TARFNAME INSANSIZ ROBOT VE ARAÇLAR içiN OTONOM NISAN ALABILEN NAMLU Bulusun ilgili oldugu teknik alan: Bulus, mini döner kanat SIHA'Iar ve IKA'Iarin güdümsüz cephaneler ile maksimum isabette atis yapmasini saglayan bir insansiz robot ve araçlar için otonom nisan alabilen namlu sistemi ile ilgilidir. Teknigin bilinen durumu: Insansiz Hava Araci (IHA) ve Kara Araci (IKA); içinde pilotu ve yolcusu olmayan, video kamera, fotograf makinesi, GNSS, lazer tarama cihazi, mühimmat gibi sadece amaca uygun ekipman tasiyan, uzaktan kumandali ve/veya otomatik olarak görevini icra edebilen bir çesit uçaktir. IHA ve IKA'Iarin askeri, sivil (hobi ve ticari) ve bilimsel amaçli profesyonel kullanimlari tüm dünyada hizla artmaktadir. Özellikle sivil amaçli IHA ve IKA'Iar, birçok mesleki (harita yapim amaçli gibi) kullanimlarda yüksek dogruluk, zaman ve maliyet tasarrufu sagladigindan çok genis kullanim alanina sahiptir. IHA'Iar uluslararasi literatürde "drone" veya "UAV/UAS (Unmanned Aerial VehicIe/Systems)" olarak tanimlanmakta, IKA'Iar ise "unmanned ground vehicle" olarak tanimlanmakta olup, belirli teknik özellikler disinda gerçekte ayni anlama gelmektedirler. Diger taraftan, ilk versiyonlari "drone" olarak bilinen ve bugünkü kadar yüksek teknik özelliklere sahip olmayan insansiz hava araçlari günümüze kadar genelde askeri amaçli ve silah olarak kullanildiklarindan günümüzde sivil sektörde daha çok UAV/UAS (IHA) isimleri kullanilmaktadir. Aradaki farkliliga teknik açidan bakildiginda ise, "drone"; otomatik olarak gidebilen insansiz hava veya deniz araçlarini ifade ederken, "UA " ise insansiz olarak uçabilen, motoru olan, kontrol edilebilen ve kendisi, son yillarda tüm alanlarda büyük bir ilgi görmeye baslamistir. Askeri alanda kesif, gözetleme ve operasyonel faaliyetlerde olmak üzere birçok sekilde kullanilmaktadir. Insansiz hava araçlari genel olarak yüksek çözünürlükte optik sistemler, radarlar ve lazer hedefleme sistemlerine sahiptir. Düsük hizlari bir dezavantaj gibi görünse de çok yüksek irtifalarda saatlerce bölgeyi ve hedefi gözetleyerek net bir istihbarat saglayabilmeleri en büyük avantajlarindandir. Bu sayede bölgedeki en ufak hareketler bile çok uzaklardan fark edilip rapor edilebilir. Uzaktan kontrol edilebilmeleri de büyük avantajlar saglamaktadir. Hiçbir askeri ya da pilotu tehlikeye atmadan operasyon yapabilme olanagi sunmaktadirlar. Günümüzde SIHA'Iarin zaman ve mekâna sahip olma avantaji, asimetrik etkisi, ekonomikligi, kullanicisinin çatisma bölgesinden uzakligi ile öldürülme riski tasimamasi gibi hususlar, ordular açisindan temel üstünlük kazanimlari olarak görülmektedir. Silahli insansiz hava araçlar (SIHA), belirli bir standart içerisinde belirli bir menzilde görev yapabilecek sekilde imal edilmektedirler. IHA'larin iç güvenlikte kullanilmaya baslanmasi son on yilda gelisme göstermistir. Hâlihazirda birçok ülkede farkli tip ve modelde SIHA'Iar; sinir güvenliginde, kesif maksatli özel harekât operasyonlarinda, suç mahallinin analizinde, kalabaliklar arasinda suç takibinde, yogun biçimde kullanilmaktadir. Günümüzde, havadan havaya, havadan yere, yerden yere veya yerden havaya modlarinda kullanim için güdümsüz roket mermileri, hedefe isabet etmede oldukça yetersiz kalmaktadir. Örnegin, geleneksel fin tasarimli stabilize edilmis roket sistemlerinde mühimmat, hedef yolu boyunca yalnizca mühimmat ve onun kanatlari üzerindeki hareket eden hava akiminin uyguladigi aerodinamik kuvvetler tarafindan yönlendirilmektedir. Bu tür bir aerodinamik stabilizasyon, hedefine giden mermiyi önceden belirlenmis bir dogru boyunca tutma egilimindeyken, mühimmatin kendisinin itme ve/veya kitlesel yanlis hizalamasini telafi etmemektedir. Özellikle, kanat dengelemeli silahlarin seri üretimindeki yaygin imalat zorluklari, genellikle roket motorunun yanlis hizalanmasi veya itici tanesinin düzensiz yanmasi ve