TARIFNAME AMFIBI TORPIDO KOVANI ATIS SISTEMI Bulusun ilgili oldugu teknik alan: Bulus, karaya konuslu araçtan birakilan, uzaktan kumandali ve amfibi hareket yapabilen, dalabilen ve tekrar geri getirilip kullanilabilen bir torpido kovani ile ilgilidir. Teknigin bilinen durumu: Su alti veya su üstünden basinçli hava ile firlatilan veya su altindan yüzerek ayrilan torpido, dümenini ve pervanesini kullanarak hedefine ilerleyen, patlayici bir sualti silahidir. Genel olarak denizaltilarda, savas gemilerinde kullanilmaktadir. Ayrica torpidolari engellemek için kullanilan anti-torpidolar da dümen ve pervane kullanarak suyun altinda ilerlemekte ve akustik aldaticilar ve karistiricilar içermektedir. Agir siklet torpidolar klasik uygulamada kullanilan denizalti platformlarindan atilmaktadir. Denizaltilar bu silahlarla barista önemli bir caydiricilik, harp kosullarinda tehdit unsuru olarak denizlerde boy göstermektedirler. Gezici bir unsur olabildikleri gibi, pusuya yatma, gözetleme, istihbarat toplama gibi görevler de üstlenmektedirler. Ancak denizaltilar için gizli kalmak esastir ve bu esasa bagli kalmak adina hareket serbestileri sinirlidir. Avci iken av olma potansiyeli her zaman mevcuttur. Özellikle uzun kiyi seridi bulunan ve deniz (su üstü veya deniz alti) unsurlarinin tehdidi veya markaji altindaki ülkelerin, kiyilarini denizaltilara karsi korumak ve savunmak istemeleri dogal ve zaruridir. Koruma ve savunma görevini sinirli sayidaki denizaltiya atamak, sürekli olarak denizalti filosunu hazirda ve tetikte tutmak lojistik, ekonomik ve zaman, kaynak yönetimi açisindan mümkün veya uygun olmayabilir. Denizalti üslerinin sinirli sayida olusu da lojistik adina ilave zorluk yaratmaktadir. Kiyilarin agir siklet torpido menzili derinliginde koruma altina alinmasi veya en azindan korunabilir duruma geçirilme potansiyelinin yaratilmasi adina, torpidolarin kiyi seridinden atilabilir olmasi büyük avantaj saglamaktadir. Ancak, teknigin bilinen durumunda, bir kara atis kontrol aracinin denize sifir olarak yanasabilmesi için uygun kara zeminli ve su derinlikli bir sahil seridi bulmasi ve aracin, bulundugu noktadan torpidoyu suya güvenle birakabilmesi gerekmektedir. Ayrica kara aracindan atis yapilanlarda ise atis için torpidonun suya birakildigi noktada asgari su derinligi gerekmektedir. Teknigin bilinen durumunda torpidolarla ilgili birçok çalisma, patent ve/veya faydali basvurusudur. Bulus, su altinda hareket eden bir cismin firlatilmasi için bir firlatma aparati ve firlatma aparatiyla su altinda hareket eden bir cismin firlatildigi bir yöntemi açiklamaktadir. Su altinda hareket eden bir cismi firlatmak için kullanilan firlatma aparati, su alti hareket eden cismi tasimak için kara tabanli bir tasiyici sistem ve firlaticinin karaya konuslandirilmasi için bir yerlestirme sistemi bulunmaktadir. Tasiyici sistem karada hareket edebilen açilma sistemi, su alti gövdesini tutmak için kafes veya boru seklinde bir konteyner bulunduran konuslandirma sistemi içermektedir. Su alti hareketli cisimlerin dogrudan karadan suya yerlestirilebildigi ve orada firlatilabildigi kara tabanli bir konuslandirma sistemi gelistirilmistir. Kara araci uygun özellikte sahil noktasinda denize sifir yanasip torpidoyu denize birakmaktadir. numarali basvurudur. Söz konusu bulus ise bir torpidonun en az bir hedefe yönlendirilmesine yönelik bir yöntemi açiklamaktadir. Burada torpido hedefe dogru yolculugu sirasinda yüzeye yakin ve su yüzeyine bitisik bir su yolunda birden fazla kez yüzeye çikmaktadir. Bahsedilen torpido ise uzatilabilir bir radyo antenine ve konum verilerinin alinmasi için radyo alicisina sahiptir. Torpido, seyir esnasinda satha çikarak güncel pozisyon bilgisini GPS üzerinden alabilmektedir ve böylece menzil boyunca toplanan pozisyon hatasi ortadan kaldirilmaktadir. Ayrica içerdigi kontrol bölümü ile torpido, istenen hedefe gidecek sekilde torpidonun kontrol yüzeylerine sunulan kontrol sinyallerini üretmek için konum verilerini dikkate almaktadir. Teknigin bilinen durumunda bulunan "US5542333A" numarali patente konu edilen bulus ise, araç firlatma sistemlerine ve daha özel olarak ise füzeler, torpidolar, saldiri mayinlari ve mobil mayinlar gibi deniz alti konteynirlarinda saklanan araçlarin firlatilmasina uyarlanmis bir sistem ile ilgilidir. Aracin yerlestirildigi dik veya yatay bir kapsüle sahip bir deniz alti araci depolama ve firlatma tesisini içermektedir. Bulusa uygun sistemlerde, kapsül içindeki basinci kapak üzerindeki hidrostatik basinci asan bir seviyeye hizla olusturmak için yanma gazi kaynagi olarak roket ünitesi içerdigi belirtilmektedir. Böylece kapagin, kapsülün sizdirmaz açikligindan çikartilabildigi ve aracin firlatilabildigi açiklanmaktadir. bulus ise, bir amfibi araç ve bir amfibi aracin kontrol edilmesi için gelistirilen bir yöntemi açiklamaktadir. Bulusun amaci, bir amfibi araç için çalisma moduna göre güç aktarim etkinliginin bozulmasini önleyebilen ve enerji etkinligini iyilestirebilen bir kontrol yöntemi saglamaktir. Kontrol mekanizmasi, ölçüm sonucuna dayali olarak amfibi araca etki eden kaldirma kuvveti dengesini belirlemektedir ve bu