TR2021004504T2 - Akti̇f süspansi̇yon kullanan araç i̇çi̇ sabi̇t platform si̇stemi̇ ve kontrol yöntemi̇ - Google Patents

Abstract

Aktif süspansiyon kullanan bir araç içi sabit platform sistemi ve ilgili bir kontrol yöntemi sağlanmaktadır. Bahis konusu sistem bir araç gövdesi, bir araç içi sabit platform, bir atalet ölçüm cihazı, bir elektronik kontrol cihazı, bir servo kontrolör seti, birden fazla tekerlek ve süspansiyon servo tahrik silindirleri ve sırasıyla bu tekerleklere karşılık gelen deplasman sensörleri içermektedir. Bu tekerlekler, üç destek noktası teşkil eden üç gruba bölünmektedir. Üç destek noktalarının yükseklikleri araç gövdesinin oryantasyonunu kontrol etmek üzere kontrol edilmektedir. Araç içi sabit platformun yatay bir seviyeye geri dönmesini sağlamak üzere gerekli olan süspansiyon servo tahrik silindirlerinin uzatma/geri çekme miktarı araç içi sabit platformun ölçümlenen yunuslama açısına ve bir yatış açısına göre hesaplanmaktadır ve bir araç düz olmayan bir yol üzerinde hareket ettiği zaman, her bir süspansiyon servo tahrik silindirine ait uzatma/geri çekme işlemi araç içi sabit platformun yatay kalmasını sağlamak üzere kontrol edilmektedir.

Description

TARIFNAME AKTIF SÜSPANSIYON KULLANAN ARAÇ IÇI SABIT PLATFORM SISTEMI VE KONTROL YÖNTEMI TEKNIK ALAN Mevcut bulus araç kontrol teknik alanina, özellikle aktif süspansiyon kullanan araç içi sabit platform sistemine ve ilgili bir kontrol yöntemine iliskindir.

BULUSUN GEÇMISI Birçok özel amaçli araçlar için, bir araç içi isletim platformu hareket esnasinda yatayligi korumayi saglamaktadir, ki bu durum isletim kalitesi ve isletim etkinliginin gelistirilmesi açisindan büyük önem teskil etmektedir. Örnek olarak bir tekerlekli vinç, hareket esnasinda kaldirma islemini yerine getirebilmektedir. Hareket ettikçe. yol yüzeyi düz degilse. bir üst araç gövdesi üzerinde bulunan sasi ve bir vinç bomu yatacaktir veya tekerlenecektir, bu durum da agir yük kaldirma esnasinda büyük bir sallanmaya neden olacaktir. Bu durum genel olarak isletim hizini yavaslatmakta ve ciddi durumlarda isletim kazalarina neden olabilecek çarpisma veya devrilme riskini meydana getirmektedir. Düz olmayan bir yolda gidilirken, vinç sasisi yatay bir sekilde kalmayi saglayabilirse, hatasiz bir sekilde kaldirma ve kaldirilacak olan nesnelerin dogru bir sekilde yerlestirilmesi açisindan faydali olacaktir, bu durum da isletim etkinligi ve isletin kalitesini büyük ölçüde gelistirecektir. Fakat, düz olmayan yol üzerinde aracin hareketi esnasinda sasiyi veya araç platformunu yatay tutabilecek bir teknoloji dünya genelinde bulunmamaktadir.

Mevcut bulusun amaci, hareket esnasinda gerçek zamanli olarak platformun yunuslama açisini ve yatis açisini ölçebilen ve böylelikle araç içi sabit platformun yatay bir seviyeye geri dönmesini saglamak üzere gerekli olan süspansiyon servo tahrik silindirlerinin uzatma/geri çekis miktarini hesaplayan ve hareket esnasinda araç içi sabit platformu yatay tutmak üzere süspansiyon servo tahrik silindirlerinin uzatma/geri çekisini kontrol edebilen aktif süspansiyon kullanan araç içi sabit bir platform sistemi ve ilgili kontrol yöntemini saglamaktir.

Bulusun amacinin yerine getirilmesine iliskin olarak, mevcut bulus tarafindan benimsenen teknik sorun çözüm asagidaki gibidir: Aktif süspansiyon kullanan araç içi sabit bir platform bir araç gövdesi, sabit bir sekilde araç gövdesiyle baglanan bir araç içi sabit bir platform, bir atalet ölçüm cihazi, bir elektronik kontrol cihazi, bir servo kontrolör seti, birden fazla tekerlek, tek tek tekerleklere uygun olan süspansiyon servo tahrik silindirleri ve deplasman sensörleri, burada bahis konusu atalet ölçüm cihazi araç içi sabit platform üzerinde sabitlenmektedir; bahis konusu tekerlekler süspansiyon servo tahrik silindirleri vasitasiyla araç gövdesinin alt kismina baglanmaktadir; bahis konusu deplasman sensörleri süspansiyon servo tahrik silindirlerinin vuruslarini ölçümlemek üzere kullanilmaktadir; elektronik kontrol cihazi ve servo kontrolör eti araç gövdesi üzerinde sabitlenmektedir; elektronik kontrol cihazi atalet ölçüm cihazi ve servo kontrolör seti ile iletisim halindedir; ve bahis konusu servo kontrolör seti yer degistir sensörleriyle iletisim halindedir; bahis konusu elektrik kontrol cihazi atalet ölçüm cihazi tarafindan ölçümlenen araç içi sabit platformun yunuslama açisi ve yatis açisini okumaktadir ve böylelikle araç içi sabit platform yatay bir duruma geldiginde, süspansiyon servo tahrik silindirleri tarafindan gerekli oldugu üzere uzatma/geri çekme miktarini hesaplamakta ve hareket esnasinda araç için sabit platformun yatay kalmasini saglamak amaciyla süspansiyon servo tahrik silindirlerinin her birisinin uzatma/geri çekme islemini kontrol etmek üzere servo kontrolör setine uzatma/geri çekme miktarinin çikti olarak iletilmesini saglamaktadir.

Mevcut tarifnameye iliskin yukarida bahsi geçen teknik çözümün diger bir gelistirimi tekerleklerin hepsinin üç tekerlek grubuna bölünmesi, tekerlek grubuna ait tekerleklerin sayisi birden fazla oldugunda her bir tekerlek grubunun bir tekerlek veya daha fazla tekerlege sahip olmasidir, tekerlek grubundaki bütün süspansiyon servo tahrik silindirlerinin paralel bir sekilde iletisim halinde olmasidir, böylelikle bahis konusu tekerlek grubu araç gövdesinin desteklenmesi için bir destek noktasi olusturmaktadir, üç tekerlek grubu ise üç destek noktasi teskil etmekte olup, araç gövdesinin oryantasyonu bir düzlem üç nokta tarafindan belirlenir prensibine dayanarak kontrol edilmektedir.