tüm roketin kütle veya agirlik merkezi yanlis hizalamalarindan kaynaklanan merkez disi itme kuvvetleri üretmektedir. Kusur olarak da tanimlanan merkez disi itme kuvvetleri, roketin amaçlanan uçus yolundan önemli ölçüde sapmasina neden olmaktadir. Standart finli ve kanatli roketler mini sinif insansiz hava araçlarina yüzey kesit alanlari fazla oldugu için daha az yerlestirilmektedirler. Mevcut silahli mini insansiz hava araçlar genellikle bomba atar sistemler kullanmaktadir. Ancak bu sistemler ateslenirken hava aracina ters tepme kuvveti olusturmaktadirlar. Bu kuvvetlerin bertaraf edilebilmesi için bomba atar mekanizmalarina kompansatör sistemleri eklenmistir. Ayrica dengeli bir atis için koaksiyel motorlar yerlestirilmesi hava aracini agir ve hantal bir hale getirmistir. Bu durum taktik operasyonlarda agir teçhizat tasiyan personel için istenmeyen ve tehlikeli bir durumdur. Mevcut silahli mini insansiz hava araçlarinda kullanilan bomba atar sistemler, belirli bir menzilde etkili olsa bile, hiçbir zaman bir roketli mühimmatin elde edecegi menzillere ulasamamaktadir. Bu durum ayni zamanda anti SIHA sinyal kesici (jammer) sistemleri kullanildiginda bu sistemlerin belirli bir menzilde çalismasini engelleyerek mühimmatli insansiz hava araçlarini kontrol disinda ve tehlikeli pozisyonda tutmaktadir. Mevcut sistemde roketli hava araçlari mühimmat atisini gerçeklestirse de taktik sinif SIHA'Iarin bu mühimmatlari ateslemek için gereken namlu ve tepme plakasi ihtiyaci boyutlardan dolayi imkânsiz hale gelmektedir. Teknigin bilinen durumundaki "TR2017/22464" numarali basvuruya konu edilen bulus, savunma sanayinde saldiri amaçli kullanilan; silah, patlayici ve güdümsüz roketlerin, insansiz hava araçlarina yüklenerek uzaktan kumanda edilebilen bu hava araci vasitasi ile kilometrelerce uzaktaki hedefi yok edilmesinde kullanilmalarini mümkün kilan bir sistemdir. Bulus ile RPG-7 anti personel ve harp baslikli roketler, Law M-72 roketi veya patlayicilar el bombalari, aydinlatma fisegi, havan bombalari, el yapimi patlayici gibi yakin sicak temas çatismalarda kullanilan silahlar insan bulundurmayan hava araçlarina entegre edilmis ve kilometrelerce uzaktan kullanilmalari olanakli hale getirilmistir. Teknigin bilinen durumundaki "US3610096" numarali basvuruya konu edilen bulus, Roketin uçus yolu boyunca boyuna ekseninde döndürüldügü bulus konusu roket silah sistemi, aerodinamik olarak ileri bir halka ve arka kenarli bir çanak ile dengelenmektedir. Roket, arka ucunu desteklemek için çoklu rulman desteklerine sahip bir baslangiç tüpü içinde dönmektedir. Roketin ileri ucu yüz halkasindaki finlerle desteklenirken son halkasi roketten düzeltir. Dönüsten sonra roketi tüpten indirmek için bir güçlendirici bulunmaktadir. Teknigin bilinen durumu incelendiginde SIHA'Iar (Silahli Insansiz Hava Araci) üzerine yapilan çalismalarin daha çok insansiz hava aracinin tasarimi ve modellemesi üzerine oldugu, silah sistemlerinin ise orta ve büyük boyutlu SIHA'Iar için tasarlandigi görülmüstür. Taktik mini döner kanat SIHA'Iarin hareket halinde iken atis yapamamasi, hareket halinde atis yapabilenlerin ise sadece güdümlü füzeler kullanmasi günümüz SIHA ve savunma endüstrisinin karsilastigi sorunlardan bazilaridir. Ayrica, kompansatör mekanizmalari olmasina ragmen, üzerine silah sistemi eklenmis hava araçlarinda hedef kameralari titresime maruz kalmaktadir. Günümüzde, özel kuvvetler ve askeri güçlerin savunma sektöründeki ihtiyaçlari dogrultusunda, özgün olarak taktik mini SIHA ve bu SIHA'ya ait silah sistemi tasarimi ihtiyacinin önemi artmistir. Insansiz taktik hava ve kara araçlari sistemleri ve uzaktan operasyon sistemleri içerisinde taktiksel operasyonlarin yapildigi saha uygulamalarina uygun olmayan mevcut sistemlerin maruz kaldigi problemlerin bertaraf edilmesi, mini ve mikro mühimmatlarin kullanilmasi amaci ile tasinabilir