TR2023003853A2

TR2023003853A2 - USER-CONTROLLED RESCUE BOAT WITH POSITION AND DIRECTION VERIFICATION

Info

Publication number: TR2023003853A2
Application number: TR2023/003853
Authority: TR
Inventors: Utku Atay Ahmet; Ege Emre
Original assignee: Desi̇stek Roboti̇k Elektroni̇k Sanayi̇ Ti̇caret Anoni̇m Şi̇rketi̇
Filing date: 2023-04-07
Publication date: 2023-04-24

Abstract

Bu buluş, GPS, pusula ve ivme ölçer verilerini kullanarak konum ve yön doğrulaması ile kullanıcıların istediği durumlardakontrolünü sistem üzerinde bulunan kumanda yardımı uzaktan kontrol edebilen ve bir kurtarma personeli aracılığı ile üzerindenkontrolü devralarak kullanılabilen bir kurtarma botu ile ilgilidir. Bu buluşun amacı, boğulmak tehlikesi altında olan vekurtarılmayı bekleyen kişilere yardım amacıyla suya atıldıktan sonra kurtarılmayı bekleyen kişiye uzaktan kumanda edilerekulaştırılan bir kurtarma botunun geliştirilmesidir. Bu buluşun başka bir amacı da kurtarma botunun denize düştükten sonrakarşılaşacağı zor deniz şartlarında GPS ve pusula yardımıyla yön ve konumunu doğrulamayı sağlayan bir kurtarma botunungeliştirilmesidir.This invention relates to a rescue boat that can be used by users to remotely control the control aid on the system when desired, with location and direction verification using GPS, compass and accelerometer data, and can be used by taking over control through a rescue personnel. The purpose of this invention is to develop a rescue boat that is remotely controlled and delivered to the person waiting to be rescued after being thrown into the water in order to help people who are in danger of drowning and waiting to be rescued. Another purpose of this invention is to develop a rescue boat that allows verifying its direction and position with the help of GPS and compass in the difficult sea conditions that the rescue boat will encounter after falling into the sea.

