TW201140372A - Portable modularized multi-control system and method for mini UAVs - Google Patents

Description

201140372 六、發明說明： 【發明所屬之技術領域】 本發明係有關於一種可攜式模組化小型無人載具之多機導 控系統及其操控方法，尤指一種可對大、中、小型無人载具做 多機導控’其地面站具有微小、易於攜帶、高機動性、低成本 和難以被偵測之特性等優點，可提供地面部隊，海軍陸戰隊及 陸軍連級執行偵蒐、監察及目獲等任務。 【先前技術】 由於無人飛行載具（unmanned aerial vehicle, UAV)應用 範圍越來越廣泛，無論應用於軍事、氣候偵測、地理探險、環 保監控、通訊中繼平台等方面，尤其許多具高度危險性的任務 已由無人飛行载具UAV取代人類來執行，它的優點是造價低廉， 沒有人員危險的顧慮，所以無人飛行載具UAV的重要性無可取 代。無人飛行載具之外形的設計必須由任務的需求決定，本發 明抓用Mini-UAV，其搭載〇.4公斤左右的電池、攝影機與航電 设備，並具有最大巡航速度65km/hr和滯空時間52分鐘以上， 做為多機導控的實驗平台。 以往任務型態大多屬於單一任務型態，只需一站一機（如圖 一所不），執行任務時，只需要一地面導控站（gr〇und c〇ntr〇1 station, GCS)與一架UAV進行雙向通訊及下達任務命令。其一 站-機之任務執行方式，是先由外部駕駛員（_而丨pii〇t， EP) ’將無人飛行載具’安全飛至天空後，Ep京尤可把無人飛行 載具黯操控權切換給内部駕駛員㈣咖丨即此ιρ)，讓 内駕駛員（IP)操控及執行任務一般來說，地面導控站⑽ 普遍的=務及功能如圖二’它收到無人飛行載具膽下键資料 後’接著進行資料解碼、晝面顯示、資_存、語音警示及下 201140372 達控制命令等環節即可完成。近年來無人飛行載具UAV發展迅 速，^出現任務範圍擴大，任務型態已有任務交替及編隊任務 等之需求，在任務時間有限情況下，傳統一站一機的GCS架構 如圖三所示，其所使用的單環解碼架構（single i〇op process， SLP)内部為單一執行緒（threaded)設計，功能架構如前述，已 無法滿足任務需求。 【發明内容】 _本發明之主要目的，在提供一種可攜式地面之多機導控站 技術。其可於地面介面盒（ground Nation interface box，GSIB、 導入任務無人飛行載具UAV切換，使外部駕駛員Ep在手控模式’ 下可操控不同無人飛行載具UAV。本發明的GCS參考無人飛行載 ^ 多控地面站 Multi-Control ofUAVs Gr〇und Staticm 之概念， 希望做到-站多機的GCS架構。執行任務時，只需—地面導控 =即可在同—時間㈣二架或以上的無人飛行載具·，進行 雙1溝通及下達任務命令，為此本發明提出—多環解碼架構 =l=ple _ p職SS，MLP) ’利用多個任務及功能分配之相 對5主冊UAV，即可解決此問題。 【實施方式】 宜·本發明之系統的具體實施例 益人至/It!’本發明係有關於一種可攜式模組化〜 無^载具之多機導控糸統，其包括—地面導控站 Γ ==GCS)，地*導控站3〇(_心_ status⑽包括-地面導控站電腦1()及— 模組20，該地面導控站電腦1〇 ( *’、、、” ° n r為千板電腦或是工業電腦 有一顯^ 11(可為觸控螢幕）用以顯示人機介面之延伸] 201140372 •面及影像畫面，並安裝有一地面導控軟體（GCSS)12，藉該地面 導控軟體12之執行而可操控無人載具，本發明的主要特徵在於： 更包括一地面介面盒（GSIB)13，其作為該無人載具4〇與地 面導控站電腦10之中繼介面，也同時收集與整合地面上其他所 