TR2023016156U5 - Eri̇mi̇ş metal i̇çermeye uygun bi̇r tank i̇çeri̇si̇nde bi̇r ürünü püskürtmek i̇çi̇n kurulum, robot ve başlik - Google Patents

Abstract

Buluş, erimiş metal içermeye uygun bir tankın içindeki bir ürünü püskürtmek için kullanılan bir robotla ilgilidir. Robot, tankın içine sokulacak bir kola sahiptir, bu kol şunları içermektedir: birbirine bağlı bir birinci segment ve bir ikinci segment, püskürtülecek bir ürünü kanalize etmek için bir kanal ve bir ürünü püskürtmek için bir boru. Robot ayrıca şunları içermektedir: kol üzerinde düzenlenmiş bir elektrikli kayma halkası, burada söz konusu elektrikli kayma halkası ikinci segmentin dönüşüne entegre bir döner bileşen ve bir sabit bileşen içerir, döner bileşen ve sabit bileşen, aralarında sinyal ve/veya elektrik enerjisi iletimine izin veren elektrik kontakları vasıtasıyla birbirleriyle elektriksel temas halindedir.

Description

TARiFNAME ERIMIs METAL IÇERMEYE UYGUN BIR TANK IÇERISINDE BIR ÜRÜNÜ PÜSKÜRTMEK IÇIN KURULUM, ROBOT VE BASLIK BULUSUN AMACI Genel olarak, mevcut bulus, bir malzemeyi, tercihen tanklari, oluklari, tandisleri veya erimis metalleri, tercihen çeligin eritildigi elektrikli firinlari içermeye uygun baska herhangi bir kap veya tanki kaplamak için refrakter bir malzemeyi yönlendirmek veya püskürtmek için genellikle makinelere, robotlara dahil edilen veya tavan vinçleri tarafindan desteklenen gunit basliklari teknik alaniyla ilgilidir. Bulusun bir amaci da, yukarida tarif edildigi gibi, tankin içindeki ürünün püskürtme islemini izleme ve/veya kontrol etme görevlerini kolaylastiran, böylece operatörlerin püskürtme sirasinda izlenmesini, kontrolünü ve gözetimini kolaylastiran ve maruz kalabilecekleri tehlikeleri azaltan bir baslik saglamaktir. ÖNCEKI TEKNIK Metalürji sektöründe ve diger endüstriyel sektörlerde, çesitli boyutlarda ve sekillerde kaplar veya tanklar yaygin olarak kullanilir ve malzemeleri yüksek sicakliklarda, örnegin içerdikleri malzemelerin erime noktasinin üzerindeki sicakliklarda tutmak için tasarlanmislardir. Teknigin mevcut durumunda iyi bilindigi gibi, bu tanklar normalde metalden yapilir ve tankin metal kismini dayanmasi gereken yüksek sicakliklardan korumak için bir refrakter malzeme tabakasi (tankin iç yüzeyinin tugla kaplamasi seklinde monte edilebilir veya dogrudan tankin iç yüzeyine uygulanabilir) ile kaplanir. Refrakter malzemeler yüksek sicakliklarda yüksek kimyasal ve fiziksel kararliliga sahiptir. Kullanildiklari ortama bagli olarak, termal soka dayanikli, kimyasal olarak inert, belirli termal iletkenlik araliklarinda çalisabilen ve belirli termal genlesme katsayilarina sahip olmalidirlar. Alüminyum (alümina), silikon (silika) ve magnezyum (magnezya) oksitler refrakter malzemelerin üretiminde kullanilan en yaygin malzemelerdir. Refrakter malzemelerin üretiminde yaygin olarak kullanilan diger oksitler arasinda kalsiyum oksit (kireç) veya zirkonyum oksit (zirkonya) bulunmaktadir. Refrakter killer ve kumlarin yani sira andalusit de refrakter malzemelerin üretiminde yaygin olarak kullanilmaktadir. Refrakter malzemeler, kullanildiklari tanklarda maruz kalacaklari kosullara göre seçilmelidir. Bu refrakter malzeme kütleleri genellikle granül veya toz halindeki kuru bir refrakter malzemenin SlVl bir baglayici ile karistirilmasiyla üretilir. Örnegin, çeligin eritildigi elektrikli firinlarin kaplanmasi için, suyla karistirildiginda sertlesen ve böylece karisimin firinlardaki refrakter tugla duvarlara yapismasini saglayan manyezit kumunun kullanildigi bilinmektedir. Refrakter malzeme, özellikle metalürji sektöründe tanklarin, oluklarin, tandislerin veya erimis metalleri içerecek sekilde yapilandirilmis diger kaplarin veya tanklarin kaplanmasinda yaygin olarak kullanilmaktadir. Yukarida tarif edilenler gibi tanklara veya konteynerlere püskürtme prosesi, refrakter malzemenin bunlarin iç duvarlarina basinçli bir sekilde uygulanmasini içerir. Su anda firinlara, potalara veya silindirik tanklara püskrütme yapmaya yönelik bilinen teknikler manuel bir teknikten ve