時專利申請案No. 61/297,630。 综言之’部分態樣中，諸如第^犯及冗圖所示者等 部分的經致動機械裝置係可含有具有單—控制缸筒之控制 部或具有多重㈣缸筒之控制部。具有單_控制缸筒之這 些控制部或具有多重控制缸筒之控制部係可用來容許一諸 如外科醫師等使用者蘭位於裝置的另-部分巾之機械操 作。譬如’具有單-控制缸筒之控制部或具有多重控制缸 筒之控制料可致動及_崎實行手術的額工具。一 般來說，控制部（譬如，具有單-控制缸筒之控制部或具有 多重控制缸筒之控制部)係為裝置的控制部之部份，而不同 儀器及/或卫具係麵合於裝置的從動部7G。控制及從動部之 間的連接主要係為液壓本質以容許兩部分之間的機械力傳 輸、然而’亦可出現其他連接(譬如電性，氣動，電磁，及 光學)藉以傳輸不同型資訊於裝置的兩部分之間。 第6A及6B圖提供本發明實施例的變異之從動部7〇的 範例變異之概視圖。如第6八及6丑圖所示，從動部7〇係可包 括一延伸/縮回致動器部4〇及一可與下文詳述的粗動作相 關之柩轉/旋轉致動器部3〇、及其他組件。可耦合於從動部 70之儀器4及/或工具7係可具有多種不同的組件及機能。譬 如，儀器及/或工具可包括抓具、手術刀、剪刀、錄子及適 合s亥應用的任何其他組件。並且，儀器4及/或工具7可包括 或對應於適合該應用之任何數量的適當控制缸筒1〇〇β儀器 4及/或工具7中的控制缸筒1〇〇可被獨立地致動或可縱列式 22 201212880 工作。並且’儀益4及/或工具7可包括多重功能（由一或多個 功能控制機構5〇c所控制）及多重儀器/工具。儀器4及/或工 具7亦可為模組式本質並可容許以具有不同機能的不同組 件代替或交換。 如第6A及6B圖所示，從動部7〇可包括_或多健制缸 筒1〇〇，依據所想要動作數及/或裝置丨的組態而定。第6八圖 顯示固定至一台架2之範例從動部7〇,而第6B圖代表不具有 台架2之範例從動部70。第6八及犯圖所示的組態僅為範 例。譬如，可能具有圖示者以外之額外控制缸筒1〇〇，其中 一或多個控制缸筒100係對應於裝置丨或其一部分中的一或 多個自由度。譬如，-,4樣中，各從動控制缸筒⑽概括地 對應於第2A及2B圖中所示裝置的控制件5〇之主動控制缸 筒100的至少-者。然而，在從動及主動或控制部中的控制 缸筒100之間並不需具有一對一的對應關係。從動部7〇中的 各控制缸琦100係液壓式耦合至主動控制部5〇的部分態 樣，諸如被液壓式耦合至一對應的主動控制缸筒100。 第6A圖顯示可如上述及以其他方式連接從動7〇及控制 部5 0的態樣之範例液壓線路6 〇 〇。液壓線路6 〇 〇可由任何適 當材料製成或具有任何適當組態。譬如’液壓線路6〇〇可包 括塑膠、橡膠或其他彈性材料。液壓線路6〇〇的態樣亦可包 括任何適當形式的金屬，譬如包括金屬覆套、編織或金屬 強化，以控制線路在壓力下的擴張，藉以控制動作或力從 主動部轉移至從動部70的作用。液壓線路的態樣亦可包括 其他適當材料，包括不同聚合材料暨箔、玻璃、或任何其 23 201212880 他適t材料。液壓線路600的部分可能具剛性且其他部分可 月b八適虽挽性，依需要而定。液壓線路6〇〇的部分可為透明 或不透明。本文揭露的本發明實施例之變異可包括具有任 何適當構造或組態之任何適當數量的液壓線路。液壓線路 ㈧〇(譬如請見第1C圖）亦可由多種不同材料製成，包括塑 膠、橡膠及/或包括不同纖維或金屬編織物。液壓線路6〇〇、 對應的控制缸筒及短管閥係可具有任何適當的尺寸並可具 有用於特定應用的任何適當岐外直徑。可使型液壓 線路，或可具有使用於相同裝置1〇〇〇中之多種不同型的液 壓線路，譬如，依據一給定線路的壓力而定。請注意：有 ，於本發明實施例之組件的此處代表圖式未必依實際比例 繪製。事實上，此處所描述的組件及原理可以替代或同時 地在數個不同的尺寸尺度運作。 與液壓線路600及本發明實施例的其他範例變異配合 使用之液壓線路係可身為任何適當的液壓線路。此適當： 液壓線路可譬如身為任何數量之適當的油，諸如礦油:液 壓流體亦可身為-醫學良性流體，諸如食鹽水或水。亦可 使用任何其他的適當流體，包括非醫學良性的流體。 可利用短管閥、其他閥、或其他適當液壓連接件獲得 _線路之_連接。這些連接可譬如包括使用〇環或 間。連接係可包括其他組件（譬如蓋件、硬管、插座）。 第6A及6B圖中雖未顯示，用於控制與從㈣7q、_ 4、及/或工具7聯結的功能運動之液壓線路嶋外的其他線 路(諸如吸排線路、灌洗線路、電性線路、及光纖線路)係可 24 201212880 類似地連接從動部7G及控制部5G的態樣。此外，這些其他 線路的或夕者可進—步被繞佈至—耗合於從動部7〇之儀 器4及/或工具7。-功能控制件5〇c可傳送或控制一或多個或 k些其他線路上的資訊或信號，以實行與儀器如或工具7 相關聯的一或多個功能。 第7至11圖‘顯示裝置10〇〇的變異。請注意：第7至11圖 所示的裝置1000係包括第1B至6B圖未顯示之數個態樣。譬 如’第7至11圖顯示—外殼14()，外殼14〇係覆蓋裝置之從動 部70的特定態樣。請瞭解：齒輪、缸筒或本文所示其他組 件的任何者皆可在操作或儲存期間被此外殼所覆蓋。外殼 14〇可譬如用來保護組件*受到灰塵、磨耗或意外接觸其他 物體。第7至11圖所示裝置的從動部7〇亦包括抓取握柄2&及 圓把2b以將從動部70固定至部分其他物體，包括一台架2。 抓取握柄2a及圓把2b亦可用來調整從動部7〇的位置。並 且，第7至11圖的從動部7〇係耦合於具有一經連接工具7之 單一儀器4。請瞭解多重儀器4及/或工具7亦可被連接。此 外，單一裝置可依需要包括多重從動部7〇及/或多重控制部 50 ° 粗控制件及粗動作 概觀 第12 A圖顯示根據本發明的態樣及實施例之裝置的從 動部70的一變異中之三個範例粗自由度的概觀。第12B圖顯 示第12A圖所示的三個範例粗自由度可如何在控制部中被 致動之概觀。這些圖式與討論係用來介紹將在下段以其相 25 201212880 關聯控制及致動機構作更詳細討論之三個範例自由度。應 注意·雖然該等範例自由度可使用於特定應用中，其無意 作窮舉。其他自由度亦位於本發明的態樣及實施例之範圍 内。的確’可以依需要修改如同描述的既有裝備，以包涵 額外或更少自由度。所有此等修改皆應視為位於本發明實 施例的範圍内。 第12Α圖中，圖示範例粗自由度的一者係為儀器4及相 關組件的往前/反向樞轉。往前/反向樞轉可容許儀器4繞一 中央樞轴點、諸如第12Α圖所示的枢軸點2作樞轉。此特定 自由度係可用來繞-操作環境〇中的—特定相關區域將儀 器4予以定位、且具有其他作用。譬如，往前/反向柩轉自 由度可用來在-適於產生-切σ的位置巾將__諸如手術刀 等工具7定位在儀H4的端上。或者，往前，反向_自由度 可用來在-適於抓握-特定物體（譬如器官或組織）的位置 中將鑷子定位在儀器4的端上。第12B圖顯示可如何特㈣ 同微控制件50a由制者前臂的―搖擺動作來致動往前/反 向極轉。 第12A圖中，所顯示的範例粗自由度之另-者係為儀器 4及相關組件的側向旋轉。側向旋轉可容許儀器4在平㈣ 中繞軸線A旋轉。此特定自由度係可用來繞—操作環境〇中 的一特定相關區域將儀器4予以定位 且具有其他作用。此 特定自由度可譬如互補於往前/反向樞轉動作，使得儀器4 及相關組件能夠在正交於的兩正交平面ρι^2中採 行180°動作。側向旋轉自由度可譬如用來在_適於產生一 26 201212880 中將一手術刀定位於儀器4的端上。或者，往前 向广轉自由度可用來在一適於抓握一特定物體(譬如器 織)的位置中將竭子定位於儀請端上。㈣圖顯 r動作Γ特別連同微控制件5Ga由使用者前臂的一側向掃 掠動作來致動往前/反向樞轉。 第12A圖中’所顯示的範例粗 :及相㈣的延。犧回可容許細被^ 利用=離知作叫〇。此特定自由度可譬如容許儀器4在 U/反向樞轉及側向旋轉動作使其被重新定位之時 =作:境中從物體縮回—安全距離。一旦儀器4已被重新 於滅=湘延伸/縮回自由度被帶領57到賴於或緊鄰 魄点的二扣B1 wτ__是藉由微控制件5a 庫動作ιΓΓ或傾動作妹控制件總成働的部分之對 應動作來致動延伸/縮回。 第12B圖亦顯示圓把50(>1形式之一功能控制的一實施 例’一使用者可諸如藉由—姆指轉動予以操縱或調整，藉 以接合或控制與儀器4及/或工具7相關聯的一功能。 粗控制件的細節 第m至17Ε圖突顯出粗控制件及其操作的細節。第 m至17Ε__裝置麵之範例變異中，具有用於控制 :個相關聯自由度之三個粗控制件。然而，請瞭解這只是 Ιε例。可具有用於控制任何相關聯數量的自由度之任何適 當數量的粗控制件。並且，雖然在範例變異中各粗控制件 具有-相關聯的控制紅筒刚及一相關聯的單_自由度^ 27 201212880 瞭解本發明的實施例範圍内可能具有其他組合。譬如，粗 控制件可在相同的控制缸筒上或相同的控制缸筒組合上合 併地產生作用。如此可同時地控制一或多個自由度。 離合器機構 第13A圖突顯出一用於防止或放行粗控制件5〇b的操作 之選用性離合器安全機構3〇〇，而第13B圖從相反觀點顯示 離合器安全機構300的近寫。一般而言，離合器安全機構3〇〇 包括兩主要組件，一上部3〇〇a及一下部300b。請注意：屬 於下部300b之控制缸筒1〇〇係有關於粗控制件5〇b之三個自 由度的一者。此控制缸筒顯示處於第13A及13B圖中的一不 同位置。然而，控制缸筒1〇〇的相對位置未必有關於離合器 安全機構300的操作。離合器安全機構3〇〇可在粗控制件5〇b 及裝置的從動部70上的其對應控制缸筒1 〇〇之間暫時地切 斷液壓系統。或者，離合器安全機構3〇〇可純屬機械性並以 純機械方式將粗控制件5〇b與從動部7〇上的其對應控制缸 筒100切斷。 一般而言，一實施例中，當裝置1000未處於操作中時， 離合器安全機構300位於第13A圖所示的直立位置。直立位 置可以弧D1從水平被位移。弧D1可為任何適當的長度。直 立位置一般係使粗控制件50b脫離從動部7〇上的其對應护 制缸筒100。如第13A圖所示，直立位置可能是離合器安全 機構300在未使用時所採取的内定位置。可諸如藉由—偏壓 機構自動地採行直立位置，該偏壓機構係可包括一彈簧、 一槓桿、一鉸件及/或用於定位離合器以當使用者手臂未出 28 201212880 現於#固持件總成丨議中以往下壓抵於離合器安全機構 300的上位置3GGa時切斷液壓系統之其他適當機構中的一 或夕者。在直立位置中，粗控制件50b及從動部70中其對應 控制缸筒_之間的液壓線路可譬如被閥、柱塞或用於中斷 兩部之間的流體導通之其他機械件則。所切斷。切斷粗控 制件50b與從動部7〇中其對應控制缸筒1⑻的作用係可防 止當裝41_未使㈣與粗控制件5Gb相Μ的自由度之 思外致動it可防止譬如由於從動部7〇之控制缸筒刚的一 者思外致動而帶領與從動部7喻合的儀器4接觸於操作環 &0、或_儲存壤境中的_物體造成損害（譬如因為磨到、 挖馨或撞擊接觸），致使損傷該系統。 藉由在直立位置中使 粗控制件5Gb脫離，係防止此接觸或意外動作。然而，應瞭 解’離α器機構可組構為在粗控制件50b的位置、而非經往 上偏壓位置處使液壓系統脫離。 -經往上偏壓離合器機構的—實施例中，當使用者將 其手#放在Im持件總助⑼巾且往下壓抵於接座時，此 往下力被傳輸至離合器安全機構的±部期a。此力隨後 帶領離合S安全機構3()()的下部鳩及上部3⑻a成為接 觸。如此係概括地定_、柱塞或其他機械件細^以容許 粗控制件5Gb及裝置從動部财其對應缸筒觸之間的其液 壓或機械導通。經接合位置譬如顯示於第i4A圖。通常，經 接&位置巾離s器女全機構3〇〇的上部綱&及下部3議係 直接地接觸。然而，其他組態亦位於本發明的範圍實施例 内。譬如’離合n安全機構可為可調式，故可根據使用 29 201212880 者喜好調整經接合位置及/或盡量提高使用者舒適性。或 者，可藉由比僅往下壓抵於臂固持件總成1100更加複雜的 動作來近接經接合位置。譬如，可藉由同時地往下麈抵臂 固持件總成1100及在一給定方向、諸如側向地(未圖示）移動 控制部，藉以近接經接合位置。亦可能具有用於近接經接 合位置之較複雜動作。 第13A圖亦顯示—腳踏板50c-2形式之一功能控制件的 一實施例，一使用者可諸如藉由使用者一腳按壓予以操縱 或調整，藉以接合或控制與儀器4及/或工具7相關聯的一功 能。 第一範例粗自由度 往前/反向樞轉 第14A至14E圖突顯出與從動部7〇的一往前平移相關 聯之粗控制件的一第一範例自由度。第14A至14C圖顯示可 如何在粗控制件50b中致動動作，第丨4D及14E圖顯示從動 部70中的一範例所生成動作，而第14F圖突顯出沿著從動部 70的彎曲狀執道之動作。第15A及15B圖顯示耦合於從動部 70之儀器4的所生成往前/反向樞轉動作。 如第14A至14C圖所示，使用者可藉由將整體微控制件 50a旋轉達到弧D2來致動從動部7〇的一往前平移。如第14八 至14C圖所示，微控制件5〇a可繞樞軸點4〇1旋轉。第14C圖 顯示傳輸總成405的一範例齒輪建置，其可用來使微控制件 50a繞弧D2的此旋轉動作轉換成一控制缸筒1〇〇的一線性動 作。譬如，微控制件50a繞樞軸點4〇1的旋轉係可造成齒輪 30 201212880 405a轉動及接合齒輪405b。齒輪405b可隨後接合線性齒輪 405c，線性齒輪405c可被固定至控制缸筒1〇〇，如第14C圖 所示。在任一方向的此齒輪動作隨後可造成第14C圖所示之 控制缸筒的活塞移動於側向方向D3，而將液壓流體系送至 裝置的從動部70上之一對應控制缸筒1〇〇(如第5A及5B圖的 脈絡所顯示及討論）。 控制缸筒100、微控制件50a及傳輸總成4〇5的齒輪建置 係可組構為可能具有任何適當的動作組合。譬如，使微控 制件50a在一順時針方向D2繞樞轉點401移動係可能終將造 成液壓流體被系送至裝置的從動部7〇。在此例中，使微控 制件5 0 a在一逆時針方向D 2繞枢轉點4 〇 1移動係可能終將造 成液壓流體被泵送至裝置的控制部。或者，使微控制件5〇a 在順時針方向D2繞枢轉點401移動係可能終將造成液壓 流體被泵送至裝置的控制部。在此例中，使微控制件5〇a在 —逆時針方向D2繞樞轉點401移動係可能終將造成液壓流 體被泵送至裝置的從動位置。 第14D及14E圖顯示第14A至4C圖所述的微控制件5〇a 之動作可如何被轉換成裝置的從動部7〇之動作。液壓流體 係根據上文參照第14A-14C討論的微控制件5〇a之動作而被 泵送入或泵送出裝置的從動部70上之第14D及14E圖中的 控制缸筒100。 第14D圖中，以一插入物顯示接收或驅排與第一範例自 由度相關聯的液壓流體之控制缸筒1〇〇。通常，控制缸筒1〇〇 將被容置在一亦顯示於第14d圖的外殼140中。第14£圖顯 31 201212880 示不具有外殼140且不具有儀器4之第14D圖的建置。如第 14D及14E圖所示，控制缸筒1〇〇可被機械性耦合至—其中 可供一鏈條450a平移之軌道450。鏈條450a及軌道45〇對於 第14F圖的外殼140作更詳細顯示。 一般而言，鏈條450a可在一端上被耦合至一儀器固持 件4a。一範例耦合件450b更詳細地顯示於第14E圖。輕合件 450b可具有用於將儀器固持件4a連接至鏈條450a之任何適 當形式，故譬如隨著鏈條45(^沿著軌道滑動而使儀器固持 件4a移動。譬如，耦合件45〇b可包括一滑架，該滑架具有 沿著軌道450騎行的輪。部分實施例中，軌道45〇可包括一 溝槽或一軌以引導滑架及/或輪。鏈條45如的另一端轉而可 被耦合至第14E圖所示的控制缸筒1〇〇 ,故使控制缸筒1〇〇 的動作(請見第5A圖）沿著軌道45〇推押或拉取鏈條45〇3。 一般而言，控制缸筒的一活塞頭及軸可沿著第14〇及 14E圖所示的方向D4移動，而造成鏈條她沿著第14〇至 14F圖所示的方向D5滑動。第15A圖顯示回應於控制缸筒 100/。著方向D4動作的致動之儀器4及儀器固持件4a的一範 例所生成動作。第15B圖突顯出耗合件4働沿著方向仍的 植轉動作。如第15A及15B圖所示，軌道㈣的彎曲形狀的 -構係成輕合件45〇b及因此包括儀器4繞一有效框轴點 枢轉3如’隨著鏈條彻桃著方向Μ移離外殼_，機械 柄σ件4501)係繞彳味點丨掃掠經過—系列位置pm。這造 成儀器4及儀II S)持件4a繞樞㈣2掃掠經過該系列的位 置。由於鏈條可被定位使得機_合件機採行位^_p5 32 201212880 的任一者、或沿著D5的任何其他適當位置，儀器4可有效地 採行繞樞軸點2的任何位置。這可容許儀⑸及使用利在可 以此動作所近接讀作環境⑽任何部分上操作。 第二範例粗自由度： 側向旋轉 第16A至16F圖突顯出與從動部7〇的一側向旋轉相關聯 之粗控制件的一第二範例自由度。第16A至⑽圖顯示可如 何在粗控制件5〇b中致動動作’而第⑽及圖顯示從動 部70中的-範例所生成動作。第附圖突顯出可致動範例側 向旋轉動作之一範例螺旋機構。 如第16A至16F圖所示，使用者可藉由使整體微控制件 50a’·堯樞軸點501丨疋轉達到弧來致動一側向旋轉，馨如一 貫質地正父於從動部70的軸線a之平面中的一旋轉（請見第 16D及16E圖）。第16C圖顯示傳輸總成5〇5的一範例齒輪建 置，其可用來將微控制件5〇a繞弧D6的此旋轉動作轉換至— 控制缸筒100的一水平動作。第16C圖的插入物係顯示傳輸 總成505的齒輪建置中之範例齒輪的另一圖。譬如，旋轉微 控制件50a係可能旋轉在插入物中所顯示的齒輪5〇5^齒輪 505a可隨後接合齒輪5〇5b，齒輪505b轉而可接合線性齒輪 5〇5c ’線性齒輪5〇5c可被固定至控制缸筒100。在任一方向 之此系列的齒輪動作隨後係可造成控制缸筒100的活塞移 動於側向方向D7，而將流體泵送至裝置的從動部70上之一 對應控制缸筒100(如第5A及5B圖脈絡所顯示及討論）。 控制缸筒100、微控制件50a及傳輸總成505的齒輪建置 33 201212880 係可組構成可能具有任何適當的動作組合。譬如，使微控 制件5〇a在順時針方向繞樞軸點5〇丨沿著弧D6移動係可能終 將造成液壓流體被泵送至裝置的從動部7〇。在此例中，使 微控制件50a在逆時針方向繞樞軸點5〇1沿著弧〇6移動係可 能終將造成液壓流體被泵送至裝置的控制部。或者，使微 控制件5 0 a在順時針方向繞樞軸點5 〇〗沿著弧D6移動係可能 終將造成液壓流體被泵送至裝置的控制部。在此例中，使 微控制件50a在逆時針方向繞柩軸點5〇1沿著弧!)6移動係可 能終將造成液壓流體被泵送至裝置的從動部7〇。 第16D及16E圖顯示第16A至C圖所述的粗動作可如何 被轉換成裝置的從動部70之動作。一實施例中，第16D圖中 的一範例建置係包括兩控制缸筒1〇0(—者因為原被其他組 件阻礙故顯示於插入物中，另一者則可見此實施例中， 控制缸筒之間係為一附接至一軸550a之螺旋構件550。液壓 k體係根據上文參照第16A至16C圖討論的粗動作而被聚 送入或泵送出裝置的從動部70上之第16D及16E圖中的控 制缸筒100。 更確切來說’第16D圖中，顯示接收或驅排與第二範例 自由度相關聯的液壓流體之控制缸筒100。第16E圖顯示不 具有外殼140且不具有儀器4之第16D圖的建置。如第16D及 16E圖所示，控制缸筒1〇〇可被耗合至一螺旋構件55〇，螺旋 構件550本身耦合至一軸550a。軸線A係為用於軸55〇a之旋 轉軸線。軸550a可額外地經由諸如一連桿等耗合件55〇c被 輕合至一軌道450。因為儀器4耗合至與軌道45〇呈可移式連 34 201212880 接之儀器固持件4a，軸550a及轨道450之間的轉合件550c係 容許該螺旋的動作終將被轉換至儀器4。 耦合件550c可具有用於將軸550a連接至執道450之任 何適當形式，故譬如在方向08繞軸線人來旋轉軸550a係終 將在相同方向旋轉軌道450。由於儀器4及固持件4a耦合至 軌道450，此動作亦終將在方向D8轉動儀器4及固持件4a。 第16F圖顯示嫘旋構件及其耦合至控制缸筒100之更詳 細視圖。