需資訊，該地面介面盒13包括雙微處理器（dualmicr〇pr〇cess〇r control unit，dual-MCU)以進行地面資訊及資料傳輸處理（請 配合參看圖九所示），該地面介面盒（GSIB)13擷取Rc接收機的 脈波寬度調變（pulse width modulation，PWM)訊號（可為有線模 _式，擷取RC遙控器教飛線訊號）送至該無人载具UAV，使一外部 駕驶員EP在手控模式下，可使用一 rc控制器來遙控該無人載 具； *、 6亥地面導控軟體（GCSS) 12為一多機導控的軟體，係使用一 多環解碼架構（multiple loop process, MLP)及通訊協定，透過 註冊該無人載具的方式’使該架無人載具可獨立使用GCSS各項 功能，使該地面導控站電腦10可在同一時間内對二或二以上的 該無人載具，進行雙向溝通及下達任務命令。 鲁 如圖九所示’本發明雙微處理機控制單元（MCU)的一種具體 實施例中’ IC1用以整合RF、GPS、RC接收機與線控遙控器等裝 置；IC2整合風速計與高度壓力計’並保留系統的擴充性。 本發明一種具體實施例中’該無線電訊號傳輸模組包括有 射頻數據機RF Modem，利用射頻數據機rf Modem所提供的 Network Topology技術，使射頻收發器RJT之間可作資訊廣播及 溝通’並於該糸統制定有一多機導控之通訊協定（pr〇t〇c〇 1)， 且該地面導控軟體（ground control station software, GCSS) 使用 一 C++物件導向軟體（C++ object-oriented programming, OOP)技術’藉該C++物件導向軟體技術，使該地面導控電腦所收 201140372 .到每架該無人載具UAV的下傳資訊可同時處理，並使資料 混淆。 本發明-種具體實施例中，該地面導控軟體於多個任務及 功能分配之相對註冊之無人載具UAV的機制步驟說明如下 參考圖六。 步驟1:通訊程序持續接收該無線電訊號傳輸模組傳來的 數據資料，並將完整的數據資料進行標頭核對及檢查碼驗證。 步驟2:判斷該段數據資料之標頭身份數據資料⑽，是否 籲有認證過該無人載具，且可以接收該無人載具之ID，當認證成 功時，把該段數據資料交給該多環解碼架構(MLp)做處理，當驗 證成功時，跳至步驟5 ;當驗證失敗，程序至步驟3進行該無人 載具與該地面導控站電腦驗證程序。 步驟3:驗證程序，係該地面導控站電腦傳送—驗證訊息給 該無人載具，當該無人載具收到該驗證訊息，且處於可對該地 面導控站電腦通訊，將會回復一正確訊息給該地面導控站電 腦，以供判斷，如驗證程序失敗，地面導控站電腦會段 數據資料，並跳至第6步驟。 步驟4:對该MLP系統註冊一個％ρ(單環解碼架構）。 步驟5:該MLP將該數據資料交給相對應的該SLp做資料處 理。 步驟6:檢查系統所有該無人载具，是否已有—段時間沒收 過其下鏈數據資料；當所有該無人載具皆正常通訊與工作，回 至步驟1持續執行該程序。 步驟7:對一内部導控人員（IP)警示該無人載具失聯，提 示導控人員對系統做出正確之因應，最後回到步驟丨持續執行 該程序。 201140372 本發明一種具體實施例中，該人機介面（HCI)的設計如圖十 所示’主要包括有以下功能：（丨）以Map & All of the UAV orbit， 為最主要的資訊顯示畫面，背景為導航地圖或是航空照片等， 其上景為顯示各架UAV目前所在位置及執跡，可透過晝面點選 特定UAV或圈選UAV群族給其賦予任務，其於點選或圈選時， 各區塊介面也會顯示其相關資訊；（2)任務Missi〇n ’該區塊為 任務的選擇或配置，可在該區塊選擇任務模式；詳細單一 UAV 或夕木 UAV 狀態資訊 Detailed form of the UAV or Multiple 鲁UAVs state ’如點選為單架UAV，該區塊顯示該架UAV的詳細狀 態資訊；如圈選為UAV機群，則會顯示UAV的簡易狀態以及集 體狀fe ; (4)當點選單架UAV時，該區可觀看該架UAV的任務航， 與其任務執行狀態；當圈選到是一架以上的UAV時，可看到圈 選到的UAV為哪幾架UAV，及其電量、油量、機型及執行任務狀 態。