Mevcut tarifnameye iliskin yukarida bahsi geçen teknik çözümün diger bir gelistirimi, tekerlek gruplari olusturuldugunda, tekerlek gruplarindaki tekerleklerin yapilari ve buna iliskin süspansiyon servo tahrik silindirleri ve deplasman sensörleri aynidir; ve araç gövdesini desteklemek için tekerlek gruplarinin her birisi araç gövdesinin desteklenmesi için grupta bulunan süspansiyon servo tahrik silindirlerinin destek noktalarinin bir geometrik merkez noktasidir ve bahis konusu destek noktasinin yüksekligi grup içerisinde bulunan süspansiyon servo tahrik silindirlerinin uzatma/geri çekisinin ortalama bir miktarini kontrol ederek kontrol edilmektedir.

Istemler 2-3'ten herhangi birisine göre aktif süspansiyon kullanan araç içi sabit platform sisteminin bir kontrol yöntemi olup, özelligi bir araç gövdesiyle sabit bir sekilde bagli bulunan bir OXYZ koordinat sistemini kurmasidir, burada koordinat sisteminin bir koordinat orijini 0 araç gövdesiyle sabit bir sekilde baglantili olan herhangi bir noktadir ve koordinat orijininden O geçen ve araç içi sabit platformun konumlandirildigi bir düzleme dikey olan bir yukari dogru yön Z-ekseni pozitif yön olarak tanimlanmaktadir, aracin ileri yönü ise Y-ekseni pozitif yöndür ve aracin hareket ettigi sag yönü ise bir X-ekseni pozitif yönüdür, Z ekseni boyunca araç içi sabit platformun bir yükselme yer degisimi w olarak ayarlanmaktadir ve X ekseni etrafindaki dönme açisi ci olarak ayarlanmaktadir ve Y-ekseni etrafindaki dönme açisi [3 olarak ayarlanmaktadir; tarama dönemi ise atalet ölçüm cihazinda mevcuttur ve bir kontrol yöntemi asagidaki adimlardan meydana gelmektedir: 1) Bazi tarama dönemlerinde, atalet ölçüm cihazi araç içi sabit platformun bir yunuslama açisini 00 ve bir yatis açisini Bo ölçümlemekte ve bunlari elektronik kontrol cihazina çiktilamaktadir; 2) Elektronik kontrol cihazi yunuslama açisi de ve yatis açisi B0 üzerinde bir kesilme frekansiyla fL birinci düzenli bir düsük geçisli filtreleme gerçeklestirme ve bahis konusu filtrelenmis yunuslama açisi m ve filtrelenmis bir yatis açisi BL olmaktadir; 3) Adim 2)'de elde edilen degerlere m ve ßi_ göre, w=0 ve -ciL, -ßL araç içi sabit platformunda bagil düzeltme degerleri olarak alinmaktadir, tekerlek gruplarinin her birisinde süspansiyon servo tahrik silindirlerinin uzatma/geri çekisinin ortalama bir miktarinin bir hedef degeri üç destek noktasi içeren bir araç süspansiyon mekanizmasinin bir ters kinematik algoritmasi vasitasiyla hesaplanmaktadir ve hedef deger, araç içi sabit platform hareket esnasinda yatayligi korumaya izin verecek sekilde, süspansiyon servo tahrik silindirlerinin her birisi üzerinde deplasman servo kontrolünü gerçeklestirmek amaciyla servo kontrolör setine aktarmaktadir.

Mevcut bulusun yukarida bahsi geçen teknik çözümüne dair diger bir gelistirme, koordinat orijininin 0 araç yatay bir durumda oldugu zaman tekerlek zemine temas noktalarinin bir geometrik merkezi olmasidir.

Teknik çözümün benimsenmesinden dolayi, mevcut bulus asagidaki teknik ilerlemeyi kaydetmistir.

Mevcut bulusa göre, bir atalet ölçüm cihazi, araç hareketleri esnasinda platformun yunuslama açisi ve yatis açisini ölçümlemek üzere araç içi sabit platform üzerine monte edilmektedir, böylelikle araç için sabit platformun yatay bir seviyeye geri dönmesini saglamak üzere gerekli olan ilgili süspansiyon servo tahrik silindirlerinin uzatma/geri çekme miktarini hesaplamakta ve hareket esnasinda araç içi sabit platformu yatay tutabilmek için ilgili süspansiyon servo tahrik silindirlerinin uzatma/geri çekmesini kontrol edebilmektedir.

Mevcut bulus tarafindan önerildigi üzere, aktif süspansiyon tabanli araç içi sabit platform ve ilgili bir kontrol yöntemi özel amaçli araçlarin teknik isletim seviyesinin gelistirilmesinde büyük bir rol oynamaktadir. Çesitli tipik özel amaçli araçlar, mevcut olarak hareket esnasinda fonksiyonunun örnek olarak, kaldirma yangin makinesine uygulanmis olarak bir gösterimini sunmak üzere örnek olarak degerlendirilebiImektedir, çünkü kaldirmali yangin makinesinin sasisi hareket esnasinda yatayligi koruyabilme kabiliyeti yoktur, üst kol çerçevesinin egimlenmesi araç bir yol engeli Üzerinde hareket ederken meydana gelebilmektedir, bu durum yangin bölgesine yangin tabancisinin hedeflenmesinde sikinti çikartabilmekte ya da hatta yangini söndürmek üzere yukari çikan itfaiye elemaninin asagi düsmesi tehlikesini dogurabilmektedir. Tekerlekli bir vince uygulandiginda, vinç kolunun egimi ve düz olmayan zeminden kaynakli asili olan objenin sallanmasi, isletim etkinligini ve kalitesini büyük ölçüde gelistirmek amaciyla düz olmayan yolda veya dogada araç kaldir isini gerçeklestirirken azaltilabilmektedir. Bir ambulansa uygulandigi zaman ise, araç düz olmayan yol üzerinde hareket ederken, tümsekler veya araç gövdesinin meyillenmesinden kaynakli olarak acil durumda uyumsuzluk veya hastaya ikincil yaralanmayi azaltabilmektedir. Özel bir hücum aracina uygulandiginda, hücum araci düz olmayan yol üzerinde hareket ederken, hücum araci üzerinde bir komando tarafindan ates etme isabeti gelistirilebilmektedir. Fotografik bir araca uygulandiginda ise, fotografik araç üzerine monte edilen fotografik lensin sabitlik durumu, fotografik araç düz olmayan yol üzerinde hareket ettigi zaman bile korunabilmektedir, böylelikle fotograf kalitesi de gelistirilmektedir.