Description

TARIFNAME KULLANICI KONTROLLÜ KONUM VE YÖN DOGRULAMALI KURTARMA BOTU Teknik Alan Bu bulus, GPS, pusula ve ivme ölçer verilerini kullanarak konum ve yön dogrulamasi ile kullanicilarin istedigi durumlarda kontrolünü sistem üzerinde bulunan kumanda yardimi uzaktan kontrol edebilen ve bir kurtarma personeli araciligi ile üzerinden kontrolü devralarak kullanilabilen bir kurtarma botu ile ilgilidir. Önceki Teknik Insanlik yillar boyunca deniz tasimaciligini temel ulasim kaynaklarindan biri olarak kullandi. Uzun yillar insan ve yük tasimaciliginda deniz tasimaciligi temel ulasim araci olarak insanliga hizmet etmege devam etti. Hali hazirda yük tasimaciliginda kullanilmaya devam eden deniz ulasimi insan tasimaciligi adina da degerini tatil turlari ve bireysel kullanimlarla korumaktadir. Deniz tasitlari günümüzde bireysel kullanimlar olarak da devam etmektedir. Yat, tekne ve kayik tarzi ulasim araçlarinin hobi amaçli veya ticari amaçli kullanimi hali hazirda devam etmektedir. Ayrica kitalar arasi seyahat gerçeklestirebilen turizm amaçli tatil gemileri de yadsinamayacak kadarfazla kullanima sahiptir. Tüm bunlarla beraber deniz tasimaciliginin en büyük problemi gemide yasanacak herhangi bir sikintiya bagli olarak yasanabilecek yolcu bogulma tehlikesidir. Bu baglamda bugüne kadar birçok kurtarma amaçli araç ve/ veya ekipman kullanildi. Halihazirda kullanimi devam eden can kurtarma simitleri en çok kullanilan örnek olarak bilinmektedir. Günümüzde bu ekipmanlarin gelistirilmesine devam edilmektedir. CN210618420U numarali Çin faydali modeline konu olan bulusta kurtarilmayi bekleyen sahsin tespiti ve müdahale alanina erisimi konusunda görüntü isleme ve kizilötesi teknolojileri kullanilmaktadir. Görüntü isleme konusunda yasanabilecek gün isigi sorunu için gece görüs sistemi ve kizilötesi sensörler ile destekleme planlanmis olsa da sistemin yagisli ve rüzgârli havalarda dalga boylarinin çok yüksek olmasi ihtimali düsünülmemistir. Açik denizde 2 metreden daha yüksek dalga boylarina ulasilmasi konusunda hem görüntü alinabilmesi hem de insan bedeninin sicaklik dalgalarinin takibi zor olacaktir. Bu baglamda sistem sadece duragan sularda veya nehirlerde saglikli çalisabilecektir. Ayrica ilgili faydali model dokümaninda belirtilen bulus içeriginde cihazin kontrol edilebilmesi adina bir özellikten de bahsedilmemektedir. CN209650500U numarali Çin faydali modeline konu olan bulusta motorlu U seklinde uzaktan kumandali motorlu bir can kurtarma simidinden bahsedilmektedir. Bulusun sahip oldugu su alti motoru ile su üzerinde aktif ve hizli ulasimi saglanmaktadir. Fakat cihazin yardim edecegi sahsa ulasiminda kullanilan tek yöntem kumanda kullanimidir. Kontrol bir tekne veya benzeri deniz tasiti üzerinden kumanda yardimiyla yönetilmek üzere yapilabilmektedir. Fakat su yüzeyinde çalisan cihaz için birçok olumsuz sartlarla karsilasmasi kaçinilmazdir. Bu baglamda cihaz otonom bir konum ve/veya yön dogrulama sistemine sahip degildir. Sadece kumanda kullanicisinin kullanim becerilerine bagli kullanilabilmektedir. Bu sebepten müdahale hizi ve kalitesi düsecektir. Hatta zorlu hava sartlarinda kurtarilmayi bekleyen sahsa zarar verme ihtimali bile vardir. Bunun yani sira kullanicinin kontrol etmesi durumunda cihazin kontrolünün saglanabilecegi bir özellikten bahsedilmemektedir. pervaneli itki sistemine sahip bir can kurtaran simidinden bahsedilmektedir. Bulusta her ne kadar GPS ve sonar alt sistemleri mevcut olsa dahi sistemler sadece cihaz ile yapilan iletisimde telemetri yardimiyla kullanilmaktadir. Birçok patent basvurusuna konusunda karsilasildigi gibi bu PCT basvurusunda da zorlu hava sartlarinda cihazin konumunu ve yönünü dogrulamasi adina destekleyici bir sistem barindirmamaktadir. Bulusun en çok ihtiyaç duyulacagi zamanlar olan açik denizin kötü hava sartlarinda zorlu hava kosullarinda kurtarma görevini icra edebilmesi kisitlanmis olmaktadir. Bunun yani sira ilgili PCT dokümaninda da kullanicinin kontrolü ile ilgili bir kumanda özelliginden bahsedilmemektedir. TR202021771 sayili Türkiye patent basvurusuna konu olan U seklinde tasarlanmis kurtarma botu olmakla beraber bulus, GPS, pusula ve ivme ölçer verilerini kullanarak konum ve yön dogrulamasi saglayan bir kurtarma botu ile ilgilidir. Bulusun amaci bir konum ve yön dogrulamali kurtarma botu olmakla beraber kullanilan sistemde tamamen otonom sürüs modu bulunmaktadir. Ilgili patent konusu bulusta kullanici tarafindan kontrol edilmesine yönelik bir anlatim mevcut degildir. Bulusun Amaci ve Kisa Açiklamasi Bu bulusun amaci, bogulmak tehlikesi altinda olan ve kurtarilmayi bekleyen kisilere yardim amaciyla suya atildiktan sonra kurtarilmayi bekleyen kisiye uzaktan kumanda edilerek ulastirilan bir kurtarma botunun gelistirilmesidir. Bu bulusun baska bir amaci da kurtarma botunun denize düstükten sonra karsilasacagi zor deniz sartlarinda GPS ve pusula yardimiyla yön ve konumunu dogrulamayi saglayan bir kurtarma botunun gelistirilmesidir. Bu bulusun bir diger amaci ise kurtarma sürecinde kurtarilacak kisinin kendi kontrolünü saglayabilmesi adina kumanda butonlari barindiran bir kurtarma botunun gelistirilmesidir. Bu bulusun bir diger amaci ise kurtarma botunun bir kurtarma personeli müdahalesinde kumandanin tamami ile kurtarma personeline geçtigi bir kurtarma botunun gelistirilmesidir. Bulusu Açiklayan Sekillerin Tanimlari Bu bulus ile gelistirilen kullanici kontrollü konum ve yön dogrulamali botun daha iyi açiklanabilmesi için kullanilan sekiller ve ilgili açiklamalar asagidadir. Sekil 1. Bulusa göre bir kullanici kontrollü konum ve yön dogrulamali kurtarma botunun perspektif görünümüdür. Sekil 2. Bulusa göre bir kullanici kontrollü konum ve yön dogrulamali kurtarma botunun üstten görünümüdür. Sekil3. Bulusa göre bir kullanici kontrollü konum ve yön dogrulamali kurtarma botunun üstten görünümüdür. Sekil4. Bulusa göre bir kullanici kontrollü konum ve yön dogrulamali kurtarma botunun yandan görünümüdür. Sekil5. Bulusa göre bir kullanici kontrollü konum ve yön dogrulamali kurtarma botunun arkadan görünümüdür. Sekil 6. Bulusa göre bir kullanici kontrollü konum ve yön dogrulamali botuna ait alt bilesenlerin perspektif görünümüdür. kurtarma Sekil7. Bulusa göre bir kullanici kontrollü konum ve yön dogrulamali kurtarma botuna ait kontrol merkezinin perspektif görünümüdür. Sekil8. Bulusa göre bir kullanici kontrollü konum ve yön dogrulamali kurtarma botuna ait kuyrugun perspektif görünümüdür. Sekil9. Bulusa göre bir kullanici kontrollü konum ve yön dogrulamali kurtarma botuna ait kuyrugun alt bilesenlerinin perspektif görünümüdür. Sekil 10. Bulusa göre bir kullanici kontrollü konum ve yön dogrulamali kurtarma botuna ait kuyrugun alt bilesenlerinin perspektif görünümüdür. Sekil 11. Bulusa göre bir kullanici kontrollü konum ve yön dogrulamali kurtarma botuna ait kuyrugun alt bilesenlerinin perspektif görünümüdür. Bulusu Olusturan Unsurlarin Tanimlari Bu bulus ile gelistirilen kurtarma botu daha iyi açiklanabilmesi için sekillerde yer alan parça ve kisimlar numaralandirilmis olup, her bir numaranin karsiligi asagida verilmistir. 