（5)各式功能按钮Function Button ; (6)事件表列Event list，顯示事件狀態，如任務完成、任務改變或電壓油量不足 等警示；（7)顯示比例較小之航圖資訊及UAV大略位置，可透過 籲該晝面之選框，讓主要顯示晝面快速移動至該區域位置。（8)系 統狀態System state，其區域為顯示目前GCS的系統狀態，如 所剩餘電力、通訊品質、UAV操作及執行數量等狀態。“ 本發明一種具體實施例中，該無人載具為一無人飛行載 具’一無人地面載具或一無人水上載具。 本發明一種具體實施例中，該地面導控軟體使用C++ 〇〇p 的方式撰寫軟體，利用其可繼承概念撰寫，並建構統一塑模語 言（unified modeling language，UML)來描述軟體架構， 件三所示。 y' 201140372 . 如圖八所示，本發明一種具體實施例中，該無人載具40為 一無人飛行载具’其由左機翼42、右機翼41及機身43所構成， 且左機翼42、右機翼41及機身43均呈扁平狀。使用150W之無 刷動力系統’搭配8x6之螺旋槳訂製4000mAH之鋰電池系統， 延長滯空時間；空速管安裝於機翼外側，減少馬達氣流之影響。 貳·本發明之方法的具體實施例 如圖五至九所示，本發明所涉及的一種可攜式模組化小型 無人载具之多機導控方法，目前採用的導控方式為單導控站對 •多機之導控方法’此方式利用不同頻率（FHSS)或資料封包標頭 (MAV ID)，使地面導控站電腦1〇可對不同載具下達不同之飛行 命令’但於同一時間只能對一架載具下達指令。其方法包括有： &供包括〆地面導控站30(ground control station, GCS) ’地面導控站3〇包括一地面導控站電腦ι〇及一無線電訊 魂傳輪模組2〇電腦10及一無線電訊號傳輸模組2〇，該地面導 控站電腦10包括有一影像顯示器11用以顯示一人機介面，並 安裝有一地面導控軟體（GCSS)12 ; 春 先以一外部駕駛控制使該無人載具航行； 於該無人載具航行後，再交由一内部駕駛利用該地面導控 軟體之執行以可操控該無人載具進行任務執行，其特徵在於： 更提供包括一地面介面盒（GSIB)13，其作為該無人載具與 也控站電腦10之中繼介面，也同時收集與整合地面上其他 所需資訊，該地面介面盒13包括雙MCU以進行地面資訊及資料 傳輸處理，該地面介面盒13擷取Rc接收機的p醫訊號送至該 無人載具UAV ’使一外部駕驶員EP在手控模式下，可使用一 rc 控制器來遙控該無人載具UAV ; 201140372 該地面導控軟體（GCSS)12為一多機導控的軟體，係使用一 多環解碼架構（multiple loop process, MLP)架構及通訊協定， 透過註冊該無人載具的方式，使該架無人載具可獨立使用GCSS 各項功能，使該地面導控站電腦10可在同一時間内對二或二以 上的該無人載具，進行雙向溝通及下達任務命令。 參·本發明之實驗例 本發明載具設計為模組化無人飛行載具40，其拆裝圖如圖 八所示，機身可拆解為三大部分，左右機翼42、41以及機身43, 鲁因三大部分都屬於扁平外型，該設計有利於攜帶與收納，符合 該計畫宗旨。 載具之導控與以往UAV系統最大的不同就是，一 GCS可同 時操控多架UAVs，此概念大略分為以下部分實現，利用RF Modem 所提供的Network Topology技術，使RF之間可作資訊廣播及 溝通；其為了使UAV或GCS於廣播通訊模式資訊不混淆，本發 明制定多機導控之通訊協定（protocol)，再搭配地面導控軟體 (ground control station software, GCSS)使用 MLP 架構及 C++ 鲁物件導向（C++ object-oriented programming，OOP)技術，藉 此透過C++ OOP特性，使GCS所收到每架UAV的下傳資訊可同 時處理，使資料不會混淆。 