除了被耦合至軸550a，螺旋構件550可具有螺紋 55〇d，螺紋550d係對接於一螺旋接收構件552中的相對螺 紋。一般而言，但不排除其他情形，螺旋接收構件552係輕 合至兩控制缸筒100，故當兩控制缸筒1〇〇回應於來自裝置 控制部的致動之液壓流體流而被移動時，螺旋接收構件552 係隨著控制缸筒100移動。一般而言，控制缸筒可沿著 方向D9移動（第16E圖）’而造成螺旋構件在方向〇8旋 轉，其終將對應地使儀器4旋轉。 軸5 5 0a可被旋轉使得儀器4被定位於沿著D 8繞軸線a 作36〇度旋轉中之任何角度。這可容許儀器4及使用者11在可 以此動作被近接之操作環境〇的任何部分上操作。 第三範例粗自由度： 延伸/縮回 第17AM7E圖突顯出與從動部7〇的部份之一延伸/縮 回相關聯之粗控制件的—第三範例自由度。第Μ至則 顯示可如何在粗控制件5%中致動動作，而第，及17£圖 顯示從動部70中的-範例所生成動作。 35 201212880 如第ΠΑ至ΠΕ圖所示，使用者可藉由使粗控制件鳩 沿著方向DH)平移來致動從動部，^ _ ΠΑ至17C圖所示，粗控制件5卟可包括兩子子部〜 6_，其可相對於彼此、及相對於靜態部鳩移動， ΠΑ圖所示。第17C圖顯示可用來使粒控制件鳩沿著J向 mo平移以致動控制缸筒之傳輪總成祕的—範例齒輪 建置。 譬如，如第17A及17B圖所示使粗控制件子部咖&及 6〇〇b沿著方向D10平移係可能造成傳輪總成6〇5的齒輪建置 中之齒輪轉動。第17A至17C圖所示的範例變異中，靜態部 300b相對於錨件61〇被固持靜態，容許粗控制件子部及 兩者相對於錨件610移動。然而，請瞭解亦可能具有其他組 態。錨件610可被固定至裝置的另一部、固定至一台架或固 定至另一不動或活動的物體。另一方面，粗控制件子部6〇加 可被固定至微控制件50a，如第17C圖所 y | ^ O -I mm —土，， 制缸筒100可使一端固定至粗控制部3〇〇b且另一端固定至 粗控制子部600a，故這兩組件的相對動作造成控制缸筒的 壓縮或擴張（譬如如第5A及5B圖所示）。當微控制件5〇a沿著 方向D10被移動時（第17C圖），粗控制子部600a可沿著相同 方向被移動而造成子部600a相對於粗控制子部6〇〇b的一相 對平移。這轉而可能壓縮或開啟控制缸筒1〇〇，藉以驅排或 抽入液壓流體至控制部並在從動部70流體導通之對應控制 缸筒上具有相反的效應。 控制缸筒100 '部300b、子部600a、子部6〇〇b及傳輸總 36 201212880 成605的齒輪建置係可組構成可能具有任何適#的動作組 合。譬如，使子部600a及600b沿著方向D1〇移離彼此係可能 終將造成流體被泵送至裝置的從動部7〇。在此例中，使子 部600a及600b沿著方向D10在相反方向移往彼此係可能終 將造成流體被泵送至裝置的控制部。或者，使子部6〇〇&及 6 00b沿著方向D10移往彼此係可能終將造成液壓流體被泵 送至裝置的從動部70。在此例中，使子部6〇〇a&6〇〇b以相 反,¾•義沿著方向D8移離彼此係可能終將造成液壓流體被杲 送至裝置的控制部。 第17D及17E圖顯示第17A至C圖所述之部3〇〇b、子部 600a、子部600b及傳輸總成605的齒輪建置之動作可如何被 轉換成裝置的從動部70之動作。第17D圖所示的範例建置 中，具有一連接至延伸/縮回致動器部40之控制红筒1〇〇。 流體係根據上文參照第17A至17C圖討論的部3〇〇b、子部 600a、子部600b及傳輸總成605的齒輪建置之動作而被泵送 入或泵送出裝置的從動部70上之第17D及17E圖中的控制 缸筒100。 第17D圖中，延伸/縮回致動器部40中的控制缸筒1 〇〇係 接收或驅排與第三範例自由度相關聯之流體。第17E圖顯示 不具有儀器4或儀器固持件4a之第17D圖的建置。如第17D 圖所示，儀器4及儀器固持件4a可經由諸如一連桿等耦合件 650a被耦合至延伸/縮回致動器部40中的控制缸筒100。因為 儀器4耦合至儀器固持件4a，耦合件650a可以容許延伸/縮回 致動器部40中的控制缸筒1〇〇的動作被轉換至儀器4之方式 37 201212880 連接延伸/縮回致動器部40中的控制缸筒1〇〇及儀器固持件 100。 譬如，一實施财，一儀器固持件如可包括在一第_ 位置被固定式連接至儀器4a之耦合件65〇a，及在一第二位 置被可移式連接至儀器4之一耦合件65〇b。耦合件65〇b可經 由一連桿650c及諸如一輪式滑架等耦合件45〇a被固定至延 伸/縮回致動器部40的一基底4〇a。因此，以延伸/縮回致動 器部40中的致動為基礎，輕合件65〇a係轉換此致動以使儀 器4相對於耦合件650b延伸或縮回。藉此，延伸/縮回致動 器部40與儀器4之間的連接係可組構為在由耦合件65〇b位 置所控制的一固定位置處容許儀器4延伸/縮回。 譬如’儀器固持件4a及/或耦合件65〇a、65〇b、及650c 可具有用於將儀器4連接至延伸/縮回致動器部4〇中的控制 缸筒100之任何適當形式’故譬如在方向D11移動控制缸筒 100係使得儀器4在可能是Dl 1相同方向之方向D12中移 動。此實施例中，方向D12對應於儀器4的一縱軸線，且此 運動稱為儀器4譬如相對於一操作環境〇的一延伸或縮回 (请見第1A圖）。因此，一實施例中，延伸/縮回致動器部40 中的控制缸筒100可沿著第17D及17E圖所示的方向D11移 動而造成儀器4沿著方向D12移動，如第17D至17E圖所示。 這可容許儀器4及使用者U在可以此動作所近接之操作環境 Ο的任何部分上操作。 微控制件及微動作 概觀 38 201212880 此段中，將簡短討論微控制件及相關聯的微動作。微 控制件及相關聯的微動作之細節將在下段對於其致動機構 作更徹底討論。雖然微控制件的控制缸筒與粗控制件相關 聯的控制缸筒100具有不同編號，請瞭解本文討論的所有控 制缸筒之態樣原則上可互換。因此，控制缸筒100脈絡中所 討論的各特徵構造及相關機構可同樣良好地適用於下文討 論的儀器及/或工具及微控制件的控制缸筒。類似地，下文 討論的工具及微控制件之控制缸筒脈絡中所討論之各特徵 構造及相關機構係可同樣良好地適用於控制缸筒100。類似 地，本文討論的任何液壓組件原則上可互換。所有此等變 化、替代及修改係視為位於本發明的範圍實施例内。 第18Α圖顯示根據本發明實施例可耦合於裝置的從動 部70之一儀器4及/或工具7中之四個範例微自由度的概 觀。第18Β圖顯示第18Α圖所示的四個範例微自由度可如何 在控制部中被致動之概觀。下文更詳細地討論四個範例自 由度。請注意：第18Α圖顯示可配合使用本文討論的範例自 由度暨額外範例自由度之數個範例從動控制缸筒（141〇,， 1420’ ’ 143G’及144G，）。應注意：雖絲例自由度可用於特 疋應用，其無意作窮舉。其他自由度係位於本發明實施例 的範圍内。的確，可能修改如描述的既有裝備以涵蓋額外 或更少自由度，依需要而定。此外，雖然從動控制缸筒顯 示成位居儀器4内，這些從動控制缸筒的一或多者係可位居 儀器4外部且然後諸如經由一推桿、螺絲、轴、或類似㈣ 合至儀器4的内部部分。並且，被描述位於控制部5〇中的控 39 201212880 制缸筒與儀器4/工具7内或與其_合的缸筒之間的映繪係 以範例提供、且可與圖示者不同。同理，本文被描述位於 控制部50中的控制缸筒與從動部财的虹筒之間的映綠係 以範例提供、且可與圖示者不同。並且，部分實施例中， 粗控制部50B所產生的控制信號可被映纷至儀器7/工且*的 控制微動作。利賴似方式，部分實施例中，微控制部5〇a 所產生的控制信號可被映繪至從動部7的控制微動作。所有 此等修改應被視為位於本發明實施例的範圍内。 第18A圖中，所顯示的一範例微自由度係為儀器*及相 關組件的前臂旋轉麵a。前臂旋轉18咖可容許儀器4繞儀 益4的-主要軸線旋轉。此特定自由度係可用於在一操 作環境〇中沿一特定相關區域來定位儀器4、且具有其他用 途。譬如，前臂旋轉1800a自由度可用來在—適於產2 一切 口的位置中將-諸如手術刀等工具7定位在儀器4的端上。 此外，譬如，前臂旋轉18GGa自由度可用來以手術刀位於儀 器4端上而掃掠一切割動作。另一範例中，前臂旋轉a⑻& 自由度可用來在一適於抓握一特定物體（譬如器官戋組織） 的位置中將一諸如鑷子等工具7定位於儀器4的端上。第ι8Β 圖顯示前臂旋轉1800a自由度可如何被致動，特別是連同微 控制件50a繞前臂旋轉軸線F由使用者前臂的一 焚轉動作 1800b所致動。 第18 A圖亦顯示，所顯示的另一範例微自由度係為儀器 4及相關組件的腕彎折1801a。腕彎折i8〇la可容許儀器4相 對於儀器4的主要軸線作彎折。此特定自由度係可用於在一 40 201212880 操作環境〇中沿一特定相關區域定位儀器4及/或工具7的— 邻刀、且具有其他用途。譬如，腕彎折18〇1&自由度可用來 在適於產生一切口的位置中將一手術刀定位於儀器4的 端上。例如，腕彎折1801a自由度可用來以手術刀位於儀器 4的端上而掃掠一切割動作。另_範例中，腕彎折18〇1&自 由度可用來在一適於抓握一特定物體（譬如器官或組織）的 位置中將錄子定位於儀器4的端上。第18B圖顯示腕弯折 1801a自由度可如何被致動，特別是連同微控制件5如藉由 使用者腕的一彎折動作以使微控制件5如的一部分繞腕彎 折軸線W作旋轉1801b。 並且，第18A圖中，所顯示的兩額外範例微自由度係為 儀器4及相關組件的梢端旋轉1802a及梢端抓握丨8〇3a。梢端 旋轉1802a可谷s午儀器4及/或工具7繞主要軸線19〇1旋轉，或 繞相對於主要軸線1901彎折儀器4的一部分後所形成之一 次要轴線1902旋轉。梢端抓握1803a可容許儀器4及/或工具7 相對於儀器4的主要軸線1901彎折，或繞相對於主要軸線 1901彎折儀器4的一部分後所形成之一次要軸線19〇2彎 折。並且，譬如，梢端抓握1803a可容許例如鉗夾臂等兩對 應儀器及/或工具的部分之一相對彎折或樞轉，以抓握或釋 放一物品。這些特定自由度可用於在一操作環境〇中沿一特 定相關區域定位儀器4及/或工具7、且具有其他用途。譬 如，梢端旋轉1802a及梢端抓握1803a自由度可用來在一適 於產生一切口的位置中將一手術刀定位於儀器4的端上。此 外，譬如’梢端旋轉1802a及梢端抓握1803a自由度可用來 41 201212880 以手術刀位於儀器4的端上而掃掠一切割動作。另一範例 中，梢端旋轉1802a及梢端抓握1803a自由度可用來在一商 於抓握或釋放一特定物體（譬如器官或組織）的位置中將^ 子疋位在儀器4的端上。第18B圖顯示梢端抓握丨如％自由度 可如何藉由繞抓握軸線G作旋轉1803、特別是藉由抓取下文 將更詳細描述之微控制件50a的特定態樣而被致動。第18^ 圖顯示梢端旋轉1802a自由度可如何被致動，特別是藉由访 梢端旋轉軸線T旋轉18 02b下文將更詳細描述之微控制件 50a的特定態樣所致動。 微控制件 第19圖顯示根據本發明實施例之範例微控制件5〇a。微 控制件50a可包括由一中央框架總成1300所連接的一臂固 持件總成1100及一抓具握柄總成1200。臂固持件總成 1100、抓具握柄總成12〇〇及中央框架總成13〇〇可組構為容 許諸如線性及/或旋轉運動等不同輸入3(第1 a圖）產生導致 上述微動作的對應輸出11(請見第1A圖）。 本發明的一實施例之一變異中，微控制件5〇a係控制四 個自由度’包括一前臂旋轉1800a，一腕彎折1801a，一梢 端旋轉1802a，及一梢端抓握1803a(請見第18A圖）。使用者 將一手臂放在臂固持件總成1100内並將食指與中指插過在 微控制件50a的遠端處所支撐之設置於一抓具握柄1210上 的手指迴圈1212及1214。一使用者一般藉由移動微控制件 50a的一或多個態樣、包括臂固持件總成11〇〇及抓具握柄總 成12〇〇的組件，藉以致動系統的自由度。如第18B圖所示， 42 201212880 使用者可旋轉1800b整體微控制件50a以致動前臂旋轉 1800a自由度。如第18B圖所示，使用者可旋轉1801b抓具握 柄總成1200的一態樣以致動腕彎折1801 a自由度並旋轉抓 具握柄總成1200的另一態樣以致動梢端旋轉18〇2a自由 度。並且，第18B圖亦顯示使用者可觸發或擠壓抓具握柄總 成1200的其他態樣藉以藉由使微控制件50a的一部分繞梢 端抓握軸線G旋轉來致動梢端抓握1803a自由度。這些動作 將更詳細討論於下文。 微控制件50a係附接至一下控制總成，下控制總成係控 制其他三個自由度，亦即使儀器4延伸入及延伸出患者及兩 傾斜軸線、往前/反向及左/右（未圖示）之較大粗動作。 微控制件50a的運動係藉由包括一或多個缸筒、諸如一 組主動缸筒、一梢端旋轉主動缸筒1410、一抓握軸線缸筒 1420 腕婷折主動缸筒1430及一前臂旋轉主動缸筒 1440 之控制件轉換成液壓動作。主動缸筒141〇、142〇、143〇及 1440係液壓式連接至—組從動控制缸筒（1彻， ，1420,， 1430’，及144〇，）以將使用者的前臂 手術儀器4的機械控制動作。主 1 . XL 1 /1 νίΛ,χ ... 、腕及指動作轉換成一

及1140可設有— —離合器機構（未圖 閾值時脫離動作的轉換，孽 過度伸展運動。特別來說， ，主動缸筒 1410、1420、1430 k圖示）以當此動作抵達一臨 譬如防止微控制件5〇a的侵略性或 广離合器機構在產生一過度壓力 43 201212880 的事件中係自動地脫離主動缸筒1410、1420、1430及1440 的功能’而防止損害裝置1〇〇〇的液壓件以及對於操作環境a (第1B至C圖）、諸如對於患者身上可能的有害衝擊。 第一範例微自由度：前臂旋轉 一實施例中，臂固持件總成11〇〇係連接至中央框架總 成1300以提供繞一前臂旋轉軸線F的相對旋轉1800b。譬 如’中央框架總成1300可包括一主動支撐板1310，一前中 心輪軸支撐件1312，一後中心輪轴支撐件1314，一上齒條 樑1320，及一下中心樑1330。一中心輪軸1340係分別被前 及後中心輪軸支撐件1312及1314可旋轉式支撐，前及後中 心輪軸支撐件1312及1314皆在一側上被固定至主要支撐板 1310。前及後鉸接構架1342及1344分別固定至上齒條樑 1320的一下表面。中央輪軸1340延伸經過鉸接構架1342、 1344，其連接至中心輪軸1340，故當一使用者的前臂（未圖 示）旋轉時上齒條樑1320使中心輪軸1340繞一前臂旋轉軸 線F旋轉1800b。 如第19圖所示，前臂旋轉主動缸筒1440係實質地座落 於臂固持件總成1100下方並被一構架1442支撐於下中心樑 上。前臂的旋轉1800b係被轉換成中心輪軸1340繞前臂旋轉 軸線F的旋轉，其轉而可驅動一擺錘齒輪1445，擺錘齒輪 1445係配合至在前中心輪軸支撐件1312前方延伸之中心輪 軸1340的遠端。擺錘齒輪1445可驅動一轉動齒輪1447，以 譬如將一前臂螺旋活塞1249驅入或驅出前臂旋轉主動缸筒 1440，依據前臂指示的旋轉方向而定。螺旋活塞1249可在 44 201212880 位於月#旋轉主動^^144G内部之—端上設有—密封螺产 (未圖不）’ #如，其線性運動係由螺旋活塞1249的旋轉所造 成。前臂的旋轉動作因此藉由螺旋活塞1249轉換成一線^ 活塞動作’其可壓縮或解壓縮—設置於前臂旋轉主動叙筒 1440中之液壓流體。壓力（或其釋放)係從前臂旋轉主動^ 1440匕由液壓流體的位移被轉移至—對應的從動控制缸筒 1440 (凊見第圖5A、5B、及i8a圖广以譬如經過—液壓線 路(未圖不)驅動手術儀器4的-旋轉(請見第18A圖）。液壓線 路可包含撓性f件。雖然可撓，管件可由—硬塑膠製造， 或八有諸如金屬纖維等抗擴張組件以避免管件因為壓力及 延長使用而大幅擴張。尚且，部分實施例中，管件可能譬 如以-金屬強化式套筒所支撐，以防止薄壁斷裂同時維持 可挽性程度以供提高裝置1000的模組性及活動性。 液壓流體較佳為消毒蒸餾水，然而，亦可使用食鹽水 ’奋液、全氟化烴液體、空氣或任何其他的生理相容流體。“生 理相容流體”係為一旦曝露於組織及器官不會加劇患者的 諸如疹子或免疫反應等反應、且不會負面干擾其所曝露組 織或器官的正常生理功能之流體。此外，生理相容流體可 保持在患者身體中或接觸於組織或器官而不需移除流體。 雖然微控制件50a的運動在本文描述成液壓式致動以 控制一從動裝備的相關聯運動，該等運動可產生經由導線 傳送以控制裝置1〇〇〇的從動部7〇之電信號。電信號譬如可 致動對應從動模組中的一馬達以致動所想要的動作。此 外，馬達可用來增強一液壓致動式運動，藉以輔助一使用 45 201212880 者以較小使㈣施力料咐絲作，其可能以於譬如 在長程序期間提高使用者耐受性。 第一範例微自由度：腕彎折 根據本發明的_實施例，手術儀器4的腕彎折⑽h動 作(請見第18_可由腕彎折主動缸筒胸所控制。如第19 至21圖所示，抓減柄總成簡包括-抓具框架123〇。抓 具框架123G的-端在-腕彎折樞軸點測連接至上齒條樑 1320 ’且另—端在—梢端旋轉姉點1250連接至抓具握柄 1210冑.’|折連結構件丨⑽設置於抓具框架12%與腕彎 折主動紅筒1獨之間。制者可藉由使抓具握柄123〇繞腕 弯折樞軸點1謂的-腕彎折轴線料樞轉麵b來致動手 術儀器4中的-腕脊折職a動作(請見第18A圖）。抓具框架 1230的樞轉可推押或拉取腕彎折連結構件126〇，其轉而可 線性地推押或拉取腕彎折主動缸筒143〇中的一活塞。腕彎 折主動缸筒1430中之液壓流體的對應位移係被轉移至一從 動控制缸筒1430’以致動手術儀器4中的腕彎折18〇1&動 作。如第22圖所示，腕彎折主動缸筒143〇由一構架丨^^皮 固接至上齒條樑1320。 第三及第四範例微自由度： 梢端的旋轉及抓握控制 本發明的不同實施例可提供儀器4的梢端之旋轉及抓 握控制（請見第18A圖）。如第19至21圖所示，使用者可將__ 或多個手指插過設置於抓具握柄1210上的各個手指迴圈 1212及1214。為了致動儀器4的一活節動作，諸如梢端抓握 46 201212880 18〇3a動作，使用者可擠壓或拉取觸發件1220，而造成觸發 件以一逆時針或順時針動作繞梢端抓握軸線G作旋轉 1803b，朝向或遠離使用者。因此，觸發件122〇係能夠作雙 向使用者模仿運動。觸發件122〇可形成有一被連接至抓握 軸線主動缸筒丨420之延伸部1221，故觸發件122〇繞抓握軸 線G的樞轉18〇3b係可推押或拉取延伸部1221，其轉而可線 性地推押或拉取抓握軸線主動缸筒1420中的一活塞。抓握 軸線主動缸筒1420中之液壓流體的對應位移係形成一控制 k號，控制信號被轉移至一從動控制缸筒142〇’以致動手術 儀器4中的一諸如抓握動作等動作（譬如，如第18A圖所示的 梢知抓握18 03 a動作）。 為了輔助使用者推押觸發件122〇，觸發件1220可設有 從觸發件1220的主體部延伸遠離之一凸緣1222。凸緣1222 提供一機構’使用者可譬如據以利用一姆指施加壓力抵住 凸緣1222以迫使觸發件122〇旋轉遠離使用者，而生成與手 指迴圈1214接合的一或多個手指擠壓觸發件122〇所生成動 作呈反向之動作。請瞭解手指迴圈1214係為觸發件122〇的 一部分’且因此當觸發件122〇在其兩相反運動方向的任— 者被移動時產生移動^相反地，回應於經由諸如擠壓或推 押等使用者動作輸入之觸發件122〇及手指迴圈1214的運 動，亦身為抓具握柄1210的一部份之手指迴圈1212係保持 不動。如上文討論，觸發件122〇的運動係生成一控制信號。 一實施例中，擠壓(拉取)觸發件122〇可造成手術儀器4上的 梢端抓具1730以鉗件狀方式關閉（請見第18A圖p相反地， 47 201212880 藉由施加壓力至凸緣122 2來推押觸發件丨2 2 〇係可能造成梢 端抓具1730開啟。為此，一使用者可藉由施加較大或較小 的力至觸發件1220及設定觸發件122〇相對於完全開啟或完 全關閉的相對位置來控制梢端抓取動作的程度及速度。 如第19圖所示，抓具握柄121〇可自由繞梢端旋轉軸線τ 旋轉1802b以提供儀器4的梢端之旋轉控制〖8〇2a(請見第 18A圖）。抓具握柄1210可在梢端旋轉樞軸點125〇被枢轉式 安裝至抓具框架。一扇形齒輪1251可耦合至抓具握柄 1210，故抓具握柄1210繞梢端旋轉樞轴點125〇的旋轉18〇25 係造成扇形齒輪1251逆時針或順時針方向旋轉。扇形齒輪 1251可與一倍加器齒輪1253及一附接至梢端旋轉主動缸筒 1410的第二扇形齒輪1254呈縱列式工作以將抓具握柄121〇 的旋轉運動轉換成一螺旋活塞的線性動作，譬如位於梢端 旋轉主動紅疴1410中。如第20圖所示，梢端旋轉主動缸筒 1410可安裝至抓具框架1230上，且抓具框架丨23〇可對於齒 輪1253及1254¼供可旋轉式支撐。為此，抓具握柄121〇繞 梢端旋轉樞軸點1250的樞轉係可線性地推押或拉取螺旋活 塞’譬如，位於梢端旋轉主動缸筒141〇令。梢端旋轉主動 缸筒1410中的液壓流體之對應位移係被轉移至一從動控制 缸筒1410’以致動儀器4中的梢端旋轉動作18〇2a(請見第丨^ 圖）。 微控制件的可調整性及支撐結構 臂固持件總成1100具有一分別包括左及右安裝板111〇 及1120之支撐結構，以支撐一臂構架1130。一水平臂扶架 48 201212880 1140 垂直左臂支撐件1142及一垂直右臂支撐件1144係 女裝至臂構架1130以在一程序期間有效地座接及支撐使用 者手臂。水平臂扶架1140可藉由沿著臂構架1130滑動而形 成為左方或右方可調整式。 臂固持件總成1100可水平且可垂直地調整。左及右安 裝板1110、U20係設有垂直槽ml、1121。一側向支撐件 1150、譬如 螺栓係可設置為延伸經過左及右安裝板 1110、1120上的垂直槽1U1&1121並可包括一鎖定螺帽 1152(5青見第21圖）及一握柄夾件1154。藉由釋放握柄夾件 1154 ’臂固持件總成11〇〇可升高或降低。藉由鎖定握柄夾 件1154 ’臂固持件總成1100可被鎖定至一設定位置内。如 第19至21圖所示，左及/或右安裝板1110 、1120可設有一尺 度ins或類似標記以指示臂固持件總成11〇〇的相對調整高 度。利用此方式，使用者可注意到每次使用裝置刪時快 速且容易使臂固持件總成膽作垂直調整之高度指示。如 第21圖所不’側向支撐件U5G係經由—撐條機構『ο將臂 固持件總成U00連接至水平上齒條樑⑽。#條機構117〇 係接合且圍繞上齒條樑132()同時准許撲條機構⑽沿著上 齒條樑⑽的線性運動。藉由使臂畴件誠膽沿著上 齒條樑測縱向地滑動，f固持件總成謂與抓具握柄 1210之間的一水平距離可作明粒 乍調查。誉如，類似標記可設置 於上齒條樑1320上，以衮咋壁田4士

