TR202021771A2 - Konum ve yön doğrulamali kurtarma botu - Google Patents

Abstract

Bu buluş, GPS ve pusula verilerini kullanarak konum ve yön doğrulaması sağlayan bir kurtarma botu ile ilgilidir. Bu buluşun amacı, boğulmak tehlikesi altında olan ve kurtarılmayı bekleyen kişilere yardım amacıyla suya atıldıktan sonra kurtarılmayı bekleyen kişiye uzaktan kumanda edilerek ulaştırılan bir botun geliştirilmesidir. Bu buluşun başka bir amacı da kurtarma botunun denize düştükten sonra karşılaşacağı zor deniz şartlarında GPS ve pusula yardımıyla yön ve konumunu doğrulamayı sağlayan bir kurtarma botunun geliştirilmesidir.

Description

TARIFNAME KONUM VE YÖN DOGRULAMALI KURTARMA BOTU Teknik Alan Bu bulus, GPS, pusula ve ivme ölçer verilerini kullanarak konum ve yön dogrulamasi saglayan bir kurtarma botu ile ilgilidir. Önceki Teknik Insanlik yillar boyunca deniz tasimaciligini temel ulasim kaynaklarindan biri olarak kullandi. Uzun yillar insan ve yük tasimaciliginda deniz tasimaciligi temel ulasim araci olarak insanliga hizmet etmege devam etti. Hali hazirda yük tasimaciliginda kullanilmaya devam eden deniz ulasimi insan tasimaciligi adina da degerini tatil turlari ve bireysel kullanimlarla korumaktadir.

Deniz tasitlari günümüzde bireysel kullanimlar olarak da devam etmektedir. Yat, tekne ve kayik tarzi ulasim araçlarinin hobi amaçli veya ticari amaçli kullanimi hali hazirda devam etmektedir. Ayrica kitalar arasi seyahat gerçeklestirebilen turizm amaçli tatil gemileri de yadsinamayacak kadar fazla kullanima sahiptir. Tüm bunlarla beraber deniz tasimaciliginin en büyük problemi gemide yasanacak herhangi bir sikintiya bagli olarak yasanabilecek yolcu bogulma tehlikesidir. Bu baglamda bugüne kadar birçok kurtarma amaçli araç ve/ veya ekipman kullanildi. Halihazirda kullanimi devam eden can kurtarma simitleri en çok kullanilan örnek olarak bilinmektedir. Günümüzde bu ekipmanlarin gelistirilmesine devam edilmektedir.

CN210618420U numarali Çin faydali modeline konu olan bulusta kurtarilmayi bekleyen sahsin tespiti ve müdahale alanina erisimi konusunda görüntü isleme ve kizilötesi teknolojileri kullanilmaktadir. Görüntü isleme konusunda yasanabilecek gün isigi sorunu için gece görüs sistemi ve kizilötesi sensörler ile destekleme planlanmis olsa da sistemin yagisli ve rüzgârli havalarda dalga boylarinin çok yüksek olmasi ihtimali düsünülmemistir.

Açik denizde 2 metreden daha yüksek dalga boylarina ulasilmasi konusunda hem görüntü alinabilmesi hem de insan bedeninin sicaklik dalgalarinin takibi zor olacaktir. Bu baglamda sistem sadece duragan sularda veya nehirlerde saglikli çalisabilecektir.

CN209650500U numarali Çin faydali modeline konu olan bulusta motorlu U seklinde uzaktan kumandali motorlu bir can kurtarma simidinden bahsedilmektedir. Bulusun sahip oldugu su alti motoru ile su üzerinde aktif ve hizli ulasimi saglanmaktadir. Fakat cihazin yardim edecegi sahsa ulasiminda kullanilan tek yöntem kumanda kullanimidir. Kontrol bir tekne veya benzeri deniz tasiti üzerinden kumanda yardimiyla yönetilmek üzere yapilabilmektedir. Fakat su yüzeyinde çalisan cihaz için birçok olumsuz sartlarla karsilasmasi kaçinilmazdir. Bu baglamda cihaz otonom bir konum ve/veya yön dogrulama sistemine sahip degildir. Sadece kumanda kullanicisinin kullanim becerilerine bagli kullanilabilmektedir. Bu sebepten müdahale hizi ve kalitesi düsecektir. Hatta zorlu hava sartlarinda kurtarilmayi bekleyen sahsa zarar verme ihtimali bile vardir. pervaneli itki sistemine sahip bir can kurtaran simidinden bahsedilmektedir. Bulusta her ne kadar GPS ve sonar alt sistemleri mevcut olsa dahi sistemler sadece cihaz ile yapilan iletisimde telemetri yardimiyla kullanilmaktadir. Birçok patent basvurusuna konusunda karsilasildigi gibi bu PCT basvurusunda da zorlu hava sartlarinda cihazin konumunu ve yönünü dogrulamasi adina destekleyici bir sistem barindirmamaktadir. Bulusun en çok ihtiyaç duyulacagi zamanlar olan açik denizin kötü hava sartlarinda zorlu hava kosullarinda kurtarma görevini icra edebilmesi kisitlanmis olmaktadir.