malzemenin püskürtülmesi için tankin içine sokulmak üzere tasarlanmis bir baslik içeren gunit makineleri, kurulumlari veya robotlari içeren bazi otomatik tekniklerden olusmaktadir. Her iki durumda da gunit için temel unsurlar bir tabanca makinesi (püskürtülecek ürün için bir hazne ve malzemeyi tasimak için bir basinç tankindan olusan tertibat) ve önceden suyla karistirilmis ürünü püskürtmek için bir boruya sahip asindirici olmayan bir hortumdur. Manuel teknikte, püskürtme isleminin gerçeklestirilmesinden bir operatör sorumludur. Bunu yaparken, operatör cüruf kapisindan veya bir bakim platformundan püskürtme islemini gerçeklestirmek için firinin yakininda konumlandirilir. Operatör, örnegin firin, pota veya silindirik tank gibi kap duvarlarinin dogru bir sekilde kaplanmasini saglamak için boruyu püskürtme islemi boyunca sabit bir kuvvet ve basinçla tutmalidir. Operatör, tankin iç duvarlarini ilgili ürünle tamamen kaplamak için boruyu ve asindirici hortumu etrafinda hareket ettirerek, döndürerek ve hareket ettirerek püskürtme islemlerini gerçeklestirir. Operatör hareket ederken, akisin sabit basinci ve operatörün çalistigi asindirici olmayan hortum ve borunun agirligi yogun bir çaba gerektirdiginden, asindirici olmayan hortumun kendisine takilabilir. Bu manuel teknikte, operatörün alti metreye kadar uzunluktaki boruyu tutmasi gerektiginden, operatör için önemli miktarda fiziksel çalisma söz konusudur. Gunit basliklari kullanildiginda, gunit malzeme tabakasi tüm yüzeye homojen bir sekilde yayildigi için daha iyi sonuçlar elde edilir. Su anda iki tip gunit robotu bilinmektedir. Bilinen ilk tip gunit basligi, bir tavan vinci tarafindan hareket ettirilen ve çalisma pozisyonunda tutulan tiptir. Püskürtme islemi sirasinda robot, tavan vinci tarafindan havada asili tutulur. Bilinen bir baska gunit basligi türü ise, püskürtme yapilacak firin, pota veya silindirik tankin yanina sabit bir sekilde monte edilmek üzere tasarlanmistir. Bu tür çözümler, basligin takili oldugu çalistirilabilir bir koldan olusur ve bu kol da içinden malzemenin püskürtüldügü bir boru içerir. Baslik tankin içine yerlestirilir ve boru vasitasiyla ilgili yüzeyin püskürtülmesini tamamlamak için döner. Bu tür bir çözümün bir örnegi PCT patent basvuru yayini vinci araciligiyla hareket eder ve bir kez pozisyon aldiktan sonra tankin üst açikligina dayanana kadar asagi dogru hareket eder. Bu tür kurulumlar, boruyu da içeren bir basliktan olusur; burada söz konusu baslik dikey yönde hareket edebilir ve borunun firinin duvarlarina farkli açilarda refrakter malzeme uygulanabilecegi veya püskürtebilecegi sekilde kendi uzunlamasina ekseni etrafinda dönebilir. Bu baslik, firinin kendisine desteklenmesi ve baglanmasi ve bir tavan vinci ile hareket ettirilmesi gerektigi için dezavantaja sahiptir. Ayrica, erisim açikligina göre hareketi sadece iki konumdan mümkündür, dinlenme konumu ve çalisma konumu, bazilari katlanabilir olan çok sayida kol vasitasiyla gerçeklestirilir, böylece çalistirilabilir kol söz konusu kollar üzerinde dururken tavan vinci serbest birakilabilir, tanka bagli katlanabilir veya geçmeli kollar vasitasiyla püskürtme yapilmadiginda dinlenme konumuna alinabilir ve ayni sekilde normal çalismasi sirasinda indirilebilir. Diger bir dezavantaj ise, uygulamada, bu bilinen basliklar vasitasiyla püskürtme isleminin her zaman bir kontrol sistemi araciligiyla operatör tarafindan denetlenmesi ve hatta kontrol edilmesi ve bunu yapmak için operatörün firinin içini ve malzemenin dagitildigi alani görebilmesi gerekliligidir. Bunu yapmak için, cihazi denetlemek ya da kontrol etmek için, operatör firinin disinda, ancak içini görebilecek kadar yakin bir yerde konumlanir, bu da püskürtme yapilacak ya da yapilmakta olan alanin zayif görünürlügü nedeniyle son derece tehlikelidir. Kör noktalarin, yüksek sicakliklarin ve süspansiyon halindeki metal partiküllerinin varliginin bu görevi son derece zorlastirdigi unutulmamalidir. Sonuç olarak, teknigin mevcut durumunda bilinen çözümler, dagitilan malzemenin konumlandirilmasi