belirleme sonucuna dayali olarak, her balast tankindaki kaldirma kuvveti dengesi iyilestirilmektedir. Ayrica sensörlerden toplanan verilerle hangi operasyonel modda olundugu sürekli kontrol edilerek ona uygun güç dizisi devreye girmektedir. Yukarida örnekleri verilen patent, faydali model basvurularinin içeriginden de görülebilecegi üzere atislar dogrudan kara aracindan yapildigi ve atis için aracin yanasmasina uygun sahil, zemin yapilanmasi bulunmadigi ve torpidonun suya birakildigi noktada su derinligi gerektirdigi görülmektedir. Mevcut sistemde bulunan dokümanlarda kara atis aracinin yanasamadigi sahil kesimlerinden de atis imkâni, torpidonun istenen yönelimde ve istenen zamanda atis imkâni saglanamadigi da görülmektedir. Bu sebeple her türlü sahil zemini üzerinde ilerleyebilen ve kara atis aracinin yanasamadigi sahil kesimlerinden de atis imkâni sunabilen bir gelistirmeye ihtiyaç duyulmaktadir. Mevcut sistemin bir diger dezavantaji ise kara aracindan atis durumunda torpidonun suya girisinden sonra yöneliminin kontrolü ve sevki için minimum derinlik kosulunun saglanmasi gerekmektedir. Bu sebeple derinlik ve yönelim kontrolünün olacagi, amfibi kovan ile torpidonun istenen derinlikte, istenen yönelimde ve istenen zamanda atisinin yapilabilecegi bir sisteme ihtiyaç duyulmaktadir. Mevcut sistemin bir diger dezavantaji ise atisi gerçeklestirilen kovanlarin yeniden kullanilabilir olmamasidir. Bu durumda ekstra maliyete sebebiyet vermektedir. Bu sebeple atis yapildiktan sonra geri dönerek yeniden kullanilabilme imkâni sunan kovana uyumlu bir yenilige ihtiyaç duyulmaktadir. Sonuç olarak yukarida anlatilan olumsuzluklardan dolayi ve mevcut çözümlerin konu hakkindaki yetersizligi nedeniyle ilgili teknik alanda yeni bir teknolojiye ihtiyaç duyulmaktadir. Bulusun Kisa Açiklamasi ve Amaçlari Bulus, yukarida bahsedilen gereksinimleri karsilayan, tüm dezavantajlari ortadan kaldiran ve ilave bazi avantajlar getirerek, torpido amfibi kovani ile ilgilidir. Bulusun en önemli amaci, denize kiyisi bulunan ama denizaltisi olmayan veya denizaltilara alternatif olarak karadan atis yapmak isteyen ülkelerin, hertür sahil zemin kosullarinda hareket edebilen ve uzaktan kumanda edilerek istenen derinlik ve yönelime getirildigi bir kovandan agir siklet torpido atisinin yapilabilmesidir. Bu sayede denize kiyisi bulunan ülkelerin operasyonel savunma hatti genislemekte, çok daha genis sahada karsi-tehdit olma potansiyeli artmaktadir. Atis yapilabilecek noktalarin belirsizligi ve olasiliklarin genis varyasyonu hasmin baskilama gücünü kirmaktadir. Bulusun bir diger amaci ise, her tür sahilden, kara araci denize sifir yanasmak veya belirli bir pozisyon almak durumunda kalmadan atis yapilmasinin saglanmasidir. Bulus ile kara aracinin sahile yanasarak torpidonun atilmasina kadar geçen hazirlik süresinin büyük çogunlugunun amfibi kovan durumunda su altinda geçirilmesi ve dolayisiyla havadan karsi saldiri veya karsi gözetleme/karsi-istihbarat riski minimize edilmektedir. Bulusun bir diger amaci ise, torpidonun su altinda gizlenebilmesinin saglanabilmesidir. Bulusa konu sistemde kara araci, torpido amfibi kovani denize sürdükten sonra bekleme yapabilmekte ve bu sayede de torpido su altinda gizlenebilmektedir. Bulusun bir diger amaci ise, kovanin yeniden kullanilabilmesinin saglanmasidir. Bu amaçla kara aracinda vinç bulunmaktadir ve bu vinç sayesinde kovanin sahile birakilmasi ve sahilden geri almasi gerçeklestirilmektedir. Kara aracinin kovani sahile indirmesi ve sonrasinda sahilden aracina geri yüklenmesi için kara aracinin vincine baglanan tasima hatlari da kovanin üstüne sabitlenen mapalar vasitasiyla gerçeklestirilmektedir. Sekillerin Açiklamasi: SEKIL-1; Bulus konusu sistemde kovan konuslanma kontrol kabini ve torpido atis kontrol kabini entegreli vinçli kara aracinin görünümünü veren çizimdir. SEKIL-2; Bulus konusu sistemde amfibi kovanin karaya birakilmasi, kovanin suya girip yüzmeye baslamasi, torpidonun kovani terk etmesi ve kovanin karaya geri dönmesinin görünümünü veren çizimdir. SEKIL-3; Bulus konusu sistemde amfibi torpido kovan sisteminin genel görünümünü veren çizimdir. SEKIL-4; Bulus konusu sistemde amfibi torpido kovani atis sisteminin genel görünümünü veren çizimdir. SEKIL-5; Bulus konusu sistemde amfibi torpido kovani atis sisteminin önden görünümünü veren çizimdir. SEKIL-6; Bulus konusu sistemde amfibi torpido kovani atis sisteminin arkadan görünümünü veren çizimdir. SEKIL-7; Bulus konusu sistemde amfibi torpido kovani atis sisteminin üstten görünümünü veren çizimdir. SEKIL-8; Bulus konusu sistemde amfibi torpido kovani atis sisteminin alttan görünümünü veren çizimdir. Bulusu Olusturan Unsurlarin/Takimlarin Tanimlari Bu bulus ile gelistirilen torpido amfibi kovani atis sisteminin daha iyi açiklanabilmesi için sekillerde yer alan unsurlar numaralandirilmis olup, her bir numaranin karsiligi asagida verilmektedir: Baglanti kablosu P9P?? Pervane . Basinç ölçer 6. Rota açisi kontrol ve tahrik birimi 7. Merkezi islem birimi 8. Kara araci . Kovan konuslanma kontrol birimi 11 .Vinç 12.Torpido amfibi kovani 13.Torpido 14. Kaba ve ince ayar su tanki