Mm# _件總成11婦速且容易 :水千調〆㈣持件總成11⑽可因此垂直及水平地作 5周整以提供一用於在_程庠再 序長度㈣支舰用者手臂之舒 49 201212880 適且可客製的配置。 雖然本發明的實施例主要已顯示成被人工及/或液壓 式致動，請瞭解本發明的一或多個實施例可被替代或額外 地電性致動或經由電腦介面被致動。本發明的實施例可利 用硬體、軟體或其一組合所實行，並可以一或多個電腦系 統或其他處理系統所實行。一變異中，本發明的實施例係 有關於一或多個能夠進行本文所述機能之電腦系統。此電 腦系統2300的一範例係顯示於第23圖。譬如，電腦系統23〇〇 可接收單元3(第1A圖）並利用電控制信號產生輸出u以控 制馬達進行上述運動。 範例電腦系統 電腦系統2300係為可連同裝置丨的部分實施例使用之 一範例電腦系統。電腦系統2300係包括一或多個處理器， 諸如處理器2310。處理器2310連接至一通信基礎建設 2320(譬如，一通信匯流排、跨接匯流排、或網路）。各不同 軟體實施例係就此範例電腦系統作描述。閱讀此描述之 後，熟習相關技藝者將得知如何利用其他電腦系統及/或架 構來實行本發明的各不同態樣及實施例。 電腦系統2300可包括一顯示介面233〇，顯示介面233〇 從通信基礎建設2320(或從一未圖示的訊框緩衝器）遞交圖 形、文子、及其他負料以供顯示於顯示單元2340上。電腦 系統2300亦包括一主記憶體2350，較佳為隨機存取記憶體 (RAM)，且亦可包括一次級記憶體236〇。次級記憶體236〇 可譬如包括一硬碟機2362及/或可移除式儲存機2364，代表 50 201212880 -軟碟機、磁帶機、光碟機等 熟知方式讀取自及/或寫入至—可移=存機2364係以 可移卜彳处- 軟碟㈣、光碟等，其由 23除:儲存機2364所讀取及寫入至可移除式儲存機 二，除式儲存單心65係包括一電腦可 式儲存媒體，其中儲存有電腦軟體(用於處理器謂控 制之電腦可讀式指令)及/或資料。 代性變異巾，顿記,_2⑽可包括驗容許電腦 程式或其他指令裝附之其他類似的裝 置此等裝置係可譬如包括一可移除式儲存單元觸及一 介面2366。其範例可包括_程式· g介面（諸如視訊遊戲 裝置中所見者），-可移除式記憶晶片（諸如可抹除式可程式 匕唯❼己It體(EPROM) ’或可程式化唯讀記憶體(pR〇M)) 及相關聯插座’及其他可移除式儲存單元2367及介面 2366，其谷許軟體/指令及資料從可移除式儲存單元2抓轉 移至電腦系統2300。 電腦系統2300亦可包括一通信介面237〇。通信介面 2370係容許軟體及資料轉移於電腦系統23〇〇與外部裝置之 間。通信介面2370的範例可包括一數據機，一網路介面（諸 如乙太網路卡）’ 一通信埠，一個人電腦記憶卡國際組織 (PCMCIA)槽及卡等。經由通信介面23 7〇所轉移的軟體/指令 及資料可為信號2371的形式，其可為能夠被通信介面237〇 所接收的電子、電磁、光學或其他信號。這些信號2371經 由一通彳έ路徑（譬如通路)2372被提供通信介面2370。此路徑 51 201212880 2372係攜載信號2371並可利用導線或線纟覽、光纖、電話線 路、蜂巢連結、射頻(RF)連結及/或其他通信通路所實行。 此文件中，“電腦程式媒體”及“電腦可使用式/可讀式媒體” 用語係用來概括指稱有形儲存媒體諸如一可移除式儲存機 2364/可移除式儲存單元2365，及一裝設於硬碟機2362中的 硬碟。這些電腦程式產品係提供軟體或其他形式的指令至 處理器2310及/或電腦系統23〇〇的其他部分，其可命令電腦 系統2300進行特定作用及/或處理。 電腦程式（亦稱為電腦控制邏輯或指令）係儲存在主記 憶體2350及/或次級記憶體2360中。電腦程式亦可經由通信 介面2370被接收。此等電腦程式在被處理器231〇及/或電腦 系統2300的其他部分執行時’係能夠使電腦系統23〇〇進行 根據本發明不同實施例的特徵構造，如本文所討論。特別 來說’電腦程序在被執行時’係能夠使處理器2310進行本 發明的實施例之特定態樣的特徵構造。為此，此等電腦程 式係代表電腦系統2300的控制器。 在利用軟體實行本發明的態樣之一變異中，軟體可儲 存於一電腦程序產品（譬如電腦可讀式儲存媒體）中並利用 可移除式儲存機2364及/或硬碟機2362載入電腦系統23〇〇 中。控制邏輯/指令當由處理器2310執行時，係造成處理器 2310根據本發明的一或多個實施例進行功能，如本文所描 述。另一變異中’本發明的一或多個態樣主要譬如利用諸 如特殊應用積體電路(ACISs)等硬體組件在硬體中實行。譬 如，熟習相關技藝者將得知一硬體狀態機的實行藉以進行 52 201212880 本文所描述的一或多個功能。 額外實施例 第2 4 A圖是根據本發明的—實施例之一範例抓具握柄 1200的側視圖，其包括配合使用—手活節式控制系統之一 姆指輪及-手術助理棘輪。第24A圖顯示諸如姆指輪241〇 及手術助理棘輪245G等特徵構造，其任—者或兩者可被包 括在微控制總成50A的部分實施例中。 一實施例中，姆指輪2410係在—容許一使用者姆指提 供繞軸線TW如箭頭2430所示兩方向任—者中的相對旋轉 動作之區位處被連接至抓具握柄。此旋轉運動係旋動一齒 輪2430’其與諸如-螺1¾塞(不可見）等其他組件互動以將 旋轉動作轉換成在兩線性方向的_者中移動主動缸筒244〇 之線性動作，依據姆指輪扇的旋轉方向而定。主動缸筒 2440的線性運動係回應於姆指輪241〇的旋轉而使液壓流體 位移。液壓流體的此位移係、形成_控制信號，其在一實施 例中可具有與一前臂旋轉所產生的一控制信號相同之目 的。類似地，一實施例中，姆指輪241〇可耦合於一齒輪諸 如蝸齒輪，其轉而回應於姆指輪2410的旋轉，且隨後將 姆指輪2410的動作轉換成耦合至主動缸筒244〇的一軸之線 性動作。因此，參照第18A及18B圖，並非使用者可旋轉 l8〇〇b整體微控制件5〇a以致動前臂旋轉i8〇〇a自由度，而是 ~~使用者可繞軸線丁冒旋轉姆指輪241〇以致動儀器4的前臂 方疋轉180〇a自由度。並且，部分實施例中，姆指輪以⑺的旋 轉所產生之控制信號可被映繪（譬如液壓耦合至一或多個 53 201212880 從動液壓缸筒），以除了前臂旋轉1800a外實行儀器4及或工 具7的其他運動。 再度參照第24A圖，手術助理“棘輪”2450可被用來致動 姆指輪2410的相同使用者姆指所致動。棘輪2450的槓桿 2455可被使用者所旋轉以機械性鎖定控制部50之七個自由 度的一者。譬如，一實施例中，棘輪2450可用來鎖定與工 具7的一抓握/切開動作輸入相關聯之運動的一轴線，利用 此方式，棘輪2450係用來往下鎖定一經附接工具4的顎夾至 一件組織、針、動脈、血管等上，以容許外科醫師放鬆其 在觸發件1220的手指迴圈1214上之抓取。這降低了外科醫 師的疲勞並比起外科醫師須在手指迴圈1214上維持恆定壓 力而έ利於顎夾之間在組織或物體上具有一較受控制的抓 取。一實施例中，棘輪可經由槓桿2455的旋轉被送入由外 科醫師選擇之三個位置的一者内。雖未依此描繪，部分實 施例中，棘輪2450的槓桿2455可被併入姆指凸緣1222内。 第24Β圖顯示第24Α圖相對的側視圖，並根據一實施例 描繪抓具握柄1200的一内平面。可看出槓桿2455係有耦合 於被可樞轉式安裝至觸發件1220之單一齒爪組件2453(顯 示於二個可能的位置2453Α、2453Β、及2453C中）。爪組件 2453的齒係卡制於身為安裝在抓具握柄1200内的靜態組件 之齒條2451上。凸輪2452係可樞轉地安裝至觸發件122〇， 其根據外科醫師經由槓桿2550啟動的位置將爪2453設定至 正確定向（第24Α圖）。彈簧2454係為被固定在對於爪2453的 一遠端上且用來施力抵住爪2453以維持如凸輪2452所設定 54 201212880 的正確定向之壓縮彈簧。根據一實施例，可經由槓桿2455 旋轉所選擇之凸輪2450的三個位置係為：丨)“釋放”，其容許 一使用者暫時脫離棘輪2450，諸如藉以打開一工具7的顎 夾；2)“鎖定”，其容許一使用者鎖定觸發件122〇的一位置， 諸如藉以關閉一工具7的顎夾並使其保持關閉而不連續地 人工施加關閉力；及3)“擊倒”，其容許一使用者脫離棘輪 2450 ’故觸發件1220可被開啟及關閉而齒2451的齒條與爪 2453之間並不接合。藉由控制控制部5〇運動的一自由度（及 因此鎖定住或容許一使用者輸入），棘輪2450係為一功能控 制機構的一實行方式。 範例使用及操作方法 用於操縱活節手術儀器之範例方法 第25圖是根據一實施例之用於操縱一活節手術儀器的 一範例方法之流程圖2500。根據一實施例，流程圖2500係 顯示回應於經由控制部5 0的輸入之用於操縱活節手術儀器 4的一範例方法。雖然特定程序揭露於流程圖25〇〇中，此等 範例只是範例。亦即，本發明的實施例極適合於進行流程 圖2500中所引用的不同其他程序或程序變異。請暸解流程 圖2500中的程序可以不同於所提出者的一次序進行，且並 非流程圖2500所描述的全部程序皆可在每項實施例中進 行。流程圖2500的方法之程序的描述中，將參照第1 a至23 圖的元件’包括參照控制部50(及其組件）、從動部7〇(及其 組件）、及/或工具4(及其組件）。 在流程圖2500的2510，一實施例中，一活節手術儀器 55 201212880 係繞一操作環境外部的一樞轴點作樞轉。亦即，—替 汽乃Μ歹ij 中，活節手術儀器係為由裝置遠端地控制之儀器。活節手 術儀器係與一用於遠端控制一活節手術儀器之“裴 置’相聯

結或身為該“裝置”的一部分。裝置1係為此用於遠端控制 活節手術儀器之裝置的一範例，且儀器4係為可由襄置 制之一活節手術儀器的一範例。一實施例中，如第iA 11、 活節 7至 12A、14D、15A、16D、16E、17D及17E圖所示， 手術儀器4係耦合於裝置1的—從動部7〇。 本文所用的“遠端控制”及“遠端地控制，’係指一使用者 可在位居患者或操作室遠端之時經由操縱一諸如控制部$ 等控制件遠端地控制儀器4藉以操縱儀器4。遠離距離可^ 動，從遠離控制件數呎之控制件以自與儀器4分開 叩〜房 作控制，或者經由遠離手術儀器4遠為更大距離之遙姖操雄 (tele-manipulation)作控制。當控制的遠端區位時相告μ 時、諸如遠離數呎或位於旁邊房間時，可能具有直接耦合 諸如經由控制部50與從動部70之間及/或控制部5〇與活節 手術儀器4之間的液壓部件、電性部件、機械部件、及類仏 物。當遠端控制具有大距離、諸如數英哩時，可能涉及含 有電信件以導通控制部50處所產生的控制信號使其在從動 部70及儀器4的區位被複製。 如本文連同第14Α至14Ε及15Α至15Ε圖所描述，一實施 例中，繞樞轴點樞轉係回應於裝置1的控制部5〇全部或某部 分沿著一第一自由度的一運動而發生。沿著運動的一第一 自由度之運動可由裝置1的一使用者的一人體肩部、手臂、 56 201212880

液堅線路可隨後將從控制缸筒10 0的線性動作產生 之呈現液壓W體的—位移形式之控制信號傳輸至從動部 中的或夕個對應從動控制缸筒1〇〇,以實行被搞合至從動 #70中的對應從動控制缸筒之從動件7G的組件之動作。這 造成儀器固持件4a及儀器4(與其輕合）繞樞軸點2枢轉（第 1SA及1SB圖）。-實施例中，樞軸點2係設計成位居—操作 環境外部（亦即’―被操作的患者身體外部），然而在其他實 施例中，姉點2可位於—操作環境内。其他實施例中，所 轉換運動可位於-不同平面中可產生，或動作可依據在— 從動部中之組件的定“產生。為求簡短及清楚，請參昭 第HA至14E圖及第15A至既圖中有關回應於—使用者傳 輸予裳置丨的㈣料之動_錢器犧__點拖轉之 例中，活節手術儀器可 一實施例中，此軸位於 在流程圖2500的2520，一實施例中， 繞從動部70的一軸被側向地旋轉。一實 部分沿著一第二自由度的運動而發生 運動可由用來傳輸沿著第—自由唐^ 操作環境的外部。此側向旋轉係回應於控制部5〇全部或某 >而發生。沿著第二自由度之 自由度的動作之相同人體肩 57 201212880 部、手臂及/或手部被傳輸至控制部50。第二自由度係為與 第一自由度不同之控制部50的運動之一自由度。 如同連同第16A至16F圖在本文所描述，一實施例中， 此旋轉動作係包含回應於一被傳輸至粗控制件5〇b的動 作、諸如令粗控制件50b沿著弧D6(請見第16A圖）旋轉，使 儀器4繞軸550(如同連同第16D至16F圖所描繪及描述)旋轉 (請見第16D至16E圖的弧D8)。一實施例中，活節手術儀器々 繞軸550a的側向旋轉係回應於藉由沿著第二自由度的運動 在控制部中所產生之液壓流體的一位移而發生。一實施例 中，粗控制件部50b係將沿著孤D6的旋轉動作轉換至一或多 個主動控制缸筒1〇〇的一線性動作。液壓線路可隨後以液壓 流體的一位移之形式將從主動控制缸筒1〇〇的線性動作所 產生的控制信號傳輸至從動部7〇中的一或多個對應從動控 制缸筒100,以實行被耦合至從動部70中的對應從動控制缸 筒之從動件70的組件之動作（諸如軸55〇3的動作）。這造成被

耦合至軸550a之儀器4繞弧D8側向地旋轉（第i6d至16E 圖）。請瞭解可藉由在從動部7〇内以不同方式定向組件來產

生方疋轉或他種的其他動作。為求簡短及清楚，請參照第16A 至16E圖中有關回應於一使用者所傳輸至裝置1的控制部50 之動作以使儀器4沿著弧側向地旋轉之機械力學及製程 的進一步描述。 在流程圖2500的2530, 一實施例中，活節手術儀器沿 著活節手術儀器的一縱軸線平移。一實施例中，此縱軸線 係延伸經過可供活節手術儀器繞其樞轉之樞轴點（譬如樞 58 201212880 軸點2)。沿著縱軸線的此平移係回應於控制部5〇的至少一 部分沿著一第三自由度之運動而發生。控制部5〇的運動之 沿著第三自由度的運動可藉由用來傳輸沿著第—及第二自 由度的動作之相同人體手臂被傳輸至控制部5〇。第三自由 度係為與第二自由度不同之控制部50的運動之—自由度。 如冋運同第17A至17EU>'T-八，,，训心，一貫施例中， 這係包含回應於一被傳輸至粗控制件5〇b的動作、諸如令粗 控制件50b沿著方向D10(請見第17A至17C圖）旋轉，使從動 部7〇的致動器40沿著方向D11(如同連同第17〇至16E圖所 描繪及描述)延伸及縮回（請見第17A至17C圖）。由於儀器4 經由儀器固持件4a耦合於致動器40,致動器40沿著方向D1〇 的平移係對應地使儀器4沿著方向D12平移。一實施例中， 活節手術儀器4沿著方向D12的平移係回應於藉 自由度的運動在控制部中所產生之液壓流體的移喊 生…實施例中’粗控制部50b係使沿著方向m〇的動作轉 換至一或多個主動控制缸筒刚的一線性動作。液壓線路可 隨後將從絲㈣缸筒刚㈣性動作所產生之液壓流體 的位移形式之控制信號傳輸至從動部％中的—或多個對應 ^ =制㈣⑽，以實行衫缝動部财的對應從動控 ^之從動件7G的組件之動作（諸如沿著方向D11之致動 =動作)。繼經由儀器固持件4硪合至致動器4。之 地沿著方向Dl2平移（延伸/縮回）（第17請 =解可藉由在從動部7。内以不同方式定位組件來產 s種的其他動作。為求簡短及清楚請參照第Μ 59 201212880 幻中有關回應於-使用者傳輸至 動作以使儀器4沿著方向m2平移之機械 二 步描述。 的進一 在流程圖2500的2540，一實施例中，活節手術儀Μ 繞活即手術儀器的-主要軸線作旋轉。根據—實施例 心圖藉由描繪儀讀主要轴線刪的旋轉丄咖&來顯干 此旋轉的-範例。繞活節手術儀㈣—主要軸線之此旋轉 係回應於控制部50的-部分沿著—第四自由度的 生。譬如，參照第丨剛’微控制件施的臂固持料成測 之旋轉18嶋係可包含沿著第四自由度的運動。控制部5〇的 運動之沿著第四自由度的運動可藉由用來傳輸沿著第一、 第-、及第三自由度的動作之相同的人體手臂被傳輸至控 制部50。第四自由度係為控制部5〇的運動之與第一、第二、 及第三自由度不同的自由度。 如同連同第18A至18B圖在本文所描述，一實施例中， 這係包含回應於一被傳輸至微控制件5〇a的動作、諸如令臂 固持件總成1100繞軸線F旋轉1800b、或替代性地藉由令姆 指輪2410旋轉（如連同第24A圖所描述）而使儀器4旋轉。一 實施例中，活節手術儀器4繞主要軸線19〇1旋轉係回應於藉 由臂固持件總成11〇〇在第四自由度的旋轉或姆指輪241〇在 第四自由度的旋轉以在控制部50中所產生之液麈流體的一 位移而發生。譬如，一實施例中，微控制部5〇a係使臂固持 件總成1100繞軸線F的旋轉或姆指輪241〇的旋轉轉換成一 或多個主動控制缸筒100的一線性動作。液壓線路可隨後將 60 201212880 從主動控制缸筒100的線性動作所產生之液壓流體的位移 ^式之控制#號傳輸至儀器4的-或多個對應從動控制缸 筒（諸如從動控制缸筒1440，）β這造成儀器4繞主要軸線ΐ9〇ι 旋轉18·。請瞭解可糾在儀⑼及/或縣部_以不同 方^定向組件來產生旋轉或他種的其他動作。為求簡短及 清楚，請參照第18Α及18Β圖中有關回應於一使用者傳輸至 裝置1的控制部50之動作以使儀器4繞儀器4的一主要軸線 旋轉之機械力學及製程的進一步描述。 在流程圖2500的2550，一實施例中，一腕彎折動作係 在活節手術儀器中被致動。根據一實施例，第18Α圖藉由儀 益4的腕彎折動作18〇la顯示此腕彎折的一範例。活節手術 儀器的此腕彎折動作18 〇 1 a係回應於控制部5 〇的一部分沿 著—第五自由度的運動而發生。譬如，參照第18B圖，抓具 框架1230繞微控制件5〇a的軸線W之樞轉1801b係可包含沿 著第五自由度的運動。控制部50的運動之沿著第五自由度 的運動可藉由用來傳輸沿著第一、第二、第三及第四自由 度的動作之相同的人體肩部、手臂及/或手被傳輸至控制部 50。譬如，可當使用者抓握抓具握柄總成12〇〇之時利用使 用者的腕之一腕彎折動作來傳輸第五動作度。第五自由度 係為控制部50的運動之與第一、第二、第三及第四自由度 不同的自由度。 a 如同連同第18A至18B圖在本文所描述，一實施例中， 這係包含回應於一被傳輸至微控制件5〇a的動作、諸如令微 控制件50a的抓具框架1230繞軸線w樞轉而使儀器4的一部 201212880 分彎折1801a。一實施例中，活節手術儀器4中的彎折18〇1& 係回應於藉由抓具框架123〇在第五自由度的樞轉以在控制 部50中所產生之液壓流體的一位移而發生。譬如，—實施 例中，微控制部50a係使抓具框架1230繞軸線w的樞轉轉換 成一或多個主動控制缸筒100的一線性動作。液壓線路可隨 後將從主動控制缸筒丨〇 〇的線性動作所產生之液壓流體的 位移形式之控制信號傳輸至儀器4中的一或多個對應從動 控制缸筒（諸如從動控制缸筒143〇，），以實行儀器4的一彎折 動作18〇la。請瞭解可藉由在儀器4及/或從動部70内以不同 方式定向組件來產生彎折或他種的其他動作。為求簡短及 清楚，請參照第18A及18B圖中有關回應於一使用者傳輸至 裝置1的控制部50之動作以使儀器4進行一腕彎折動作 1801a之機械力學及製程的進一步描述。 在流程圖2500的2560，-實施例中，一梢端旋轉動作 係在活節手術儀器中被致動。根據—實施例，第似圖顯示 儀器4的一梢端旋轉動作18〇2&之一範例。活節手術儀器的 此梢端旋轉動作18〇2a係回應於控制部50的一部分沿著一 第六自由度的運動而發生。譬如，參照第18B圖，抓具握柄 繞微控制件5Ga的軸線T之旋轉1802b係可包含沿著第 六自由度的運動。控制物的運動之沿著第六自由度的運 動可藉由料傳輸沿著第―、第二、第三、第四及第五自 由度的動作之相同的人體肩部、手臂及/或手被傳輸至控制 #50 3如’可當使用者抓握抓具握柄總成1綱之時利用 一腕旋轉動作來傳輸第六動作度。第六自由度係為控制部 62 201212880 5〇的運動之與第一、第二、第三、第四及第五自由度不同 的自由度。