1. Kurtarma botu 2. Gövde 3. Kuyruk 4. Motor haznesi . Egzoz 6. Birinci buton 7. Ikinci buton 8. Kulp 9. Ikaz aydinlatmasi .Kapak 11. Sabitleyici 12. Yastik 13. Giris 14. Kontrol merkezi . Pil haznesi 16. Güç elemani 17. Kontrolcü 18. Fan 19. Motor . Akis hizlandirici (Diffuser) 21. Pervane 22. Akis düzenleyici 23. Saft Bulusun Ayrintili Açiklamasi Bulus temelinde "U" seklinde üzerinde bulunan butonlar ve uzaktan kumanda ile kontrol edilebilen ve otonom çalistirilabilen bir can kurtaran simidi, kurtarma botudur. Bulusun amaci her türlü hava sartlarinda deniz, nehir veya açik denizlerde karsilasilacak kurtarma durumlarinda görev yapmaktir. Bu baglamda kurtarma botu (1) içeriginde birçok alt sistem ba rindirmaktadir. Kurtarma botu (1) temelde gövde (2) ve kuyruklar (3) olmak üzere 3 kisimdan olusmaktadir. Bu kisimlardan en büyük olani gövde (2), diger birçok alt bilesenleri üzerinde ve içerisinde tasiyan su üzerinde yüzerligi olan bir parçadir. Gövde (2) üzerinde/içinde birinci buton (6), ikinci buton (7), kulplar (8), ikaz aydinlatmalari (9), kapak (10), kamera sabitleyici (11), yastik (12) ve kontrol merkezi (14) bulunmaktadir. Kuyruk (3), gövdenin (2) gerisinde sag ve sol tarafta 1'er adet olmak üzere toplamda 2 adettir. Kuyruklar (3) birbirinin esi olup temelde itki ve güç sistemlerini barindirmaktadir. Her bir kuyrukta (3) 1'er adet olmak üzere motor haznesi (4), egzoz (5), su girisi (13) ve pil haznesi (15) bulunmaktadir. Gövde (2) su üzerinde devrilmeden ve dogrusal hareketini bozmadan hareket edecek sekilde akisa uygun olarak tasarlanmistir. Ayrica bulusun tasinmasi, suya birakilmasini ve yardim isteyen kisinin kurtarma botunu (1) yakalamasini kolaylastiran kulplar (8) da gövde (2) üzerinde mevcut bulunmaktadir. Gövde (2) üzerindeki kamera sabitleyici (11) ile seyir sirasinda yolun takibi için kamera takilarak kullanilmaktadir. Ayrica kamera ile alinacak görüntünün otonom sürüs gelistirilmesinde yapay zeka için kullanilmasi da söz konusudur. Gövde (2) üzerinde 2 adet ikaz aydinlatmasi (9) bulunmaktadir. Bu ikaz aydinlatmalari (9) cihazin konumu ve/veya yardim bekleyen kisinin kurtarma botunu (1) fark edebilmesi için çalistirilmaktadir. Gövde (2) ön kisminda yardim bekleyen kisiye erisimde ve/veya sistemin bir engelle karsilastiginda çarpismanin siddetini azaltmak için çarpisma destek yastiklari (12) yerlestirilmistir. Kurtarma botunun (1) uzaktan kontrol edilmesinin yani sira otonom kontrol sistemi kontrol merkezi (14) araciligi ile yönetilmektedir. Kontrol merkezi (14) gövdenin (2) içerisinde yer almakta olup erisimi kapak (10) ile gerçeklesmektedir. Kontrol merkezi (14) içeriginde her bir motor (19) için bir adet güç elemani (16) ve bir adet kontrolcü (17) bulundurmaktadir. Güç elemani (16) motor (19) gerekli gücün piller üzerinden alindiktan sonra uygun degerlerde motora (19) iletilmesini saglamaktadir. Güç elemanlarinin (16) üzerinde sistemin sogutulmasi amaci ile fan (18) ve/veya fanlar (18) bulunmaktadir. Kontrolcü (17) bir elektronik kart barindirmak ile beraber ilgili motorun (20) sürülmesini saglamaktadir. Kuyruk (3) kismi bünyesinde itki ve güç sistemlerini barindirmaktadir. Bulusun itkisini saglayacak en önemli parça olan motor haznesi (4) bütün alt sistemleri ile kuyruk (3) kisminda yer alir. Elektrik motoru (19), akis hizlandirici (20), pervane (21), akis düzenleyici (22) ve saft (23) barindiran motor haznesi (4) kismi gücünü sistem gereksinimlerine göre arttirilabilir lityum iyon ya da daha farkli bilesenlere sahip seri ve/veya paralel baglantilarla düzenlenmis pillerden almaktadir. Piller, pil haznesi (15) içerisinde konumlandirilarak pillerin sudan zarar görmesini engelleyecek sekilde korunmaktadir. Motor haznesi (4) kismi içerisinde optimum sartlar için tasarlanmis bir motor (19), pervane (21), akis hizlandirici (20) akis düzenleyici (22) ve alinan suyun disari atilmasi adina egzoz (5) bulunmaktadir. Motor (19) ilgili takati aldiktan sonra su girisinden (13) aldigi suyu akis hizlandirici (20) yardimi ile hizlandirarak pervaneye (21) ulastirmaktadir. dönüsünü pervaneye (21) ileten eleman olarak görev yapmaktadir. Burada pervane (5) dönüs hizi ile daha da hiz kazanan su, egzozlardan (7) atilmak suretiyle itki saglanacaktir. Bu islemlerin tamami için kontrol komutlari kontrol merkezi (14) tarafindan iletilecektir. Su giris (13) açikliklari motor haznesi (4) alt kisminda bulunmaktadir. Yapisi itibari ile kurtarma botunun (1) suya ters düsmesi durumlarinda botun döndürülmesini saglayacak sekilde tasarlanmistir. Ters düsme durumunda her bir motor (19) birbirine zit yönde çalisarak kurtarma botunun (1) takla atmasi saglanmaktadir. Kurtarma botunda (1) tüm sürüs destek sistemleri kontrol merkezinin (14) içerdigi elektronik ve yazilim alt sistemleri ile kontrol edilecektir. Bu alt sistemlerin bilesenlerinin tamami ya da bir kismi gövde (2) içerisindeki kontrol merkezinin (14) içerisinde yer alabilecegi gibi bir kismi da motor haznesi (4) içeriginde yer alabilecek olan ivme ölçerler, pusula GPS ünitesi gibi sensör bilesenleri olarak disarida bulunabilirler. Bulusun ivme ölçer, pusula ve GPS verilerinin yani sira deniz alti sonarlari araciligi ile de konum ve yön verileri sabit deniz alti yüzeyi gözlemi verilerinden çikartilabilir. Otonom sürüs destek sistemi kullanilarak tek bir koordinata sürüs yerine bir dizi koordinata sürüsünde planlanmasi mümkündür. Bu sayede su alti tarama faaliyetleri otonom olarak yürütülebilir. Kurtarma botu (1) yardim edilecek sahsin bilinç kaybi ve benzeri durumlarda bir kurtarma personeli tasiyabilecektir. Kurtarma personeli kurtarma botu (1) ile kurtarilmayi bekleyen kisiye otonom sürüs sisteminin yani sira bir birinci