Bulusun Amaci ve Kisa Açiklamasi Bu bulusun amaci, bogulmak tehlikesi altinda olan ve kurtarilmayi bekleyen kisilere yardim amaciyla suya atildiktan sonra kurtarilmayi bekleyen kisiye uzaktan kumanda edilerek ulastirilan bir hatun gelistirilmesidir. Bu bulusun baska bir amaci da kurtarma botunun denize düstükten sonra karsilasacagi zor deniz sartlarinda GPS ve pusula yardimiyla yön ve konumunu dogrulamayi saglayan bir kurtarma botunun gelistirilmesidir.

Bulusu Açiklayan Sekillerin Tanimlari Bu bulus ile gelistirilen konum ve yön dogrulamali botun daha iyi açiklanabilmesi için kullanilan sekiller ve ilgili açiklamalar asagidadir.

Sekil-1, Bulusa göre bir konum ve yön dogrulamali botun perspektif görünümüdür.

Sekil-2, Sekil-1'de görülen konum ve yön dogrulamali botun gövde kismi ve bu kisimda görülebilen alt sistem parçalarin perspektif görünümüdür.

Sekil-3, Sekil-1'de görülen konum ve yön dogrulamali botun kuyruk kismi ve bu kisimda görülebilen alt sistem parçalarin perspektif görünümüdür.

Sekil-4, Sekil-3'te görülen kuyruk kismi içerisinde bulunan motor görüntüsüdür.

Motora ait alt bilesenler de bu görselde gösterilmistir.

Sekil-5, Sekil-2'de görülen gövde kismi içerisinde bulunan alt bilesenlerin görüntüsüdür.

Bulusu Olusturan Unsurlarin Tanimlari Bu bulus ile gelistirilen kurtarma botu daha iyi açiklanabilmesi için sekillerde yer alan parça ve kisimlar numaralandirilmis olup, her bir numaranin karsiligi asagida verilmistir. 1. Kurtarma botu 2. Gövde 3. Kuyruk 4. Motor . Pervane 6. Akis hizlandirma konisi (Diffuser) 7. Akis çikis noktalari (Nozzle) 8. Su giris izgaralari 9. Piller .Kapak 11. Baglama halkasi 12. Kontrol kutusu 13. Uyari flasörü 14. Kamera sistemi . Kamera destek mekanizmasi 16. Yastik 17. Tutma açikliklari Bulusun Ayrintili Açiklamasi Bulus temelinde "U" seklinde uzaktan kumanda ile kontrol edilebilen ve otonom çalistirilabilen bir can kurtaran simidi, kurtarma botudur. Bulusun amaci her türlü hava sartlarinda deniz, nehir veya açik denizlerde karsilasilacak kurtarma durumlarinda görev yapmaktir. Bu baglamda kurtarma botu (1) içeriginde birçok alt sistem barindirmaktadir.

Kurtarma botu (1) temelde gövde (2) ve 2 kuyruklar (3) olmak üzere 3 kisimdan olusmaktadir. Bu kisimlardan en büyük olani gövde (2), diger tüm alt bilesenleri üzerinde ve içerisinde tasiyan su üzerinde yüzerligi olan bir parçadir. Gövde (2) üzerinde/içinde yer alan baglama halkalari (11), kontrol kutusu (12), uyari flasörleri (13), kamera sistemi (14), kamera destek mekanizmasi (15), çarpisma destek yastigi (16) ve tutma açikliklari (17) gibi aksesuar bilesenler bulunmaktadir. Gövdenin (2) içerisinde, kapak (10) ile erisilen konumda ise elektronik bilesenler yer almaktadir.

Kuyruk (3), gövdenin (2) gerisinde sag ve sol tarafta 1'er adet olmak üzere toplamda 2 adettir. Kuyruklar (3) birbirinin esi olup temelde itki ve güç sistemlerini barindirmaktadir.