如同連同第18A至18B圖在本文所描述，一實施例中， 这係包含回應於一被傳輸至微控制件5 0 a的動作 、諸如令微 控制件5〇a的抓具握柄1210繞軸線T旋轉而使儀器4的一梢 鳊部分旋轉1802a。一實施例中，活節手術儀器4中的梢端 旋轉1802a係回應於藉由抓具握柄丨训在第六自由度的旋 轉以在控制部5Gt所產生之液壓流體的-位移而發生。譬 如 貫施例中，微控制部50a係使抓具握柄1210繞軸線T 的方疋轉18G2b轉換成-或多個主動控制虹筒㈣的一線性動 作。液壓線路可隨後將從主動控制缸筒1〇〇的線性動作所產 生之液壓流體的位移形式之控制信號傳輸至儀器4中的一 或夕個對應從動控制缸筒（諸如從動控制虹筒丨41〇，），以實 行儀益4的-梢端旋轉動作18〇2a。請瞭解可藉由在儀器4及 /或從動部70_㈣方式定向組件來產生梢端旋轉或他 種的其他動作。為求簡短及清楚，請參照第18A及18B圖中 有關回應於一使用者傳輸至裝置1的控制部50之動作以使 儀器4進行一梢端旋轉動作之機械力學及製程的進一步描 述。 在w程圖2500的2570, 一實施例中，一梢端抓握動作 係在活節手術儀器中被致動。根據一實施例第“A圖顯示 儀器4的此一梢端抓握動作1803a之一範例。活節手術儀器 的此梢端抓握動作丨8 〇 3 a係回應於控制部5 〇的一部分沿著 一第七自由度的運動而發生。譬如，參照第18B圖，觸發件 63 201212880 1220繞微控制件50a的抓握軸線G旋轉1803b(藉由擠壓 <推 押觸發件1220)係可包含沿著第七自由度的運動。控制部％ 的運動之沿著第七自由度的運動可藉由用來傳輪沿著第 一、第二、第三、第四'第五及第六自由度的動作之相同 的人體肩部、手臂及/或手被傳輸至控制部50。譬如，$ J虽 使用者抓握抓具握柄總成1200之時，藉由一或多個手扑擠 壓觸發件1220或以一姆指或用來擠壓的相同手指推押姆指 凸緣1222來傳輸第七動作度。第七自由度係為控制部5〇的 運動之與第一、第二、第三、第四、第五及第又自由度不 同的自由度。 如同連同第18A至18B圖在本文所描述，一實施例中， 這係包含回應於一被傳輸至微控制件50a的動作、諸如微控 制件50a的觸發件1220之一擠壓或推押而以儀器4的一梢端 部分進行一梢端抓握動作18〇3a。一實施例中，活節手術儀 器4中的抓握1803a係回應於藉由觸發件1220在第七自由度 的樞轉以在控制部5〇中所產生之液壓流體的一位移而發 生。譬如，一實施例中’微控制部5〇a係使觸發件122〇繞軸 線G的樞轉轉換成一或多個主動控制缸筒ι〇〇的一線性動 作。液壓線路可隨後將從主動控制缸筒1〇〇的線性動作所產 生之液壓流體的位移形式之控制信號傳輸至儀器4中的一 或多個對應從動控制缸筒（諸如從動控制缸筒142〇，），以實 行儀器4的一梢端抓握動作〗8〇3a(其可包括梢端的開啟及 關閉動作）。請瞭解可藉由在儀器4及/或從動部7〇内以不同 方式疋向組件來產生抓握或他種的其他動作。為求簡短及 64 201212880 清楚，請參照第18A及18B圖中有關回應於一使用者傳輪至 裝置1的控制部50之動作以使儀器4進行一梢端抓握動作之 機械力學及製程的進一步描述。 活節控制信號產生之範例方法 第2 6 A及2 6 B圖顯示根據一實施例之活節控制信號產 生的一範例方法之流程圖2600。根據〆實施例’流程圖2600 係顯示控制部50產生用於控制從動部70及/或’舌節手術儀 器4之活節控制信號的一範例方法。雖然流程圖26 0 0中揭露 特定程序，此等程序只是範例。亦即，本發明的實施例極 適合進行不同其他程序或流程圖2600中所引述程序的變 異。請瞭解流程圖2600中的程序可以不同於所提出次序的 次序進行，且並非流程圖2600中所描述的全部程序皆可在 每項實施例中進行。在流程圖2600的方法之程序的描述 中’將參照第1A至23圖的元件，以包括參照控制部50(及其 組件）、從動部70(及其組件）、及儀器4(及其組件）。 在流程圖2600的2610，一實施例中’一第一控制信號 係回應於一用於遠端控制一活節手術儀器之“裴置”的一控 制部之沿著一第一自由度的運動而在控制部中產生。第一 控制係控制與該裝置相聯結之一活節手術儀器的樞轉。亦 即’一實施例中，活節手術儀器係為由裝置遠端地控制之 儀器。樞轉繞一樞轴點發生，在一實施例中位居一操作環 境外部（其中操作環境係被視為接受活節手術儀器操作的 —患者内之環境）。裝置1係為用於遠端控制一活節手術儀 器的此裝置之一範例，控制部5〇係為一控制部的一範例， 65 201212880 而儀器4係為可由裝置！的控制部5〇所控制之一活節手術儀 器的一範例。一實施例中’如第U、lc、7至12八、14D、 15A、16D、16E、17D及 17FH1 占匕- &化圓所不，活節手術儀器4柄合 於裝置1的一從動部70。 如同連同第UA錫E圖及第15八至况圖在本文所描 述，-實施例中’繞枢軸點的樞轉係回應於裝置⑷控制部 50全部或-些部分之沿著第—自由度的—運動而發生。沿 著運動的第-自由度之運動可由裝勤的一使用者之一人 體肩部、手臂及/或手被傳輸至控制部5〇。—實施例中，活 節手術儀器4繞_點的樞轉係回應於藉由沿著第一自由 度的運動在控制部中所產生之液壓流體的—第三位移形式 之-第-控制信號而發生。—實施例中，一使用者可藉由 使整體微控制總成50a繞柩軸點4〇1沿著弧D2旋轉而輸入一 第-自由度中的-動作。-實施例中，控制部5G的粗控制 部5 0 b隨後將沿著弧D 2的旋轉動作轉換至一或多個主動控 制缸筒的-線性動作，以產生第—控制信號。液壓線路 可後將此第一控制傳輸至從動部7 〇中的一或多個對應從 動控制缸筒100，以實行被耦合至從動部7〇中的對應從動控 制缸筒之從動件70的組件之動作。如此，第一控制信號造 成儀器固持件4a及儀器4(與其耦合)及從動部7〇的部分繞樞 軸點2枢轉（第15A及15B圖）。一實施例中，樞軸點2設計成 位居一操作環境的外部（亦即，一接受操作的患者身體外 部）’但其他實施例中，樞軸點2可位於一操作環境内。為 求簡短及清楚，請參照第14 A及14E及15 A及15E圖中有關回 66 201212880 應於由-制者傳輸至裝置丨的控㈣默動作以使儀器* 繞一枢軸點枢轉之機械力學及製程的進一步栺述。° 在流程圖2600的2620，一實施例中，—第二控制信號 係回應於控制部沿著-第二自由度的運動而在控制部中產 生。第二控制信號係控制活節手術儀器繞從動部的一軸之 側向旋轉。該軸位居操作環境的外部。此側向旋轉係回應 於控制部5G全部或—些部分沿著—第二自由度的運動而發 生。沿著第二自由度的運動可藉由用來傳輸沿著第一自由 度的動作之相同人體肩部、手臂及/或手被傳輸至控制部 50。第二自由度係為不同於第一自由度之控制部的運動 之一自由度。 如同連同第16A至16F圖在本文所描述，—實施例中， 由第二控制信號所控制的旋轉係包含使儀器4繞軸5 5 0旋轉 (請見第16D至16E圖的弧D8)(如連同第16D至16F圖所描繪 及描述）。第二控制信號係回應於被傳輸至粗控制件5〇b的 一動作、諸如使粗控制件50b沿著弧D6旋轉而產生（請見第 16A圖）。一實施例中，活節手術儀器4繞軸55〇a的側向旋轉 係回應於藉由沿著第二自由度的運動在控制部中所產生之 液壓流體的一第二位移形式之一第二控制信號而發生。一 實施例中，控制部50的粗控制部50b係將沿著弧D6的旋轉動 作轉換至一或多個主動控制缸筒1〇〇的一線性動作，以產生 第二控制信號。液壓線路可隨後將第二控制信號傳輸至從 動部70中的一或多個對應從動控制缸筒1〇〇，以實行被耦合 至從動部70中的對應從動控制缸筒之從動件7〇的組件之動 67 201212880 作(諸如軸550a的動作）。利用此方式，第一控制信號造成儀 器被耦合至軸550a之儀器4繞弧D8側向地旋轉（第16D至 16E圖）。為求簡短及清楚，請參照第16A至16E圖中有關回 應於由一使用者傳輸至裝置1的控制部50之動作以使儀器4 沿著弧D8側向地旋轉之機械力學及製程的進一步描述。 在流程圖2600的2630 ’ 一實施例中，一第三控制信號 係回應於控制部沿著一第三自由度的運動而產生。第三控 制k號係控制活節手術儀器沿著活節手術儀器的一縱軸線 之平移。一實施例中，此縱軸線延伸經過供活節手術儀器 繞其槁轉之枢軸點（譬如梅軸點2)。沿著縱軸線的此平移係 回應於控制部5 0的至少一部分沿著一第三自由度之運動而 發生。控制部50的運動之沿著第三自由度的運動可藉由用 來傳輸沿著第一及第二自由度的動作之相同人體肩部、手 ’及/或手被傳輸至控制部50。第三自由度係為不同於第一 及第二自由度之控制部5〇的運動之一自由度。 如同連同第17A至17E圖在本文所描述，一實施例中， 由第三控制信號所控制的縱向平移係包含使（從動部7〇的 延伸及縮回致動器40之)控制缸筒1〇〇沿著方向D11移動（如 連同第16E至17D圖所描繪及描述）。第三控制信號係回應於 被傳輸至粗控制件50b的一動作、諸如使粗控制件5〇b沿著 方向D10平移而產生（請見第17A至17C圖）。由於儀器4係經 由儀器固持件4a耦合於延伸/縮回的致動器4〇，致動器4〇沿 著方向D10的平移係對應地使儀器4沿著方向D12平移。一 實施例中，活節手術儀器4沿著方向D12的平移係回應於藉 68 201212880 由沿著第三自由度的運動在控制部5G中所產生之液壓流體 的-第三位移形式之-第三控制信號而發生。粗控制部娜 係將沿著方向D1G的動作轉換至_或多個主動控制紅筒ι〇〇 的一線性動作，以產生第三控制信號。液壓線路可隨後將 第三控制信號傳輸至從動部70中的一或多個對應從動控制 缸筒100,以實行被耦合至從動部7〇中的對應從動控制缸筒 之從動件70的組件之動作（諸如致動器4〇沿著方向Du的動 作）。利用此方式，第三控制信號造成經由儀器固持件如被 耦合至致動器40之儀器4沿著方向D12對應地平移（延伸/縮 回）(第17D至17E圖）。為求簡短及清楚，請參照第17A至17E 圖中有關回應於由一使用者傳輸至裝置丨的控制部5〇之動 作以使儀器4沿著方向D12平移之機械力學及製程的進一步 描述。 在流程圖2600的2640，一實施例中，一第四控制信號 係回應於控制部的一臂固持件總成在第四自由度之旋轉而 在控制部内產生。以添加或取代方式，部分實施例中，第 四控制信號係回應於姆指輪2410於第四自由度的旋轉而在 控制部内產生。第四控制信號係控制活節手術儀器繞活節 手術儀器的一主要軸線之旋轉》根據一實施例，第圖藉 由福繪儀器4繞主要軸線1901的旋轉1800a來顯示此旋轉的 一範例。參照第18B圖，微控制件50a的姆指輪2410或微控 制件5〇a的臂固持件總成11〇〇之旋轉1800b係可包含沿著第 四自由度的運動，造成產生第四控制信號。控制部50的運 動之沿著第三自由度的運動可藉由用來傳輸沿著第一、第 69 201212880 二及第三自由度的動作之相同人體肩部、手臂及/或手被傳 輸至控制部50。第四自由度係為不同於第一、第二及第三 自由度之控制部50的運動之一自由度。 如同連同第18A至18B圖在本文所描述’ 一實施例中， 由第四控制信號所控制的動作係包含回應於被傳輸至微控 制件50a的一動作、諸如令臂固持件總成11 〇〇繞軸線F旋轉 1800b而使儀器4繞軸線1901旋轉180〇a。一實施例中，活節 手術儀器4繞主要軸線19 01旋轉係回應於藉由臂固持件總 成100在第四自由度的旋轉於控制部5〇中所產生之液壓流 體的一第四位移形式之一第四控制信號而發生。譬如，一 實施例中，微控制部50a係將臂固持件總成1100繞軸線F的 旋轉或姆指輪2410的旋轉轉換成一或多個主動控制缸筒 WO的一線性動作，以產生第四控制信號。液壓線路可隨後 將第四控制信號傳輸至儀器4的一或多個對應從動控制缸 筒（諸如從動控制缸筒144〇，）。利用此方式，第四控制信號 造成繞主要軸線1901旋轉1800a。為求簡短及清楚，請參照 第18A及18B圖中有關回應於由一使用者傳輸至裝置丨的控 制部5 0之動作以使儀器4繞儀器4的一主要軸線旋轉之機械 力學及製程的進一步描述。 在流程圖2600的2650，一實施例中，一第五控制信號 係回應於控制部的一抓具握柄總成在第五自由度之樞轉而 在控制部内產生。第五控制信號係控制活節手術儀器中之 一腕彎折動作的致動。根據一實施例，第18A圖藉由儀器4 的腕彎折動作1801a顯示此腕彎折的一範例。活節手術儀器 70 201212880 的腕着折動作18〇1&係回應於控制部％的一部分沿著第五 自由度之運動而發生。譬如，參照第18B圖，抓具握柄12扣 、堯微控制件5 G &的輪線W之樞轉18 G1 b係可包含沿著第五自 ^度的運冑㉟制部5G的運動之沿著第五自由度的運動可 藉由用來傳輸沿著第―、第二、第三及第四自由度的動作 之相同人體肩部、手臂及/或手被傳輸至控制部50。譬如， 第五動作度可當使用者抓握抓具握柄總成12 G G之時利用使 用者腕。卩的-腕彎折動作18仙被傳輸。第五自由度係為不 同於第-、第二1三及第四自由度之控制料的運動之 一自由度。 士同連同第18A至18B1J在本文所描述，一實施例中， 由第五控低*所控制的動作係包含回應於被傳輸至微控 制件池的冑作、諸如令微控制件5Ga的抓具框架1230繞 轴線W樞轉而使儀器4的一部分彎折腿一 實施例中， 活節手術儀器4中的彎折刪_回應於藉由抓具框架1230 在第五自由度的樞轉於控制部50中所產生之液壓流體的-第五位移七式之_第五控制信號而發生。譬如，一實施例 中’微控制部5Ga係將抓具购123()繞軸線w的框轉轉換成 -或多個主動控制虹筒刚的—線性動作，以產生第五控制 信號。液壓線路可隨後將第五控制信號傳輸至儀器4中的-或夕個對應從動控制缸筒（諸如從動控制缸筒143〇，），以實 打儀益4的-彎折動作18Qla。為求簡短及清楚，請參照第 18A及18B圖中有關回應於由—使用者傳輸至裝置i的控制 部50之動作以使儀器4進行—腕彎折動作之機械力學及製 71 201212880 程的進一步描述。 在流程圖2600的2660，一實施例中，一第六控制信號 係在控制部内產生。第六控制信號係控制活節手術儀器中 之一梢端旋轉動作的致動。第六控制信號係回應於第六自 由度中該抓具握柄總成的旋轉而產生。根據一實施例，第 18A圖顯示儀器4的此梢端旋轉動作1802a之一範例。活節手 術儀器的此梢端旋轉動作1802a係回應於控制部50的一部 分沿著第六自由度的運動而發生。譬如，參照第18B圖，抓 具握柄1210繞微控制件5〇a的軸線τ之旋轉1802b係可包含 沿著第六自由度的運動。控制部5〇的運動之沿著第六自由 度的運動可藉由用來傳輸沿著第一、第二、第三、第四及 第五自由度的動作之相同人體肩部、手臂及/或手被傳輸至 控制部50。第六自由度係為不同於第一、第二、第三、第 四及第五自由度之控制部5〇的運動之一自由度。 如同連同第18A至18B圖在本文所描述，一實施例中， 由第六控制k號所控制的動作係、包含回應於被傳輸至微控 制件50a的-動作、諸如令難制件5_抓減柄i2i〇繞 歸T旋轉而使儀器4的—梢端部旋轉臟a。一實施例中， 活即手術儀益4中的梢端旋轉i 8 〇 2 a係回應於藉由抓具握柄 mo在第，、自自度的輯於__巾所產生之液壓流體 的第/、位移形式之一第六控制信號而發生。譬如，一實 %例中微控制部5〇3係將抓具握柄⑵〇繞軸線T的旋轉 轉換成-❹個主動控制虹筒議的一線性動作，以 產生第/、控制n液㈣路可隨後將第六控制信號傳輸 72 201212880 至儀器4中的一或多個對應從動控制缸筒（諸如從動控制缸 筒1410’）’以實行儀器4的一梢端旋轉動作18〇2a。為求簡短 及清楚，請參照第18A及18B圖中有關回應於由一使用者傳 輸至裝置1的控制部50之動作以使儀器4進行一梢端旋轉動 作之機械力學及製程的進一步描述。 在流程圖2600的2670，一實施例中，一第七控制信號 係在控制部内產生。第七控制信號係回應於第七自由度中 抓具握柄總成的一觸發件之樞轉來控制活節手術儀器中之 一梢端抓握動作的致動。根據一實施例，第18A圖顯示儀器 4的此梢端抓握動作18033之一範例。活節手術儀器的此梢 端抓握動作1803a係回應於控制部5〇的一部分沿著第七自 由度的運動而發生。譬如，參照第18B圖，觸發件122〇繞微 控制件5 0 a的抓握軸線G旋轉18 03 b (藉由擠壓或推押觸發件 1220)係可包3 著第七自由度的運動。控制部％的運動之 沿著第七自由度的運動可藉由用來傳輸沿著第一、第二、 第三、第四、第五及第六自由度的動作之相同人體肩部、 手臂及/或手被傳輸至控制部5〇。譬如，可在使用者抓握抓 具握柄總成1200之時以-或多個手指擠壓觸發件122〇的手 指迴圈1214或以一姆指推抑總恭妓恤n _