2.1地面介面盒（GSIB) GSIB擔當UAV與地面站電腦中繼介面的角色，也同時收集 與整合地面上其他所需資訊，其目前架構如圖七所示，由雙MCU 進行地面資訊及資料傳輸處理。GSIB另一重要工作為擷取RC接 收機的PWM訊號送至UAV，使EP在手控模式下，可使用RC控制 器遙控UAV起飛與降落。 201140372 2.2地面導控軟體（GCSS) 多機導控的軟體規劃中，除上所述，需使用MLP架構及通 訊協定等概念外，除慮軟體後續維護方便性外，還須考量軟體 可延生性，本發明使用C++ OOP的方式撰寫軟體，利用其可繼 承概念撰寫’目前導控軟體也建構統一塑模語言（uni f ied modeling language，UML)來描述軟體架構，如附件三所示，藉 此提供軟體更大的可塑性，如由該軟體延伸建構無人地面載具 與無人水上載具，都可藉此架構來製作，未來更可將三種載具 一同整合為一完整的管理系統，如圖九所示。 2. 3 軟體架構架（Software framework) 由於多機導控時，會有新機註冊與舊機失聯（通訊斷訊）之 事件，所以s主冊與解碼機制規劃就相當重要。該地面導控軟體 於多個任務及功能分配之相對註冊UAV機制步驟說明如下，請 參考圖六·： 步驟1:通訊程序持續接收該無線電訊號傳輸模組傳來的 數據資料，並將完整的數據資料進行標頭核對及檢查碼驗證。 步驟2:錢該段數據資料之標頭身份數據資料（ID)，是否 有認證過該無人載具’且可以接收該無人載具之ID，當認證成 功時，把該段數據資料交給該多環解碼架構（MLp)做處理，洛驗 證成功時，跳至步驟5 ;當驗證失敗，程序至步驟3進行該I人 載具與該地面導控站電腦驗證程序。 … 步驟3:驗證程序，係職面導控站電腦傳送—驗證吼自办 該無人載具，當該無人載具㈣該驗證訊息，且處於可對^地 面導控站電腦通訊’將會回復—正確訊息給該地面導㈣電 腦’以供麟，如麟料失敗，地科控 數據資料，並跳至第6步驟。 《锆葉该奴 201140372 步驟4:對該MLP系統註冊—個SLp(單環解碼架構）。 步驟5: itMLPm亥數據資料交給相對應的該SLp做資料處 理0 步驟6:檢録、统所有該無人，是否已有—段時間沒收 過其下鏈數據㈣；當所有魅人載具皆正常通織工作，回 至步驟1持續執行該程序。 步驟7:對-内部導控人員⑽警示該無人載具失聯，提

π導控人員對系統做出正確之因應’最後回到步驟丨持續 該程序。β 、 2.4人機介面（HCI) 以往的單機GCSS介面如圖四所示，可大略分幾部分，中為

Orbit，左為 Downlink Messages 資訊，右為 uplink Commands，下為

Missions。如圖十所示，本發明人機介面設計，功能包括有： (l)Map & All of the UAV orbit，其為最主要的資訊顯示晝面， 背景為導航地圖或是航空照片等，其上景為顯示各架UAV目前 所在位置及軌跡，可透過晝面點選特定UAV或圈選UAV群族給 其賦予任務，其於點選或圈選時，各區塊介面也會顯示其相關 資訊。（2)Mission，該區塊為任務的選擇或配置，可在該區選 擇任務模式。（3)Detailed form of the UAV or Multiple UAVs state，如點選為早架UAV，該區塊顯示該架UAV的詳細狀態資 訊；如圈選為UAV機群，則會顯示UAV的簡易狀態以及集體狀 態。（4)Way Point or UAVs list，點選單架UAV，該區可觀看 該架UAV的任務航，與其任務執行狀態；假使圈選到是一架以 上的UAV，您會看到您圈選到的UAV為哪幾架UAV，及其電量、 油量、機型及執行任務狀態。