küçük silahli insansiz hava ve kara araçlarina entegre edilebilen, çok daha uzun menzilde isabetli atislar yapilmasi için mesafe ölçer vb. cihazlarinin belirlemis oldugu mesafeye bagli kalabilen, algoritmik hesaplamalar sonucu belirli bir hiza ulasabilen, güdümsüz roketler içeren taktik insansiz hava ve kara aracina entegre edilebilen bir insansiz robot ve araçlar için otonom nisan alabilen namlu sistemine ihtiyaç duyulmaktadir. Sonuç olarak yukarida anlatilan olumsuzluklardan dolayi ve mevcut çözümlerin konu hakkindaki yetersizligi nedeniyle ilgili teknik alanda bir gelistirme yapilmasi gerekli kilinmistir. Bulusun amaci: Bulus, mini döner kanat SIHA'Iar ve IKA'larin güdümsüz cephaneler ile maksimum isabette atis yapmasini saglayan bir insansiz robot ve araçlar için otonom nisan alabilen namlu sistemi ile ilgilidir. Bulusun en önemli amaci, hareketli bir hedefi takip edebilen mini bir SIHA'nin güdümlü mühimmatlardan ziyade güdümsüz mühimmatlarin (roket, mermi vb.) maksimum isabet etmesini saglamasidir. Bulusun bir diger amaci, bagimsiz bir lazer mesafe okuyucu kamera modülü ile etkilesimli olarak çalismayi saglamasidir. Bulusun bir diger amaci, lazer mesafe okuyucu-kamera modülünün namlu mekanizmasinin üzerinde olmamasi ile farkli yapida tasarlanan hava araçlarinda ve kütle merkezi degisimi gerektiren durumlarda kullanilmasini saglamasidir. Bulusun bir diger amaci, mesafe sensörü tarafindan elde edilen mesafe verileri ve kamera sisteminin gövdeye göre referans açisi, hedefin en uygun mercek namlusu açisinda yakalanmasini saglamasidir. Bulusun bir diger amaci, SIHA'nin hareket halindeyken, negatif ve pozitif hücum açilariyla (araç sasisinin yatay eksene olan açisi) en yüksek isabetle atis yapmasini saglamasidir. Bulusun bir diger amaci, Hedef cismin menzil sensörü ile belirlenen mesafesi ve SIHA'nin konum degisikliginden elde edilen mutlak bagil hizi kullanilarak hareket halindeki bir uçak ile hareketli bir hedefi yüksek isabet oraniyla vurmayi saglamasidir. Sekillerin açiklamasi: SEKIL-1; Bulus konusu insansiz robot ve araçlar için otonom nisan alabilen namlu sistemi ve IHA'nin görüntüsünü veren çizimdir. SEKIL-2; Bulus konusu insansiz robot ve araçlar için otonom nisan alabilen namlu sisteminin görüntüsünü veren çizimdir. Referans numaralari: 1. Insansiz hava araci 2. Insansiz robot ve araçlar için otonom nisan alabilen namlu sistemi 2.1 Akilli servo 2.2 Kamera modülü 2.3 Namlu mekanizmasi 2.4 Harici mutlak enkoder 2.5 Geçme gövdesi Bulusun açiklamasi Bulus, mini döner kanat SIHA'Iar ve IKA'Iarin güdümsüz cephaneler ile maksimum isabette atis yapmasini saglayan bir insansiz robot ve araçlar için otonom nisan alabilen namlu sistemi ile ilgilidir. Insansiz robot ve araçlar için otonom nisan alabilen namlu sistemi, üzerinde kamera ve rüzgar, basinç, sicaklik vb. sensörler bulunan sabit veya döner kanatli insansiz hava araci üzerinde çalismaktadir. Insansiz robot ve araçlar için otonom nisan alabilen namlu sistemi insansiz kara araci ve su üstü aracina da entegre edilebilmektedir. Insansiz robot ve araçlar için otonom nisan alabilen namlu sistemi (2), IHA (1) üzerine entegre edilebilen silah sistemidir. Insansiz robot ve araçlar için otonom nisan alabilen namlu sistemi (2), üzerinde akilli servo (2.1), kamera modülü (2.2), namlu mekanizmasi (2.3), harici mutlak enkoder (2.4), geçme gövdesi (2.5) ve kontrol karti içermektedir. Akilli servo (2.1), optimum tork degerine sahip, içerisinde 360 derece dahili mutlak enkoder ve dahili haberlesme çikisi bulunduran, mesafe ölçer sensörünün hareketini saglayan elektrik motoru içermektedir. Kamera modülü (2.2), içerisinde kamera ve mesafe ölçer sensörü bulundurarak namlu mekanizmasinin (2.3) pozisyonunun kontrol edilmesini saglamaktadir. Uygun namlu açisi, namlunun hedefe belirli uzakliktan en iyi dogrulukta atis yapabilecegi gerçek zamanli açidir. Kamera