mekanizmasi valfleri Bulusun Ayrintili Açiklamasi Bulus, torpido atisi karaya konuslu araçtan birakilan, uzaktan kumandali ve amfibi hareket yapabilen, dalabilen ve tekrar geri getirilip kullanilabilen bir torpido amfibi kovani (12) atis sistemi ile ilgilidir. Torpido amfibi kovani (12) atis sistemi kovanin üstüne sabitlenerek kara aracinin (8) kovani sahile indirmesi ve sahilden alip kara aracina (8) geri yüklemesi için kara aracinin vincine (11) baglanan tasima hattinin tutturuldugu mapa (1), sahilin kara kesiminde kovanin hareketini saglayan karada hareket için elektrik motoru, karada hareket için elektrik motorunun hareketini kara aracinin (8) ön ve arka kisimlarinda bulunan tekerleklere (2) aktaran hareket aktarma birimi, hareket aktarma biriminden alinan hareket ile kara aracinin (8) zor zemin kosullarina da uygun olmakla birlikte karada ilerlemesini saglayan tekerlekler (2), karada ilerleyen kovanin saga ve sola dönmesini saglayan yönlendirme birimi, birtarafi kovana diger tarafi torpido atis kontrol birimi (9) ve kovan konuslanma kontrol birimine (10) baglanarak torpido amfibi kovani (12) ve kara araci (8) arasinda güç ve haberlesmeyi saglayan baglanti kablosu (3), kovanin derinlik kazanmasi ve derinlik kontrolünü saglamasi için kontrollü olarak su alip vererek kova bosken batmasini önleyen kaba ayar su tanki, kaba ayar su tankina su ve hava giris çikisini kaba ve ince ayar su tanki mekanizmasi valfleri (14) ile saglayan kaba ayar su tanki mekanizmasi, torpido amfibi kovaninin (12) arkasinda, önünde, sancak yaninda ve iskele yaninda bulunarak kovanin baslilik/kiçlilik ve yuvarlanma açi kontrolü için kontrollü olarak su alip veren ince ayar su tanki, kaba ve ince ayar su tanki mekanizmasi valfleri (14) ile ince ayar su tankina su ve giris çikisini saglayan ince ayar su tanki mekanizmasi, pervaneleri (4) sürerek kovanin denizde sevkini saglayan denizde hareket için elektrik motoru ve tahrik birimi, itki kuvvetini üreten ve kovanin kiç kisminda iskele ile sancakta birbirlerine göre ters dönen pervaneler (4), kovanin denizdeki yönelim kontrolü ve stabilizasyonu için ataletsel ölçüm birimi, derinlik ölçümü yapan basinç ölçer (5), kovanin burun dogrultusunun yani torpidonun atis dogrultusunun kuzeyle yaptigi açiyi ölçen açi ölçer, rota açisinin kontrolü için kiç tarafinda yer alan dümen ve dümeni tahrik eden rota açisini kontrol ve tahrik birimi (6), ölçüm birimlerinden (açi ölçer, ataletsel ölçüm birimi, basinç ölçer (5)) topladigi verilere göre ayar ve tahrik mekanizmalarini (rota açisi kontrol ve tahrik birimi (6), elektrik motoru ve tahrik birimi, kaba ayar su tanki mekanizmasi ve ince ayar su tanki mekanizmasi) yöneten merkezi islem birimi (7), içerdigi vinç (11) ile kovani sahile birakan ve sahilden geri alan kara araci (8), operatör tarafindan kullanilarak torpidonun (13) atis sekansinin yönetildigi torpido atis kontrol birimi (9), operatör tarafindan kullanilarak kovanin istenen noktaya konuslanmasinin yönetildigi kovan konuslanma kontrol birimi (10) içermektedir. Atis sekansi, torpidonun atis anina kadar torpidoya güç verme, test etme ve parametre yükleme gibi kovan atis sistemini dogrudan ilgilendirmeyen, torpido ile iliskili bir dizi islemi tarif etmektedir. Merkezi islem birimi (7) ayrica kara araci (8) ile de haberlesebilmektedir. Kara araci (8) ayrica kovanin ve içine sürülü torpidonun (13) gücünü saglamakla birlikte torpido atis kontrol birimi (9) ve kovan konuslanma kontrol birimi (10) de içermektedir. Bulus ile gelistirilen sistemde ilk olarak kara araci (8), atis yapilmasi planlanan sahaya karayolunun elverdigi kadar yanasmaktadir ve uygun bir konumda konuslanmaktadir. Kara aracinda (8) operatör, torpido atis kontrol birimi (9) ve kovan konuslanma kontrol birimi (10) mevcuttur. Operatör, kara aracini (8) sürmekte ve vinci yönetmektedir. Ayrica torpido amfibi kovanini, mapalarindan (1) vince baglayarak kovani sahile indirmektedir. Ayrica torpido atis kontrol birimi (9) ve kovan konuslanma kontrol birimi (10) ile kovan arasindaki baglantiyi kurmaktadir. Kovan konuslanma kontrol birimi (10) ise kovan sistemlerine güç vermektedir. Torpido atis kontrol birimi (9) ise torpido sistemlerine güç vermektedir. Ek olarak kovan konuslanma kontrol biriminden (10) kovana kovan seyir derinligi ve torpido atis derinligi parametreleri gönderilmektedir. Kovan konuslanma kontrol birimi (10), karada hareket için elektrik motoruna enerji vererek yönlendirme birimini manuel olarak yönetmekte ve görerek denize dogru yönlendirmektedir. Sonrasinda kovan konuslanma kontrol birimi (10), pervane (4) suya degdiginde denizde hareket için elektrik motoru ve tahrik birimini çalistirmaktadir. Tekerlekler (2) karadan kurtuldugunda da karada hareket için elektrik motorunu kapatmaktadir. Kovan konuslanma kontrol birimi (10) bu sirada denizde hareket için elektrik motoru ve tahrik biriminin hiz ayarini saglamaktadir ve önceden gönderilmis seyir derinligi parametresine göre satihtan veya su altindan seyrine baslamaktadir. Hiz kontrolünün ve ayarinin yapilmasinin yani sira derinlik, yuvarlanma, baslilik, kiçlilik kontrolü için kaba ayar su