SEKILLERIN KISA AÇIKLAMASI SEKIL 1, aktif süspansiyon kullanan araç içi sabit bir platform sisteminin yapisal bir sematik gösterimidir (a: dönüt, b: kontrol, c: servo kontrolörü seti 12, g: ölçümlenmis yunuslama açisi 00 ve yatis açisi [30, h: bir kesme frekansi fL ile birinci dizi düsük geçisli filtreleme uygulanmasi ve filtrelenmis bir yunuslama açisinin dL ve filtrelenmis bir yatis açisinin ßL elde edilmesi, j: bir araç içi sabit platformun bir oryantasyonunun bagil düzeltme degerleri olarak w=0 ve -ciL - ßL kabul edilmesi, süspansiyon servo tahrik silindirlerinin her birisinin ortalama uzatma/geri çekme miktarinin bir hedef degerinin hesaplanmasi); SEKIL 2, alti tekerlekli bir aracin aktif süspansiyon kullanan araç içi sabit bir platform sisteminin yapisal bir sematik gösterimidir (a: dönüt, b: kontrol, c: servo kontrolörü seti 12, g: ölçümlenmis yunuslama açisi 00 ve yatis açisi [30, h: bir kesme frekansi fL ile birinci dizi düsük geçisli filtreleme uygulanmasi ve filtrelenmis bir yunuslama açisinin dL ve filtrelenmis bir yatis açisinin ßL elde edilmesi, j: bir araç içi sabit platformun bir oryantasyonunun bagil düzeltme degerleri olarak w=0 ve -oiL - ßL kabul edilmesi, süspansiyon servo tahrik silindirlerinin her birisinin ortalama uzatma/geri çekme miktarinin bir hedef degerinin hesaplanmasi): SEKIL 3, bir testte kullanilan üç dingilli aracin sematik bir gösterimidir (k=2.95m, l=1.65m, m= 1Dm); SEKIL 4, bir testte kullanilan üçgen bir engelin sematik bir gösterimidir (p=O.8m, SEKIL5, bir yunuslama açisinin degisimlerini ölçümlemek üzere bir test sonucunun sematik bir gösterimidir; SEKIL 6, bir yatis açisinin degisimlerini ölçümlemek üzere bir test sonucunun sematik bir gösterimidir; DETAYLI AÇIKLAMA Bundan böyle, mevcut bulus düzenlemelere atifta bulunarak detayli olarak ayrica tarif edilecektir.

Mevcut bulus, üç veya daha fazla tekerlekleri olan aktif süspansiyonlu araçlar için uygun olan aktif süspansiyon kullanan araç içi sabit bir platform sistemi ve ilgili bir kontrol yöntemi saglamaktadir. Bir düzlemin üç bokta tarafindan belirlenmesine dair bir prensibe göre, tekerlekler üç gruba ayrilmaktadir, bu durum da araç gövdesini desteklemek için üç destek noktasi anlamina gelmektedir. Araç gövdesinin oryantasyonu, üç destek noktasinin yüksekliklerini kontrol ederek kontrol edilmektedir, böylece araç içi sabit platform düz olmayan bir yol üzerinde hareket ederken yatayligi koruyabilmektedir.

Spesifik yöntem takibi gibidir; tekerlekler üç gruba ayrilmakta olup, tekerlek gruplarinin her birisi bir tekerlek veya daha fazla tekerleklere sahiptir. Bazi tekerlek grubunun sayisi birden daha fazla oldugu zaman, tekerlek gurubundaki süspansiyon servo tahrik silindirlerinin hepsi paralel baglanmaktadir, yani, tekerlek grubundaki süspansiyon servo tahrik silindirlerinin üst odalari bunun sonucu olarak birbirleriyle iletisime geçmekte ve tekerlek grubundaki süspansiyon servo tahrik silindirlerinin alt odalari ise bunun sonucu olarak birbirleriyle iletisime geçmektedir. Tekerlek grubu araç gövdesini destekleyen bir destek noktasi olusturmaktadir ve üç tekerlek grubu üç destek noktasi teskil etmektedir. Tekerlek gruplari olusturuldugu zaman, tekerlek gurubundaki tekerleklerin yapilari ve buna iliskin süspansiyon servo tahrik silindirleri ve deplasman sensörleri aynidir, böylece tekerlek gruplarinin her birisine ait destek noktasi grup içerisindeki araç gövdesine süspansiyon servo tahrik silindirlerinin her birisine ait destek noktasinin geometrik bir merkez noktasidir ve destek noktasinin yüksekligi grupta bulunan her bir süspansiyon servo tahrik silindirine ait uzatma/geri çekme ortalama miktarini kontrol ederek kontrol edilebilmektedir.

Araç içi sabit platforma ait ölçülen yunuslama açisi ve yatis açisina göre, elektronik kontrol cihazi araç içi sabit platformun yatay bir seviyeye geri dönmesine saglamak üzere gerekli olan ilgili süspansiyon servo tahrik silindirlerinin uzatma/geri çekme miktarini hesaplamaktadir ve düz olmayan bir yol üzerinde hareket ederken, araç içi sabit platformu yatay tutabilmek üzere ilgili süspansiyon servo tahrik silindirlerinin uzatma/geri çekmesini kontrol etmektedir.

Burada, üç tekerlekli ve alti tekerlekli araçlarin, bir araç içi sabit platform sisteminin ve bir kontrol yönteminin örnekleri olarak görsel saglanmakta olup, üç tekerlekten daha fazla tekerlegi olan araç yukarida bahsi geçtigi üzere ayni ilke ve yöntemlere göre insa edilebilmektedir.