（5)Function Button，各式功能 按鈕。（6)Event list，顯示事件狀態，如任務完成、任務改變 201140372 或電壓油置不足等警示。（7)Small Map，顯示比例較小之航圖 資訊及UAV大略位置，可透過該晝面之選框，讓主要顯示晝面 快速移動至该區域位置。（8)SyStem state，其區域為顯示目前 GCS的系統狀態，如所剩餘電力、通訊品質、Mv操作及執行數 量等狀態。 肆.結論 1. 本發明GSIB電路與控制電路設計，如附件四所示其中 已將GPS、Sensor、RF p0rt及RF Port整合完成，使㈣可 φ擔當上下整合的責任。多機導控GCSS雛型亦已完成，如附件五 所示，該軟體已可正常接收兩架以上的ϋΑν資訊及同時儲存所 有資料等功能，且IP可從GCSS上切換晝面，藉此可從GCSSg 看之所需之UAV資訊。GCS組合完成實體圖，如附件六，該系統 為一地面導控箱整合影像接收模組、資料接收模組及遙控器。 2. 本發明飛試驗證結果，地面測試之兩MV同時下鏈資料 與切換控制，以及獨立UAV空中飛行驗證，其驗證結果如附件 七之圖1、圖2及圖3所示。 鲁以上所述，僅為本發明之一可行實施例，並非用以限定本 發明之專利範圍，舉凡依據下列申請專利範圍所述之内容、特 徵以及其精神而為之其他變化的等效實施，皆應包含於本發明 之專利範圍内。本發明之機構，除上述優點外，並深具產業之 利用性，可有效改善習用所產生之缺失，而且所具體界定於申 請，利範圍之特徵，未見於同類物品，故而具實用性與進步性， 已符合發明專利要件，爰依法具文提出申請，謹請鈞局依法 核予專利’以維護本申請人合法之權益。 【圖式簡單說明】 12 201140372 .圖-為習知-站一機UAV操控示意圖； 圖亡為ft°—站—機的單環解縣構示意圖； 圖二為習单機操控之Gcs軟體架構示意圖； 圖四為習知單機GCS軟體介面示意圖； 圖五為本發明一站多機UAV操控示意圖； 圖六為本發明多機操控之Gcs軟體架構示意圖； 圖七為本發明可攜式GCS整合示意圖； 圖八為本發曰月可攜式模組化Mini-UAV結構示意圖； 籲圖九為本發明GSIB架構示意圖；及 圖十為本發明多機GCS軟體介面示意圖。 附件一.為本發明可攜式地面站架構圖。 附件=:為本發明無人飛行載具實體照片。 為本發明統塑模舌吾έ (uni亡ied m〇dei ing ianguage，uml)。 附件四：為本發明GSIB實體照片。 附件五：為本發明多機導控地面站軟體介面雛形。 附件六U -為本發明地面導控站組合完成；照片二為本發明地 面導控站電腦。 附件七：圖1為本發明第-次試飛丨號機狀態；圖2為本發明第二次 试飛1號機狀態；圖3為本發明第三次試飛2號機狀態。_ 【主要元件符號說明】 顯示器11 地面介面盒13 地面導控站3〇 右機翼41 機身43 地面導控站電腦10 地面導控軟體12 無線電訊號傳輸模組2〇 無人載具40 左機翼42 m 13

Claims (1)

1. 201140372 七、申請專利範圍： L 一種可攜式模組化小型無人载具之多機導控系統 電腦及一無線電訊號傳輸模組：地 控站電服包括有-影像顯示器用以顯示—人機介面，並: -地面導控軟^(GCSS)，藉該地面導控軟體之執行而可^ 人載具’該無人載具選自無人飛行載具、無人地面載具及^ 水上載具其中一種，其特徵在於： ’、… 人該多機導控系統更包括-地面介面盒（GSIB)，該地面介面 盒作為該無人載具與該地面導控站電腦之中繼介面，也同時收 集與整合地面上其他所需資訊，該地面介面盒包括雙微處理器 (dual-MCU)以進行地面資訊及資料傳輸處理，該地面介面盒 擷取一 RC接收機的脈波寬度調變(PWM)訊號送至該無人載^，使 -外部駕駛員（EP)在手控模式下，可使用—RG控㈣來遙控該 無人载具； ^該地面導控軟體（GCSS)為一多機導控的軟體，係使用一多 環解碼架構（MLP)及通訊協定，透過註冊該無人載具的方式，使 該架無人載具可獨立使用該Gcss各項功能，使該地面導控站電 腦可在同一時間内對二或二以上的該無人載具，進行雙向溝通 及下達任務命令。 