tanki mekanizmasi ve ince ayar su tanki mekanizmasi da bulunmaktadir. Kaba ayar su tanki mekanizmasi ayrica kaba ayar su tankina su ve hava giris/çikisini saglayan, kaba ayar su tankina hava giris/çikis ve su giris valf seti ve bu seti kontrol eden birimden olusmaktadir. Ince ayar su tanki mekanizmasi ise ince ayar su tankina su ve hava giris çikisini saglamakla beraber ince ayar su tanki hava giris çikisini ve su giris valf setini kontrol eden bir mekanizmadir. Bunun yani sira rota açisinin kontrolü için de rota açisi kontrol ve tahrik birimi (6), hiz ayari için denizde hareket için elektrik motoru ve tahrik birimi sürekli olarak devrede kalmaktadir. Bu sistemler için kovan dahili komutlari; açi ölçer, ataletsel ölçüm birimi ve basinç ölçerden (5) veri toplayan merkezi islem birimi (7) üretmektedir. Kovanin konum ve yönelim bilgileri canli olarak merkezi islem biriminden (7) kovan konuslanma kontrol birimine (10) aktarilmaktadir. Kovan, atis konumuna ve yönelimine geldiginde ise kovan konuslanma kontrol birimini (10), deniz hareketi için elektrik motoru ve tahrik birimini durdurmaktadir, fakat konum ve yönelim stabilizasyonu için ince ayar su tanki mekanizmasi devrede kalmaya devam etmektedir. Torpido atis kontrol birimi (9) torpido (13) için harici güç göndermektedir. Kovan ise torpido (13) için gelen bu harici gücü torpidoya aktarmaktadir. Torpido (13) çalismaya basladiktan sonra torpido atis kontrol birimi (9) torpidoya (13) atis öncesi parametre setini göndermektedir ve torpidoyu (13) dahili güce geçirtmektedir. Parametre seti, bir atis kontrol sisteminin bir torpidoya göndermek veya atamak istedigi ilk veri paket bütününü tanimlamaktadir. Parametre seti gönderildikten sonra ise torpido atis kontrol birimi (9), torpidodan (13) atisa hazir bilgisi geldiginde torpidoyu (13) atesleyebilecek duruma gelmis olmaktadir. Torpido atis kontrol biriminin (9) atesleme komutu göndermesiyle torpido (13), kovani yüzerek terk etmektedir. Bu sirada meydana gelecek toplam sephiye degisimi ve agirlik merkezi kaymasinin kovan dogrultusunu koruyacak sekilde karsilamasi için ise kaba ayar su tanki mekanizmasi ve ince ayar su tanki mekanizmasi görev almaktadir. Bunun yani sira güdüm teli üzerinden harici güdüm yapabilen torpidolar (13) için seyri sirasinda torpido (13) ile kovan arasinda güdüm teli üzerinden haberlesme olacagindan, torpidonun (13) seyri sonlanana kadar kovan, konum ve yönelimini korumaya devam etmektedir. Torpido (13) seyrinin sonlanmasinin ardindan kovan konuslanma kontrol birimi (10), kovani tekrar karaya çikarmak üzere kontrolü devralmaktadir. Derinlik, yuvarlanma ve baslilik-kiçlilik kontrolü için kaba ayar su tanki mekanizmasi ve ince ayar su tanki mekanizmasi, rota açisi için rota açisi kontrol ve tahrik birimi (6), hiz ayari için ise denizde hareket için elektrik motoru ve tahrik birimi sürekli olarak devrede kalmaktadir. Kovan konuslanma kontrol birimi (10), ön tarafta bulunan tekerleklerin (2) karaya basmasiyla karada hareket için elektrik motorunu devreye almaktadir. Pervaneler (4) sudan çiktiginda ise denizde hareket için elektrik motoru ve tahrik birimini kapatmaktadir. Sonrasinda ise kovan tamamen karaya çiktiginda kovan konuslanma kontrol birimi (10), yönlendirme birimi ile manuel olarak yöneterek ve görerek kovani vinçle (11) alinabilecegi noktaya kadar sürmektedir. Ardindan kovan gücünü kesmektedir. Daha sonra operatör, kovanin baglanti kablosunu (3) sökmektedir ve mapalardan (1), torpido amfini kovani (12) vince (11) baglamaktadir. Kovan da sonrasinda vinçle (11) kara aracina (8) geri yüklenmektedir. Gelistirilen sistem ile birlikte ayrica kara aracindan (8) bagimsiz hareket edebilen, kara aracinda (8) iken atis parametrelerinin yüklendigi ve sonra kara araciyla (8) baglantisinin kesildigi, karada da otonom hareket edebilen bir amfibi kovan gelistirilmesi de mümkündür. Ayrica birden çok amfibi kovanla, salvo harekât da düzenlenebilmektedir. Otonom olarak atis noktalarina ulasan ve istenildigi anda, istenilen yönelim ve konumda atis yapabilen bir amfibi kovan takimi ile kiyi savunma kabiliyeti daha tehditkâr bir seviyeye ve daha esnek bir planlamaya olanak saglanabilmektedir. Bulus ile birlikte kara aracinin (8) torpidoyu kovaniyla beraber sahile birakmasi ve kovani uzaktan kumanda ederek onu hertür sahil zemini kosulunda denize ulastirmasi ve amfibi özelliginden faydalanarak onu sahilden en fazla yaklasik 100 metre açikta ve en az yaklasik 6 metre su derinligine sahip, önceden planli noktaya kadar yüzdürmesi, uygun konuma getirmesi ve istedigi yönde torpido atisi yaptirabilmesi saglanabilmektedir. TR TR TR TR TR TR TR TR TR DESCRIPTION AMPHIBIOUS TORPEDO TUBING FIRING SYSTEM Technical field to which the invention relates: The invention relates to a torpedo tube that can be launched from a land-based vehicle, carried out remotely, performed amphibious movement, dived, and retrieved. State of the art: A torpedo, launched from underwater or above water using compressed air, or swimming underwater, is an explosive underwater weapon that uses its rudder and propeller to advance toward its target. It is generally