Her bir kuyrukta (3) 1'er adet olmak üzere motor (4), pervane (5), akis hizlandirma konisi (Diffuser) (6), akis çikis noktalari (Nozzle) (7), su giris izgaralari (8) ve piller (9) bulunmaktadir.

Gövde (2) su üzerinde devrilmeden ve dogrusal hareketini bozmadan hareket edecek sekilde akisa uygun olarak tasarlanmistir. Gövde (2) üzerinde 6 adet baglama halkasi (11) ile sonradan takilacak operasyonel unsurlarin entegresi kolaylikla gerçeklestirilebilmektedir. Ayrica bulusun tasinmasi, suya birakilmasini ve yadim isteyen kisinin kurtarma botunu (1) yakalamasini kolaylastiran tutma açikliklari (17) da gövde (2) üzerinde mevcut bulunmaktadir. Gövde (2) üzerindeki kamera sistemi (14) ise seyir sirasinda yolun takibi ve/veya yardim bekleyen kisiye ulasmak için alinacak görüntünün islenmesi suretiyle otonom hareket ile müdahale için kullanilmak üzere kamera destek mekanizmasi (15) ile gövdeye baglanmistir.

Gövde (2) üzerinde 2 adet uyari flasörü (13) bulunmaktadir. Bu uyari flasörleri (13) cihazin konumu ve/veya yardim bekleyen kisinin kurtarma botunu (1) fark edebilmesi için çalistirilmaktadir. Gövde (2) ön kisminda yardim bekleyen kisiye erisimde ve/veya sistemin bir engelle karsilastiginda çarpismanin siddetini azaltmak için çarpisma destek yastiklari (16) yerlestirilmistir.

Kurtarma botunun (1) uzaktan kontrol edilmesinin yani sira otonom kontrol sistemi kontrol kutusu (12) araciligi ile yönetilmektedir. Kontrol kutusu (12) gövdenin (2) içerisinde yer almakta olup erisimi kapak (10) ile gerçeklesmektedir. yardimiyla erisilebilmektedir. Gövde (2) içerisinde elektronik bilesenlerin yer aldigi kontrol kutusu (12) bulunmaktadir. Kontrol kutusu (12) içerisinde, sistemin otonom hareket kabiliyeti, yön ve konum dogrulama ve motorlarin (4) çalismasi için gerekli alt sistemler mevcuttur.

Kuyruk (3) kismi bünyesinde itki ve güç sistemlerini barindirmaktadir. Bulusun itkisini saglayacak en önemli parça olan motor (4) bütün alt sistemleri ile beraber kuyruk (3) kisminda yer alir. Elektrik motoru ve pervane (5) barindiran motor (4) kismi gücünü sistem gereksinimlerine göre arttirilabilir lityum iyon ya da daha farkli bilesenlere sahip seri ve/veya paralel baglantilarla düzenlenmis pillerden (9) almaktadir. Piller (9) ile motor (4) kismi arasinda pillerin (9) sudan zarar görmesini engelleyecek sekilde bir korunmaktadir.

Motor (4) kismi içerisinde optimum sartlar için tasarlanmis bir pervane (5), akis hizlandirma konisi (Diffuser) (6) ve alinan suyun disari atilmasi adina akis çikis noktasi (Nozzle) (7) bulunmaktadir. Motor (4) su giris izgaralarindan (8) aldigi suyu akis hizlandirma konisi (Diffuser) (6) yardimi ile hizlandirarak pervaneye (5) ulastirmaktadir.

Burada pervane (5) dönüs hizi ile daha da hiz kazanan su akis çikis noktasindan (Nozzle) (7) atilmak suretiyle itki saglanacaktir. Bu islemlerin tamami için kontrol komutlari kontrol kutusu (12) tarafindan iletilecektir.

Su giris izgaralari (8) motor (4) alt kisminda bulunmaktadir. Bu nedenle motor üzerinde optimize edilecek bir uygulama ile sistemin suya ters düsme durumlarinda düzeltme islemini otonom olarak gerçeklestirebilir. Bununla beraber hem cihazin kamera sistemi (14) görüntü alimina devam edebilir hem de su giris izgaralari (8) dogru konuma gelebilecektir.