ve yönlendirilmesi ile ilgili olarak hassasiyet ve kontrolden yoksundur. Tamamen manuel bir çalisma modu söz konusu oldugunda, operatörler firinin içinde nereye uygulayacaklarini görebilmek için kendilerini isi kaynagina maruz birakmak zorundadir. Operatörlerin firinin yakininda çalismak zorunda olmalarinin bir baska dezavantaji da, püskürtme sirasinda açiga çikan olasi dumanlara veya partiküllere yüksek oranda maruz kalmalaridir. Bu durum operatörün sagligini etkileyebilir. Ilave olarak, teknigin mevcut durumunda bilinen bazi basliklar, su ve kuru malzemeyi ejeksiyon bölgesine tasimak için karmasik baglanti çubugu mekanizmalarina sahipken, ayni zamanda borunun egilme hareketine (yukari ve asagi) ve dönen bir parçanin dönmeyen digerine göre sonsuz dönüsüne izin verebilmelidir. Bilinen baglanti çubugu mekanizmalari, tipleri nedeniyle, tank içindeki malzemenin dogru sekilde püskürtülmesi için temel bir özellik olan döner segmentin sonsuz dönüsünü etkilemeden döner kisma bagli elektronik cihazlarin dahil edilmesine izin vermez. Ayrica, söz konusu basliklar hem sicaklik hem de asili metal partikülleri açisindan zorlu kosullara maruz kalmaktadir ve bu da elektronik izleme cihazlarinin, özellikle de bunlar sürekli dönen segmente dahil edilecekse, dahil edilmesini zorlastirmaktadir. Muhtemelen, bu nedenle, teknigin mevcut durumunda bilinen basliklar, izleme elemanlarinin dahil edilmesiyle ilgili özel dezavantajlara ve sorunlara sahiptir, böylece özellikle tanka nüfuz etmesi amaçlanan döner segmentte spreyin izlenmesini ve/veya kontrolünü azaltir ve hatta söz konusu döner segmentte herhangi bir izleme elemanindan yoksundur. Kontrol ve izleme elemanlari ya da sistemlerinden yoksun olduklarindan, sadece püskürtme sirasinda gerekli hassasiyet ve kontrolde basarisiz olmakla kalmazlar, ayni zamanda hem ortamdaki hem de makinenin kendisindeki potansiyel tehlikeleri tespit edemezler. Ayni sekilde, gerçek zamanli kontrol ve denetim açisindan ciddi dezavantajlara sahip olmalarinin yani sira, robotta veya sektördeki diger makinelerde veya bilesenlerde gelecekte yapilacak güncellemeler ve iyilestirmeler için bilgi üretmek üzere islenebilecek ve kullanilabilecek ilgili verileri ve parametreleri üretme ve depolama konusunda da yetersizdirler. BULUSUN AÇIKLAMASI Bulusun bir amaci, bir ürünü bir tanka püskürtmek için, özellikle de bir oluk, tandis veya baska herhangi bir kap veya tank, örnegin çeligin eritildigi bir elektrikli firin olabilen bir tanki kaplamak için bir basliktir. Bulusun birinci yönü, içerecekleri malzemelerin erime noktasinin üzerindeki sicakliklar gibi çok yüksek sicakliklarda malzemeleri tutmak için uygun olan ve tercihen metalurji sektöründe kullanilan firinlar, potalar veya silindirik tanklar gibi herhangi bir tanki veya kabi kaplamak için bir ürün püskürtme basligi ile ilgilidir. Bu tür tanklar, örnegin, demir ve çelik potalari, bazik oksijen firinlari (BOF), argon-oksijen dekarbürizasyon tanklari (AOD), elektrik ark firinlari (EAF), alüminyum ve bakir eritme tanklari, döküm firinlari, tandisler, torpido araçlari (erimis demiri yüksek firindan çelik fabrikasina aktarmak için kullanilan raylar üzerindeki potalar) ve alttan üflemeli firinlari (Q-BOP) kapsayabilir. Bazi uygulamalarda, püskürtülecek ürün refrakter bir malzemedir, refrakter malzeme mevcut bulus baglaminda yüksek sicakliklara dayanikli ve agirlikli olarak yüksek sicakliklarda malzeme islemek için kullanilan tanklarin kaplamalari olarak ve termo-mekanik özelliklerin kritik oldugu diger uygulamalarda kullanilan malzemeler olarak anlasilmaktadir. Tercihen, basliktan dagitilacak refrakter malzeme su ile karistirilmis manyezit kumudur ve karisimi tankin kaplanmasi için tankin duvarlarina yapisir. Baslik tankin içine sokulmak üzere tasarlanmistir ve bir birinci segment ile bir ikinci segmentten olusur, ikinci segment birinci segmente göre döndürülebilir. Tercihen, ikinci segment birinci segmente göre sürekli sekilde dönebilir, sonsuz rotasyon en az 360° (tankin tüm radyal bölümünü kapsayacak