used on submarines and warships. Furthermore, anti-torpedoes, used to intercept torpedoes, also use their rudder and propeller to advance underwater and incorporate acoustic decoys and jammers. Heavyweight torpedoes are launched from submarine platforms, as is conventional practice. With these weapons, submarines operate at sea as a significant deterrent in peacetime and a threat in wartime. They can be mobile and also undertake missions such as ambush, surveillance, and intelligence gathering. However, stealth is essential for submarines, and to maintain this principle, their freedom of movement is limited. The potential for becoming the hunted while the hunter is always present. It is natural and essential, especially for countries with long coastlines and under threat or marking by naval elements (surface or subsea), to seek to protect and defend their coasts against submarines. Assigning protection and defense duties to a limited number of submarines and constantly maintaining a submarine fleet on alert may not be feasible or feasible from logistical, economic, time, and resource management perspectives. The limited number of submarine bases also creates additional logistical challenges. Protecting coastlines within the range of heavyweight torpedoes, or at least creating the potential for such protection, offers a significant advantage in that torpedoes can be launched from the shoreline. However, in the state of the art, a land fire control vehicle must find a coastline with suitable land surface and water depth to dock flush with the sea, and the vehicle must be able to safely release the torpedo from that location. Furthermore, for land vehicle launches, a minimum water depth is required at the point where the torpedo is released. In the state of the art, numerous studies, patents, and/or utility applications related to torpedoes are filed. The invention describes a launching apparatus for launching a moving object underwater and a method for launching the moving object underwater with the launching apparatus. A launching apparatus used to launch an underwater mobile object includes a land-based carrier system for carrying the underwater mobile object, and a deployment system for positioning the launcher on land. The carrier system includes a deployable launch system on land and a deployment system containing a cage or tubular container to hold the underwater hull. A land-based deployment system has been developed that allows underwater mobile objects to be directly deployed into the water from land and launched there. The land vehicle approaches the sea at a suitable coastal point and releases the torpedo into the sea. The present invention describes a method for directing a torpedo to at least one target. Here, the torpedo surfaces multiple times in a waterway adjacent to the surface during its journey toward the target. The torpedo has an extendable radio antenna and a radio receiver for receiving position data. During navigation, the torpedo can surface and receive current position information via GPS, thus eliminating position errors accumulated throughout the range. Furthermore, the control section incorporates position data to generate control signals presented to the torpedo's control surfaces to guide the torpedo to the desired target. The invention, which is the subject of the state-of-the-art patent number "US5542333A," relates to a system adapted for vehicle launch systems, and more specifically, for launching devices stored in submarine containers, such as missiles, torpedoes, offensive mines, and mobile mines. A submarine vehicle with a vertical or horizontal capsule into which the vehicle is placed includes a storage and launch facility. It is stated that the systems in accordance with the invention include a rocket unit as a combustion gas source to rapidly build the pressure within the capsule to a level that exceeds the hydrostatic pressure on the cap. It is thus described that the cap can be removed from the capsule's sealed opening and the vehicle can be launched. The invention describes an amphibious vehicle and a method developed for controlling an amphibious vehicle. The purpose of the invention is to provide a control method for an amphibious vehicle that can prevent deterioration in power transmission efficiency and improve energy efficiency, depending on the operating mode. The control mechanism determines the buoyancy balance acting on the amphibious vehicle based on the measurement result, and based on this determination, the buoyancy balance in each ballast tank is improved. Furthermore, data collected from sensors continuously monitors the operational mode, and the appropriate power train is activated. As can be seen from the patent and utility model applications cited above, launches are conducted directly from land vehicles. There is no suitable shore or ground structure for the vehicle to dock, and the water depth required at the point where the torpedo is launched is sufficient. Documentation of the current system also indicates that launching from shore areas where land-based