buton (6) ve bir ikinci buton (7) sistemi yardimi ile kurtarma botunu (1) kumanda ederek gidebilir. Kumanda sistemi sag ve sol tutma noktalarinda bulunan butonlar ile kontrolü saglanabilecektir. Birinci buton (6) sistemin açma kapama butonu olarak belirlenmistir. Ikinci buton (7) ise kurtarma botunun (1) ileri hareketini saglamaktadir. Kurtarma botunun (1) yönünün kumanda edilmesi beden hareketleri ile saglanabilmektedir. Bunun yani sira ileri-geri ve sag-sol yönlerde kumanda etmeye saglayacak 2 adet kumandadan veya tek bir çoklu eksen kumandadan meydana gelebilir. Kurtarma botu (1) üzerinde bulunan butonlar kurtarma botunun (1) sürüs ve yönlendirme hizini belirlemek için kullanilmaktadir. Yönlendirme butonu olan birinci buton (6) ve ileri sürüs butonu olan ikinci buton (7) basma siddetine hassasiyeti olan butonlardir. Kullanici kurtarma botunun (1) hiz ve yönlendirmesini butonlara basma hizina göre kontrol edebilir. Birinci buton (6) ve ikinci buton (7) kademeli bir yapida olabilir. Örnegin kullanici ikinci buton (7) üzerinde bulunan kademelerden birincisini astigi zaman belirli bir hizda ilerleyebilir. Ikinci kademeye geçtigi zaman daha hizli bir sekilde yol alabilir. Butonlar bir ve/veya birden fazla kademeli olabilir. Kurtarma botu (1) emniyet açisindan bu kademelerin kontrolü için baska bir buton barindirabilir. Bu buton hizin arttirilmasi ve devam eden kademelere geçme noktasinda kullaniciya izin verebilir. Kurtarma botu (1) üzerinde bulunan birinci buton (6) ve ikinci buton (7) birden fazla basmaya duyarli olarak çalisabilir. Kullanici kurtarma botunu (1) daha hizli yol almasini saglamak için butonlara tekrarli basabilir. Basma sikligina bagli olarak kurtarma botu (1) daha hizli hareket edebilir. Kurtarma personelinin botu kumanda ettigi durumlarda kötü hava kosullari ve suyun hareketleri sebebiyle yasanacak rota ve konum kaybetme durumlarinda pusula ve GPS verilerini kullanarak konumunu dogrulayabilir. Dogrulama süreci otonom gerçeklesir. Dogrulama yapildiktan sonra kurtarma personelinin komutlariyla ve/ veya otonom olarak eve dönüs durumu açilarak ilgili alana dönüsü saglanir. Eve dönüs durumu ayrica sadece kazazedeyi tasirken de kullanilabilir. Kurtarma botunu (1) bir kurtarma personeli uzaktan kumanda kontrolü ile kontrol edebilir. Kurtarma personeli kumandayi aktif ettigi zaman kurtarma botu (1) üzerinde birinci buton (6) ve ikinci buton (7) devre disi kalabilir. Bu noktadan sonra kullanici kurtarma botunu (1) kontrol edemez. Kurtarma botunun (1) kontrolü tamami ile kurtarma personelinin kontrol ettigi kumandaya geçer. Kurtarma personeli kontrolü kumanda üzerinden tekrar kullaniciya devredebilir. Bu noktadan sonra bot üzerinde bulunan kullanici kurtarma botunu (1) birinci buton (6) ve ikinci buton (7) yardimi ile kontrol edebilir. Kurtarma personeli ya da kumanda kullanicisinin uzaktan kumanda ettigi kurtarma botunun (1) kontrolünü kismi olarak kullaniciya birakabilir. Kurtarma personeli kurtarma botunun (1) kumandasi yardimi ile yönlendirme ve/veya hizlanma özelliklerini kullaniciya kismi olarak birinci buton (6) ve ikinci buton (7) üzerinden açabilir. Kullaniciya belirli hizlarda ve açilarda kullanim imkâni saglayabilir. Kademeli hizlan olarak hizlanma izni kumanda yardimi ile kullaniciya açilabilir. Denizin kendisi riskli bir oyun alani oldugu için özellikle her türlü operasyonel ya da eglence amaçli kullanimda kurtarma botunun (1) kumanda kullanicisi yani operatör kontrolü devre disi kalsa ve kumanda yerine kontrol kurtarma botunun (1) üzerindeki kisiye geçse bile tüm fonksiyonellik ile geçis yapilmayabilir. Asagida olasi ve farkli kullanma senaryolari açiklanmistir. Bunlar; Çocuk Modu Bu mod kumandadan devreye alindiginda asagidaki limitler çalistirilacaktir; - Kumandanin kendisinin konumu veya çocuk modunun açildigi siradaki kurtarma botunun konumu (1) çevresinde belirli bir çapta gezinmeye izin vermesi. Bu çapin disina çikildiginda motorlarin aniden durdurulmasi ve sadece geri dönmeye yönelik manevralara izin verilmesi saglanacaktir. - En üst hiz toplam motor gücünün belirli bir katsayisi olarak sinirlandirilacaktir. - Ani hizlanma ve ani yavaslama ile ani dönüse izin veren manevra kabiliyetleri sinirlandirilacak daha sakin kullanima sadece izin verilecektir. Güvenli Mod Bu mod kumandadan devreye alindiginda asagidaki limitler çalistirilacaktir; - En üst hiz toplam motor gücünün belirli bir katsayisi olarak sinirlandirilacaktir. - Ani hizlanma ve ani yavaslama ile ani dönüse izin veren manevra kabiliyetleri sinirlandirilacak daha sakin kullanima sadece izin verilecektir. Spor Mod Bu mod kumandadan devreye alindiginda asagidaki limitler çalistirilacaktir; - Üst hiz standart hiz yerine sürekli olarak turbo modun devreye alindigi en üst hizda sürüsü saglayacaktir. - Hizlanma ve durus sirasinda motor (19) ivmeleri en üst limitlerde çalistirilacaktir. - Dönüs sirasinda dönüste içte kalan motor (19) devri hizla kesilecek ve disarida kalan motorun güç kesmemesi saglanacaktir. Kazazede Modu Bu mod kumandadan devreye alindiginda asagidaki limitler çalistirilacaktir; - Kazazedenin kurtarma botunun (1) hiçbir kumanda dügmesi ile oynamasina müsaade edilmeyecegi kumanda dügmelerinin islevsiz kilinmasi. - Kazazedenin kurtarma sürecinin hizlandirilmasi, bir operatörün birden çok kazazedeye yardim edebilmesi için otonom sürüs ve eve dönüs özellikleri aktive edilecektir. Operasyon Modu Bu mod kumandadan devreye alindiginda asagidaki limitler çalistirilacaktir; - Aracin belirli bir süre operatörüz kalmasi ve hiçbir tusuna basilmadan bekletilmesi halinde tekrar kurtarma botunu (1) çalistirabilmek için tus kombinasyonlarini kullanarak sifresini girecegi kilitli durum aktive edilecektir. Yukarida siralanan modlar çogunlukla kumanda kontörlünü gerektirmektedir. Buna karsin kumandanin teknik bir sorun yasamasi veya kumanda basindaki operatörün sorun yasamasi veya menzil disinda kalinmasi halinde kumanda ile kurtarma botunun (1) arasindaki iletisim kesilecektir. Bu tür durumlarda ise kumanda devre disi birakilacak ve manuel sürüse izin verilecektir. TR TR TR DESCRIPTION USER-CONTROLLED RESCUE BOAT WITH POSITION AND DIRECTION VERIFICATION Technical Field This invention is a device that can be used by users to remotely control the control with the help of the remote control on the system when desired, with location and direction verification using GPS, compass