modülü (2.2), mesafe sensörü tarafindan elde edilen mesafe verileri ve kamera sisteminin gövdeye göre referans açisi, hedefin en uygun namlu açisinda yakalanmasini kontrol karti üzerinde çalisan matematiksel modelleme ile yapilmis gömülü yazilim ile saglamaktadir. Kontrol karti, sensör verileri veya görüntü isleme verilerini kullanabilmektedir. Kontrol karti, ayrica kamera modülü (2.2) ile SLAM teknolojisini kullanarak veri elde etmektedir. Kamera modülü (2.2), operatör ile manuel olarak veya görüntü isleme verileri ile veya bagimsiz radar bilgileri ile hedefe otonom olarak yönlenebilmektedir. Kamera modülü (2.2), IHA üzerinde bagimsiz iki ayri insansiz robot ve araçlar için otonom nisan alabilen namlu sistemi (2) entegre edilebilmesini saglamaktadir. Kamera modülü (2.2), tek görüs kamerasi ile ayni eksende iki farkli hedefe ayni anda atis yapabilme avantaji saglamaktadir. Tek kamera modülü (2.2) ile iki silah sistemi kullanabilmekte ve bu durum faydali yük tasima açisindan araca avantaj saglamaktadir. Kamera modülü (2.2), insansiz robot ve araçlar için otonom nisan alabilen namlu sisteminin (2), hedef takibi yapabilmesi için mesafe sensörü ve kamera görüntüsüne bagli görüntü isleme yapmaktadir. Namlu mekanizmasi (2.3), optimum tork degerine sahip elektrik motoru ve mekanik tasiyici uzuvlarin bulundugu mekanik sistemdir. Namlu mekanizmasi (2.3) parametrik tasarimi sayesinde farkli malzemelerden, farkli boyutlarda ve farkli agirliklarda üretilen varyantlari için gerekli servo motor özellikleri açisal hiz ve atalet momentinden hesaplanabilmektedir. Namlu mekanizmasi (2.3), pozisyonunu IHA (1) üzerindeki rüzgar sensöründen aldigi verilere dayanarak ayarlamaktadir. Bu sayede atis ve isabet kalitesi artirilmaktadir. Namlu mekanizmasi (2.3), üzerine tercih edilen mikro mühimmatlari atesleyecek uygun lançer monte edilerek bu güdümsüz cephaneler ile ates edilmesini saglamaktadir. Mühimmatlarin ateslemesini IHA (1) üzerindeki namlu mekanizmasi (2.3) içerisindeki entegre devre üzerinde bulunan bir elektronik fünye veya elektromekanik bir fünye ile ateslenmesi saglanabilir. Harici mutlak enkoder (2.4), 360 derece içerisinde tam konum çikisi alabilen endüstriyel analog enkoderdir. Harici mutlak enkoder (2.4), deney düzenegine girdi verildiginde namlu mekanizmasinin (2.3) konum dogrulugunun teyit edilmesini saglamaktadir. Geçme gövdesi (2.5), insansiz robot ve araçlar için otonom nisan alabilen namlu sistemi (2), yüzeyinde yer alarak sistemin IHA (1) üzerine entegre edilmesini saglamaktadir. Parametrik tasarim ile üretilmis geçme gövdesi (2.5) VTOL tipi IHA'larda kanat altina veya gövde altina standart baglanti elemanlari ile tutturulabilir. Geçme gövdesi (2.5) döner kanatli IHA çesitlerine gövde altina standart baglanti Insansiz robot ve araçlar için otonom nisan alabilen namlu sistemi (2), IHA (1) üzerine geçme gövdesi (2.5) ile sabitlenmektedir. Kamera modülü (2.2) tarafindan kamera ve mesafe sensörü tarafindan elde edilen veriler IHA (1) içerisinde bulunan kontrol kartina iletilmektedir. Kontrol karti içerisinde bulusun matematiksel modellemesi gömülü devre yazilimi olarak yüklüdür. Gelen veriler kontrol kartinda islenerek namlu sistemi (2)'ne gerekli konum pozisyonu saglayacak veri setlerine dönüstürür. Bu veri setleri namlu mekanizmasi (2.3) içerisindeki servo motora konum bilgilerini gönderir. Konum bilgileri ile namlu mekanizmasinin (2.3) hedefe gerçek zamanli olarak yönelmesi saglanir. Konum hatalarini gidermek ve maksimum atis kalitesi elde edebilmek için bir harici mutlak enkoder (2.4) sistem içerisinde kullanilir. Harici mutlak enkoder (2.4)'den elde edilen hata verileri kontrol karti içerisinde gerçek zamanli hesaplama yaparak namlunun hedefe yüksek dogrulukta yönelmesini denetlemekte ve düzeltmektedir. TR TR TRDESCRIPTION AUTONOMOUS AIMING BARREL FOR UNMANNED ROBOTS AND VEHICLES