launch vehicles cannot dock is not possible, nor is it possible to launch the torpedo at the desired orientation and time. Therefore, a development capable of navigating all types of coastal terrain and providing launch capabilities from shore areas where land-based launch vehicles cannot dock is needed. Another disadvantage of the current system is that, in the event of a launch from a land vehicle, a minimum depth requirement must be met for controlling the torpedo's orientation and propulsion after it enters the water. Therefore, a system is needed that allows depth and orientation control, allowing the amphibious tube and torpedo to be fired at the desired depth, orientation, and time. Another disadvantage of the current system is that the fired tubes are not reusable, which incurs additional costs. Therefore, a compatible innovation is needed for the tube that allows for reuse after firing. Consequently, due to the drawbacks described above and the inadequacy of existing solutions, a new technology is needed in the relevant technical field. Brief Description and Objectives of the Invention The invention relates to a torpedo amphibious tube that meets the aforementioned requirements, eliminates all disadvantages, and provides several additional advantages. The most important purpose of the invention is to enable countries with coastlines but no submarines, or those wishing to launch from land as an alternative to submarines, to launch heavyweight torpedoes from a tube that can be operated in all coastal terrain conditions and controlled remotely to the desired depth and orientation. This expands the operational defenses of coastal countries, increasing their potential to pose a counter-threat across a much wider area. The uncertainty of possible launch locations and the wide variation in probabilities undermine the enemy's suppression power. Another purpose of the invention is to enable launches from any coastline without requiring land vehicles to dock or take up a specific position. With this invention, the vast majority of the preparation time between the land vehicle's approach to shore and the launch of the torpedo is spent underwater in the amphibious shell configuration, minimizing the risk of airborne counterattack or countersurveillance/counterintelligence. Another purpose of the invention is to enable the torpedo to be concealed underwater. With the system in question, the land vehicle can wait after the amphibious shell has been launched, thus concealing the torpedo underwater. Another purpose of the invention is to enable the shell to be reused. For this purpose, the land vehicle is equipped with a crane, which allows the shell to be deposited on shore and retrieved from the shore. The carrying lines connected to the land vehicle's winch for lowering the shell to the shore and then loading it back to the vehicle from the shore are carried out by means of eyebolts fixed on the shell. Explanation of the Figures: FIGURE-1; This is the drawing showing the appearance of the land vehicle with crane integrated with the shell deployment control cabin and torpedo launch control cabin in the system which is the subject of the invention. FIGURE-2; This is the drawing showing the appearance of the amphibious shell being dropped on land, the shell entering the water and starting to swim, the torpedo leaving the shell and the shell returning to land in the system which is the subject of the invention. FIGURE-3; This is the drawing showing the general view of the amphibious torpedo tube system in the system which is the subject of the invention. FIGURE-4; This is the drawing showing the general view of the amphibious torpedo tube launching system in the system which is the subject of the invention. FIGURE-5; This is the drawing showing the front view of the amphibious torpedo tube launching system in the system which is the subject of the invention. FIGURE-6; This is the drawing showing the rear view of the amphibious torpedo tube firing system in the system which is the subject of the invention. FIGURE-7; This is the drawing showing the top view of the amphibious torpedo tube firing system in the system which is the subject of the invention. FIGURE-8; This is the drawing showing the bottom view of the amphibious torpedo tube firing system in the system which is the subject of the invention. Definitions of the Elements/Assemblies Constituting the Invention In order to better explain the torpedo amphibious tube firing system developed by this invention, the elements in the figures have been numbered and the correspondence of each number is given below: Connection cable P9P?? Propeller. Pressure gauge 6. Course angle control and drive unit 7. Central processing unit 8. Land vehicle. Tube deployment control unit 11 . Crane 12. Torpedo amphibious tube 13. Torpedo 14. Coarse and fine adjustment water tank mechanism valves Detailed Description of the Invention The invention relates to a torpedo amphibious tube (12) launching system that is released from a torpedo launching vehicle, is remote controlled and capable of amphibious