and accelerometer data, and can be used by taking over control through a rescue personnel. It's about the rescue boat. Prior Art Humanity has used maritime transportation as one of the main transportation resources for years. For many years, maritime transportation continued to serve humanity as the main means of transportation for people and cargo. Maritime transportation, which is currently used in freight transportation, maintains its value in human transportation through holiday tours and individual use. Watercraft continue to be used for personal use today. The use of yachts, boats and kayak-style transportation vehicles for hobby or commercial purposes still continues. In addition, holiday ships for tourism purposes, which can travel between continents, have an undeniably wide use. With all this, the biggest problem in maritime transportation is the danger of passenger drowning due to any problems on the ship. In this context, many rescue vehicles and/or equipment have been used to date. Lifesaving buoys, which are still in use, are known as the most used example. Today, the development of these equipment continues. The invention, which is the subject of the Chinese utility model numbered CN210618420U, uses image processing and infrared technologies to detect the person waiting to be rescued and access the intervention area. Although it was planned to support the daylight problem that may occur in image processing with a night vision system and infrared sensors, the possibility of the system's wavelengths being too high in rainy and windy weather was not considered. When it comes to reaching wavelengths higher than 2 meters in the open sea, it will be difficult to both take images and monitor the temperature waves of the human body. In this context, the system will only be able to work properly in stagnant waters or rivers. In addition, there is no mention of a feature to control the device in the content of the invention stated in the relevant utility model document. The invention, which is the subject of the Chinese utility model numbered CN209650500U, refers to a motorized U-shaped remote-controlled motorized life buoy. Active and fast transportation on water is provided with the underwater engine of the invention. However, the only method used to reach the person whom the device will help is the use of the remote control. Control can be done by remote control on a boat or similar marine vehicle. However, it is inevitable for the device operating on the water surface to encounter many adverse conditions. In this context, the device does not have an autonomous location and/or direction verification system. It can only be used depending on the usage skills of the remote control user. For this reason, the speed and quality of intervention will decrease. There is even the possibility of harming the person waiting to be rescued in harsh weather conditions. In addition, there is no mention of a feature that can control the device if the user controls it. A life buoy with a propeller propulsion system is mentioned. Even though GPS and sonar subsystems are present in the invention, the systems are only used with the help of telemetry in communication with the device. As is the case with many patent applications, this PCT application does not include a supporting system to verify the position and orientation of the device in difficult weather conditions. The ability of the invention to perform its rescue mission in harsh weather conditions in the open sea, which is when it will be needed the most, is restricted. In addition, there is no mention of a remote control feature regarding user control in the relevant PCT document. Although the U-shaped rescue boat is the subject of the Turkish patent application numbered TR202021771, the invention relates to a rescue boat that provides location and direction verification using GPS, compass and accelerometer data. Although the purpose of the invention is a rescue boat with location and direction verification, the system used has a fully autonomous driving mode. In the relevant patent subject invention, there is no explanation for control by the user. Purpose and Brief Description of the Invention The purpose of this invention is to develop a rescue boat that is remotely controlled and delivered to the person waiting to be rescued after being thrown into the water in order to help people who are in danger of drowning and waiting to be rescued. Another purpose of this invention is to develop a rescue boat that allows verifying its direction and position with the help of GPS and compass in difficult sea conditions that the rescue boat may encounter after falling into the sea. Another aim of this invention is to develop a rescue boat that includes control buttons so that the person to be rescued can control himself during the rescue process. Another aim of this invention is to develop a rescue boat in which the control of the rescue boat is completely transferred to the rescue personnel during a rescue personnel intervention. Definitions of Figures Explaining the Invention Below are the figures and related explanations used to better explain the user-controlled position and direction verification bot developed with this invention. Figure 1. is a perspective view of a user-controlled position and direction verification rescue boat according to the invention. Figure 2. is a top view of a user-controlled position and direction verification rescue boat according to the invention. Figure3. Top view of a user-controlled position and direction verification rescue boat according to the invention. Figure4. Side view of a user-controlled position and direction verification rescue boat according to the invention. Figure5. Rear view of a user-controlled position and direction verification rescue boat according to the invention. Figure 6. is a perspective view of the sub-components of a user-controlled position and direction verification bot according to the invention. recovery Figure 7. It is a perspective view of the control center of a user-controlled position and direction verification rescue boat according to the invention. Figure8. It is a perspective view of the tail of a user-controlled position and direction verification rescue boat according to the invention. Figure9. It is a perspective view of the lower components of the tail of a user-controlled position and direction verification rescue boat according to the invention. Figure 10. is the perspective view of the lower components of the tail of a user-controlled position and direction verification rescue boat according to the invention. Figure 11. is a perspective view of the lower components of the tail of a user-controlled position and direction verification rescue boat according to the invention. Definitions of the Elements Constituting the Invention In order to better explain the rescue boat developed with this invention, the parts and parts in the figures are numbered and the equivalent of each number is given below. 