2·如請求項1所述之可攜式模組化小型無人載具之多機導 控系統，其中’該無線電訊號傳輸模組包括有一射頻數據機（RF Modem) ’利用該射頻數據機（RF Modem)所提供的網路技術 (Network Topology) ’使該射頻數據機之間可作資訊廣播及溝 通’並於該系統制定有一多機導控之通訊協定（pr〇t〇c〇i)，且 該地面導控軟體（GCSS)使用一 C++物件導向軟體（OOP)技術，藉 201140372 該C++物件導向軟體技術’使該地面導控電腦所收到每架該無人 載具的下傳資訊可同時處理，並使資料不會混淆。 3.如請求項1所述之可攜式模組化小型無人載具之多機導 控系統，其中，該地面導控軟體於多個任務及功能分配之相對 註冊該無人載具的機制步驟包括： 步驟1:通訊程序持續接收該無線電訊號傳輸模組傳來的 數據資料，並將完整的數據資料進行標頭核對及檢查碼驗證； 步驟2:判斷該段數據資料之標頭身份數據資料（ID)，是否 有透§登過s玄無人載具，且可以接收該無人載具之a，當認證成 功時，把該段數據資料交給該多環解碼架構（MLp)做處理，當驗 證成功時，跳至步驟5 ;當驗證失敗，程序至步驟3進行該無人 載具與該地面導控站電腦驗證程序； …驟3:驗證程序’係該地面導控站電腦傳送一驗證訊息給 該無人載具’當該無人載具收到該驗證訊息，且處於可對該地 面導控站電腦通訊，將會回復—正確訊息給該地面導控站電 月包’以供判斷’如驗證程序失敗，地面導控站電腦捨棄該段數 據資料，並跳至第6步驟； / 步驟4:對該MLP系統註冊一個SLp(單環解碼架構）； 步驟5:該M L P將該數據資料交給相對應的該s L p料處 理； 步驟6:檢查系統所有該無人载具，是否 過其下鏈數據:#料所有独人魅比〜有&時間沒收 至步驟购無人載具皆正常通訊與工作，回 干導了部導控人員（ΙΡ)警示該無人載具失聯，提 。員對系統做出正確之因應，最後回到步驟"寺續執行 201140372 4.如請求項1所述之可攜式模組化小型無人栽且夕 控系統，其中，該人機介面（HCI)包括一資訊顯示書^，直，1 為導航地圖或是航空照片，其上景為顯示各架該無人载^老二 所在位置及轨跡，I可透過該晝面點選或圈選特定的無一則 或無人載具群族給其賦予任務，其於點選或圈選時，、二’載$ 面也會顯示其相關資訊，該區塊為任務的選擇或配置，二、A ” 任務模式；當點選為單架該無人載具時，該區塊顯示咳^ =擇 載具的詳細狀態資訊；當圈選為該無人載具群族時=二

   無人載具的簡易狀態以及集體狀態；當點選單架該無 時，該選取區塊供觀看該架該無人載具的任務，與其&務執= 狀悲，當圈選到是一架以上的該無人載具，顯示圈選該無人載 具，及其電量、油量、機型及執行任務狀態；顯示事件狀熊， 包括任務完成、任務改變或電壓油量不足之警示；顯示比=較 小之航圖資訊及該無人載具大略位置，供透過該晝面之選框，’ 讓主要顯示晝面快速移動至該區域位置；及顯示目前Gcs的系 統狀態，包括所剩餘電力、通訊品質、該無人载具操作及 數量的狀態。 5·如請求項1所述之可攜式模組化小型無人載具之多機導 控系統，其中，該無人飛行載具由一左機翼、一右機翼及一機 身所構成，且該左機翼、該右機翼及該機身均呈扁平狀。 