度。第七自由度係為不同於第一、第二 第三、第四、第 五及第六自由度之控制部50的運動之_自由卢 一實施例中， 被傳輸至微控 如同連同第18A至18B圖在本文所描述， 由第七控制k號所控制的動作係包含回鹿於 73 201212880 制件50a的一動作、諸如微控制件5〇a的觸發件122〇之一擠 壓或推押而以儀器4的一梢端部進行一梢端抓握動作 1803a。一實施例中，活節手術儀器4中的梢端抓握18〇^係 回應於藉由觸發件1220在第七自由度的旋轉於控制部5〇中 所產生之液壓流體的一第七位移形式之一第七控制信號而 發生。譬如，一實施例中，微控制部5〇a係將觸發件122〇繞 軸線G的樞轉轉換成一或多個主動控制缸筒1〇〇的一線性動 作，以產生第七控制信號。液壓線路可隨後將第七控制信 號傳輸至儀器4中的一或多個對應從動控制缸筒（諸如從動 控制缸筒1420’），以實行儀器4的一梢端抓握動作18〇3a(其 可包括梢端的開啟及關閉動作）。為求簡短及清楚，請參照 第18A及18B圖中有關回應於由一使用者傳輸至裝置丨的控 制部50之動作以使儀器4進行一梢端抓握動作之機械力學 及製程的進一步描述。 运端控制式手術裝置控制信號產生之範例方法 第2 7圖顯示根據一實施例之遠端控制式手術裝置i控 制信號產生的一範例方法之流程圖2700。根據一實施例， 流程圖2700顯示控制部50產生控制信號之一範例方法。這 些控制信號可包含用於控制從動部70及/或活節手術儀器4 之活節控制信號。這些控制信號亦可包含用於控制與遠端 控制式手術裝置1相關聯的一功能之一或多個功能控制信 號。一功能控制信號可被產生以控制與裝置1的任何部分相 關聯之一功能’包括：控制部50，從動部70，及/或活節手 術儀器4。部分案例中，一功能控制信號可包括根本不產生 74 201212880 {吕號，諸如藉由無法由一使用者輸入（譬如經由棘輪245〇) 所更改的方式來鎖定一控制信號。雖然流程圖27〇〇揭露特 疋的程序，此專程序係為範例。亦即，本發明的實施例係 極適合進行不同其他程序或流程圖2700中所引述程序的變 異。請瞭解流程圖2700中的程序可以不同於所提出者的次 序進行，且並非流程圖2700所描述的全部程序皆可在每項 實施例中進行。在流程圖2700的方法之程序的描述中，將 參照第1A至23圖、第26A及26B圖的不同元件，以包括參照 控制部50(及其組件）、從動部70(及其組件）、及儀器4(及其 組件）。 在流程圖2700的2710，一實施例中，一粗動作控制信 號係在控制部内產生。粗動作控制信號係組構為用於控制 與一遠端控制式手術裝置的一活節手術儀器相關聯之一粗 動作。粗動作控制信號係回應於第一複數個自由度的―者 中之一第一組控制件5〇13的全部或一部份（其可為一子組的 控制部50)之運動而產生。如流程圖2600的方法之261〇、 2620、及2630先前描述，粗控制件50b可在至少三個分離的 運動自由度(連同流程圖2600的方法描述成第一、第二及第 二運動自由度)被移動，以產生用於控制被耦合至儀器4且 因此在一或多個粗動作中移動儀器4之從動部7〇的運動之 粗控制信號。 參照流程圖，一實施例中’一使用者的一肩部、手臂、 及/或手係可能輸入在這三個分離的運動自由度之任一者 中對於粗控制件50b的運動。譬如’第一運動自由度中之一 75 201212880 輸入係造成粗控制件50b產生一用於控制裝置丨的一活節手 術儀器4的樞轉之活節控制信號；同時第二運動自由度中之 一輪入係造成粗控制件50b產生_用於控制活節手^器4 繞從動部70的-軸作側向旋轉之控制信號；且同時第三運 動自由度中之一輸入係造成粗控制件5〇b產生一用於控制 活節手術儀器4沿著活節手術儀器4的一縱軸線平移（延伸/ 縮回）之控制信號控制。第一複數個運動自由度中之輸入的 任一者係可彼此同時地發生或在彼此獨立的時間發生。 如前述，部分實施例中，一粗動作控制信號可包含控 制部50内之液壓流體的一位移，其隨後可經由液壓線路被 耦合至從動部70内的一或多個控制缸筒，作為用於控制這 一或多個從動控制缸筒的動作之液壓信號。其他實施例 中’粗動作控制信號可包含一電信號、一機械信號(一線纜 或桿的運動）、或液壓、電性、及機械信號的部分組合。 在流程圖2700的2720，一實施例中，一微動作控制信 號係在控制部内產生。微動作控制信號係組構為用於控制 一运端控制式手術裝置的活節手術儀器之一微動作。微動 作控制信號係回應於第二複數個自由度的一者中之一組微 控制件50a的全部或一部份（其可為一子組的控制部5〇)之運 動而產生。如流程圖2600的方法之2610、2620、及2630先 前描述，粗控制件50b可在至少四個分離的運動自由度（連 同流程圖2600的方法描述成第四、第五、第六及第七運動 自由度）被移動，以產生用於控制被耦合至儀器4且因此在 一或多個粗動作中移動儀器4之從動部7 0的運動之粗控制 76 201212880 信號。這四個分離的運動自由度係分離於且不同於第一複 數個運動自由度。 參照流程圖2600 一實施例中，用來輸入第一複數個 運動自由度的任-者之—使用者的相同肩部、手臂、及/或 手係可在第二複數個運動自由度之四個分離運動自由度的 任一者中將輸入運動提供至微控制件5〇a。譬如，第一運動 自由度中之-輸人係造成粗控制件通產生—用於控制裝 置1的-活節手術儀器4的樞轉之活節控制信號；同時第二 運動自由1中之-輸入係造成粗控制件渴產生—用於控 制活節手術儀器4繞從動部7G的—㈣側向旋轉之控制信 號；且同時第三運動自由度中之—輸人係造成粗控制件撕 產生-用於控制活節手術儀器4沿著活節手術儀以的一縱 軸線平移(延伸/縮回）之控制信號控制。第二複數個運動自 由又中之輸人的任者係可彼此同時發生或在彼此獨立的 時間發生。類似地，第一複數個運動自由度中之任何輸入 係可對於第-複數個運動自由度中的輪人在時間上㈣地 或獨立地發生。這表示控制部5G可同時地或—次一個地產 生粗及微控制信號’依據控制部5G所接收之運動輸入的數 量及定時而定。 如刖述彳刀實施例中，一微動作控制信號可包含控 制部50内之液壓流體的-位移，其可經由液壓線路独合 至儀器4内的-或多個控制缸筒’作為用於控制這一或多個 從動控制缸筒的動作之液壓信號。其他實施例中，微動作 ㈣信含-電信號、-機械信號卜線镜、桿或連桿 77 201212880 的運動）、或液壓、電性'及機械信號的部分組合。 在流程圖2700的2730, 一實施例中，一功能控制信號 係在控制部内產生。功能控制信號係組構為用於控制與遠 端控制式手術裝置1相關聯之—魏。該魏可㈣裝^ 的任何部分之一功能。—實施例中，功能控制信號係為用 於在某其他信號的來源與緊鄰於—儀器4及/或卫具7的其 目的地之間中斷該其他信號之—中斷。功馳制信號係回 應於經由控制部5G的-功能控㈣構接收__輸入而產生。 譬如，功能控制機構他可為-槓桿、觸發件、螺絲、姐、 閃鎖、開關、紫片、可移銷、踏板、棘輪選擇器、踏板(譬 如-腳踏板）、免誠測ϋ、撥盤、壓力感測器、或其他較 入。-實施例中，功能控制機構价可配置成為抓具握柄總 成1200的-部分；故其可由將輸人提供至微控制件5〇a及相 控制件50b之相同肩部、手臂及/或手直接地操縱。譬如， 如第12B圖所* ’功能控制機構5〇c係實行為圓把n，其 配置於抓具握柄總成·上使其可在彻抓具握柄總成 1200時由使用者U的-手指或姆指所旋動。棘輪⑽的横桿 2455係為-功能控制機構的另—範例。輸人動作可為不同 於第一及第二複數個運動自由度的任一者之一運動自由 度。另一實施例中，—魏控制機構5〇c可西己置於與微控制 件50a及5Gb物理性分離的—區位處，諸如呈現—腳踏板 50c-2形式(如第13A圖所示），一使用者可用一腳將其移動以 觸發/控制裝置1的-功能。-實施财，功能控制機構5〇c 可被嵌入微控制件50a或粗控制件5〇bR。譬如，可利用一 78 201212880 耦合至-控制紅筒之壓力感測器來接收經編碼輸入（諸如 三個快速及定時式梢端_18G2b輸人），以域理器231〇 解厚成使用者輸入’其造成處理器231〇產生功能控制信 號以控制裝置1的一功能。 可能身為-功能控制信號之裝置i的功能的部分範例 係可被產生以控制包括但不限於：照明，控制鎖定灌洗， 吸取磁化，觀視(譬如攝影機），燒灼，治療能量發射（譬 如’來自儀1§4的超音波、光、熱、雷射發射）。照明可包 含接通/關斷儀器4的-照明功能或改變其強烈度。此照明 功能可譬如包含經由從控制部5〇繞佈至儀器4的光纖所供 應之光或在儀器4上某區位由電力產生之光(諸如藉由配置 於儀器4的-遠梢端附近之—發光二極體）。控制鎖定係可 包含鎖定住控制部5G的全部或部份，故該—（多）個鎖定部分 無法產生用以造成儀器4運動之輸入。灌洗係可包含放行/ 禁止被繞佈至及驅出自儀器4的一部分（譬如在接近遠梢端 的一區位）之諸如食鹽水或水等灌洗流體及/或控制其流 率。吸取係可包含放行/禁止被繞佈至儀器4的一部分（譬如 在接近遠梢端的一區位）並可供該處使用的物質之吸取及/ 或控制其吸取率。觀視係可包含接通/關斷或調整位於儀器 4的一部分上（譬如緊鄰於一遠梢端)之一攝影機或觀視裝置 (譬如耦合於一光纖之一透鏡）的觀點。磁化係可包含放行/ 禁止儀器4的一部分之磁化及/或調整其強烈度。譬如，儀 器4的一遠梢端部分係可被一電磁鐵所磁化以將一工具7接 合且固持就位，並被消磁化以容許釋放工具7。利用—類似 79 201212880 方式，可產生一功能控制信號以控制被供應至與裝置1、儀 器4及/或一工具7相關聯的任何電功率式功能或部分之功 率施加/移除及/或改變功率量。用於繞佈一或多個功能控制 信號之電線路及或控制信號線路係可沿著或經過儀器4被 繞佈至所想要地點。譬如，電功率可被施加/移除及/或改 變，以控制藉由-燒灼儀器（譬如—加熱元件)的燒灼或位於 儀器4的-部分上(譬如緊鄰於—遠梢端)之一治療能量發射 點（譬如超音波、雷射、光）。 雖然已參照本發明的不同實施例並以一手術儀器作為 範例描述本發明的實施例，併入或配合使用任何適當的機 械裝置係位於該範圍與精神内。並且，雖然已以一外科醫 師作為使用者描述本發明的部分錄及實施例，本發明的 態樣及實_可配合使用另-使用者，依據本發明使用情 境而定。， @ 已提供特定實施例的上文描述用以示範及描述。其無 意作為窮舉或將所提供技術侷限於所揭露的確切形式，且 顯然地，可能|於上聽導具有許多修改及變b選擇及 描述實施例藉以最良好地說明所提供技術的原理及其實際 應用’藉此使熟習該技術者能夠最良好地利用所提供的技 術及不同實施例而對於適合所想見的彼用途具有不同修 文因此，應瞭解可作出眾多不同的修改而不脫離本發明 的實施例及其明顯修改。 本文描述的所有元件、部份及步驟較佳皆被包括。請 瞭解這些元件、部份及步驟的任—者皆可由其他元件、^ 80 201212880 份及步驟所取代或被徹底刪除，如 廣泛來說，此文件係揭露：技術者所瞭解。 制部包含-使黯可移錢向_件_似手術裝置控 之手指迴圈，及-麵合至手指迴圈配置於觸發件内 為在相對的第-及第二方向緣。觸發件係組構 係用以控制-活節手術儀器的—活節=輸二動作輸入 構為接收-使用者以至少—手手^⑨圈係組 以該至少-手指在第二方向推:在 入。凸緣餘構為接收以—姆1件的形式之動作輸 形式之動作輸人。 _在第二方向推押觸發件的 更廣泛來說，此文件係揭一土 的-控制部包含-第，制件，置 第—組控制件—構為從:人體肩 :-或：Γ活節手術儀器相關聯的-或多個粗動 -人體肩H臂作控制信號°第二組控制件係組構為從 -或多者轉換成用其所接收動作輸人的 構為從控制部的一使用者接:㈣★控制機構係組 輪入係用於控制與功能控制輪人。功能控制 控制式手術裝置相關聯之—功能。 ’田、/來說，此文件係揭露：一用於遠端抑 手=:之手術裝置包含-活節手 一從動。卜控制部係組構為從—人體肩部、手臂及手接收 201212880 複數個自由度中的動作輸入並將動作輸入轉換成用於控制 活節手術儀器的動作之一或多個控制信號。控制信號係在 控制件内產生’且其中控制信號的至少—者係包含液壓流 體的位移。從動部係被耗合於控制部與活節手術儀器之 間。控制部係組構為回應於—或多個控制信號而移動^節 手術儀器。 本文件已揭露至少下列概念。 含： 概念卜-種遠端控制式手術裝置控制部，該控制部包 ，其組構為接收相對的第 該動作輸入係用於控制一 一使用者可移式雙向觸發件 一及第二方向中之一動作輪入， 活節手術儀器的一活節動作； 一手指迴圏’其配置於該觫 ^ 觸發件内且組構為接收該s 作輸入，其係由一使用者以至少一 手才曰在5亥第一方向擠$ 該觸發件或以該至少一手指在 · 在6亥第二手指中推押該觸發f 的形式為之；及 一凸緣’其耦合至該手指迴圈且組構為接收以—姆指 在該第二方向推押該觸發件的形式之_作輸入。 概念2 ·如概念1之控制部，進—步包人. 一中央框架總成；及 —抓具握柄總成，其耦合&4Λ^ β 亥中央框架總成，該抓具 握柄總成包括該觸發件。 概念3.如概念2之控制部，其中該抓具握柄總成進一 82 201212880 步包含： 一第二手指迴圈，其組構為回應於經由該第一觸發件 迴圈的一使用者輸入而保持不動。 概念4 ·如概念2之控制部，其中該抓具握柄總成進一 步包含： 一可旋轉式臂固持件總成，其耦合至該中央框架總成。 概念5 ·如概念2之控制部，其中該抓具握柄總成進一 步包含： 一姆指輪，其搞合於該抓具握柄總成。 概念6 ·如概念1之控制部，其中該觸發件進一步包含： 一軸線，該觸發件組構為回應於該第一方向的使用者 輸入而在該第一方向繞其旋轉，且該觸發件進一步組構為 回應於該第二方向的使用者輸入而在該第二方向繞其旋 轉。 概念7 ·如概念6之控制部，進一步包含： 一延伸部，其從該軸線突出；及 一控制缸筒，其耦合於該延伸部且並組構為使該動作 輸入轉換成一用於遠端控制一活節手術儀器的一活節動作 之控制信號，其中該控制信號係包含液壓流體的一位移。 概念8 · —種遠端控制式手術裝置控制部，該控制部包 含： 一第一組的控制件，其用於接收第一複數個運動自由 度中之活節手術儀器動作輸入；及 一第二組的控制件，其耦合於該第一組的控制件，該 83 201212880 :::的:制件係組構為接收第二複數個運動自由度中之 郎手術儀器動作輸入，該第二组的控制件係包含： 3用者可移式雙向觸發件，其組構為經由該等 第-複數個運動自由度的—者接收相對的第—及第二 方向之-動作輪入，該動作輸入用於控制一活節手： 儀器的一活節動作； ▲ 一手指迴圈’其配置於該觸發件内且組構為接收 該動作輸入，其係由一使用者以至少一手指在該第— 方向擠壓該觸發件或該使用者以該至少—手指在★亥第 二方向推押該觸發件的形式為之；及 一凸緣，其耦合至該手指迴圈且組構為接收以— 姆指在邊第二方向推押該觸發件的形式之該動作輸 入。 概念9.如概念8之控制部，其中該第一組的控制件及 该第二組的控制件係組構為接收來自一鄰接的人體肩部、 手臂、及手之該等第一及第二複數個運動自由度中的該等 動作輸入並將所接收動作輸入轉換成用於控制一活節手術 儀器的動作之一或多個控制信號。 么概心10 ·如概念9之控制部，其中該第二組的控制件係 ^構為產生一或多個控制信號，且其中該-或多個控制信 ^的至少一者包含液壓流體的一位移。 找‘办11 .如概念8之控制部，其中該第一組的控制件係 包含： “ 一苐一傳輸件，其組構為接收一第一自由度中的一動 84 201212880 作輸入； 一第一控制缸筒，其耦合於該第一傳輸件並組構為使 該第一自由度中的該動作輸入轉換成一第一控制信號，其 中該第一控制信號係包含液壓流體的一位移； 一第二傳輸件，其組構為接收一第二自由度中的一動 作輸入； 一第二控制缸筒，其耦合於該第二傳輸件並組構為使 該第二自由度中的該動作輸入轉換成一第二控制信號，其 中該第二控制信號係包含液壓流體的一位移； 一第三傳輸件，其組構為接收一第三自由度中的一動 作輸入； 一第三控制缸筒，其耦合於該第三傳輸件並組構為使 該第三自由度中的該動作輸入轉換成一第三控制信號，其 中該第三控制信號係包含液壓流體的一位移。 概念12 .如概念8之控制部，其中該第二組的控制件進 一步包含： 一中央框架總成； 一抓具握柄總成，其耦合於該中央框架總成，該抓具 握柄總成包括該使用者可移式雙向觸發件；及 一可旋轉式姆指輪，其耦合於該抓具握柄總成。 概念13 .如概念12之控制部，進一步包含： 一第四控制缸筒，其耦合於該姆指輪並組構為使一第 四自由度中的一動作輸入轉換成一第四控制信號，其中該 第四控制信號係包含液壓流體的一位移； 85 201212880 一第五控制缸筒，其耦合於該抓具握柄總成並組構為 使一第五自由度中的一動作輸入轉換成一第五控制信號， 其中該第五控制信號係包含液壓流體的一位移； 一第六控制缸筒，其耦合於該抓具握柄總成並組構為 使一第六自由度中的一動作輸入轉換成一第六控制信號， 其中該第六控制信號係包含液壓流體的一位移；及 第七控制缸筒，其耗合於該觸發件並組構為使一第 七自由度中的一動作輸入轉換成一第七控制信號，其中該 第七控制信號係包含液壓流體的一位移。 概念14 .如概念13之控制部，其中該抓具握柄總成包 含： 複數個手指迴圈，其組構為接收一或多個手指，其中 5玄等手指迴圈的至少一者與該觸發件相聯結。 概念15 .如概念8之控制部，其中該第二組的控制件進 一步包含： 一中央框架總成； 一可旋轉式臂固持件總成，其耗合至該中央框架總 成；及 一抓具握柄總成’其耦合於該中央框架總成，該抓具 握柄總成包括該使用者可移式雙向觸發件。 概念16 .如概念15之控制部，進一步包含： 一第四控制缸筒’其耦合於該臂固持件總成並組構為 使一第四自由度中的一動作輸入轉換成一第四控制信號， 其中該第四控制信號係包含液壓流體的一位移。 86 201212880 概念17 · —種用於遠端控制一活節手術儀器之手術裝 置，該裝置包含： 一活節手術儀器； 一控制部，其組構為接收來自一人體手臂及手之複數 個自由度中的使用者輸入並將該等使用者輸入轉換成用於 控制該活節手術儀器的動作之一或多個控制信號，該控制 部係包含： 一使用者可移式雙向觸發件； 一手指迴圈，其配置於該觸發件内並組構為利於 在一第一方向擠壓該觸發件或在一第二方向推壓該觸 發件之一使用者輸入，該第二方向與該第一方向相 對；及 一凸緣，其耦合至該手指迴圈並組構為利於在一 第二方向推押該觸發件之一使用者輸入；及 一從動部，其耦合於該控制部與該活節手術儀器之 間，該從動部組構為回應於該一或多個控制信號而移動該 活節手術儀器。 概念18 .如概念17之裝置，進一步包含： 一工具，其耦合於該活節手術儀器的一遠梢端。 概念19 ·如概念17之裝置，其中該一或多個控制信號 的該至少一者係包含液壓流體的一位移。 概念20·如概念17之裝置，其中該控制部係組構為用 於與該從動部及該活節手術儀器呈現遠端之區位。 概念21 ·如概念17之裝置，其中該控制部係包含： 87 201212880 一第一組的控制件，其組構為接收來自該人體肩部、 手臂、及手之第一、第二、及第三自由度中的該等動作輸 入並將該等第一、第二、及第三自由度中的該等動作輸入 之一或多者轉換成用於控制該裝置之從動部的一或多個粗 動作之該等控制信號的一或多者；及 一第二組的控制件，其組構為接收來自該人體肩部、 手臂、及手之第四、第五、第六、及第七自由度中的該等 動作輸入並將該等第四、第五、第六、及第七自由度中的 該等動作輸入之一或多者轉換成用於控制該活節手術儀器 的一或多個微動作之該等控制信號的一或多者。 概念22 ·如概念21之裝置，其中該第一組的控制件係 包含： 一第一傳輸件，其組構為接收該第一自由度中的該動 作輸入； 一第一控制缸筒，其耦合於該第一傳輸件並組構為使 該第一自由度中的該動作輸入轉換成該等控制信號的一第 一控制信號，其中該第一控制信號係包含液壓流體的一位 移； 一第二傳輸件，其組構為接收該第二自由度中的該動 作輸入； 一第二控制缸筒，其耦合於該第二傳輸件並組構為使 該第二自由度中的該動作輸入轉換成該等控制信號的一第 二控制信號，其中該第二控制信號係包含液壓流體的一位 移； 88 201212880 一第三傳輸件，其組構為接收該第三自由度中的該動 作輸入；及 一第三控制缸筒，其耦合於該第三傳輸件並組構為使 該第三自由度中的該動作輸入轉換成該等控制信號的一第 三控制信號，其中該第三控制信號係包含液壓流體的一位 移。 