Düzenleme 1: Bir üç tekerlekli araç için aktif süspansiyon tabanli araç içi sabit platform ve ilgili kontrol yöntemi Sekil 1'de gösterildigi üzere, bahis konusu sistem bir araç gövdesi 13, araç gövdesiyle sabit bir sekilde baglantisi kurulan bir araç içi sabit platform 14, bir atalet ölçüm cihazi 1, tekerlekler 2, 3, 4 ve tek tek olacak sekilde tekerleklere 2, 3, 4 karsilik gelen süspansiyon servo tahrik silindirleri 5,6, 7, ilgili deplasman sensörleri 8, 9, 10, bir elektronik kontrol cihazi 11 ve bir servo kontrolör seti 12 içermektedir. Atalet ölçüm cihazi 1 araç içi sabit platform üzerinde sabitlenmektedir. Tekerlekler 2, 3, 4 sirasiyla süspansiyon servo silindirler 5, 6, 7 vasitasiyla araç gövdesinin alt kismina baglanmaktadir. Deplasman sensörleri 8, 9, 10 sirasiyla süspansiyon servo silindirlerinin 5, 6, 7 darbelerini ölçmek Üzere kullanilmaktadir ve ölçüm sinyallerini olusturmaktadir. Elektronik kontrol cihazi 11 ve servo kontrolör seti 12 araç gövdesi üzerinde 13 sabitlenmektedir. Elektronik kontrol cihazi 1 atalet ölçüm cihazi 1 ve servo kontrolör seti 12 ile iletisim halindedir. Servo kontrolör seti 12 deplasman sensörleri 8, 9, 10 ile iletisim halindedir ve deplasman sensörlerinin ölçüm sinyallerini almaktadir. Elektronik kontrol cihazi 11 atalet ölçüm cihazi 1 tarafindan ölçümlenen oryantasyon parametrelerini okumakta, araç içi sabit platformun yatay bir seviyeye geri dönmesi saglanmasi üzere gerekli olan ilgili süspansiyon servo tahrik silindirlerinin uzatma/geri çekme miktarini hesaplamakta ve daha sonra hareket esnasinda araç içi sabit platformun yatay kalmasini saglamak amaciyla ilgili süspansiyon servo tahrik silindirlerinin uzatma/geri çekme islemini kontrol etmek üzere bu ölçümleri servo kontrolör setine 12 çiktilamaktadir.

Bu düzenleme üç tekerlekli bir araca iliskindir. Tekerleklerin her birisi ve bunlara iliskin süspansiyon servo tahrik silindiri araç gövdesi için bir destek noktasi teskil etmektedir. Bu düzenlemede, araç gövdesinin oryantasyonu, bir düzlemin üç nokta tarafindan belirlenmesine dair ilkeye bagli olarak kontrol edilebilmektedir.

Mevcut bulusta, atalet ölçüm cihazi 1 bir atalet ölçüm birimi, atalet parametrelerini ölçe bilen bir jiroskop gibi bir bilesen olabilmektedir ve elektronik kontrol cihazi 11 veri parametrelerini alabilen, saklayabilen, hesaplayabilen ve çiktilayabilen elektronik bir kontrol birimi gibi bir bilesen olabilmektedir.

Mevcut bulusa iliskin kontrol yöntemi, araç gövdesiyle sabit bir sekilde baglanan bir OXYZ koordinat sistemini olusturmaktir. Sekil 1'de gösterildigi üzere, koordinat sistemine ait koordinat orijini 0 araç yatay konumdayken bütün araç zemine temas yerlerinin geometrik bir merkezi olarak tanimlanmaktadir. Kesinlik koordinat orijini O ayrica araç gövdesine sabit bir sekilde baglanan herhangi nokta olabilmektedir; Z eksenine ait pozitif bir yön koordinat orijininden O geçen ve araç yatay konumdayken araç içi sabit platformun konumlandigi düzleme dikey olan yukari dogru bir yön olarak tanimlanmaktadir; Y ekseninin pozitif bir yönü aracin ileriye dogru yönüdür; araç ileriye dogru hareket ettigi sag yön ise X eksenine ait pozitif yöndür. Z ekseni boyunca araç içi sabit platformun bir yükselme yer degismesi w olarak tanimlanmakta; X ekseni etrafinda bir rotasyon açisi, yani yunuslama açisi 0( olarak tanimlanmakta ve Y ekseni etrafinda bir rotasyon açisi, yani yatis açisi [3 olarak tanimlanmaktadir. Atalet ölçüm cihazinda 'l tarama dönemleri mevcuttur. Bu düzenlemenin özgül kontrol yöntemi asagidaki adimlari içermektedir: Birinci adimda, tarama dönemlerinin her birisinde, atalet ölçüm cihazi 1 yunuslama açisi de ve yatis açisi ßo ölçümlemektedir ve bunlari elektronik kontrol cihazina 11 çiktilamaktadir.

Ikinci adimda ise, elektronik kontrol cihazi 11 yunuslama açisi da ve yatis açisi [30 üzerinde bir kesilme frekansiyla fL birinci düzenli bir düsük geçisli filtreleme gerçeklestirmekte ve bir filtrelenmis yunuslama açisi cm bir filtrelenmis bir yatis açisi ßi_ durumundadir. Birinci düzenli dijital düsük geçisli filtreleme asagidaki geri dönüsümlü algoritmayi uygulamaktadir: burada Xn mevcut tarama döneminde de veya ßo'a ait bir örnekleme degeridir, yn mevcut tarama döneminde do veya [30"8 ait bir hesaplama degeridir, yn.1 önceki tarama döneminde de veya Bo'a ait bir hesaplama degeridir ve o bir filtre katsayisidir.

Kesme frekansinin fL belirlendigi durumda, oi'nin hesaplama yöntemi asagidaki 0 : 21TfLAt burada At tarama dönemi olup, birimi s'dir; fi_ bir kesme frekansi olup, birimi Hz'dir. Üçüncü adimda, önceki ikinci adimda elde edilen di. ve |3i. degerlerine göre, elektronik kontrol cihazi 11 w = 0 ve -dL ve -BL 'yi araç içi sabit platforma ait oryantasyonun bagil düzeltme degerleri olarak kabul etmekte, aracin süspansiyon servo tahrik silindirlerinin 5, 6, 7 uzatma/geri çekme miktarinin hedef degerlerini hesaplamakta ve hareket esnasinda, araç içi sabit platformun yatay kalmasini saglamak üzere süspansiyon servo tahrik silindirleri 5, 6, 7 üzerinde deplasman servo kontrol uygulamak üzere hedef degerleri servo kontrolör setine 12 iletmektedir.

Süspansiyon servo tahrik silindirlerinin uzatma/geri çekme miktarinin hedefdegerleri üç destek noktasina sahip bir araç süspansiyon mekanizmasina ait ters kinematik algoritma tarafindan hesaplanabilmektedir. Servo kontrolör seti ilgili süspansiyon servo tahrik silindirleri üzerinde deplasman kontrolü uyguladiginda, süspansiyon servo tahrik silindirlerinin uzatma! geri çekmesi vuruslarin hedef degerlerine ve deplasman sensörü tarafindan ölçümlenen süspansiyon servo tahrik silindirlerinin uzatma/geri çekme miktarina bagli olarak kontrol edilmektedir.