6· —種可攜式模組化小型無人載具之多機導控方法，其包 括有： 八 k供包括一地面導控站（ground control station, GCS)電 腦及一無線電訊號傳輸模組，該地面導控站電腦包括有一影像 顯示器用以顯示一人機介面，並安裝有一地面導控軟體（GCSS); 先以一外部駕駛控制使該無人載具航行； 201140372 於該無人載具航行後，再交由一内部駕駛利用該地面導控 軟體之=行以可操控該無人載具進行任務執行，其特徵在於： 更提供包括一地面介面盒（GSIB)，其作為該無人載具與地 =導控站之電腦中繼介面，也同時收集與整合地面上其他所需 貝讯，該地面介面盒包括雙MCU以進行地面資訊及資料傳輸處 理，該地面介面盒GSIB擷取RC接收機的pwM訊號送至該無人 載具UAV，使一外部駕駛員EP在手控模式下，可使用一 RC控制 器來遙控該無人載具UAV ; 該地面導控軟體（ground control station software, GCSS) 為一多機導控的軟體，係使用一多環解碼架構（multiple 1〇〇p process, MLP)架構及通訊協定，利用多個任務及功能分配之相 對註冊UAV ’使該地面導控站電腦可在同一時間内對二或二以上 的該無人載具，進行雙向溝通及下達任務命令。 7. 如請求項6所述之可攜式模組化小型無人載具之多機導 控方法，其中，該無線電訊號傳輸模組包括有射頻數據機RF Modem’利用射頻數據機（RF Modem)所提供的網路技術（Network Topology)，使射頻數據機之間可作資訊廣播及溝通，並於該系 統制定有一多機導控之通訊協定（protocol)，且該地面導控軟 體（GCSS)使用一 C++ 物件導向軟體（C++ object-oriented programming，OOP)技術，藉該CH物件導向軟體技術，使該地 面導控電腦所收到每架該無人載具UAV的下傳資訊可同時處 理，並使資料不會混淆。 8. 如請求項6所述之可攜式模組化小型無人載具之多機導 控系統，其中，該地面導控軟體於多個任務及功能分配之相對 註冊該無人載具的機制步驟包括： 步驟1:通訊程序持續接收該無線電訊號傳輸模組傳來的^ [Si 201140372 數據3 ?並Γ广的數據資料進行標頭核對及檢查碼驗證； 有認證過該無人載具，且身份數據·⑽’是否 ,* 一 可以接收該無人載具之ID，當認證成 證成功料父給該多環解碼架構(mlp)做處理，當驗 二呈”二墓批：，當驗證失敗’程序至步驟3進行該無人 載，、/、忒地面導控站電腦驗證程序； 兮證粒序’係該地面導控站電腦傳送-驗證訊息給 "絲人载具收_驗證訊息，且處於可對該地 :導=腦通訊’將會回復一正確訊息給該 二:imr序失敗，該地面導控站電腦檢棄該ξ 數據貝枓，並跳至第6步驟； 卞乂于又 ^驟4:對該MLP系統註冊一個單環解碼架構⑽广 理/驟L該MLP將該數據資料交給相對應的該sLp做資料處 步驟6:檢查系統所有該無人載具， 過其下鏈數據資料；當所有該無人載具皆正常通訊沒收 至步驟1持續執行該程序；及 吊I孔/、工作，回 對一内部導控人員（IP)警示該無人載具失聯，接 不導控人員對系統做出正確之因應葬 該程序。 顿叫㈣1持續執行 6所述之可攜式模組化小型無人载 導 控方法，其中，該人機介面⑽）包括—資訊 夕機導 =航地圖或是航空照片，其上景為顯示各架該=人载 ==跡，並可透過該畫面點選特定或圈選特定的:: 塊介面也會顯示其相關資訊，該區塊為任務的選=置各: 201140372 .選擇任務模式；當點選為單架該I 無人載具的詳細狀態資訊；當“為=時’該區塊顯示該架 示該無人載具的簡易狀態以及集體狀時，則顯 具時，該選取區塊供觀看哕举 二，田點、早采該無人載 行狀態；當圈選到是一架1其任務執 載具，及其電量、油量、機型及執行任裁狀離’.=圈選該無人 小之航圖資訊及該i人載呈大心罢小：之…顯不比例較 =顯:r_:至=置供== 數量的狀i。所剩餘電力、通訊品質、該無人載具操作及執行 10.如請求項6所述之可攜式模組化小型無人載具之多機導 控方法，其中，該地面導控軟體使用C++OOP的方式撰寫軟體， 利用其可繼承概念撰寫，並建構統一塑模語言（unif modeling language, UML)來描述軟體架構。