概念23 ·如概念22之裝置，其中該第二組的控制件包 含： 一中央框架總成；及 一抓具握柄總成，其耦合於該中央框架總成，該抓具 握柄總成包括該觸發件。 概念24 .如概念23之裝置，進一步包含： 一第四控制缸筒，其耦合於該第二組的控制件之一可 旋轉式元件並組構為使該第四自由度中的該動作輸入轉換 成該一或多個控制信號的一第四控制信號，其中該第四控 制信號係包含液壓流體的一位移； 一第五控制缸筒，其耦合於該抓具握柄總成並組構為 使該第五自由度中的該動作輸入轉換成該一或多個控制信 號的一第五控制信號，其中該第五控制信號係包含液壓流 體的一位移； 一第六控制缸筒，其耦合於該抓具握柄總成並組構為 使該第六自由度中的該動作輸入轉換成該一或多個控制信 號的一第六控制信號，其中該第六控制信號係包含液壓流 體的一位移；及 89 201212880 一第七控制缸筒，其耦合於該觸發件並組構為使該第 七自由度中的該動作輸入轉換成該一或多個控制信號的一 第七控制信號，其中該第七控制信號係包含液壓流體的一 位移。 概念25·如概念24之裝置，其中該可旋轉式元件包含： 一可旋轉式臂固持件總成，其耦合至該中央框架。 概念26·如概念24之裝置，其中該可旋轉式元件包含： 一可旋轉式姆指輪，其耦合於該抓具握柄總成。 概念27 . —種用於遠端控制一活節手術儀器之手術裝 置，該裝置包含： 一活節手術儀器； 一控制部，其組構為接收來自一人體肩部、手臂、及 手之複數個自由度中的動作輸入並將該等動作輸入轉換成 用於控制該活節手術儀器的動作之一或多個控制信號，其 中該等控制信號在該控制部内產生且其中該等控制信號的 至少一者包含液壓流體的位移；及 一從動部，其耦合於該控制部及該活節手術儀器之 間，該控制部係組構為回應於該一或多個控制信號而移動 該活節手術儀器。 概念28 .如概念27之裝置，進一步包含： 一，其搞合於該活節手術儀器的一遠梢端。 概念29 .如概念27之裝置，其中該活節手術儀器包含 —轴0 概念30 ·如概念27之裝置，其中該控制部係組構為用 90 201212880 於與該從動部及該活節手術儀器呈現遠端之區位。 概念31 .如概念27之裝置，其中該控制部係包含： 一第一組的控制件，其組構為接收來自該人體肩部、 手臂、及手之第一、第二、及第三自由度中的動作輸入並 將該等第一、第二、及第三自由度中的該等動作輸入之一 或多者轉換成用於控制該裝置之從動部的一或多個粗動作 之該等控制信號的一或多者；及 一第二組的控制件，其耦合於該第一組的控制件並組 構為接收來自該人體肩部、手臂、及手之第四、第五、第 六、及第七自由度中的動作輸入並將該等第四、第五、第 六、及第七自由度中的該等動作輸入之一或多者轉換成用 於控制該活節手術儀器的一或多個微動作之該等控制信號 的一或多者。 概念32 ·如概念31之裝置，其中該第一組的控制件係 包含： 一第一傳輸件，其組構為接收一第一自由度中的該動 作輸入； 一第一控制缸筒，其耦合於該第一傳輸件並組構為使 該第一自由度中的該動作輸入轉換成該等控制信號的一第 一控制信號，其中該第一控制信號係包含液壓流體的位移； 一第二傳輸件，其組構為接收該第二自由度中的該動 作輸入； 一第二控制缸筒，其耦合於該第二傳輸件並組構為使 該第二自由度中的該動作輸入轉換成該等控制信號的一第 91 201212880 二控制信號，其中該第二控制信號係包含液壓流體的位移； /第二傳輸件，其組構為接收該第三自由度中的該動 作輸入；及 一第三控制缸筒，其耦合於該第三傳輪件並組構為使 該第三自由度中的該動作輸入轉換成該等控制信號的一第 三控制信號，其中該第三控制信號係包含液壓流體的位移。 概念33 .如概念32之裝置，其中該第二組的控制件包 含： 一中央框架總成；及 一臂固持件總成，其耦合至該中央框架總成；及 一抓具握柄總成’其耦合於該中央框架總成，該抓具 握柄總成包括一可移式觸發件。 概念34 .如概念33之裝置，進一步包含： 一第四控制缸筒，其耦合於該臂固持件總成並組構為 使該第四自由度中的該動作輸入轉換成該一或多個控制信 號的一第四控制信號，其中該第四控制信號係包含液壓流 體的位移； 一第五控制缸筒，其耦合於該抓具握柄總成並組構為 使該第五自由度中的該動作輸入轉換成該一或多個控制信 號的一第五控制信號，其中該第五控制信號係包含液壓流 體的位移； 一第六控制缸筒，其耦合於該抓具握柄總成並組構為 使该第六自由度中的該動作輸入轉換成該一或多個控制信 號的一第六控制信號，其中該第六控制信號係包含液壓流 92 201212880 體的位移；及 一第七控制缸筒，其耦合於該觸發件並組構為使該第 七自由度中的該動作輸入轉換成該一或多個控制信號的一 第七控制信號，其中該第七控制信號係包含液壓流體的位 移。 概念35 ·如概念32之裝置，其中該第二組的控制件包 含： 一中央框架總成； 一抓具握柄總成，其耦合於該中央框架總成，該抓具 握柄總成包括一可移式觸發件；及 一姆指輪，其轉合於該抓具握柄總成。 概念36 .如概念35之裝置，進一步包含： 一第四控制缸筒，其耦合於該姆指輪並組構為使該第 四自由度中的該動作輸入轉換成該一或多個控制信號的一 第四控制信號，其中該第四控制信號係包含液壓流體的位 移。 概念37 · —種用於遠端控制活節手術儀器之裝置的控 制部，該控制部包含： 一第一組的控制件，其組構為接收來自一人體肩部、手 臂、及手之第一、第二、及第三自由度中的動作輸入並將 該等第一、第二、及第三自由度中的該等動作輸入之一或 多者轉換成用於控制可耦合於該裝置的一活節手術儀器之 該裝置的一從動部的一或多個粗動作之一或多個控制信 號；及 93 201212880 一第二組的控制件，其耦合於該第一組的控制件並組 構為接收來自該人體肩部、手臂、及手之第四、第五、第 六、及第七自由度中的動作輸入，並將該等第四、第五、 第六、及第七自由度中的該等動作輸入之一或多者轉換成 用於控制該活節手術儀器的一或多個微動作之一或多個控 制信號^ 概念38 ·如概念37之控制部，進一步包含一離合器安 全機構，其組構為從該從動部暫時切斷該第一組的控制件。 概念39·如概念37之控制部，其中該第一組的控制件 係包含： 一第一傳輸件，其組構為接收該第一自由度中的該動 作輸入； 一第一控制缸筒，其耦合於該第一傳輸件並組構為使 該第一自由度中的該動作輸入轉換成一第一控制信號，其 中該第一控制信號係包含液壓流體的位移； 一第二傳輸件，其組構為接收該第二自由度中的該動 作輸入； 一第二控制缸筒，其耦合於該第二傳輸件並組構為使 該第二自由度中的該動作輸入轉換成一第二控制信號，其 中該第二控制信號係包含液壓流體的位移； 一第三傳輸件，其組構為接收該第三自由度中的該動 作輸入；及 一第三控制缸筒，其耦合於該第三傳輸件並組構為使 該第三自由度中的該動作輸入轉換成一第三控制信號，其 94 201212880 中β玄第二控制信號係包含液壓流體的位移。 勺八概念40 .如概念39之控制部，其中該第二組的控制件 一中央框架總成； 一臂固持件總成，其麵合至該中央框架總成；及 抓具握柄總成，其耦合於該中央框架總成，該抓具 握柄總成包括一可移式觸發件。 概念41 .如概念40之控制部，進—步包含： 一第四控制缸筒，其耦合於該臂固持件總成並組樽為 使該第四自由度中的該動作輸入轉換成一第四控制信鱿， 其中該第四控制信號係包含液壓流體的位移； 一第五控制缸筒，其耦合於該抓具握柄總成並組構為 使該第五自由度中的該動作輸入轉換成一第五控制信鱿， 其中δ亥第五控制信號係包含液壓流體的位移； 一第六控制缸筒，其耦合於該抓具握柄總成並組樽為 使該第六自由度中的該動作輸入轉換成一第六控制信鱿， 其中該第六控制信號係包含液壓流體的位移；及 一第七控制缸筒，其耦合於該觸發件並組構為使鸪第 七自由度中的該動作輸入轉換成一第七控制信號，其中診 第七控制信號係包含液壓流體的位移。 概念42·如概念41之控制部，其中該抓具握柄總成係 包含被組構為接收一或多個手指之複數個手指迴圈，其中 該等手指迴圈的至少一者與該觸發件相聯結。 概念43 ·如概念39之控制部，其中該第二組的控制件 95 201212880 係包含： 一中央框架總成； 一抓具握柄總成’其柄合於該中央框架總成^該抓具 握柄總成包括一可移式觸發件；及 一姆指輪，其耦合於該抓具握柄總成。 概念44 ·如概念43之控制部，進一步包含： 一第四控制缸筒，其耦合於該姆指輪並組構為使該第 四自由度中的該動作輸入轉換成該一或多個控制信號的一 第四控制信號，其中該第四控制信號係包含液壓流體的位 移。 概念45 · —種用於操縱一活節手術儀器之方法，該方 法包含下列步驟： 回應於一沿著用於遠端控制一活節手術儀器之裝置的 一控制部之一第一自由度的運動，使與該裝置相聯結之一 活節手術儀器繞一樞軸點樞轉，該活節手術儀器耦合於該 裝置的一從動部； 回應於該控制部沿著一第二自由度的運動，使該活節 手術儀器繞該從動部的一軸側向地轉動； 回應於該控制部沿著一第三自由度的運動，使該活節 手術儀器沿著該活節手術儀器的一縱軸線平移，其中該縱 軸線延伸經過該樞軸點； 回應於該控制部的一元件在一第四自由度中之旋轉， 使該活節手術儀器繞該活節手術儀器的一主要軸線旋轉； 回應於該控制部的一抓具握柄總成在一第五自由度中 96 201212880 的樞轉，致動該活節手術儀器中的一腕彎折動作； 回應於該抓具握柄總成在一第六自由度中的旋轉，致 動該活節手術儀器中的一梢端旋轉動作；及 回應於該抓具握柄總成的一觸發件在一第七自由度中 的柩轉，致動該活節手術儀器中的一梢端抓握動作。 概念46 ·如概念45之方法，其中該使與該裝置相聯結 的一活節手術儀器繞一樞軸點樞轉係包含： 回應於沿著該第一自由度的該運動在該控制部中所產 生之液壓流體的位移，使該活節手術儀器繞該框軸點枢轉。 概念47 ·如概念45之方法，其中該使該活節手術儀器 繞該從動部的一轴側向地旋轉係包含： 回應於沿著該第二自由度的該運動在該控制部中所產 生之液壓流體的位移，使該活節手術儀器繞該軸側向地旋 轉。 概念48 .如概念45之方法，其中該使該活節手術儀器 沿著該活節手術儀器的一縱軸線平移係包含： 回應於沿著該第三自由度的該運動在該控制部中所產 生之液壓流體的位移，使該活節手術儀器沿著該縱軸線平 移。 概念49 .如概念45之方法，其中該使該活節手術儀器 繞該活節手術儀器的一主要軸線旋轉係包含： 回應於藉由該元件在該第四自由度中的旋轉在該控制 部中所產生之液壓流體的位移，使該活節手術儀器繞該主 要轴線旋轉，其中該元件包含一可旋轉式臂固持件總成。 97 201212880 概念50 ·如概念45之方法，其中該使該活節手術儀器 繞該活節手術儀器的一主要軸線旋轉係包含： 回應於藉由該元件在該第四自由度中的旋轉在該控制 部中所產生之液壓流體的位移，使該活節手術儀器繞該主 要軸線旋轉，其中該元件包含一可旋轉式姆指輪。 概念51 .如概念45之方法，其中該致動該活節手術儀 器中的一腕彎折動作係包含： 回應於藉由該抓具握柄在該第五自由度中的該樞轉在 該控制部中所產生之液壓流體的位移，致動該活節手術儀 器中的該腕彎折動作。 概念52 ·如概念45之方法，其中該致動該活節手術儀 器中的一梢端旋轉動作係包含： 回應於藉由該抓具握柄總成在該第六自由度中的該旋 轉在該控制部中所產生之液壓流體的位移，致動該活節手 術儀器中的該梢端旋轉動作。 概念53 .如概念45之方法，其中該致動該活節手術儀 器中的一梢端抓握動作係包含： 回應於藉由該觸發件在該第七自由度中的該樞轉在該 控制部中所產生之液壓流體的位移，致動該活節手術儀器 中的該梢端抓握動作。 概念54 · —種用於活節控制信號產生之方法，該方法 包含下列步驟： 回應於一沿著用於遠端控制一活節手術儀器的裝置之 一控制部之一第一自由度的運動，在該控制部内產生一第 98 201212880 一控制信號，其組構為控制與該裝置相聯結的一活節手術 儀器繞一操作環境外部的一樞軸點之樞轉，該活節手術儀 器耦合於該裝置的一從動部； 回應於該控制部沿著一第二自由度的運動，在該控制 部内產生一第二控制信號，其組構為控制該活節手術儀器 繞該從動部的一軸之側向轉動，其中該軸位於該操作環境 外部； 回應於該控制部沿著一第三自由度的運動，產生一第 三控制信號，其組構為控制該活節手術儀器沿著該活節手 術儀器的一縱軸線之平移，其中該縱軸線延伸經過該樞軸 點； 回應於該控制部的一元件在一第四自由度中的旋轉， 在該控制部内產生一第四控制信號，其組構為控制該活節 手術儀器繞該活節手術儀器的一主要軸線之旋轉； 回應於該控制部的一抓具握柄總成在一第五自由度中 的柩轉，在該控制部内產生一第五控制信號，其組構為控 制該活節手術儀器中之一腕彎折動作的致動； 回應於該抓具握柄總成在一第六自由度中的旋轉，在 該控制部内產生一第六控制信號，其組構為控制該活節手 術儀器中之一梢端旋轉動作的致動；及 回應於該抓具握柄總成的一觸發件在一第七自由度中 的樞轉，在該控制部内產生一第七控制信號，其組構為控 制該活節手術儀器中之一梢端抓握動作的致動。 概念55 ·如概念54之方法，其中該在該控制部内產生 99 201212880 一組構為控制與該裝置相聯結的一活節手術儀器繞一操作 環境外部之一樞軸點的樞轉之第一控制信號係包含： 藉由使沿著該第一自由度的該運動轉換成液壓流體的 一第一位移以產生該第一控制信號。 概念56 ·如概念55之方法，其中該在該控制部内產生 一組構為控制該活節手術儀器繞該從動部的一軸的側向旋 轉之第二控制信號係包含： 藉由使沿著該第二自由度的該運動轉換成液壓流體的 一第二位移以產生該第二控制信號。 概念57 ·如概念56之方法，其中該產生一組構為控制 與該活節手術儀器沿著該活節手術儀器的一縱軸線平移之 第三控制信號係包含： 藉由使沿著該第三自由度的該運動轉換成液壓流體的 一第三位移以產生該第三控制信號。 概念58 .如概念57之方法，其中該在該控制部内產生 一組構為控制該活節手術儀器繞該活節手術儀器的一主要 軸線的旋轉之第四控制信號係包含： 藉由使該元件在該第四自由度中的該旋轉轉換成液壓 流體的一第四位移以產生該第四控制信號，其中該元件包 含一可旋轉式姆指輪。 概念59 ·如概念57之方法，其中該在該控制部内產生 一組構為控制該活節手術儀器繞該活節手術儀器的一主要 轴線的旋轉之第四控制信號係包含： 藉由使該元件在該第四自由度卞的該旋轉轉換成液壓 100 201212880 流體的—第四位移以產生該第四控制信號，其中該件勹 含一可旋轉式臂固持件總成。 Λ 概念60 .如概念59之方法，其中兮+ 该在该控制部内產生 一技構為控制該活節手術儀ϋ中之-腕彎折動作的致動之 第五控制信號係包含： 藉由使該抓具握柄總成在該第五自由度中的 換成液壓流體的一第五位移以產生該第五控制信號。 概念61 ·如概念60之方法，其中該在該控制部内產生 一組構為控制該活節手術儀器中之—梢端旋轉動作的致動 之第六控制信號係包含： 藉由使該抓具握柄總成在該第六自由度中的該旋轉轉 換成液壓流體的一第六位移以產生該第六控制信號。 概念62 .如概念Η之方法，其中該在該控制部内產生 一組構S控㈣活節手術儀器中之—梢端抓握動作的致動 之第七控制信號係包含： 藉由使該觸發件在該第七自由度中的該極轉轉換成液 壓流體的一第七位移以產生該第三控制信號。 概念63 . -種遠端控制式手術裝置控制部，該控制部 係包含： 一第一組的控制件，其組構為接收來自一人體肩部、 手臂、及手之第-、第-、及第三自由度中的一動作輸入 並將該等第一、第二、及第三自由度中的該等動作輸入之 一或多者轉換成用於控制與一活節手術儀器相關聯的一或 多個粗動作之一或多個粗動作控制信號； 101 201212880 —第二組的控制件，其耦合於該第一組的控制件並組 構為接收來自該人體肩部、手臂、及手之第四、第五、第 六、及第七自由度中的動作輸入，並將該等第四、第五、 第六、及第七自由度中的該等動作輸入之一或多者轉換成 用於控制該活節手術儀器的一或多個微動作之一或多個微 動作控制信號；及 一功能控制機構，其組構為從該控制部的一使用者接 收—功能控制輸入，該功能控制輸入係用於控制與該遠端 控制式手術裝置相關聯的一功能。 概念64 .如概念63之控制部’其中該第二組的控制件 進一步包含： 一中央框架總成；及 一抓具握柄總成，其耦合於該中央框架總成，該抓具 握柄總成包括一使用者可移式雙向觸發件。 概念65 .如概念64之控制部，其中該第二組的控制件 進一步包含： 一可旋轉式臂固持件總成，其耦合至該中央框架總成。 概念66 .如概念64之控制部，其中該第二組的控制件 進一步包含： 一可徒轉式姆指輪，其耦合於該抓具握柄總成。 概念67.如概念64之控制部，其令該觸發件組構為接 收相對的第-及第二方向中之—動作輸入，該動作輸入用 =控制-活節手術儀器的-活節動作，且其中該觸發件包 102 201212880 一手指迴圈，其配置於該觸發件内並組構為接收一使 用者以至少一手指在該第一方向擠壓該觸發件或以該至少 一手指在該第二方向推押該手指迴圈的形式之該動作輸 入；及 一凸緣，其耦合於該觸發件並組構為接收以一姆指推 押該凸緣的形式之該動作輸入以造成該觸發件在該第二方 向被推押。 概念68 ·如概念63之控制部，其中該功能控制機構係 選自下列各物組成的功能控制機構之群組：一槓桿、觸發 件、螺絲、鈕、閂鎖、開關、槳片、可移銷、圓把、棘輪 選擇器、踏板、免觸感測器、撥盤、壓力感測器、或其他 輸入。 概念69·如概念63之控制部，其中該功能控制機構係 組構為控制該活節手術儀器的一部分之磁化。 概念70 ·如概念63之控制部，其中該功能控制機構係 組構為控制電能對於該活節手術儀器的一部分之施加。 概念71 ·如概念63之控制部，其中該功能控制機構係 組構為控制與該活節手術儀器相關聯之一灌洗功能。 概念72 ·如概念63之控制部，其中該功能控制機構係 組構為控制與該活節手術儀器相關聯之一吸取功能。 概念73 ·如概念63之控制部，其十該功能控制機構係 組構為控制與該活節手術儀器相關聯之一照明功能。 概念74 ·如概念63之控制部，其中該功能控制機構係 組構為控制與該活節手術儀器相關聯之一遠端觀視功能。 103 201212880 =75 .如㈣63之控制部，其令該功能控制機構係 鎖制該控制部的使用者輸人或-功能之鎖定或解 操作：：概念63之控制部，其中該功能控制機構係 號 手術裝置區位以及緊鄰於該遠端控制式 、 工具或儀益之該信號的-輸出之間的一信 概念77 種用於遠端控 置 ，該裝置包含·· —卽手術儀器之手術裝 一活節手術儀器； 控㈣’其組構為接收使用者，該控制部係包含. 部組的控制件，其組構為接收來自—人體肩 u、置相關聯的一或多個粗 制信號； 彳動作之《多個粗動作控 =二組的控制件，其組構為接收來自該人體肩 :複=及手之一第二複數個動作輸入，並將該第 :::個動作輸入的一或多者轉換成用於控制該活節 的—或多個微動作之-或多個微動作控制信 派，及 一功能控制機構，其組構為從該控制部的一使用 者接收-功能控制輸人，該功能控制輸入用於 該手術裝置㈣_的—功能；及 104 201212880 一從動部，其耦合於該控制部與該活節手術儀器之 間，該從動部係組構為回應於該一或多個粗動作控制信號 而移動該活節手術儀器。 概念78 .如概念77之裝置，進一步包含： 一工具，其柄合於該活節手術儀器的一遠梢端。 概念79 .如概念77之裝置，其中該第二組的控制件進 一步包含： 一中央框架總成；及 一抓具握柄總成，其耦合於該中央框架總成，該抓具 握柄總成包括一使用者可移式雙向觸發件。 概念80 ·如概念79之裝置，其中該功能控制機構係包 含一棘輪槓桿，其組構為選擇性鎖定該觸發件的一運動自 由度。 概念81 ·如概念79之裝置，其中該功能控制機構係配 置成為該抓具握柄總成的一部份。 概念82 ·如概念77之裝置，其中該等粗動作或微動作 控制信號的該至少一者係包含液壓流體的一位移。 