1. Rescue boat 2. Hull 3. Tail 4. Engine compartment. Exhaust 6. First button 7. Second button 8. Handle 9. Warning lighting. Cover 11. Stabilizer 12. Cushion 13. Inlet 14. Control center. Battery compartment 16. Power element 17. Controller 18. Fan 19. Motor. Flow accelerator (Diffuser) 21. Propeller 22. Flow regulator 23. Shaft Detailed Description of the Invention The invention is basically a life buoy, a rescue boat in the shape of a "U" that can be controlled with the buttons on it and a remote control and can be operated autonomously. The purpose of the invention is to serve in rescue situations that may be encountered in seas, rivers or open seas in all weather conditions. In this context, the rescue boat (1) contains many subsystems. The rescue boat (1) basically consists of 3 parts: the body (2) and the tails (3). The largest of these parts, the body (2), is a buoyant part that carries many other sub-components on and within it. First button (6), second button (7), handles (8), warning lights (9), cover (10), camera stabilizer (11), pillow (12) and control center (14) on/inside the body (2). ) is available. There are 2 tails (3) in total, one on the right and one on the left behind the body (2). The tails (3) are identical and basically contain propulsion and power systems. There is an engine chamber (4), exhaust (5), water inlet (13) and battery chamber (15), 1 in each tail (3). The body (2) is designed in accordance with the flow so that it can move on the water without tipping over and without disrupting its linear movement. Additionally, there are handles (8) on the body (2) that make it easier to carry the invention, to drop it into the water, and for the person seeking help to catch the rescue boat (1). The camera stabilizer (11) on the body (2) is used by attaching a camera to follow the road while driving. It is also possible to use the image taken by the camera for artificial intelligence in the development of autonomous driving. There are 2 warning lights (9) on the body (2). These warning lights (9) are activated so that the location of the device and/or the person waiting for help can notice the rescue boat (1). Crash support cushions (12) are placed at the front of the body (2) to reduce the severity of the collision when the person waiting for help is accessible and/or the system encounters an obstacle. In addition to remote control of the rescue boat (1), the autonomous control system is managed through the control center (14). The control center (14) is located inside the body (2) and its access is via the cover (10). The control center (14) contains a power element (16) and a controller (17) for each engine (19). The power element (16) ensures that the required power of the motor (19) is received from the batteries and then transmitted to the motor (19) at appropriate values. There is a fan (18) and/or fans (18) on the power elements (16) for the purpose of cooling the system. The controller (17) contains an electronic card and enables the relevant motor (20) to be driven. The tail (3) part contains propulsion and power systems. The engine chamber (4), which is the most important part that will provide the thrust of the invention, is located in the tail (3) with all its subsystems. The power of the motor chamber (4), which houses the electric motor (19), flow accelerator (20), propeller (21), flow regulator (22) and shaft (23), can be increased according to system requirements, or serial and/or series with different components. or from batteries arranged in parallel connections. The batteries are positioned in the battery chamber (15) and protected to prevent the batteries from being damaged by water. Inside the motor chamber (4), there is a motor (19) designed for optimum conditions, a propeller (21), a flow accelerator (20), a flow regulator (22) and an exhaust (5) to discharge the absorbed water. After the engine (19) gains the relevant power, it accelerates the water it receives from the water inlet (13) with the help of the flow accelerator (20) and delivers it to the propeller (21). It serves as the element that transmits its rotation to the propeller (21). Here, thrust will be provided by the water, which gains speed with the rotation speed of the propeller (5), being discharged from the exhausts (7). Control commands for all of these operations will be transmitted by the control center (14). Water inlet (13) openings are located at the bottom of the engine chamber (4). Due to its structure, it is designed to enable the rescue boat (1) to be turned in case it falls upside down in the water. In case of an upside down fall, each engine (19) operates in opposite directions, causing the rescue boat (1) to flip over. All driving support systems in the rescue boat (1) will be controlled by the electronic and software subsystems contained in the control center (14). All or some of the components of these subsystems may be located within the control center (14) within the body (2), while some may be located outside as sensor components such as accelerometers, compass and GPS units, which may be located within the engine chamber (4). In addition to the accelerometer, compass and GPS data of the invention, location and direction data can be extracted from fixed undersea surface observation data through submarine sonars. By using the autonomous driving support system, it is possible to plan a drive to a series of coordinates instead of a single coordinate drive. In this way, underwater scanning activities can be carried out autonomously. The rescue boat (1) will be able to carry a rescue personnel in case the person to be helped loses consciousness or similar