Düzenleme 2: Alti tekerlekli araçlar için aktif süspansiyon tabanli araç içi sabit platform ve kontrol yöntemi Sekil 2'de gösterildigi üzere, bahis konusu sistem bir araç gövdesi 13, bahis konusu araç gövdesiyle sabit bir sekilde baglanan bir araç içi sabit platform 14, bir atalet ölçüm cihazi 1, bir elektronik kontrol cihazi 11, bir servo kontrolör seti 12, tekerlekler darbelerini ölçümlemek üzere kullanilmaktadir. Elektronik kontrol cihazi 11 ve servo kontrolör seti 12 araç gövdesi üzerinde 13 sabitlenmektedir. Elektronik kontrol cihazi 1 atalet ölçüm cihazi 1 ve servo kontrolör seti 12 ile iletisim halindedir. Bahis konusu halindedir. Ek olarak, servo kontrolör seti 12 deplasman sensörlerinin ölçüm sinyallerini almaktadir. Elektronik kontrol cihazi 11 atalet ölçüm cihazi 1 tarafindan ölçümlenen oryantasyon parametrelerini okumakta, araç içi sabit platformun yatay bir seviyeye geri dönmesi saglanmasi üzere gerekli olan her bir süspansiyon servo hesaplamakta ve daha sonra hareket esnasinda araç içi sabit platformun yatay kalmasini saglamak amaciyla ilgili süspansiyon servo tahrik silindirlerinin 5.1, 5.2, 6.1, 6.2, 7.1, 7.2 uzatma/geri çekme islemini kontrol etmek üzere bu ölçümleri servo kontrolör setine 12 çiktilamaktadir.

Bu düzenleme, tekerlekleri üç tekerlek grubuna bölünen alti tekerlekli bir araçla ilgili olup, tekerlek gruplarinin her birisi birbirine yakin olan iki tekerlegi içermektedir.

Gruplandiginda, bazi tekerlek grubundaki tekerleklerin yapisi ve boyutu ve süspansiyon servo tahrik silindirleri ve deplasman sensörleri ayni olmalidir. Sekil 2'de, tekerlekler 2.1 ve 2.2 birinci gruptadir, tekerlekler 3.1 ve 3.2 ikinci gruptadir ve tekerlekler 4.1 ve 4.2 üçüncü gruptadir. Süspansiyon servo tahrik silindirleri ayrica, süspansiyon servo tahrik silindirlerinin 5.1 ve 5.2 birinci grupta oldugu, süspansiyon servo tahrik silindirlerinin 6.1 ve 6.2 ikinci grupta oldugu ve süspansiyon servo tahrik silindirlerinin 7.1 ve 7.2 üçüncü grupta oldugu üç gruba bölünmektedir. Deplasman sensörleri, deplasman sensörlerinin 8.1 ve 8.2 birinci grupta oldugu, deplasman üçüncü grupta oldugu üç gruba bölünmektedir. Bazi tekerlek gurubunda tekerleklerin sayisi kesinlikle bir, üç veya dört olarak gruplanabilmektedir. Tekerleklerin sayisi altidan küçük, örnek olarak dört olursa, bazi tekerlek grubunda tekerleklerin sayisi bir veya iki olabilmektedir; tekerleklerin sayisi altidan daha büyük, örnek olarak sekiz olursa, bazi tekerlek grubunda tekerleklerin sayisi bir veya daha fazla ve bu sekilde yükselebilmektedir. Bir tekerlek grubu araç gövdesini destekleyen bir destek noktasi olusturmaktadir ve üç tekerlek grubu üç destek noktasi teskil etmektedir. Mevcut bulusa göre, araç gövdesinin oryantasyonu, bir düzlemin üç nokta tarafindan belirlenmesine dair ilkeye bagli olarak kontrol edilebilmektedir. Tekerlek gruplarinin her birisine ait araç gövdesini desteklemek için destek noktasi grupta süspansiyon servo tahrik silindirlerinin her birisine ait araç gövdesinin desteklenmesi için destek noktasinin geometrik merkez noktasidir. Destek noktasinin yüksekligi, tekerlek grubundaki süspansiyon servo tahrik silindirlerinin her birisine ait uzatma/geri çekmeye iliskin ortalama miktari kontrol ederek kontrol edilebilmektedir.

Bu düzenlemede, üç tekerli gruplarin tekerleklerinin sayisi birden fazladir, böylelikle tekerlek gruplarinin her birisinde süspansiyon servo tahrik silindirlerinin hepsi paralel olarak birbirleriyle iletisim halindedir, yani, süspansiyon servo tahrik silindirlerinin 5.1 ve 5.2 üst odalari bir üst oda baglanti boru hatti 15.2 vasitasiyla baglanmaktadir ve alt odalar, bir alt oda baglanti boru hatti 15.1 vasitasiyla baglanmaktadir, böylece birinci gruptaki tekerlekler birinci destek noktasini teskil etmektedir. Süspansiyon servo tahrik silindirlerinin 6.1 ve 6.2 üst odalari üst oda baglanti boru hatti 16.2 vasitasiyla baglanmaktadir ve alt odalar bir alt oda baglanti boru hatti 16.1 vasitasiyla baglanmaktadir, böylece ikinci gruptaki tekerlekler ikinci bir destek noktasi teskil etmektedir. Süspansiyon servo tahrik silindirlerinin 7.1 ve 7.2 üst odalari üst oda baglanti boru hatti 17.1 vasitasiyla baglanmaktadir ve alt odalar bir alt oda baglanti boru hatti 17.2 vasitasiyla baglanmaktadir, böylelikle üçüncü gruptaki tekerlekler üçüncü bir destek noktasi teskil etmektedir. Destek noktalarinin her birisinin yüksekligi, grupta bulunan süspansiyon servo tahrik silindirlerinin her birisine ait uzatma/geri çekme ortalama miktarini kontrol ederek kontrol edilmektedir.

Bu düzenlemeye iliskin özgül kontrol yöntemi asagidaki adimlari içermektedir: Birinci adimda, sabit bir sekilde araç gövdesiyle 13 baglanan bir OXYZ koordinat sistemi kurulmaktadir. Koordinat sistemine ait koordinat orijini 0 araç yatay konumdayken bütün araç zemine temas yerlerinin geometrik bir merkezi olarak tanimlanmaktadir. Z eksenine ait pozitif yön orijinden O geçen ve araç içi sabit platformun konumlandigi bir düzleme dikey olan yukari dogru bir yöndür; Y eksenine ait bir pozitif yön aracin ileriye dogru yönüdür; araç ileri hareket ederken bir sag yön X ekseninin pozitif yönüdür. Z ekseni boyunca araç içi sabit platformun bir yükselme yer degismesi w olarak tanimlanmakta; X ekseni etrafinda bir rotasyon açisi, yani yunuslama açisi 0 olarak tanimlanmakta ve Y ekseni etrafinda bir rotasyon açisi, yani yatis açisi [3 olarak tanimlanmaktadir. Tarama dönemlerinin her birisinde, atalet ölçüm cihazi 1 yunuslama açisi 00 ve yatis açisi ßo ölçümlemektedir ve bunlari elektronik kontrol cihazina 11 çiktilamaktadir.