概念83 · —種用於遠端控制式手術裝置控制信號產生 之方法，該方法包含下列步驟： 回應於一控制部之一第一組的控制件在第一複數個自 由度的一者中之運動，在該控制部内產生一粗動作控制信 號，其組構為控制與一遠端控制式手術裝置的一活節手術 儀器相關聯之一粗動作； 回應於該控制部之一第二組的控制件在第二複數個自 105 201212880 由度的一者中之運動，在該控制部内產生一微動作控制信 號，其組構為控制該活節手術儀器的一微動作，其中該粗 動作控制信號及該微動作控制信號的至少一者包含液壓流 體的一位移；及 回應於經由該控制部的一功能控制機構接收一功能控 制輸入，產生一組構為控制與該遠端控制式手術裝置相關 聯的一功能之功能控制信號。 概念84·如概念81之方法，其中該產生一組構為控制 與該遠端控制式手術裝置相關聯的一功能之功能控制信號 係包含： 產生該功能控制信號作為一輸入與一輸出之間的一信 號之中斷。 【圖式簡單說明3 第1A圖是根據一實施例之一用於在一工作環境中遠端 地控制儀器或工具之範例裝置的一態樣之示意圖； 第1B圖是根據一實施例之一人工致動式、遠端手術系 統的從動端視圖，其包括一控制部，該控制部係接收輸入 以驅動一從動部，以譬如在一工作環境中控制一儀器或工 具； 第1C圖是根據一實施例之第1A圖的從動部之側視圖； 第1D圖是根據一實施例之第1A圖的前視圖，其包括額 外組件，包括一可用來驅動一額外從動部之額外控制部； 第2A圖是可連同本發明實施例使用之一範例控制部的 一變異之側視圖的詳細圖示； 106 201212880 第2B圖是根據一實施例之第2A圖所示的範例控制部 之一相對側的詳細側視圖； 第3A圖是根據一實施例之第2A圖所示的範例控制部 之微控制件50a的側視圖； 第3 B圖是根據一實施例之由一諸如外科醫師等使用者 所使用之第3A圖的控制部之前視立體圖； 第4A圖是根據一實施例之第2A圖所示的範例控制部 之粗控制件的側視圖； 第4B圖是根據一實施例之第4A圖所示的範例控制部 之粗控制件的一相對側之側視圖； 第4C及4D圖分別是根據本發明的一實施例之第4A及 4B圖處於使用中的粗控制件之側視圖及前視立體圖； 第5A及5B圖是根據本發明的一實施例之一範例機構 的一態樣之示意圖，其容許一控制缸筒的致動； 第6A及6B圖是根據本發明的一實施例之從動部的態 樣之側視立體圖； 第7圖是根據本發明的一實施例之從動及控制部的另 一態樣之立體圖； 第8圖是根據一實施例之第7圖的裝置之側視圖； 第9圖是根據一實施例之與第8圖的圖式相對之一側的 側視圖； 第10圖是根據一實施例之第7圖的裝置之從動及控制 部的俯視圖； 第11圖是根據一實施例之第7圖的裝置之從動及控制 107 201212880 部的仰視圖； 第12A圆疋根據—實施例之本系統的從動部之一態樣 的體圖，.、員示從動部的三個範例粗自由度(macr0 degree of freedom)之概觀； $ 12B圖是根據—實施<列之系統的控制部之一態樣的 側視圖暴頁示可如何在控制部中致動第12A圖所示的三個範 例粗自由度之概觀； 第13A圖是根據本發明不同實施例之系統的控制部的 一態樣之側視圖，包括一可能身為粗控制件的部份之離合 器安全機構； 第13B圖是根據一實施例之第ΠΑ圖的離合器安全機 構從相對側近寫之側視圖； 第14A-14C圖是根據本發明的一實施例之系統的控制 部之側視圖，顯示可如何由粗控制件致動—範例往前/反向 樞轉動作； 第14D及14E圖是根據一實施例之系統的從動部之部 份的立體圖’顯示可由第14A-14C圖所示的動作所致動之從 動部中的一所生成範例往前/反向樞轉動作； 第14F圖是根據一實施例之系統的從動部之一彎曲狀 轨道部的近寫圖’顯示沿著第14D及14E圖所示的從動部之 彎曲狀軌道的範例往前/反向樞轉動作； 第15A及15B圖是根據一實施例之系統的從動部之部 份立體圖’顯示可由第14A-14C圖所示動作被致動之從動部 的工具之範例往前/反向樞轉動作； 108 201212880 第16A-16C圖分別是根據本發明的一實施例之控制部 的俯視圖、俯視圖及側視圖，顯示如何可由粗控制件致動 一範例側向旋轉動作； 第16D及16E圖是根據—實施例之從動部的立體圖，顯 示可由第16A-16C圖所示動作被致動之從動部中的一所生 成範例側向旋轉動作； 第16F圖疋根據-實施例之可用來致動第16〇及圖 所示的範例側向旋轉運動之—範例螺旋機構的立體圖； 第17A-17C圖是根據本發明的一實施例之控制部的部 Γ則視圖，顯示可如何由袓控制件致動-範例延伸/縮回動 第17D及17E圖是根據— 不動作被致動的從動部中之 立體圖； 實施例之可由第17A-17C圖所 ―範例延伸/縮回動作的側視 很像尽發明的一實施例之 1 6/\ 圆元 範例儀器的側 視圖，以顯示不同活節式動作； 第18B圖是根據本發明的 件的立體側視圖，以顯示不同活節式範例微控制 第19圖是根據本發明— ’ 式控制系統之-範例微控制件的立=配合使用一手活節 第20圖是根據本發明的—實施·， 式控制系統之範例微控制件的側視配合使用-手活節 第21圖是根據本發明的—實施 式控制系統之範例微控制件的側視:::合使用-手活節 109 201212880 第2 2圖顯示根據本發明的一實施例之配合使用一手活 節式控制系統之範例微控制件的俯視圖； 第23圖顯示可連同本發明不同實施例使用之一範例電 腦系統； 第2 4 A圖是根據本發明的一實施例之一範例抓具握柄 的側視圖，包括配合使用一手活節式控制系統之一姆指輪 及一手術助理棘輪； 第24B圖顯示根據一實施例之與第24A圖相對的側視 圖，並描繪一範例抓具握柄的一内平面； 第25圖顯示根據本發明不同實施例之一操縱一活節手 術儀器的範例方法之流程圖； 第26A及26B顯示根據本發明的不同實施例之一活節 控制信號產生的範例方法之流程圖；及 第27圖顯示根據本發明的不同實施例之一遠端控制式 手術裝置控制信號產生的範例方法之流程圖。 【主要元件符號說明】 1,1000…範例裝置 5…轉移機構 2···可調式台架 7…工具 2a···抓取握柄 11…輸出 2b,50c-l…圓把 40···延伸/縮回致動器部 2c…樑 40a…基底 2d…炎件 50…控制部 3…輸入 50a…微控制件 4···活節手術儀器 50b…粗控制件 4a…儀器固持件 50c…功能控制機構 110 201212880 50c-2···腳踏板 600a,600b…粗控制件子部 70…從動部 610…錫件 100···控制缸筒 650a,650b…搞合件 100a…短管閥 650c…連桿 101···外缸筒 1100…臂固持件總成 101a…控制缸筒軸 1110…左安裝板 102..·内缸筒 1111,1121…垂直槽 140…外殼 1115…尺度 300…離合器安全機構 1120…右安裝板 300a…離合器安全機構3〇〇的 1130···臂構架 上部 1140…水平臂扶架 300b…離合器安全機構3〇〇的 1142…垂直左臂支揮件 下部 1144…垂直右臂支標件 300c…機械件 1150…側向支撐件 401，501…樞軸點 1152…鎖定螺帽 405,505,605…傳輸總成 1154…握柄夾件 405a,405b，505a，505b，2430…齒輪 1170…撐條機構 405c，505c…線性齒輪 1200…抓具握柄總成 450…軌道 1210…抓具握柄 450a…鍵條 1212,1214···手指迴圈 450b…範例輛合件 1220…觸發件 550,550a …轴 122l···延伸部 550d…螺紋 1222…姆指凸緣 552…螺旋接收構件 1230…抓具框架 600…液壓線路 1240…腕變折樞轴點 111 201212880 1249…前臂螺旋活塞 1250…梢端旋轉樞軸點 1251…扇形齒輪 1253···倍加器齒輪 1254…第二扇形齒輪 1260…腕彎折連結構件 1300…中央框架總成 1310…主動支撐板 1312…前中心輪軸支撐件 1314…後中心輪軸支撐件 1320…水平上齒條樑 1330…下中心樑 1340…中心輪軸 1342…前鉸接構架 1344…後鉸接構架 1410…梢端旋轉主動虹筒 1410’，1420’，1430，，1440’〜從動 控制缸筒 1420,2440…主動缸筒 1430···腕·彎折主動缸筒 1435，1442…構架 1440…前臂旋轉主動缸筒 1445…擺鐘齒輪 1447…轉動齒輪 1730…梢端抓具 1800a···前臂旋轉 1800b···使用者前臂的旋轉動作 1801a"_腕彎折 1801b…樞轉 1802a···梢端旋轉 1802b，1803，1803b …旋轉 1803a...梢端抓握 1901…儀器4的主要轴線 1902…次要軸線 2300…電腦系統 2310…處理器 2320…通信基礎建設 2330…顯示介面 2340…顯示單元 2350…主記憶體 2360…次級記憶體 2362…硬碟機 2364…可移除式儲存機 2365J367…可移除式儲存單元 2366…介面 2370…通信介面 2371…信號 23 72…通信路徑 2410…姆指輪 2450…手術助理棘輪 112 201212880 2451…齒條 2452···凸輪 2453…齒爪組件 2453A,2453B，2453C …可能的 位置 2454…彈簧 2550…槓桿 2455…棘輪2450的槓桿 2500,2600,2700…流程圖 2510,2520,2530,2540,2550, 2560,2570,2610,2620,2630, 2640,2650,2660,2670,2710, 2720,2730…步驟 A···從動部70的軸線 D1,D2,D6,D8...弧 D3,D7···側向方向 D4，D5，D9，D 10,D 11，D 12 …方向 F…前臂旋轉軸線 G…抓握轴線 0…工作環境 P1,P2…正交平面 P1-P5···位置 T···梢端旋轉軸線 TW…袖線 U…使用者 W…腕彎折軸線 113

Claims (1)

1. 201212880 七、申請專利範圍： 1. 一種遠端控制式手術裝置控制部，該控制部包含： 一使用者可移式雙向觸發件，其組構為接收相對的 第一及第二方向中之一動作輸入，該動作輸入係用於控 制一活節手術儀器的一活節動作； 一手指迴圈，其配置於該觸發件内且組構為接收該 動作輸入，其係由一使用者以至少一手指在該第一方向 擠壓該觸發件或以該至少一手指在該第二手指中推押 該觸發件的形式為之；及 一凸緣，其耦合至該手指迴圈且組構為接收以一姆 指在該第二方向推押該觸發件的形式之該動作輸入。 2. 如申請專利範圍第1項之控制部，進一步包含： 一中央框架總成；及 一抓具握柄總成，其耦合於該中央框架總成，該抓 具握柄總成包括該觸發件。 3. 如申請專利範圍第2項之控制部，其中該抓具握柄總成 進一步包含： 一第二手指迴圈，其組構為回應於經由該第一觸發 件迴圈的一使用者輸入而保持不動。 4. 如申請專利範圍第2項之控制部，其中該抓具握柄總成 進一步包含： 一可旋轉式臂固持件總成，其耦合至該中央框架總 成。 5. 如申請專利範圍第2項之控制部，其中該抓具握柄總成 114 201212880 進一步包含： 一姆指輪，其耦合於該抓具握柄總成。 6. 如申請專利範圍第1項之控制部，其中該觸發件進一步 包含： 一軸線，該觸發件組構為回應於該第一方向的使用 者輸入而在該第一方向繞其旋轉，且該觸發件進一步組 構為回應於該第二方向的使用者輸入而在該第二方向 繞其旋轉。 7. 如申請專利範圍第6項之控制部，進一步包含： 一延伸部，其從該轴線突出；及 一控制缸筒，其耦合於該延伸部且並組構為使該動 作輸入轉換成一用於遠端控制一活節手術儀器的一活 節動作之控制信號，其中該控制信號係包含液壓流體的 一位移。 8. —種遠端控制式手術裝置控制部，該控制部包含： 一第一組的控制件，其用於接收第一複數個運動自 由度中之活節手術儀器動作輸入；及 一第二組的控制件，其耦合於該第一組的控制件， 該第二組的控制件係組構為接收第二複數個運動自由 度中之活節手術儀器動作輸入，該第二組的控制件係包 含： 一使用者可移式雙向觸發件，其組構為經由該等第 二複數個運動自由度的一者接收相對的第一及第二方 向之一動作輸入，該動作輸入用於控制一活節手術儀器 115 201212880 的一活節動作； -手指迴圈’歧置於朗發件内且輯為接收該 動作輸入’其係由一使用者以至少—手指在該第一方向 擠壓該觸發件或該使用者以該至少一手指在該第二方 向推押該觸發件的形式為之；及 一凸緣，其麵合至該手指迴圈且組構為接收以—姆 指在該第二方向推押該觸發件的形式之該動作輸入。 9·如申請專利範圍第8項之控制部，其中該第—組的控制 件及該第二組的控制件係組構為接收來自一鄰接的人 體肩部、手臂、及手之該等第_及第二複數個運動自由 度中的該等動作輸入並將所接收動作輸入轉換成用於 控制-活節手術儀器的動作之—或多個控制信號。 10.如申請專利範圍第9項之控制部，其中該第二組的控制 件係組構為產生—或多個控制信號，且其中該—或多個 控制域的至少一者包含液廢流體的一位移。 U.如申請專利範圍第8項之控制部，其中該第一組的控制 件係包含： -第-傳輸件，其組構為接收一第一自由度中的一 動作輸入； 第控制缸请，其福合於該第一傳輸件並組構為 使該第-自由度中的該動作輸入轉換成一第一控制信 '八中°亥第—控制信號係包含液壓流體的一位移； -第二傳輸件，其組構為接收一第二自由度中的一 動作輸入； 116 201212880 ▲-第二控制缸筒’餘合於該第三傳輸件並組構為 使該第二自由度中的該動作輸入轉換成一第二控制信 唬其中該第二控制#號係包含液壓流體的一位移； —第二傳輸件，其組構為接收一第三自由度中的一 動作輪入； 一第二控制缸筒，其耦合於該第三傳輸件並組構為 使該第三自由度中的該動作輸入轉換成一第三控制信 唬，其中該第三控制信號係包含液壓流體的一位移。 12. 如申請專利範圍第8項之控制部，其中該第二組的控制 件進一步包含： 一中央框架總成； 一抓具握柄總成，其耦合於該中央框架總成，該抓 具握柄總成包括該使用者可移式雙向觸發件；及 可方疋轉式姆指輪’其麵合於該抓具握柄總成。 13. 如申請專利範圍第12項之控制部，進一步包含： 一第四控制缸筒，其耦合於該姆指輪並組構為使一 第四自由度中的一動作輸入轉換成一第四控制信號，其 中该第四控制信號係包含液壓流體的一位移； 一第五控制缸筒，其耦合於該抓具握柄總成並組構 為使一第五自由度中的一動作輸入轉換成一第五控制 信號，其中該第五控制信號係包含液壓流體的一位移； 一第六控制缸筒，其耦合於該抓具握柄總成並組構 為使一第六自由度中的一動作輸入轉換成一第六控制信 號，其中該第六控制信號係包含液壓流體的一位移；及 117 201212880 一第七控制缸筒，其耦合於該觸發件並組構為使— 第七自由度中的一動作輸入轉換成一第七控制信號，其 t該第七控制信號係包含液壓流體的一位移。 14. 如申請專利範圍第13項之控制部，其中該抓具握相總成 包含： 複數個手指迴圈，其組構為接收一或多個手指其 中該等手指迴圈的至少一者與該觸發件相聯結。 15. 如申請專利範圍第8項之控制部，其中該第二組的控制 件進一步包含： 一中央框架總成； 可故轉式臂固持件總成’其搞合至該中央框架總 成；及 一抓具握柄總成，其耦合於該中央框架總成，該抓 具握柄總成包括該使用者可移式雙向觸發件。 16. 如申請專利範圍第15項之控制部，進一步包含： 一第四控制缸筒，其耦合於該臂固持件總成並組構 為使一第四自由度中的一動作輸入轉換成一第四控制 信號’其中該第四控制信號係包含液壓流體的一位移。 17. —種用於遠端控制一活節手術儀器之手術裝置，該裝置 包含： 一活節手術儀器； 一控制部，其組構為接收來自一人體手臂及手之複 數個自由度中的使用者輸入’並將該等使用者輸入轉換 成用於控制該活節手術儀器的動作之一或多個控制信 118 201212880 號，該控制部係包含： 一使用者可移式雙向觸發件； 一手指迴圈，其配置於該觸發件内並組構為利 於在一第一方向擠壓該觸發件或在一第二方向推 壓該觸發件之一使用者輸入，該第二方向與該第一 方向相對；及 一凸緣，其耦合至該手指迴圈並組構為利於在 一第二方向推押該觸發件之一使用者輸入；及 一從動部，其耦合於該控制部與該活節手術儀器之 間，該從動部組構為回應於該一或多個控制信號而移動 該活節手術儀器。 18. 如申請專利範圍第17項之裝置，進一步包含： 一工具，其搞合於該活節手術儀器的一遠梢端。 19. 如申請專利範圍第17項之裝置，其中該一或多個控制信 號的該至少一者係包含液壓流體的一位移。 20. 如申請專利範圍第17項之裝置，其中該控制部係組構為 用於與該從動部及該活節手術儀器呈現遠端之區位。 21. 如申請專利範圍第17項之裝置，其中該控制部係包含： 一第一組的控制件，其組構為接收來自該人體肩 部、手臂、及手之第一、第二、及第三自由度中的該等 動作輸入並將該等第一、第二、及第三自由度中的該等 動作輸入之一或多者轉換成用於控制該裝置之從動部 的一或多個粗動作之該等控制信號的一或多者；及 一第二組的控制件，其組構為接收來自該人體肩 119 201212880 部、手臂、及手之第四、第五、第六、及第七自由度中 的該等動作輸入並將該等第四、第五、第六、及第七自 由度中的該等動作輸入之一或多者轉換成用於控制該 活節手術儀器的一或多個微動作之該等控制信號的一 或多者。 22.如申請專利範圍第21項之裝置，其中該第一組的控制件 係包含： 一第一傳輸件，其組構為接收該第一自由度中的該 動作輸入； 一第一控制缸筒，其耦合於該第一傳輸件並組構為 使該第一自由度中的該動作輸入轉換成該等控制信號 的一第一控制信號，其中該第一控制信號係包含液壓流 體的一位移； 一第二傳輸件，其組構為接收該第二自由度中的該 動作輸入； 一第二控制缸筒，其耦合於該第二傳輸件並組構為 使該第二自由度中的該動作輸入轉換成該等控制信號 的一第二控制信號，其中該第二控制信號係包含液壓流 體的一位移； 一第三傳輸件，其組構為接收該第三自由度中的該 動作輸入；及 一第三控制缸筒，其耦合於該第三傳輸件並組構為 使該第三自由度中的該動作輸入轉換成該等控制信號 的一第三控制信號，其中該第三控制信號係包含液壓流 120 201212880 體的一位移。 23. 如申請專利範圍第22項之裝置，其中該第二組的控制件 包含： 一中央框架總成；及 一抓具握柄總成，其耦合於該中央框架總成，該抓 具握柄總成包括該觸發件。 24. 如申請專利範圍第23項之裝置，進一步包含： 一第四控制缸筒，其耦合於該第二組的控制件之一 可旋轉式元件並組構為使該第四自由度中的該動作輸 入轉換成該一或多個控制信號的一第四控制信號，其中 該第四控制信號係包含液壓流體的一位移； 一第五控制缸筒，其耦合於該抓具握柄總成並組構 為使該第五自由度中的該動作輸入轉換成該一或多個 控制信號的一第五控制信號，其中該第五控制信號係包 含液壓流體的一位移； 一第六控制缸筒，其耦合於該抓具握柄總成並組構 為使該第六自由度中的該動作輸入轉換成該一或多個 控制信號的一第六控制信號，其中該第六控制信號係包 含液壓流體的一位移；及 一第七控制缸筒，其耦合於該觸發件並組構為使該 第七自由度中的該動作輸入轉換成該一或多個控制信 號的一第七控制信號，其中該第七控制信號係包含液壓 流體的一位移。 25. 如申請專利範圍第24項之裝置，其中該可旋轉式元件包 121 201212880 含： 一可旋轉式臂固持件總成，其耦合至該中央框架。 26. 如申請專利範圍第24項之裝置，其中該可旋轉式元件包 含： 一可旋轉式姆指輪，其耦合於該抓具握柄總成。 27. —種用於遠端控制一活節手術儀器之手術裝置，該裝置 包含： 一活節手術儀器； 一控制部，其組構為接收來自一人體肩部、手臂、 及手之複數個自由度中的動作輸入並將該等動作輸入 轉換成用於控制該活節手術儀器的動作之一或多個控 制信號，其中該等控制信號在該控制部内產生且其中該 等控制信號的至少一者包含液壓流體的位移；及 一從動部，其耦合於該控制部及該活節手術儀器之 間，該控制部係組構為回應於該一或多個控制信號而移 動該活節手術儀器。 