Technical field to which the invention relates: The invention relates to an autonomous aiming barrel system for unmanned robots and vehicles that enables mini rotary wing armed UAVs and UGVs to fire unguided munitions with maximum accuracy. State of the art: Unmanned Aerial Vehicle (UAV) and Ground Vehicle (GV) are a type of aircraft that have no pilot or passenger, that carry only appropriate equipment such as a video camera, camera, GNSS, laser scanning device, ammunition, and that can perform their mission remotely controlled and/or automatically. The military, civilian (hobby and commercial) and scientific professional uses of UAVs and UGVs are rapidly increasing all over the world. Especially civilian UAVs and IKAs have a very wide area of use since they provide high accuracy, time and cost savings in many professional uses (such as map making purposes). IHAs are defined as "drone" or "UAV/UAS (Unmanned Aerial Vehicle/Systems)" in the international literature, while IKAs are defined as "unmanned ground vehicle", and they actually mean the same thing except for certain technical features. On the other hand, unmanned aerial vehicles, the first versions of which were known as "drones" and which did not have as high technical features as today, have been generally used for military purposes and as weapons until today, and today the names UAV/UAS (IHA) are mostly used in the civilian sector. When the difference is looked at from a technical point of view, "drone"; While "UA" refers to unmanned aerial or naval vehicles that can navigate automatically, "UA" refers to unmanned, engine-powered, controllable aircraft that can fly autonomously and have begun to attract significant interest in all areas in recent years. They are used in many ways in the military, including reconnaissance, surveillance, and operational activities. Unmanned aerial vehicles generally feature high-resolution optical systems, radars, and laser targeting systems. While their low speed may seem like a disadvantage, their ability to provide clear intelligence by observing an area and target for hours at very high altitudes is one of their greatest advantages. This allows even the slightest movements in the area to be detected and reported from far away. Their remote control also provides significant advantages. They offer the ability to conduct operations without endangering any soldiers or pilots. Today, the advantages of UCAVs in terms of time and space, asymmetrical impact, affordability, the operator's distance from the conflict zone, and the lack of risk of being killed are seen as fundamental advantages for armies. Armed unmanned aerial vehicles (UCAVs) are manufactured to a specific standard and can operate within a specific range. The use of UAVs in homeland security has evolved over the last decade. Currently, various types and models of UCAVs are used extensively in many countries for border security, reconnaissance special operations, crime scene analysis, and surveillance of criminals among crowds. Currently, unguided rocket projectiles, whether used in air-to-air, air-to-ground, ground-to-ground, or surface-to-air modes, are significantly inadequate in hitting their targets. For example, in traditional fin-designed stabilized rocket systems, the munitions are guided along the target path solely by the aerodynamic forces exerted by the airflow acting on the munitions and their wings. While this type of aerodynamic stabilization tends to keep the projectile traveling toward its target along a predetermined path, it does not compensate for thrust and/or mass misalignment of the munition itself. In particular, common manufacturing challenges in the mass production of fin-stabilized weapons often result in off-center thrust forces, resulting from misalignment of the rocket motor or uneven combustion of the