sekilde) dönme kabiliyeti olarak anlasilir. Istege bagli olarak, ikinci segment, açisal yolunda herhangi bir açisal kisitlama veya durdurma olmaksizin tamamen Ikinci segment, birinci segment ile ikinci segment arasina yerlestirilmis bir döner mafsal vasitasiyla birinci se gmente baglanabilir. Döner mafsal bilinen herhangi bir tipte olabilir. Tercih edilen bir uygulamada, baslik döner mafsala bagli veya döner mafsalin bir parçasini olusturan bir hidrolik kayma halkasi içerir, burada söz konusu hidrolik kayma halkasi sabit bir kaynaktan, bu durumda basligin birinci segmentinden, söz konusu basligin ikinci segmentine karsilik gelen döner bilesene akiskan aktarimina izin verir, öyle ki hidrolik kayma halkasi akiskan kaynagini döner parçaya baglayarak söz konusu akiskanin sürekli ve kesintisiz akisina izin verir. Tedarik edilen sivi genellikle ürün veya kati refrakter malzeme ile karistirilmadan önce sudur. Basligin iç kisminda, kati malzemeyi, örnegin manyezit kumunu, kanalla iletisim halinde olan bir boruya kanalize etmek için en az bir kanal bulunur. Boru, refrakter malzemeyi (tercihen suyla karistirilmis manyezit kumu) borudan iç duvarlara püskürtmek, yansitmak, dagitmak veya serpmek üzere yapilandirilmistir. Ayni sekilde, boru, en azindan kismen, dönebilen, dönüsüne entegre olan ve söz konusu ikinci segmente enine olarak düzenlenmis olan ikinci se gmente, tankin içine girdikten sonra borunun tankin içinde 360° (sürekli sekilde) dönebilecegi sekilde monte edilir. Tercihen boru, ikinci segmente bagli olan veya onun bir parçasini olusturan bir boru bölmesi içerisinde düzenlenmistir. Boru bölmesinde, içine yerlestirilmis bir karistirici vasitasiyla, hidrolik kayma halkasindan kanalize edilen su, diger iç kanallardan geçen ürünle karistirilarak, karistiricida püskürtülmeden hemen önce karisim haline getirilebilir. Istege bagli olarak, bu tip bir tankin bazi sprey ürünlerinin suyla karistirilmasina gerek olmadigindan, basligin bir karistiriciya ihtiyaci yoktur. Bir uygulamada, boru bölmesi ikinci segmente göre dönebilir ve boru ile birlikte söz konusu ikinci segmente enine bir eksen üzerinde dönebilir, böylece boru bölmesi ikinci segmentin dönüsüne entegre olur ve bununla dönebilir sekilde birbirine baglanir. Boru, hem boru hem de tahrik mili dikey dönme eksenine (veya ikinci segmentin uzunlamasina eksenine) entegre olacak sekilde, ikinci segmentten basa enine. olarak uzanan bir tahrik miline baglanabilir ve söz konusu tahrik mili, borunun yataya göre en az 0 ila 110 ° arasinda bir çatalda egilebilecegi sekilde yataya göre (ikinci segmente enine olarak) egilir. Mevcut bulusun bir düzenlemesinde, baslik, söz konusu basligin ikinci segmentine bagli veya bu segmentin bir parçasini olusturan bir izleme bölmesi içerir; burada söz konusu izleme bölmesi bir elektronik cihaz içerir. Istege bagli olarak, elektronik cihaz ikinci segmentin içinde düzenlenebilir. Tercihen, elektronik cihaz borunun ve/veya kabin içindeki en azindan bir alanin görüntülerini yakalamak üzere yapilandirilmis bir kamera içerir. Tankin iç alani ikinci segmentin dis alani olarak adlandirilabilir, çünkü çalisma sirasinda görüntülerin kamera tarafindan yakalandigi alan burasidir. Kablosuz cihazlarin ikinci segmente uygulanmasinin, hem bu segmentin sürekli dönen yapisi hem de bu ikinci segmentin maruz kaldigi, sürekli dönen ve refrakter malzemenin uygulanmasi sirasinda süspansiyon halinde büyük miktarda metal parçaciklari bulunan çok yüksek sicakliklardaki firinlarin veya kaplarin içine nüfuz etmesi gereken zorlu ortam nedeniyle önemli dezavantajlari oldugu görülmüstür. Bu nedenle, mevcut bulusun bir uygulamasina göre, baslik ayrica sunlari içerir: - Kamerayi (sürekli dönen ikinci segmentte düzenlenmis) bir kontrol sistemi ile iletisim kurmak için bir elektrik arayüzü olarak islev gören bir elektrikli kayar halka. Kontrol sistemi bir kontrol paneli ve/veya bir kontrol modülü olabilecegi gibi kameradan gelen görüntülerin bir cihaza, ekrana veya monitöre alinmasi ve bunlara iletilmesi için uygun farkli