28. 如申請專利範圍第27項之裝置，進一步包含： 一，其耗合於該活節手術儀器的一遠梢端。 29. 如申請專利範圍第27項之裝置，其中該活節手術儀器包 令—轴。 30. 如申請專利範圍第27項之裝置，其中該控制部係組構為 用於與該從動部及該活節手術儀器呈現遠端之區位。 31. 如申請專利範圍第27項之裝置，其中該控制部係包含： 一第一組的控制件，其組構為接收來自該人體肩 122 201212880 部、手臂、及手之第一、第二、及第三自由度中的動作 輸入並將該等第一、第二、及第三自由度中的該等動作 輸入之一或多者轉換成用於控制該裝置之從動部的一 或多個粗動作之該等控制信號的一或多者；及 一第二組的控制件，其耦合於該第一組的控制件並 組構為接收來自該人體肩部、手臂、及手之第四、第五、 第六、及第七自由度中的動作輸入並將該等第四、第 五、第六、及第七自由度中的該等動作輸入之一或多者 轉換成用於控制該活節手術儀器的一或多個微動作之 該等控制信號的一或多者。 32.如申請專利範圍第31項之裝置，其中該第一組的控制件 係包含： 一第一傳輸件，其組構為接收一第一自由度中的該 動作輸入； 一第一控制缸筒，其耦合於該第一傳輸件並組構為 使該第一自由度中的該動作輸入轉換成該等控制信號 的一第一控制信號，其中該第一控制信號係包含液壓流 體的位移； 一第二傳輸件，其組構為接收該第二自由度中的該 動作輸入； 一第二控制缸筒，其耦合於該第二傳輸件並組構為 使該第二自由度中的該動作輸入轉換成該等控制信號 的一第二控制信號，其中該第二控制信號係包含液壓流 體的位移； 123 201212880 一第三傳輸件，其組構為接收該第三自由度中的該 動作輸入；及 一第三控制缸筒，其耦合於該第三傳輸件並組構為 使該第三自由度中的該動作輪入轉換成該等控制信號 的一第三控制信號，其中該第三控制信號係包含液壓流 體的位移。 33. 如申請專利範圍第32項之裂置，其中該第二組的控制件 包含： 一中央框架總成；及 一臂固持件總成’其輕合至該中央框架總成；及 -抓具握柄減’其輕合於該中央框架總成，該抓 具握柄總成包括一可移式觸發件。 34. 如申請專利範圍第33項之裝置，進一步包含： -第四控制缸筒’其麵合於該臂固持件總成並組構 為使該第四自由度中的該動作輸入轉換成該一或多個 控制信號的-第四控制信號，其中該第四控制信號係包 含液壓流體的位移； 第隸狐筒，絲合於祕具握柄總成並組構 為使該第五自由度中的該動作輸人轉換成該一或多個 =制信_1五㈣錢’其中該第五控制信號係包 含液壓流體的位移； 』第㈣&冑’料合於該抓純減成並組構 使°亥第'、自由度中的該動作輸人轉換成該-或多個 控制信號的-第六控制信號，其中該第六控制信號係包 124 201212880 含液壓流體的位移；及 一第七控制缸筒，其耦合於該觸發件並組構為使該 第七自由度中的該動作輸入轉換成該一或多個控制信 號的一第七控制信號，其中該第七控制信號係包含液壓 流體的位移。 35. 如申請專利範圍第32項之裝置，其中該第二組的控制件 包含： 一中央框架總成； 一抓具握柄總成，其耦合於該中央框架總成，該抓 具握柄總成包括一可移式觸發件；及 一姆指輪，其柄合於該抓具握柄總成。 36. 如申請專利範圍第35項之裝置，進一步包含： 一第四控制缸筒，其耦合於該姆指輪並組構為使該 第四自由度中的該動作輸入轉換成該一或多個控制信 號的一第四控制信號，其中該第四控制信號係包含液壓 流體的位移。 37. —種用於遠端控制活節手術儀器之裝置的控制部，該控 制部包含= 一第一組的控制件，其組構為接收來自一人體肩 部、手臂、及手之第一、第二、及第三自由度中的動作 輸入並將該等第一、第二、及第三自由度中的該等動作 輸入之一或多者轉換成用於控制可耦合於該裝置的一 活節手術儀器之該裝置的一從動部的一或多個粗動作 之一或多個控制信號；及 125 201212880 一第二組的控制件，其耦合於該第一組的控制件並 組構為接收來自該人體肩部、手臂、及手之第四、第五、 第’、及第七自由度中的動作輸入，並將該等第四、第 五、第六、及第七自由度中的該等動作輸入之一或多者 轉換成用於控制該活節手術儀器的一或多個微動作之 一或多個控制信號。 8.如申明專利㈣第37項之控制部，進—步包含—離合器 女王機構’其組構為從賴動部暫時切斷該第-组 制件。 ’ 工 項之控制部，其中該第一組的控制 39·如申請專利範圍第37 件係包含： 動作輸入·〗件其組構為接收該第一自由度中的該 使㈣第—控制^，餘合於該第-傳輪件並組構為 ^自由度中的該動作輸入轉換成一第一控制信 』其中β第-控制信號係包含液壓流體的位移； -第二傳輸件’其組構為接收該第 動作輸入； 控制㈣’其輕合於該第二傳輸件並組構為 該第二自由度中的該動作輸入轉換成一第二控制信 ^其中$第二控制信號係包含液壓流體的位移； 傳輸件，其組構為接收該第三自由度中的該 動作輸入；及 控制虹靖’其輕合於該第三傳輸件並組構為 126 201212880 使該第三自由度中的該動作輸入轉換成一第三控制信 號，其中該第三控制信號係包含液壓流體的位移。 40. 如申請專利範圍第39項之控制部’其中該第二組的控制 件包含： 一中央框架總成； 一臂固持件總成，其耦合至該中央框架總成；及 一抓具握柄總成’其耦合於該中央框架總成，該抓 具握柄總成包括一可移式觸發件。 41. 如申請專利範圍第4〇項之控制部，進一步包含： 一第四控制缸筒’其耦合於該臂固持件總成並組構 為使該第四自由度中的該動作輸入轉換成一第四控制 信號，其中該第四控制信號係包含液壓流體的位移； 第五控制缸请’其柄合於6亥抓具握柄總成並組構 為使該第五自由度中的該動作輸入轉換成一第五控制 信號’其中該第五控制信號係包含液壓流體的位移； 一第六控制缸筒，其耦合於該抓具握柄總成並組構 為使該第六自由度中的該動作輸入轉換成一第六控制 信號，其中該第六控制信號係包含液壓流體的位移；及 一第七控制缸筒，其耦合於該觸發件並組構為使該 第七自由度中的g亥動作輸入轉換成一第七控制信號，其 中該第七控制信號係包含液壓流體的位移。 42.如申請專利範圍第41項之控制部，其中該抓具握柄總成 係包含被組構為接收一或多個手指之複數個手指迴 圈’其中該等手指迴圈的至少—者與該觸發件相聯結。 127 201212880 43. 如申請專利範圍第39項之控制部，其中該第二組的控制 件係包含： 一中央框架總成； 一抓具握柄總成，其耦合於該中央框架總成，該抓 具握柄總成包括一可移式觸發件；及 一姆指輪，其搞合於該抓具握柄總成。 44. 如申請專利範圍第43項之控制部，進一步包含： 一第四控制缸筒，其耦合於該姆指輪並組構為使該 第四自由度中的該動作輸入轉換成該一或多個控制信 號的一第四控制信號，其中該第四控制信號係包含液壓 流體的位移。 45. —種用於操縱一活節手術儀器之方法，該方法包含下列 步驟： 回應於一沿著用於遠端控制一活節手術儀器之裝 置的一控制部之一第一自由度的運動，使與該裝置相聯 結之一活節手術儀器繞一樞軸點柩轉，該活節手術儀器 耦合於該裝置的一從動部； 回應於該控制部沿著一第二自由度的運動，使該活 節手術儀器繞該從動部的一軸側向地轉動； 回應於該控制部沿著一第三自由度的運動，使該活 節手術儀器沿著該活節手術儀器的一縱軸線平移，其中 該縱軸線延伸經過該樞軸點； 回應於該控制部的一元件在一第四自由度中之旋 轉，使該活節手術儀器繞該活節手術儀器的一主要軸線 128 201212880 旋轉； 回應於該控制部的一抓具握柄總成在一第五自由 度中的樞轉，致動該活節手術儀器中的一腕彎折動作； 回應於該抓具握柄總成在一第六自由度中的旋 轉，致動該活節手術儀器中的一梢端旋轉動作；及 回應於該抓具握柄總成的一觸發件在一第七自由 度中的枢轉，致動該活節手術儀器中的一梢端抓握動 作。 46. 如申請專利範圍第45項之方法，其中該使與該裝置相聯 結的一活節手術儀器繞一樞軸點樞轉係包含： 回應於沿著該第一自由度的該運動在該控制部中 所產生之液壓流體的位移，使該活節手術儀器繞該柩軸 點樞轉。 47. 如申請專利範圍第45項之方法，其中該使該活節手術儀 器繞該從動部的一軸側向地旋轉係包含： 回應於沿著該第二自由度的該運動在該控制部中 所產生之液壓流體的位移，使該活節手術儀器繞該軸側 向地旋轉。 48. 如申請專利範圍第45項之方法，其中該使該活節手術儀 器沿著該活節手術儀器的一縱軸線平移係包含： 回應於沿著該第三自由度的該運動在該控制部中 所產生之液壓流體的位移，使該活節手術儀器沿著該縱 軸線平移。 49. 如申請專利範圍第45項之方法，其中該使該活節手術儀 129 201212880 器繞該活節手術儀器的一主要軸線旋轉係包含： 回應於藉由該元件在該第四自由度中的旋轉在該 控制部中所產生之液壓流體的位移，使該活節手術儀器 繞該主要軸線旋轉，其中該元件包含一可旋轉式臂固持 件總成。 50. 如申請專利範圍第45項之方法，其中該使該活節手術儀 器繞該活節手術儀器的一主要軸線旋轉係包含： 回應於藉由該元件在該第四自由度中的旋轉在該 控制部中所產生之液壓流體的位移，使該活節手術儀器 繞該主要軸線旋轉，其中該元件包含一可旋轉式姆指 輪。 51. 如申請專利範圍第45項之方法，其中該致動該活節手術 儀器中的一腕彎折動作係包含： 回應於藉由該抓具握柄在該第五自由度中的該樞 轉在該控制部中所產生之液壓流體的位移，致動該活節 手術儀器中的該腕彎折動作。 52. 如申請專利範圍第45項之方法，其中該致動該活節手術 儀器中的一梢端旋轉動作係包含： 回應於藉由該抓具握柄總成在該第六自由度中的 該旋轉在該控制部中所產生之液壓流體的位移，致動該 活節手術儀器中的該梢端旋轉動作。 5 3.如申請專利範圍第4 5項之方法，其中該致動該活節手術 儀器中的一梢端抓握動作係包含： 回應於藉由該觸發件在該第七自由度中的該樞轉 130 201212880 在該控制部中所產生之液壓流體的位移，致動該活節手 術儀器中的該梢端抓握動作。 54. —種用於活節控制信號產生之方法，該方法包含下列步 驟： 回應於一沿著用於遠端控制一活節手術儀器的裝 置之一控制部之一第一自由度的運動，在該控制部内產 生一第一控制信號，其組構為控制與該裝置相聯結的一 活節手術儀器繞一操作環境外部的一樞軸點之樞轉，該 活節手術儀器耦合於該裝置的一從動部； 回應於該控制部沿著一第二自由度的運動，在該控 制部内產生一第二控制信號，其組構為控制該活節手術 儀器繞該從動部的一軸之側向轉動，其中該軸位於該操 作環境外部； 回應於該控制部沿著一第三自由度的運動，產生一 第三控制信號，其組構為控制該活節手術儀器沿著該活 節手術儀器的一縱軸線之平移，其中該縱軸線延伸經過 該樞軸點； 回應於該控制部的一元件在一第四自由度中的旋 轉，在該控制部内產生一第四控制信號，其組構為控制 該活節手術儀器繞該活節手術儀器的一主要軸線之旋 轉； 回應於該控制部的一抓具握柄總成在一第五自由 度中的柩轉，在該控制部内產生一第五控制信號，其組 構為控制該活節手術儀器中之一腕彎折動作的致動； 131 201212880 回應於該抓具握柄總成在一第六自由度中的旋 轉，在該控制部内產生一第六控制信號，其組構為控制 該活節手術儀器中之一梢端旋轉動作的致動；及 回應於該抓具握柄總成的一觸發件在一第七自由 度中的柩轉，在該控制部内產生一第七控制信號，其組 構為控制該活節手術儀器中之一梢端抓握動作的致動。 55. 如申請專利範圍第54項之方法，其中該在該控制部内產 生一組構為控制與該裝置相聯結的一活節手術儀器繞 一操作環境外部之一樞軸點的枢轉之第一控制信號係 包含： 藉由使沿著該第一自由度的該運動轉換成液壓流 體的一第一位移以產生該第一控制信號。 56. 如申請專利範圍第55項之方法，其中該在該控制部内產 生一組構為控制該活節手術儀器繞該從動部的一軸的 側向旋轉之第二控制信號係包含： 藉由使沿著該第二自由度的該運動轉換成液壓流 體的一第二位移以產生該第二控制信號。 57. 如申請專利範圍第56項之方法，其中該產生一組構為控 制與該活節手術儀器沿著該活節手術儀器的一縱軸線 平移之第三控制信號係包含： 藉由使沿著該第三自由度的該運動轉換成液壓流 體的一第三位移以產生該第三控制信號。 58. 如申請專利範圍第57項之方法，其中該在該控制部内產 生一組構為控制該活節手術儀器繞該活節手術儀器的 132 201212880 一主要軸線的旋轉之第四控制信號係包含： 藉由使該元件在該第四自由度中的該旋轉轉換成 液壓流體的一第四位移以產生該第四控制信號，其中該 元件包含一可旋轉式姆指輪。 59. 如申請專利範圍第57項之方法，其中該在該控制部内產 生一組構為控制該活節手術儀器繞該活節手術儀器的 一主要軸線的旋轉之第四控制信號係包含： 藉由使該元件在該第四自由度中的該旋轉轉換成 液壓流體的一第四位移以產生該第四控制信號，其中該 元件包含一可旋轉式臂固持件總成。 60. 如申請專利範圍第59項之方法，其中該在該控制部内產 生一組構為控制該活節手術儀器中之一腕彎折動作的 致動之第五控制信號係包含： 藉由使該抓具握柄總成在該第五自由度中的該柩 轉轉換成液壓流體的一第五位移以產生該第五控制信 號。 61. 如申請專利範圍第60項之方法，其中該在該控制部内產 生一組構為控制該活節手術儀器中之一梢端旋轉動作 的致動之第六控制信號係包含： 藉由使該抓具握柄總成在該第六自由度中的該旋 轉轉換成液壓流體的一第六位移以產生該第六控制信 號。 62. 如申請專利範圍第61項之方法，其中該在該控制部内產 生一組構為控制該活節手術儀器中之一梢端抓握動作 133 201212880 的致動之第七控制信號係包含： 藉由使該觸發件在該第七自由度中的該樞轉轉換 成液壓流體的一第七位移以產生該第三控制信號。 63. —種遠端控制式手術裝置控制部，該控制部係包含： 一第一組的控制件，其組構為接收來自一人體肩 部、手臂、及手之第一、第二、及第三自由度中的一動 作輸入，並將該等第一、第二、及第三自由度中的該等 動作輸入之一或多者轉換成用於控制與一活節手術儀 器相關聯的一或多個粗動作之一或多個粗動作控制信 號； 一第二組的控制件，其耦合於該第一組的控制件並 組構為接收來自該人體肩部、手臂、及手之第四、第五、 第六、及第七自由度中的動作輸入，並將該等第四、第 五、第六、及第七自由度中的該等動作輸入之一或多者 轉換成用於控制該活節手術儀器的一或多個微動作之 一或多個微動作控制信號；及 一功能控制機構，其組構為從該控制部的一使用者 接收一功能控制輸入，該功能控制輸入係用於控制與該 遠端控制式手術裝置相關聯的一功能。 64. 如申請專利範圍第63項之控制部，其中該第二組的控制 件進一步包含： 一中央框架總成；及 一抓具握柄總成，其耦合於該中央框架總成，該抓 具握柄總成包括一使用者可移式雙向觸發件。 134 201212880 65. 如申請專利範圍第64項之控制部，其中該第二組的控制 件進一步包含： 一可旋轉式臂固持件總成，其耦合至該中央框架總 成。 66. 如申請專利範圍第64項之控制部，其中該第二組的控制 件進一步包含： 一可旋轉式姆指輪，其耦合於該抓具握柄總成。 67. 如申請專利範圍第64項之控制部，其中該觸發件組構為 接收相對的第一及第二方向中之一動作輸入，該動作輸 入用於控制一活節手術儀器的一活節動作，且其中該觸 發件包含： 一手指迴圈，其配置於該觸發件内並組構為接收一 使用者以至少一手指在該第一方向擠壓該觸發件或以 該至少一手指在該第二方向推押該手指迴圈的形式之 該動作輸入；及 一凸緣，其耦合於該觸發件並組構為接收以一姆指 推押該凸緣的形式之該動作輸入以造成該觸發件在該 第二方向被推押。 68. 如申請專利範圍第63項之控制部，其中該功能控制機構 係選自下列各物組成的功能控制機構之群組：一槓桿、 觸發件、螺絲、鈕、閂鎖、開關、槳片、可移銷、圓把、 棘輪選擇器、踏板、免觸感測器、撥盤、壓力感測器、 或其他輸入。 69. 如申請專利範圍第63項之控制部，其中該功能控制機構 135 201212880 係組構為控制該活節手術儀器的一部分之磁化。 7〇_如申請專利範圍第63項之控制部，其中該功能控制機構 係組構為控制電能對於該活節手術儀器的一部分之施 加。 71. 如申請專利範圍第63項之控制部，其中該功能控制機構 係組構為控制與該活節手術儀器相關聯之一灌洗功能。 72. 如申請專利範圍第63項之控制部，其中該功能控制機構 係組構為控制與該活節手術儀器相關聯之一吸取功能。 73. 如申請專利範圍第63項之控制部，其中該功能控制機構 係組構為控制與該活節手術儀器相關聯之一照明功能。 74. 如申請專利範圍第63項之控制部，其中該功能控制機構 係組構為控制與該活節手術儀器相關聯之一遠端觀視 功能。 75. 如申請專利範圍第63項之控制部，其中該功能控制機構 係組構為控制該控制部的使用者輸入或一功能之鎖定 或解鎖。 76. 如申請專利範圍第63項之控制部，其中該功能控制機構 係操作以中斷該信號的一輸入區位以及緊鄰於該遠端 控制式手術裝置的一工具或儀器之該信號的一輸出之 間的一信號。 77. —種用於遠端控制活節手術儀器之手術裝置，該裝置包 含： 一活節手術儀器； 一控制部，其組構為接收使用者，該控制部係包含： 136 201212880 一第一組的控制件，其組構為接收來自一人體肩 部、手臂、及手之一第一複數個動作輸入，並將該第一 複數個動作輸入的一或多者轉換成用於控制與該手術 裝置相關聯的一或多個粗動作之一或多個粗動作控制 信號； 一第二組的控制件，其組構為接收來自該人體肩 部、手臂、及手之一第二複數個動作輸入，並將該第二 複數個動作輸入的一或多者轉換成用於控制該活節手 術儀器的一或多個微動作之一或多個微動作控制信 號；及 一功能控制機構，其組構為從該控制部的一使用者 接收一功能控制輸入，該功能控制輸入用於控制與該手 術裝置相關聯的一功能；及 一從動部，其耦合於該控制部與該活節手術儀器之 間，該從動部係組構為回應於該一或多個粗動作控制信 號而移動該活節手術儀器。 78. 如申請專利範圍第77項之裝置，進一步包含： 一工具，其耦合於該活節手術儀器的一遠梢端。 79. 如申請專利範圍第77項之裝置，其中該第二組的控制件 進一步包含： 一中央框架總成；及 一抓具握柄總成，其耦合於該中央框架總成，該抓 具握柄總成包括一使用者可移式雙向觸發件。 80. 如申請專利範圍第79項之裝置，其中該功能控制機構係 137 201212880 包含-棘輪槓桿’其組構為選雜鎖定該觸發件的一運 動自由度。 81.如申請專鄕圍第79項之裝置，其巾該功能控制機構係 配置成為該抓具握柄總成的一部份。 82·如申請專利範圍第77項之裝置，其中該轉動作或微動 作控制信號的該至少—者係包含液壓流體的一位移。 83.-種用於遠端控制式手術裝置控制信號產生之方法，該 方法包含下列步驟： 第一組的控制件在第—複數 回應於一控制部之一 粗動作 置的~ 個自由度的-者中之運動，在該控制部内產生— 控制信號，其組構為控制與—遠端控制式手術裂 活節手術儀器相關聯之一粗動作； 回應於該控制部之一第二組的控制件在第二— 個自由度的一者中之運動，在該控制部内產生 控制信號’其組構為控制該活節手術儀器的—微動作作 其中該粗動作控制信號及該微動作控制信號的至少— 者包含液壓流體的一位移；及 回應於經由該控制部的一功能控制機構接收—工 能控制輸人’產生-組構為控制與該遠端控制式手術力 置相關聯的一功能之功能控制信號。 骏 制信號係包含 84.如申請專利範圍第81項之方法，其中該產生—組構為 制與該遠端控制式手術裝置相關聯的一功能之功二二 輸出之間的 產生a玄功也控制信號作為一輸入與— 138 201212880 一信號之中斷。