booster core, as well as misalignments of the entire rocket's center of mass or gravity. These off-center thrust forces, also known as imperfections, cause the rocket to deviate significantly from its intended flight path. Standard finned and winged rockets are less commonly deployed on mini-class unmanned aerial vehicles (UAVs) due to their larger surface cross-sectional area. Current armed mini-UAVs generally utilize grenade launchers. However, these systems create backfire forces on the aircraft during firing. Compensator systems have been incorporated into the grenade launcher mechanisms to mitigate these forces. Furthermore, the use of coaxial engines for balanced delivery has made the aircraft heavy and cumbersome. This is undesirable and dangerous for personnel carrying heavy equipment in tactical operations. While the grenade launcher systems used on existing armed mini unmanned aerial vehicles (UAVs) are effective within a certain range, they can never reach the ranges a rocket-propelled missile can reach. This also prevents anti-armored drone jammers from operating within a certain range, keeping the unmanned aerial vehicles loaded with ammunition out of control and in a dangerous position. While rocket-propelled aircraft can fire ammunition under the current system, the barrel and recoil plate required to fire these ammunition make it impossible for tactical-class UAVs to do so due to their large size. The invention, the subject of application numbered "TR2017/22464" and currently in the state of the art, is a system that enables weapons, explosives, and unguided rockets used for offensive purposes in the defense industry to be loaded onto unmanned aerial vehicles and used to destroy targets many kilometers away via this remotely controlled aircraft. The invention integrates RPG-7 anti-personnel and warhead rockets, Law M-72 rockets, explosives, hand grenades, illuminating cartridges, mortar bombs, and improvised explosive devices, all of which are used in close-quarters combat, onto unmanned aircraft, enabling their use from many kilometers away. The invention, which is the subject of application number "US3610096" and is a state of the art, involves a rocket weapon system in which the rocket is rotated along its longitudinal axis along its flight path. The rocket rotates within a launch tube with multiple bearing supports to support its rear end. The forward end of the rocket is supported by fins on the face ring, while the end ring straightens the rocket. A booster is provided to lower the rocket from the tube after rotation. An examination of the state of the art reveals that studies on Armed Unmanned Aerial Vehicles (AUAVs) are primarily focused on the design and modeling of unmanned aerial vehicles (UAVs), while weapon systems are designed for medium and large-sized AUAVs. The inability of tactical mini rotary-wing armed UAVs to fire while on the move, and the fact that those that can fire while on the move only use guided missiles, are some of the problems facing today's armed UAV and defense industries. Furthermore, despite compensator mechanisms, the targeting cameras on aircraft equipped with weapon systems are subject to vibration. Today, in line with the needs of special forces and military forces in the defense sector, the need for original tactical mini armed UAV and its weapon system design has increased in importance. Among unmanned tactical air and ground vehicle systems and remote operation systems, these systems are designed to overcome the problems encountered by existing systems that are not suitable for field applications where tactical operations are conducted. Rangefinders, such as those integrated into portable small-armed unmanned air and ground vehicles for the use of mini and micro munitions, can be used to enable accurate fires at much longer