elemanlar da olabilir. Bu sekilde, söz konusu kolektör veya elektrikli kayar halka, sabit bir bilesen ile söz konusu elektrikli kayar halkanin döner bir bileseni arasinda güç ve/Veya veri sinyali aktarimina izin veren döner bir elektrik arabirimi olarak isleV görür. Elektrik kontaklari tercihen ikinci segmentin dönüsüne entegre bir bileseni (dönmeyen) bir bilesene baglamak için kullanilir, elektrik sinyallerinin akisina izin verir ve kablolarin bükülmesini veya kivrilmasini önler veya bunlari en aza indirir. Elektrikli halka, veri ve/Veya güç kablolarini sürekli sekilde dönebilen ikinci segmente aktarmak için basligin sabit parçalari (birinci se gment) ile dönen parçasi (ikinci segment) arasinda sabit ve kesintisiz bir baglanti saglayarak kablo bükülmesini en aza indirir. Elektrikli kolektör veya elektrikli kayar halka, ikinci segmente entegre döner bir bilesene bagli döner bir halka ve sabit bir bilesene bagli sabit bir firça içeren firça tipi bir kolektör halkasi olabilir, yani dönmez. Istege bagli olarak, firça dönen bilesenle birlikte kayabilir ve dairesel bir kisim boyunca serbestçe hareket edebilir. Dönen halka metal halkalar veya bantlarla donatilabilir ve firçalar söz konusu metal halkalar veya bantlarla temas eder. Istege bagli olarak, kolektör veya elektrikli kayar halka firçasiz bir kayma halkasi olabilir; burada dönen bilesen, sabit bilesen üzerindeki bir sensöre sinyal gönderen optik veya manyetik bir sensör ihtiva eder. Bu nedenle, yukarida açiklanan elektrik konektörleri firçalar, optik sensörler veya manyetik sensörler olabilir. Buna ek olarak, elektrik kolektörü yüksek frekans aktarim kabiliyetini arttirmak için ilave bilesenler içerebilir; burada ilave bilesenler kapasitörler, indüktörler ve diger pasif bilesenleri içerebilir. Bazi uygulamalarda, elektrikli kayar halkaya bagli bir veya daha fazla kablo politetrafloroetilenden veya PTFE'den yapilir, çünkü bu malzeme hazne içindeki zorlu kosullara dayanabilir. Istege bagli olarak kablolar, metal parçaciklar da dahil olmak üzere elektromanyetik paraziti en aza indirdigi ve yüksek sicakliklara dayanikli oldugu için fiber optiktir. Bu sekilde, kamera ve tercihen avantajli olarak dönebilen ikinci segmentte yer almasi gereken diger elektronik cihazlar, bir veya daha fazla sinyal ve/Veya güç kablosu ile elektrikli kayar halkaya uygun sekilde baglanabilir ve buna bagli bir çikis kablosu (örnegin sabit bilesene) sinyali ve/Veya gücü bir kontrol sistemine iletir. Bu sekilde, ikinci segment, bir veya daha fazla elektrikli izleme cihazini baglayan kablolari bükmeden veya en azindan söz konusu bükülmeyi en aza indirerek kendi uzunlamasina ekseni etrafinda sürekli sekilde dönebilir. Bazi uygulamalarda kameranin ve/Veya diger elektrikli cihazlarin pillerle çalistirilabilecegi ve dolayisiyla bir veya daha fazla kablonun sadece sinyal iletimi için tasarlanabilecegi unutulmamalidir. Kontrol sistemine dahil olan en az bir eleman, söz konusu elektrikli kayma halkasina kablolarla bagli elektronik cihazlara ve bu cihazlardan sinyal almak ve iletmek için elektrikli kayma halkasina baglanabilir. Ayrica, tercihen, elektronik cihaz bir veya daha fazla izleme araci veya elemani içermektedir. Örnegin, bir veya daha fazla izleme araci, asagidakileri içeren bir listenin bir veya daha fazla elemani ve/Veya farkli eleman kombinasyonlari olabilir: - bir veya daha fazla engel sensörü, - bir veya daha fazla basinç sensörü, - bir veya daha fazla konum sensörü, - bir veya daha fazla hiz sensörü, - bir veya daha fazla titresim sensörü, - bir veya daha fazla yük hücresi, - bir veya daha fazla ivmeölçer, - bir veya daha fazla akis ölçüm sensörü, - bir veya daha fazla kamera. Ayni sekilde, izleme elemanlarindan en az biri veya bunlarin bir kombinasyonu, kamerayla birlikte veya kameraya ek olarak yukarida açiklanan izleme bölmesine entegre edilebilir. Izleme bölmesi, borunun ve refrakter malzeme ile kaplanmasi amaçlanan tankin iç kisminin görüntülerini yakalamak için çok sayida kamera içerebilir. gereken tankin içinde püskürtmenin