movement, diving and being retrieved and used again. Torpedo amphibious tube (12) firing system is fixed on the tube and the eyebolt (1) to which the carrying line is attached, which is connected to the winch (11) of the land vehicle (8) in order to lower the tube to the shore and to load it back to the land vehicle (8); the electric motor for land movement that enables the movement of the tube on the land part of the beach; the motion transmission unit that transfers the motion of the electric motor to the wheels (2) located at the front and rear parts of the land vehicle (8) for land movement; the wheels (2) that enable the land vehicle (8) to move on land, even though it is suitable for difficult ground conditions, with the motion received from the motion transmission unit; the steering unit that allows the tube to turn right and left while moving on land; one side is connected to the tube and the other side is connected to the torpedo firing control unit (9) and the tube deployment control unit (10) to connect the torpedo amphibious tube (12) and the land vehicle (8). The connection cable (3) that provides power and communication between the bucket and the fine adjustment water tank, which prevents the bucket from sinking when empty by taking in and giving water in a controlled manner to gain depth and ensure depth control; the coarse adjustment water tank mechanism that provides water and air inlet and outlet to the coarse adjustment water tank through the coarse and fine adjustment water tank mechanism valves (14); the fine adjustment water tank, located behind, in front, on the starboard side and on the port side of the torpedo amphibian tube (12), which provides controlled water inlet and outlet to the fine adjustment water tank for heading/crushing and rolling angle control of the bucket; the fine adjustment water tank mechanism that provides water inlet and outlet to the fine adjustment water tank through the coarse and fine adjustment water tank mechanism valves (14); the electric motor and drive unit for sea movement that drives the propellers (4) and enables the bucket to be propelled at sea; the thrust force generator, which rotates counterclockwise with respect to each other at the stern of the bucket on the port and starboard sides. The propellers (4), the inertial measurement unit for the orientation control and stabilization of the shell at sea, the pressure meter (5) for depth measurement, the goniometer that measures the angle between the nose of the shell, that is, the firing direction of the torpedo, and the north, the rudder located at the stern for controlling the heading angle and the heading angle control and drive unit (6) that drives the rudder, the central processing unit (7) that manages the adjustment and driving mechanisms (heading angle control and drive unit (6), electric motor and drive unit, coarse adjustment water tank mechanism and fine adjustment water tank mechanism) according to the data collected from the measurement units (goniometer, inertial measurement unit, pressure meter (5)), the land vehicle (8) that drops the shell to the shore and takes it back from the shore with the crane (11) it contains, the torpedo firing control unit (9) that manages the firing sequence of the torpedo (13) by the operator, and the torpedo firing control unit (10) that controls the orientation of the shell to the desired point by the operator. The launch sequence includes a torpedo launch control unit (10) that manages the launch. The launch sequence describes a series of operations related to the torpedo, such as powering the torpedo, testing it, and loading parameters, which are not directly related to the launch system, until the moment of launch. The central processing unit (7) can also communicate with the land vehicle (8). The land vehicle (8) provides power to the launch tube and the torpedo (13) inserted into it, as well as the torpedo launch control unit (9) and the launch control unit (10). In the system developed with the invention, the land vehicle (8) first approaches the planned launch area as close as the road allows and is positioned in a suitable position. The land vehicle (8) includes the operator, the torpedo launch control unit (9), and the launch control unit (10). The operator drives the land vehicle (8) and manages the crane. He also lowers the torpedo amphibious tube to the crane by attaching it to the eyebolts (1). He also establishes the connection between the torpedo launch control unit (9) and the tube deployment control unit (10) and the tube. The tube deployment control unit (10) powers the tube systems. The torpedo launch control unit (9) powers the torpedo systems. In addition, the tube cruising depth and torpedo launch depth parameters are sent from the tube deployment control unit (10) to the tube. The tube deployment control unit (10) manually controls the steering unit by energizing the electric motor for land movement and visually directs it toward the sea. The tube deployment control unit (10) then operates the electric motor and drive unit for sea movement when