situations. Rescue personnel can go to the person waiting to be rescued with the rescue boat (1) by controlling the rescue boat (1) with the help of a first button (6) and a second button (7) system, as well as the autonomous driving system. The control system can be controlled with the buttons on the right and left handles. The first button (6) is determined as the on/off button of the system. The second button (7) enables the forward movement of the rescue boat (1). Controlling the direction of the rescue boat (1) can be achieved by body movements. In addition, it may consist of 2 remote controls or a single multi-axis controller that will provide control in forward-backward and right-left directions. The buttons on the rescue boat (1) are used to determine the driving and steering speed of the rescue boat (1). The first button (6), which is the direction button, and the second button (7), which is the forward drive button, are buttons that are sensitive to pressing intensity. The user can control the speed and direction of the rescue boat (1) according to the speed of pressing the buttons. The first button (6) and the second button (7) may have a gradual structure. For example, when the user exceeds the first of the stages on the second button (7), he can proceed at a certain speed. When it moves to the second stage, it can travel faster. Buttons may have one and/or more stages. The rescue boat (1) may contain another button to control these stages for safety reasons. This button may allow the user to increase the speed and move on to the next steps. The first button (6) and the second button (7) on the rescue boat (1) can operate sensitively for more than one press. The user can press the buttons repeatedly to make the rescue boat (1) travel faster. Depending on the frequency of pressing, the rescue boat (1) may move faster. When the rescue personnel controls the boat, they can verify their position using compass and GPS data in case of loss of route and location due to bad weather conditions and water movements. The verification process takes place autonomously. After verification, the return home status is activated with the commands of the rescue personnel and/or autonomously, allowing the person to return to the relevant area. The return home status can also be used only when transporting a casualty. A rescue personnel can control the rescue boat (1) via remote control. When the rescue personnel activates the remote control, the first button (6) and the second button (7) on the rescue boat (1) may be disabled. After this point, the user cannot control the rescue boat (1). The control of the rescue boat (1) is completely transferred to the remote control of the rescue personnel. Rescue personnel can hand over control back to the user via the remote control. From this point on, the user on the boat can control the rescue boat (1) with the help of the first button (6) and the second button (7). The rescue personnel or the remote control user may partially leave the control of the rescue boat (1) controlled by the user to the user. With the help of the rescue boat's (1) control, the rescue personnel can partially enable the steering and/or acceleration features to the user via the first button (6) and the second button (7). It can provide the user with the opportunity to use it at certain speeds and angles. Gradual acceleration permission can be given to the user with the help of the remote control. Since the sea itself is a risky playground, especially in any operational or recreational use, full functionality may not be available even if the control user of the rescue boat (1), that is, the operator, is disabled and the control passes to the person on the rescue boat (1) instead of the command. Possible and different usage scenarios are explained below. These; Child Mode When this mode is activated from the remote control, the following limits will operate; - Allows navigation within a certain radius around the position of the controller itself or the position of the rescue boat (1) when the child mode is turned on. When this diameter is exceeded, the engines will be stopped suddenly and only reversing maneuvers will be allowed. - The top speed will be limited as a certain coefficient of the total engine power. - Maneuvering capabilities that allow sudden acceleration, sudden deceleration and sudden turning will be limited and only calmer use will be allowed. Safe Mode When this mode is activated from the remote control, the following limits will operate; - The top speed will be limited as a certain coefficient of the total engine power. - Maneuvering capabilities that allow sudden acceleration, sudden deceleration and sudden turning will be limited and only calmer use will be allowed. Sport Mode When this mode is activated from the remote control, the following limits will operate; - The top speed will continuously drive at the top speed with the turbo mode activated instead of the standard speed. - During acceleration and stopping, engine (19) accelerations will be operated at the highest limits. - During the turn, the speed of the inner engine (19) will be cut off quickly and it will be ensured that the outside engine does not lose power. Victim Mode When this mode is activated from the remote control, the following limits will operate; - The control buttons of the rescue boat (1) shall be rendered non-functional and the victim will not be allowed to play with any control buttons. - Autonomous driving and return home features will be activated to speed up the victim's rescue process and allow one operator to help multiple victims. Operation Mode When this mode is activated from the remote control, the following limits will be operated; - If the vehicle is left without an operator for a certain period of time and is kept waiting without pressing any buttons, the locked state will be activated, in which the user will have to enter the password using the key combinations in order to operate the rescue boat (1). The modes listed above mostly require remote control. However, if the controller has a technical problem or the operator at the control has a problem or is out of range, the communication between the controller and the rescue boat (1) will be interrupted. In such cases, the controller will be disabled and manual driving will be allowed.TR TR TR