gerçeklestigi alani isaret eden kisim, kameranin görüntü yakalamasi için yeterli isigin geçmesine izin verecek kadar seffaf veya yari saydam bir yüzeye sahip olabilir. Alternatif olarak, bölme uygun görüntü yakalama için bir açiklik veya diyafram içerir ve kamera izleme bölmesi içinde su geçirmez bir muhafaza ile korunur. Bazi uygulamalarda, kamera izleme bölmesinin içinde olabilir ve bir veya daha fazla ek izleme elemani ikinci segmentin içinde ve dolayisiyla bölmenin disinda düzenlenebilir. Kamera kapali devre kablo tesisatina baglanabilir, burada söz konusu kablo tesisati basligin içinden geçerek kameradan elektrikli kolektör halkasina baglanir ve bu halkanin çikisinda elektriksel olarak bir kontrol sisteminin en az bir elemanina baglanir. Kamera, operatör tarafindan hem baslik tarafindan gerçeklestirilen püskürtme islemini uzaktan izlemek hem de kontrol etmek için kullanilabilir. Bulusun bir baska yönü, kontrol sistemine erisimi olan bir operatör tarafindan basligin püskürtülmesini kontrol etmek için asagidaki adimlari içerebilen bir yöntemle ilgilidir: - basligin tank içinde istenen bir yere konumlandirilmasi, - elektronik cihaz tarafindan yakalanan sinyallerin kontrol sistemine gönderilmesi, - borunun tank içindeki yönünü ve konumunu belirlemek için kontrol sistemine alinan sinyallerin analiz edilmesi, - yakalanan sinyallerin analizine dayali olarak ikinci segmentin ve dolayisiyla borunun konumunun istenen bir konuma erisene kadar döndürülmesi, - refrakter malzemenin püskürtülmesinin baslatilmasi. Ilave olarak yöntem akabinde, tercihen bir veya daha fazla kamera kullanarak refrakter malzemenin püskürtülmesinin izlenmesini ve gerektiginde püskürtme kolu ve borunun konumunun ayarlanmasini içerebilir. Son olarak, refrakter malzeme püskürtme islemi, tankin iç duvarlarinda istenen bir kaplama seviyesi elde edildiginde durdurulur. Istege bagli olarak, kameralar sadece operatör tarafindan refraktif malzemenin püskürtülmesini izlemek için kullanilabilir. Basligin tanka sokulmasini kolaylastirmak ve çalisma sirasinda basligi tutmak için bas üstü vinçlere veya tanka sabitlenmis kollara ihtiyaç duyulmasini önlemek için, mevcut bulusun ikinci bir yönü, yukarida açiklanan uygulamalardan herhangi birinin basligini içeren bir robotla ilgilidir. Robot, çalisirken bir ucundan basliga tutturulan bir konumlandirma kolu ile donatilabilir. Ayni sekilde, karsi uçta, tankin bir erisim açikligi etrafinda düzenlenmis bir konum ayarlama mekanizmasi takilabilir, böylece söz konusu konum ayarlama mekanizmasi, motorlu elemanlar vasitasiyla, konumlandirma kolunun, basligin tanka sokulmasini kolaylastirmak için erisim açikligi ile uyumlu bir düzlemde egilmesine izin verir. Tercihen, konum ayarlama mekanizmasi, konumlandirma kolunu tankin erisim açikligina dik olan bir eksen üzerinde döndürmek üzere yapilandirilmis ikinci motorlu elemanlar içerebilir. Bulusun bir baska yönü, daha önce açiklanan uygulamalardan herhangi birine göre basligi içeren bir kurulumla ilgilidir; burada SÖZ konusu kurulum, basligi tankin içinde tutmak için yapilandirilmis bir tavan Vincine sahiptir. Bulusun bir baska yönü, daha önce açiklanan uygulamalardan herhangi birine göre basligi içeren ve ayrica püskürtme islemi sirasinda bir tavan Vincine olan ihtiyaci ortadan kaldirarak SÖZ konusu basligi tutmak için tanka bagli çok sayida kol içeren bir kurulumla ilgilidir. Bazi uygulamalarda, kontrol sistemi izleme elemanlarindan ve kameradan bir diZi sinyal alacak, SÖZ konusu sinyal setini isleyecek ve örnegin acil durdurma için basligin, robotun veya kurulumun aktüatörlerinden veya motorlarindan herhangi birine baska bir diZi çikis sinyali gönderecek veya SÖZ konusu kontrol sistemi veya motorlar için baska bir özel kontrol sistemi araciligiyla bunlarin kontrolü için motorlarin veya aktüatörlerin giris parametrelerini geri besleyecek sekilde yapilandirilabilir. Örnegin, kontrol sistemi veya islem birimi, basligin tanka göre konumunu belirlemek ve sensörlerin sinyallerine veya basligin tanka göre konumunu ve