Ikinci adimda ise, elektronik kontrol cihazi 11 yunuslama açisi da ve yatis açisi ßo üzerinde bir kesilme frekansiyla fL birinci düzenli bir düsük geçisli filtreleme gerçeklestirmekte ve filtrelenmis yunuslama açisi oiL olarak ayarlanmakta ve filtrelenmis yatis açisi ßi. olarak ayarlanmaktadir. Birinci düzen dijital düsük geçisli filtreleme algoritmasi, burada tekrarlanmayacak olan Düzenleme 1'de tarif edildigi Üçüncü adimda, ikinci adimda elde edilen m ve BL degerlerine göre, w = 0 ve -oiL ve -ßL araç içi sabit platformun bir oryantasyonunun bagil bir düzeltme degeri olarak kabul edilmektedir, araca ait her bir tekerlek grubundaki süspansiyon servo tahrik silindirlerinin her birisine ait ortalama uzatma/geri çekme miktarinin bir hedef degeri üç destek noktali bir araç süspansiyon mekanizmasinin ters bir kinematik algoritmasi vasitasiyla hesaplanmaktadir ve bahis konusu hedef deger, hareket esnasinda araç içi sabit platformu yatay konumda tutulabilmek adina, tekerlek gruplarinin her birisinde süspansiyon servo tahrik silindirleri üzerinde deplasman servo kontrolü gerçeklestirmek üzere servo kontrolör setine aktarilmaktadir.

Mevcut bulus, sayesinde üçten daha fazla tekerlekleri olan araç içi sabit platform sistemine ait tekerleklerin üç tekerlek grubuna bölündügü üçten daha fazla tekerleri olan araç içi sabit bir platform için bir kontrol yöntemi saglamaktadir ve bahis konusu araç gövdesinin oryantasyonu bir düzlemin üç nokta tarafindan belirlenmesine ilkesine dayanarak kontrol edilmektedir, böylece kontrol yöntemi üçten daha fazla10 tekerlegi olan araçlara da uygulanabilmektedir. Mevcut bulusa göre, dönemlerin her birisindeki yunuslama açisi ve yatis açisi gerçek zamanli olarak taranmakta ve birinci sira düsük geçisli filtreleme taranmis degerler üzerinde sinyal karismasini azaltmak üzere uygulanmaktadir ve daha sonra filtrelenmis yunuslama açisi ve filtrelenmis yatis açisi araç içi sabit platformun kontrol edilmesi için sabitligi gelistirmek üzere tekerlek gruplarinin her birisinde süspansiyon servo tahrik silindirinin uzamasinin/geri çekilmesinin miktari hesaplamak için kullanilmaktadir.

Mevcut bulusta, birbirlerine yakin olan tekerlekler teker grubunda bulunan süspansiyon servo tahrik silindirlerinin üst odalari ve alt odalari arasindaki iletisimi kolaylastirmak amaciyla bir tekerlek grubu olusturmak üzere seçilmektedir. Ayni zamanda, gruplandigi zaman, tekerlek grubundaki tekerleklerin yapisi ve boyutu ve süspansiyon servo tahrik silindirleri ve deplasman sensörleri aynidir, ki bu durum tekerlek grubunun destek noktalarinin belirlenmesi açisindan uygundur.

Mevcut bulusun arastirma ve gelistirme süreci esnasinda, üçgen engeller üzerinde hareket ederken aktif bir süspansiyon sistemiyle donatili bir üç dingilli araç üzerinde ve pasif hidro-pnömatik süspansiyon sistemiyle donatili üç dingilli araç üzerinde bir oryantasyon kiyaslama testi gerçeklestirilmistir. Mevcut bulusa göre aktif süspansiyon tabanli araç içi sabit platform, hareket esnasinda platformun etkin bir sekilde yatay ve sabit tutulmasini saglayabilmektedir.

Testte kullanilan üç dingilli araç sekil 3'te gösterilmektedir. Üç dingilli araçlar 10m m bir süspansiyon darbesine sahiptir. Bahis konusu testte, iki adet üç dingilli araçlardan birisi mevcut bulusa ait aktif süspansiyon sistemiyle donatilmaktadir ve mevcut bulusa ait yöntem tarafindan kontrol edilmektedir ve diger üç dingilli araç ise pasif hidro-pnömatik süspansiyon sistemiyle donatilmaktadir. Test sirasinda, üç saftli alti tekerlekli aracin iki ön tekerlegine karsilik gelen süspansiyon servo tahrik silindirlerinin üst odalari baglanti boru hatlari vasitasiyla iletisim içindedir ve ön tekerleklerin ve araç gövdesini destekleyen süspansiyonlarin fonksiyonu bir destekleme noktasininkine esdeger olacak sekilde, üç saftli alti tekerlekli aracin iki ön tekerlegine karsilik gelen süspansiyon servo tahrik silindirlerinin alt odalari baglanti boru hatlari vasitasiyla iletisim halindedir; araç gövdesini destekleyen sag arka taraf üzerinde iki tekerlegin fonksiyonu bir destekleme noktasininkine esdeger olacak sekilde, aracin arkasinda iki saftin sag tarafi üzerinde iki tekerlege karsilik gelen süspansiyon servo tahrik silindirlerinin üst odalari ve alt odalari sirasiyla baglanti boru hatlari vasitasiyla iletisim halindedir; araç gövdesini destekleyen sol arka taraf üzerinde iki tekerlegin fonksiyonu bir destek noktasininkine esdeger olacak sekilde, aracin arkasinda iki saftin sol taraflari üzerinde iki tekerlege karsilik gelen süspansiyon servo tahrik silindirlerinin üst odalari ve alt odalari sirasiyla baglanti boru hatlari vasitasiyla iletisim halindedir. Bu sekilde, araç gövdesi tam olarak üç destek noktasina sahip olmaktadir. Aracin arkasindaki dört tekerlek ve süspansiyon servo tahrik silindirleri ayni yapiya sahiptir.

Testte kullanilan bütün üçgen engeller sekil 4'te gösterilmekte ve 3m uzunluga, 0.8 m genislige ve 0.1 metre yükseklige sahiptir.