Claims

CLAIMS Can be controlled remotely with the help of a remote control and controlled by a rescue personnel; The body (2) consists of 3 parts, namely the body (2) and the tails (3), which has buoyancy on the water and carries all the other components on and inside it. The tails (1 each on the right and left side behind the body (2)) that provide the effect ( 3), first button (6), second button (7) and; The control center (14), which includes electronic and software subsystems and sensor components such as accelerometers, compass and/or GPS unit, is a rescue characterized by the rescue personnel or the remote control user leaving the control of the rescue boat (1) controlled remotely to the user, thanks to the remote control. boat (1).

By activating the child mode in case the remote control user is disabled; The top speed is set at a certain limit of the total engine power, which allows navigation within a certain "r" diameter around the position of the remote control itself or the position of the rescue boat (1) when the child mode is turned on, and when this diameter is exceeded, the engines are suddenly stopped and only return-oriented maneuvers are allowed. coefficient, limiting maneuvering capabilities that allow sudden acceleration, sudden deceleration and sudden turning; A rescue boat (1) as in claim 1, characterized by:

By activating the safe mode in case the remote control user is disabled; A rescue boat (1) as in the 1st claim, characterized by limiting the top speed as a certain coefficient of the total engine power, - limiting the maneuvering capabilities that allow sudden acceleration and sudden deceleration and sudden turning.

Activating the sport mode in case the remote control user is disabled - ensuring that the top speed is constantly driven at the top speed where the turbo mode is activated instead of the standard speed, - activating the engine (19) accelerations at the highest limits during acceleration and stopping, - activating the engine (19) inside the turn during the turn ( 19) A rescue boat (1) as in the 1st claim, characterized by ensuring that the engine remaining outside does not lose power while the engine speed is rapidly cut off.

By activating the casualty mode in case the remote control user is disabled; A system as in the 1st claim, characterized by - making the control buttons of the rescue boat (1) non-functional so that the victim is not allowed to play with any control buttons, - accelerating the rescue process of the victim, activating the autonomous driving and returning home features so that an operator can help more than one victim. rescue boat (1).

By activating the operation mode in case the remote control user is disabled; - If the vehicle is left without an operator for a certain period of time and is kept waiting without pressing any buttons, activating the locked state, the password of which must be entered by using the key combinations in order to operate the rescue boat (1) again; A rescue boat (1) as in claim 1, characterized by:

7. A rescue boat (1) as in claim 1, characterized in that it allows manual driving on its own if the remote control has a technical problem or the operator at the control has a problem or is out of range, and the communication between the control and the rescue boat (1) is interrupted.