ranges. There is a need for an unmanned robot and a gun barrel system that can remain at a distance determined by the devices, can reach a certain altitude as a result of algorithmic calculations, and can be integrated into a tactical unmanned air and ground vehicle containing unguided rockets. As a result, due to the drawbacks explained above and the inadequacy of existing solutions on the subject, a development has been made necessary in the relevant technical field. Purpose of the invention: The invention relates to an unmanned robot and a gun barrel system that can enable mini rotary wing armed UAVs and IKAs to fire unguided munitions with maximum accuracy. The most important purpose of the invention is to enable a mini armed UAV that can track a moving target to ensure maximum accuracy of unguided munitions (rockets, bullets, etc.) rather than guided munitions. Another purpose of the invention is to enable interactive operation with a standalone laser rangefinder camera module. Another purpose of the invention is that the laser rangefinder-camera module is not mounted on the barrel mechanism, enabling it to be used in aircraft with different designs and in situations requiring a center of mass shift. Another purpose of the invention is to ensure that the distance data obtained by the range sensor and the camera system's reference angle relative to the fuselage enable the target to be captured at the optimal lens barrel angle. Another purpose of the invention is to enable the SIHA to fire with maximum accuracy while in motion, at negative and positive angles of attack (the angle of the vehicle chassis to the horizontal axis). Another purpose of the invention is to enable a moving aircraft to hit a moving target with high accuracy by using the target object's distance determined by the range sensor and the absolute relative speed obtained from the SIHA's position changes. Explanation of the figures: FIGURE-1; The subject of the invention is a drawing showing the image of the autonomous aiming barrel system for unmanned robots and vehicles and the UAV. FIGURE-2; The subject of the invention is a drawing showing the image of the autonomous aiming barrel system for unmanned robots and vehicles. Reference numbers: 1. Unmanned aerial vehicle 2. Autonomous aiming barrel system for unmanned robots and vehicles 2.1 Smart servo 2.2 Camera module 2.3 Barrel mechanism 2.4 External absolute encoder 2.5 Insert body Description of the invention The invention relates to an autonomous aiming barrel system for unmanned robots and vehicles that enables mini rotary wing SIHAs and IKAs to shoot unguided munitions with maximum accuracy. The autonomous aiming barrel system for unmanned robots and vehicles includes a camera and sensors for wind, pressure, temperature, etc. It works on fixed or rotary wing unmanned aerial vehicles equipped with sensors. The barrel system that can aim autonomously for unmanned robots and vehicles can also be integrated to unmanned land vehicles and surface vehicles. The barrel system that can aim autonomously for unmanned robots and vehicles (2) is a weapon system that can be integrated on an UAV (1). The barrel system that can aim autonomously for unmanned robots and vehicles (2) includes a smart servo (2.1), camera module (2.2), barrel mechanism (2.3), external absolute encoder (2.4), insertion body (2.5) and control card. The smart servo (2.1) includes an electric motor with optimum torque value, a 360 degree internal absolute encoder and internal communication output, which provides the movement of the distance meter sensor. The camera module (2.2) contains a camera and a distance meter sensor, which provides the position of the barrel mechanism (2.3). The appropriate barrel angle is the real-time angle at which the barrel can fire at the target with the best accuracy