Sekil 5 bir yunuslama açisinin degisimi ölçümlemek için 3 test semasinin sematik bir gösterimidir. Bahis konusu bu test semasinda, birbirlerine özdes olan iki üç gen engel simetrik olarak bir aks mesafesine dayanmaktadir ve aracin sol ve sag taraflarindaki tekerlekler es zamanli olarak üçgen engelleri geçmektedir, bu sekilde, araç gövdesinin yunuslama açisinin degisimleri de ölçümlenebilmektedir.

Sekil 6, yatis açisinin degisimi ölçümlemek için test semasinin sematik bir gösterimidir. Bu test semasinda, aracin her iki tarafinin birisi üzerine sadece tek bir üçgen engel konulmaktadir ve birtaraf üzerinde aracin tekerleri üçgen engel üzerine hareket etmekte, bu sekilde, araç gövdesinin yatis açisinin degisimleri ölçümlenebilmektedir.

Grafik 1: pasif bir hidro-pnömatik süspansiyon sistemli üç dingilli bir araç ve bir aktif süspansiyon sistemli üç dingilli araç içi sabit bir platform üçgen bir engel üzerinde yavas bir sekilde (2km/s hizda) hareket ederken ölçümlenen araç gövdelerinin yunuslama açilarinin degisimlerine iliskin kiyaslamali bir grafiktir. üçgenbirengelüzerindeyavasbirsekilde(Zhn/shizda)hareketederken,üçdjngillibiraimnyunuslamaaçisi g ~2- .--Lüfsüspansîyonladonatiliüçdingilliançiçîsabitplatfomi - - @moda donanli üç dingil Grafik 2: pasif bir hidro-pnömatik sü3pansiyon sistemli üç dingilli bir araç ve bir aktif süspansiyon sistemli üç dingilli araç içi sabit bir platform üçgen bir engel üzerinde yavas bir sekilde (2km/s hizda) hareket ederken ölçümlenen araç gövdelerinin yatis açilarinin degisimlerine iliskin kiyaslamali bir grafiktir. üçgen bir engel üzerinde yavas bir sekilde (Zkm/s hizda) hareket ederken, üç dingilli bir aracin yatis açisi -- pasif süspansiyonla donatili üçdingil Grafik 1, her iki taraftaki tekerlekler sekil 5'te gösterilen test semasina bagli olarak 2km/s hizla üçgen engel üzerinde hareket ettirildigi zaman, aktif bir süspansiyon sistemiyle donatili üç dingilli araç içi sabit platformun ve pasif bir hidro-pnömatik süspansiyon sistemiyle donatili üç dingilli aracin araç gövdesinin yunuslama açisinin degisimlerini göstermektedir. Grafik 1'de görülebildigi üzere, aktif bir süspansiyon sistemiyle donatili olan üç dingilli araç içi sabit platform üçgen engel üzerinde hareket ettiginde, yunuslama açisi -0.4°'den O.4°'ye (Grafik 1'de noktali çizgi tarafindan gösterilmekte) degisim göstermektedir ve yunuslama açisi düz bir yol üzerinde hareket ederken yatis açisinin degisimine kiyasla çok az artis göstermektedir; pasif hidro-pnömatik süspansiyon sistemiyle donatili üç dingilli bir araç üçgen engel üzerinde hareket ettiginde, yunuslama açisi -2°'den 2°'ye (Grafik 1'de düz çizgi tarafindan gösterilmekte) kadar degisim göstermektedir ve pasif bir hidro-pnömatik süspansiyon sistemiyle donatilan üç dingilli araca kiyaslandiginda, aktif bir süspansiyon sistemiyle donatili üç dingilli araç içi sabit platformun araç gövdesinin yunuslama açisinin dalgalanmasi büyük ölçüde azaltilmaktadir, böylece araç gövdesi temel olarak yatay tutulmaktadir.

Grafik 2, tek bir taraftaki tekerlekler sekil 6'de gösterilen test semasina bagli olarak 2km/s hizla üçgen engel üzerinde hareket ettirildigi zaman, aktif bir süspansiyon sistemiyle donatili üç dingilli araç içi sabit platformun ve pasif bir hidro-pnömatik süspansiyon sistemiyle donatili üç dingilli aracin araç gövdesinin yatis açisinin degisimlerini göstermektedir. Grafik Z'den görülebildigi üzere, aktif bir süspansiyon sistemiyle donatili üç dingilli sabit platform üçgen engel üzerinde hareket ettigi zaman, bahis konusu yatis açisi -O.3°'den O.3°'ye (Grafik 2'de noktali çizgiyle gösterilmekte) kadar degiskenlik göstermektedir ve bahis konusu degisim düz yol üzerinde hareket ederken yatis açisininkinden açik bir sekilde farkli degildir; pasif bir hidro-pnömatik süspansiyon sistemiyle donatili üç dingilli bir araç üçgen bir engel üzerinde hareket ettiginde, bahis konusu yatis açisi -1°'den 2°'ye (Grafik 2'de düz çizgi tarafindan gösterilmekte) degisim göstermektedir, pasif bir hidro-pnömatik süspansiyon sistemiyle donatili üç dingilli bir araçla kiyaslandiginda, mevcut bulusa göre aktif süspansiyon sistemiyle donatili üç dingilli araç içi sabit platformun yatis açisinin dalgalanmasi büyük ölçüde azaltilmaktadir, böylece araç gövdesi temel olarak yatay tutulmaktadir. Bu sekilde, mevcut bulusa göre araç içi sabit platform hareket esnasinda araç gövdesini sabit tutabilmektedir ve mevcut bulusa göre araç içi sabit platform üzerindeki islem aracin hareketi tarafindan bölünmemekte, örnek olarak, tekerlekli vinç hareket esnasinda kaldirma ve yukari çekme yapabilmekte ve kazadan ötürü yatis söz konusu olmayacaktir.

Son olarak, yukarida bahsi geçen düzenlemelerin, mevcut bulusu sinirlandirmak yerine, mevcut bulusun teknik çözümünü göstermek amaciyla sunuldugu unutulmamalidir. Mevcut bulusun yukarida verilen düzenlemeler referans alinarak detayli bir sekilde açiklanmis olmasina ragmen, yukari bahsi geçen düzenlemelerde tarif edilen teknik çözümün modifiye edilebilir olmasi veya esdeger bir sekilde teknik özelliklerin bazilarinin veya hepsinin degistirilebilir olmasi teknikte uzaman kisice anlasilmasi gerekmektedir, fakat, bu modifikasyonlar veya degistirmelerin ilgili teknik çözümlerin mevcut bulusun çesitli düzenlemelerine ait teknik çözümlerin kapsaminda esas itibariyle ayrilmasina neden olmamaktadir.