the propeller (4) touches the water. When the wheels (2) are clear of land, they shut off the electric motor for land travel. The hive deployment control unit (10) controls the speed of the electric motor and drive unit for sea travel and begins cruising either from the surface or underwater, based on a pre-sent cruising depth parameter. In addition to speed control and adjustment, a coarse adjustment water tank mechanism and a fine adjustment water tank mechanism are also included for depth, roll, heading, and pitch control. The coarse adjustment water tank mechanism also consists of the unit that provides water and air inlet/outlet to the coarse adjustment water tank, the air inlet/outlet to the coarse adjustment water tank, and the water inlet valve set and the unit that controls this set. The fine adjustment water tank mechanism also provides water and air inlet/outlet to the fine adjustment water tank and controls the fine adjustment water tank air inlet/outlet and the water inlet valve set. In addition, the heading angle control and drive unit (6) remains constantly active for course angle control, and the electric motor and drive unit for sea movement remain constantly active for speed adjustment. The central processing unit (7), which collects data from the goniometer, inertial measurement unit, and pressure gauge (5), generates internal commands for these systems. The position and orientation information of the shell is transmitted live from the central processing unit (7) to the shell positioning control unit (10). When the shell reaches its firing position and orientation, the shell positioning control unit (10) stops the electric motor and drive unit for sea movement, but the fine-tuning water tank mechanism remains active for position and orientation stabilization. The torpedo firing control unit (9) sends external power to the torpedo (13). The shell, in turn, transfers this external power to the torpedo. After the torpedo (13) is activated, the torpedo fire control unit (9) sends the pre-fire parameter set to the torpedo (13) and switches it to internal power. The parameter set defines the first data packet that a fire control system wants to send or assign to a torpedo. After the parameter set is sent, the torpedo fire control unit (9) is ready to fire the torpedo (13) when it receives the ready-to-fire notification from the torpedo (13). When the torpedo fire control unit (9) sends the firing command, the torpedo (13) leaves the tube by floating. A coarse adjustment water tank mechanism and a fine adjustment water tank mechanism are used to compensate for the total buoyancy change and center of gravity shift that occur during this time, while maintaining the tube's orientation. In addition, for torpedoes (13) capable of external guidance via the guidance wire, communication will occur between the torpedo (13) and the tube during its course, and the tube maintains its position and orientation until the torpedo (13) ends its course. After the torpedo (13) ends its course, the tube deployment control unit (10) takes over control to bring the tube back to land. The coarse adjustment water tank mechanism and the fine adjustment water tank mechanism are constantly engaged for depth, roll, and heading control; the heading control and drive unit (6) are engaged for heading angle; and the electric motor and drive unit are engaged for speed adjustment. The tube deployment control unit (10) engages the electric motor for movement on land when the front wheels (2) touch down on land. When the propellers (4) leave the water, they shut down the electric motor and drive unit for movement at sea. Then, once the hive is completely ashore, the hive deployment control unit (10) manually guides and monitors the hive with the steering unit, driving it to a point where it can be retrieved by crane (11). The hive is then powered off. The operator then disconnects the hive's connection cable (3) and, using the eyebolts (1), connects the torpedo amplifier (12) to the crane (11). The hive is then loaded back onto the land vehicle (8) by crane (11). With the developed system, it is also possible to develop an amphibious hive capable of operating independently of the land vehicle (8), loading firing parameters while on the land vehicle (8) and then disconnecting from the land vehicle (8), and capable of operating autonomously on land. Furthermore, salvo operations can be carried out with multiple amphibious tubes. An amphibious tube set that can autonomously reach firing points and fire at any desired time, orientation, and location can increase coastal defense capability to a more threatening level and enable more flexible planning. The invention allows the land vehicle (8) to drop the torpedo and its tube onto the shore, remotely control the tube, and deliver it to the sea under any coastal terrain conditions. By taking advantage of its amphibious features, it can swim the tube to a pre-planned point at most 100 meters off the shore and at least 6 meters deep, bring it into position, and fire the torpedo in any desired direction.