from a specific distance. The camera module (2.2) uses distance data obtained by the range sensor and the camera system's reference angle relative to the body to capture the target at the optimal barrel angle using embedded software developed using mathematical modeling and running on the control board. The control board can use sensor data or image processing data. The control board also acquires data using SLAM technology with the camera module (2.2). The camera module (2.2) can be directed to the target manually by the operator, using image processing data or independent radar information. The camera module (2.2) enables the integration of an autonomous aiming barrel system (2) for two independent unmanned robots and vehicles on the UAV. The camera module (2.2) provides the advantage of being able to fire simultaneously at two different targets on the same axis with a single vision camera. A single camera module (2.2) can utilize two weapon systems, providing the vehicle with an advantage in terms of payload carrying. The camera module (2.2) processes image data based on the distance sensor and camera image to enable the autonomous aiming barrel system (2) for unmanned robots and vehicles to track targets. The barrel mechanism (2.3) is a mechanical system containing an electric motor with an optimum torque value and mechanical support members. Thanks to the parametric design of the barrel mechanism (2.3), the required servo motor characteristics for variants produced from different materials, sizes, and weights can be calculated from the angular velocity and moment of inertia. The barrel mechanism (2.3) adjusts its position based on data received from the wind sensor on the UAV (1). This improves shot and hit quality. The barrel mechanism (2.3) enables firing of these unguided munitions by mounting a suitable launcher capable of firing the preferred micro munitions. The munitions can be fired using an electronic fuse or an electromechanical fuse located on the integrated circuit within the barrel mechanism (2.3) on the UAV (1). The external absolute encoder (2.4) is an industrial analog encoder capable of obtaining precise position output within 360 degrees. The external absolute encoder (2.4) ensures the position accuracy of the barrel mechanism (2.3) when input is given to the experimental setup. The insertion body (2.5) enables the integration of the barrel system (2), which can provide autonomous aiming for unmanned robots and vehicles, onto its surface, enabling the system to be integrated onto the UAV (1). The parametrically designed insert body (2.5) can be attached to the underside of the wing or under the fuselage of VTOL type UAVs with standard fasteners. The insert body (2.5) is a standard connection to the underside of the fuselage of rotary wing UAVs. The barrel system (2), which can take autonomous aim for unmanned robots and vehicles, is fixed to the IAV (1) with the insert body (2.5). The data obtained by the camera and distance sensor by the camera module (2.2) is transmitted to the control card located in the IAV (1). The mathematical modeling of the invention is loaded in the control card as embedded circuit software. The incoming data is processed in the control card and converted into data sets that will provide the necessary position of the barrel system (2). These data sets send position information to the servo motor in the barrel mechanism (2.3). The position information enables the barrel mechanism (2.3) to aim at the target in real time. An external absolute encoder (2.4) is used within the system to eliminate positional errors and achieve maximum shot quality. Error data obtained from the external absolute encoder (2.4) is calculated in real time within the control card, controlling and correcting the barrel's high-precision aiming at the target. TR TR TR