Claims (1)

1. ISTEMLER Bir araç gövdesi, araç gövdesine sabit bir sekilde baglanan bir araç içi sabit platform, bir atalet ölçüm cihazi, bir elektronik kontrol cihazi, bir servo kontrolör seti, birden çok sayida tekerlek, bahsedilen tekerleklere birer birer karsilik gelen süspansiyon servo tahrik silindirleri ve deplasman sensörleri içeren bir aktif süspansiyon kullanan, araç içi sabit platform sistemi olup, özelligi; atalet ölçüm cihazinin, araç içi sabit platforma sabitlenmesi; bahsedilen tekerleklerin, bahsedilen süspansiyon servo tahrik silindirleri vasitasiyla, araç gövdesinin bir alt kismina baglanmasi; bahsedilen deplasman sensörlerinin, süspansiyon servo tahrik silindirlerinin hareket araliklarini ölçmek için kullanilmasi; bahsedilen elektronik kontrol cihazi ve servo kontrolör setinin, araç gövdesine sabitlenmesi; bahsedilen elektronik kontrol cihazinin, yine bahsedilen atalet ölçüm cihazi ve bahsedilen servo kontrolör seti ile iletisim hâlinde olmasi ve bahsedilen servo kontrolör setinin ise bahsedilen deplasman sensörleri ile iletisim hâlinde olmasi; bahsedilen elektronik kontrol cihazinin, bahsedilen atalet ölçüm cihazi tarafindan ölçülen, araç içi sabit platforma ait bir yunuslama açisini ve bir yatis açisini okumasi ve bu sayede, araç içi sabit platform yatay bir duruma döndügünde, süspansiyon servo tahrik silindirlerinin ihtiyaç duydugu bir uzatma/geri çekme miktarini hesaplamasi ve araç içi sabit platform hareket hâlinde iken araç içi sabit platformun yatay durumunu korumasini saglamak amaciyla, süspansiyon servo tahrik silindirlerinden her birinin uzatma/geri çekmesini kontrol etmek üzere, uzatma/geri çekme miktarini servo kontrolör setine çiktilamasidir. Istem 1'e göre aktif süspansiyon kullanan, araç içi sabit platform sistemi olup, özelligi; tüm tekerleklerin üç tekerlek grubuna bölünmesi, her bir tekerlek grubunun bir tekerlek veya birden fazla sayida tekerlek içermesi, tekerlek grubuna ait tekerleklerin sayisinin birden fazla oldugu durumda, tekerlek grubundaki süspansiyon servo tahrik silindirlerinin tamaminin paralel olarak baglanmasi ve bu sayede tekerlek grubunun, araç gövdesinin desteklenmesi için bir destek noktasi olusturmasi, üç tekerlek grubunun üç destek noktasi olusturmasi ve araç gövdesinin oryantasyonunun, bir düzlemin üç nokta ile belirlendigi bir prensibe dayali olarak kontrol edilmesidir. Istem Z'ye göre aktif süspansiyon kullanan araç içi sabit platform sistemi olup, özelligi; tekerlek gruplari olusturuldugunda, tekerlek gruplarindaki tekerleklerin yapilarinin ve bunlara karsilik gelen süspansiyon servo tahrik silindirlerinin ve deplasman sensörlerinin ayni olmasi; ve araç gövdesinin desteklenmesi için olan tekerlek gruplarindan her birindeki destek noktasinin, araç gövdesinin desteklenmesi için olan gruptaki süspansiyon servo tahrik silindirlerinin destek noktalarinin bir geometrik merkez noktasi olmasi ve destek noktasinin bir yüksekliginin, gruptaki süspansiyon servo tahrik silindirlerinin ortalama uzatma/geri çekme miktarinin kontrol edilmesi Istem 2 veya Istem 3'ten herhangi birine göre aktif süspansiyon kullanan araç içi sabit platform sisteminin kontrol yöntemi olup, özelligi; bir araç gövdesine sabit bir sekilde baglanan bir OXYZ koordinat sisteminin olusturulmasi, koordinat sistemine ait bir 0 koordinat orijininin, araç gövdesine sabit bir sekilde baglanan herhangi bir nokta olmasi ve O koordinat orijininden geçen ve araç içi sabit platformun konumlandirildigi bir düzleme dik olan bir yukari yönün bir Z-ekseni pozitif yönü olarak tanimlanmasi, araca ait bir ileri yönün bir Y-ekseni pozitif yönü olmasi ve aracin hareket ettigi bir sag yönün ise bir X-ekseni pozitif yönü olmasi, araç içi sabit platformun Z-ekseni boyunca olan bir w yükselme deplasmani olarak belirlenmesi, X-ekseni etrafindaki bir dönme açisinin 0 olarak belirlenmesi ve Y-ekseni etrafindaki bir dönme açisinin ise [3 olarak belirlenmesi; bir tarama periyodunun atalet ölçüm cihazinda önceden ayarlanmasi ve bir kontrol yönteminin; i. bazi tarama periyotlarinda, atalet ölçüm cihazi, araç içi sabit platforma ait bir do yunuslama açisini ve bir [30 yatis açisini ölçmesi ve bunlari elektronik kontrol cihazina çiktilamasi; ii. elektronik kontrol cihazinin, oo yunuslama açisi ve [30 yatis açisi üzerinde, bir fL kesme frekansi ile bir birinci derece düsük geçisli filtreleme islemi gerçeklestirmesi ve filtrelenen bir yunuslama açisi oiL olurken, filtrelenen bir yatis açisinin ise BL olmasi; adim ii'de elde edilen m ve BL degerlerine göre, w = 0 olmasive - dL, - BL, araç içi sabit platformun oryantasyonunun bagil düzeltme degerleri olarak alinmasi, her bir tekerlek grubundaki süspansiyon servo tahrik silindirlerine ait ortalama bir uzatma/geri çekme miktarinin bir hedef degerinin, üç destek noktasina sahip bir araç süspansiyon mekanizmasinin bir ters kinematik algoritmasi vasitasiyla hesaplanmasi ve hedef degerin, araç içi sabit platformun hareket esnasinda iken yatay durumunu korumasina müsaade edilecegi sekilde, her bir süspansiyon servo tahrik silindiri üzerinde deplasman servo kontrolü gerçeklestirmek üzere servo kontrolör setine iletilmesi islem adimlarindan olusmasidir. istem 4'e göre aktif süspansiyon kullanan araç içi sabit platform sisteminin kontrol yöntemi olup, özelligi; O koordinat orijininin, araç yatay bir durumda iken tekerlek zemine temas noktalarina ait bir geometrik merkez olmasidir.