yönünü tespit etmek için kamera tarafindan çekilen görüntüleri sonradan isleyen bir görüntü islemcisine dayanarak, tankin erisim açikligi boyunca basligi otomatik olarak tanitmak için farkli aktüatörlere sinyaller göndermek üzere yapilandirilabilir. Avantajli olarak, bir görüntü son isleme programi tankin derinligini ve yüzeyini (örnegin çapini) belirlemek üzere yapilandirilmistir. Benzer sekilde, bir veya daha fazla engel algilama sensörü, örnegin motorlu araçlara ve/veya aktüatörlere bir komut vererek acil durdurma gerçeklestirmesi için kontrol sistemini potansiyel bir sorun hakkinda gerçek zamanli olarak uyarabilir. Buna göre, bir uygulamada, bir kontrol ve isleme modülü kamera tarafindan çekilen görüntüleri analiz etmek için yapilandirilmis bir görüntü son isleme algoritmasi içerir; burada görüntü son isleme algoritmasi en azindan erisim açikliginin yüzeyini ve tankin derinligini tespit etmek, tankin basliga göre konumunu ve yönünü hesaplamak ve daha önce yapilan konum hesaplamasina dayanarak basligin konumunu ve yönünü ayarlamak için yapilandirilmistir. Son islem programi, tankin açikligini, derinligini, engelleri ve görüntülerdeki diger ilgili özellikleri tanimlamak için kenar algilama, nesne algilama ve görüntü segmentasyon tekniklerini kullanabilir. Mevcut bulusun bir baska yönü, robot vasitasiyla basligin tanka otomatik veya yari otomatik olarak sokulmasi için bir yöntemle ilgilidir; burada söz konusu yöntem asagidaki adimlari içerebilir: - robotun baslik ile birlikte tankin yakinina yerlestirilmesi, - bir veya daha fazla kamera ve/veya bir veya daha fazla sensörü içeren elektronik Cihazin etkinlestirilmesi, - sensörlerden elde edilen verilerin ve/veya bir ya da daha fazla kameradan elde edilen görüntülerin bir setinin toplanmasi, - söz konusu toplanan veri ve/veya çekilen görüntülerin setinin analiz edilmesi, - en azindan kismen, analiz edilen veri ve/Veya hesaplanan görüntülerin setine dayali olarak tankin basliga göre konumunun ve yönünün belirlenmesi, - tankin yönelimine ve konumuna bagli olarak, tanka güvenli bir sekilde girmek için basin konumunu ve yönelimini degistirmek için gerekli bir dönüs ve/Veya egim araliginin belirlenmesi, - önceki asamanin belirlemesine dayali olarak basligi tanka sokmak için motorlu araçlarin etkinlestirilmesi. Avantajli olarak, adimlar bir isleme ve kontrol ünitesi tarafindan yürütülür ve bu ünite, konumlandirma kolunun önceden belirlenen konumu ve oryantasyonuna dayali olarak konumlandirma kolunun istenen konumunu ve oryantasyonunu hesaplamak için bir algoritma da yürütebilir. ÇIZIMLERIN AÇIKLAMASI Burada verilen tarifnamenin bir tamamlayicisi olarak ve bulusun özelliklerini daha kolay anlasilir kilmaya yardimci olmak amaciyla, tercih edilen pratik bir örnegine uygun olarak, söz konusu tarifnameye, ayni tarifnamenin ayrilmaz bir parçasini olusturan bir dizi çizim eslik etmekte olup, burada sinirlama degil örnekleme yoluyla asagidakiler gösterilmistir: Sekil 1, refrakter malzemeyi püskürtmek için bir tanka sokulmasi amaçlanan bir baslik içeren bir robotu gösteren bulusun bir uygulamasinin perspektif görünümünü göstermektedir. Sekil 2, basligin birinci segmentinde düzenlenmis bir elektrikli kolektörü, birinci segmente göre dönebilen bir ikinci segmenti, ikinci segmente bagli ve ona göre egilebilen bir boru bölmesini ve bir kameraya sahip bir izleme bölmesini gösteren mevcut bulusun bir uygulamasina göre basligin iç kisminin perspektif görünümünü göstermektedir. Sekil 3, Sekil 2'deki basligin Sekil 1'deki robotun konumlandirma koluna rijit bir sekilde baglanmis perspektif görünümünü göstermektedir. BULUSUN TERCIH EDILEN UYGULAMASI Sekil 1-3'ün yardimiyla, mevcut bulusun bir robot (1) ve bir baslik (2) nesnelerinin örnek bir uygulamasi asagida açiklanmaktadir. Daha özel olarak, Sekil 1, bir boru (6) vasitasiyla bir tankin (17) içindeki bir ürünü püskürtmek için bir basliga (2) iliskin bulusun bir amacini göstermektedir, söz konusu baslik (2) bir birinci segment (4) içermektedir, ikinci segment (3) birinci segmente (4) göre sürekli bir sekilde döndürülebilir ve söz konusu segmentler (3,4) birbirleriyle döner bir sekilde baglantilidir. Ayrica, borunun (6), söz konusu borunun (6) dahili olarak düzenlendigi bir boru bölmesi (16) vasitasiyla ikinci segmente (3) monte edildigi gösterilmektedir; burada söz konusu boru bölmesi (16), ikinci segmente (3) göre aynisina (3) dik bir eksende egilebilir. Boru bölmesi (16), Sekil 1'de gösterildigi gibi, tercihen 0 ila 110° arasinda bir beta açisal yer degistirme ([3) ile bir egme hareketine sahip, büyük ölçüde yataydan (ikinci segmente dik) geçen bir mile göre bir egme hareketi gerçeklestirecek sekilde yapilandirilmistir. Söz konusu boru bölmesinde (6), Sekil 2'de gösterildigi gibi, hidrolik bir kayma halkasindan (11) miksere gelen suyu karistirmak üzere yapilandirilmis bir mikser (14) düzenlenebilir, böylece iç kanallardan akan ürünle karistirilarak karisim boruya (16) püskürtülmeden hemen önce elde edilir. Basligin (2) ikinci segmenti (3), tercihen bir kamera içeren bir elektronik cihaz içeren bir izleme bölmesi (21) ile donatilmistir. Sekil 1'de ayrica mevcut bulusa göre yukarida bahsedilen basligi (2) içeren bir robotla (1) ilgili baska bir yön gösterilmektedir. Ayni sekilde, robotun (1) bir yakin uç (8) ve bir uzak uç (9) ile donatilmis bir konumlandirma kolu (7) içerdigi, söz konusu konumlandirma kolunun (7) aynisinin (7) uzak ucunda (9) basliga (2) baglandigi gösterilmektedir. Ayrica, tankin (17) bir erisim açikligi (15) etrafinda düzenlenmis bir konum ayarlama mekanizmasi (10) gösterilmistir; söz konusu konum ayarlama mekanizmasi (10), konumlandirma kolunun (7) yakin ucuna (8) baglanmistir, ve söz konusu konum ayarlama mekanizmasi (10), erisim açikligi (15) ile uyumlu bir düzlemde söz konusu konumlandirma kolunun (7) bir egme hareketini gerçeklestirmek üzere yapilandirilmis motorlu araçlar içerir; söz konusu egme hareketi bir alfa açisal yer degistirme ((1) ile temsil Sekil 1 ile temsil edilen uygulamaya göre konum ayarlama mekanizmasi (10), konumlandirma kolunu (7) tankin (17) erisim açikligina (15) dik olan bir eksene göre döndürmek üzere yapilandirilmis ikinci motorlu araçlar içerir. Sekil 2, birinci segmentin (4) bir elektrikli kayar halka (12) içerdigini gösteren, mevcut bulusun bir uygulamasina göre basligin (2) iç kisminin bir görünümünü göstermektedir. Elektrikli kayar halka (12), ikinci segmentin (3) dönüsüne entegre bir döner bilesen (19) ve bir sabit bilesen (22) içerir; döner bilesen (19) ve sabit bilesen (22), aralarinda sinyal ve/veya elektrik enerjisi iletimine izin veren elektrik kontaklari (23) araciligiyla birbirleriyle elektriksel temas halindedir. Tercihen, Sekil 2'de gösterildigi gibi, elektrik kontaklari (23) firçadir. Ayrica Sekil 2, metal serit (25) içeren döner bileseni (19) göstermektedir, burada bir metal serit (25) en az bir kablo vasitasiyla bir kameraya (20) baglanmaktadir. Dönen bilesen (19), ayni bilesene (19) entegre baska metal seritlerle (25) de donatilabilir; burada her bir metal serit (25), kameraya ek olarak sicaklik, engel, basinç, konum, hiz ve titresim sensörleri ve ivmeölçerler vb. gibi bir izleme elemanina karsilik gelen bir kabloya usulüne uygun olarak baglanir. Sekil 2'de gösterildigi gibi, kamera (20) kendi uzunlamasina ekseni üzerinde sürekli dönebilen ikinci segmente (3) bagli ve ona entegre bir izleme bölmesi (21) içinde düzenlenmistir. Sekil 3, Sekil 2 ile temsil edilenin tersi bir kesitin perspektifini göstermektedir; burada Sekil 1'deki robotun konumlandirma kolu (7) da basliga (2) sabit bir sekilde tutturulmus olarak gösterilmektedir. Daha spesifik olarak, Sekil 3, kameranin görüntü yakalamasi için yeterli miktarda isigin geçmesine izin verecek kadar seffaf veya yari saydam bir yüzey içeren izleme bölmesinin (21) ön kismini göstermektedir. Açikça, bulus burada tanimlanan spesifik uygulamalarla sinirli olmayip, teknikte herhangi bir uzman kisi tarafindan istemlerde tanimlanan bulusun genel kapsami içinde oldugu düsünülebilecek her türlü varyasyonu da kapsamaktadir. TR