Bulusun amaçlarina ulasmak için gerekli GPS ve pusula modüllerinden alinan veriler kontrol kutusu (12) tarafindan islenerek kurtarma botunun (1) kontrolünü operatörü için kolaylastiracaktir. Zira operatör her ne kadar uzaktan kumanda sistemi ile kurtarma botunu (1) kontrol edebilse de gerek kurtarma botunun (1) kendisinden uzaklasmasi gerekse de dalga yükseklikleri nedeni ile görsel temasi kesilebilir. Bunun yani sira yine dalgalar ve akintilar gibi ortam sartlari ya da mekanik/elektriksel nedenler ile kurtarma botunun (1) yön degistirmesi ya da sürüklenmesi olasidir. Tüm bu olumsuzluklar nedeni ile kurtarma botu (1) 4 farkli sürüs destek sistemi ile operatöre yardimci olacaktir. Bunlar sirasi ile; 1. Pusula ile destekli sürüs baslatma sistemi, 2. Yön ve kayma düzeltmeli sürüs destek sistemi, 3. Hedef konuma otonom sürüs sistemi, Bu sürüs destek sistemlerinden ilki olan pusula destekli sürüs baslatma sistemi en temel düzeyde sürüs destek sistemi olacaktir. Operatörün kurtarma botunu (1) Iimandan, kiyidan, iskeleden, yüzer platformdan ya da tekneden suya birakmasi/firlatmasi sirasinda suya indiginde kurtarma botunun (1) burnu dogru yöne bakmayabilir. Bu tür durumlarda aniden kumanda konsolundan ileri tusuna basilmasi ile kurtarma botunun (1) rastgele bir yöne gitmesi, iskele altina, tekne altina kaçmasi risk olusturacagi gibi kurtarma operasyonunda kiymetli olan zamanin kaybedilmesine neden olacaktir.

Tüm bu olumsuzluklara karsin pusula destekli sürüs baslatma sistemi, kurtarma botunun (1) suya temas ettigi anda ya da motorun (4) ilk ileri komutunu almasi sirasinda kendisini düzeltici manevralar yapacaktir. Bu manevralari ile kurtarma botu (1); - operatör tarafindan suya atilmadan önce tanimlanmis ya da, - operatör tarafindan suya atildiktan sonra tanimlanmis ya da, - operatörün uzaktan kumandasinin baktigi yöne göre tanimli olan ya da, - operatörün kurtarma botunu (1) firlattigi yöne göre tanimlanan, pusula degerine göre kendisinin yönünü düzletecektir. Bu düzeltmeden sonra ise ileri yönde verilen itki komutuna göre motorlari (4) sürerek ileri yönde gidecektir.

Operatörün sag veya sola yapacagi manevra hareketleri ile kuyruk (3) motorlarindan (4) sirasi ile saga dönüs için soldaki motorun (4) itki yapmasi ya da sürüs halinde iken daha fazla itki yapmasi veya sola dönüs için sagdaki motorun (4) itki yapmasi ya da sürüs halinde iken görece daha fazla itki yapmasi beklenmektedir. Ancak dalga ve akinti hareketleri ile motor (4) itki kuvvetlerinin ayni olmasina karsin kurtarma botunun (1) burnu farkli yönlere anlik olarak dönebilir. Bu tür durumlarin tespiti içinde kurtarma botunun (1) pusulasi, pusula ile destekli sürüs baslatma sistemi tarafindan sürekli olarak izlenecek ve sürekli olarak kurtarma botunun (1) yönü operatörün normal sürüs sirasinda takip ettigi yöne bakacak sekilde otonom olarak düzeltilecektir.

Her ne kadar pusula ile destek sürüs sistemi temel düzeltme hareketleri ile kurtarma botunu (1) belirli bir yöne yönlendirmis olsa dahi akintilar ve dalgalarin yaptigi öteleme hareketleri nedeni ile ilk rotasinin paraleli olan bir rotada dogrusal sürüse devam etmesine neden olacaktir. Bu nedenle yön ve kayma düzeltmeli sürüs destek sistemi daha dogru rota düzeltmesi yapabilen daha gelismis bir sistemdir.

Yön ve kayma düzeltmeli sürüs destek sistemi GPS üzerinden kurtarma botunun (1) konumunu sürekli olarak takip ederek dalga ve akintilar nedeni olusan konum degisikliklerini ve dogrusal rotadaki kaymalari elimine etmek için kurtarma botuna (1) bir dizi düzeltici hareket yaptiracaktir. Bu düzeltici hareketler sirasi ile önce rotaya hizla dönebilmek için rotayi kesen bir dogrultu da kurtarma botunu sürmek ve akabinde ilk rota yönüne uygun olarak kurtarma botunun (1) burnunu düzeltmektir.

Hedef konuma otonom sürüs sistemi ise yukarida açiklanan iki farkli sürüs destek sisteminden farkli olarak operatörün uzaktan kumanda ile en az destegini gerektiren sistemdir. Kurtarma botunun (1) ulasmasi gereken konum eger koordinat olarak biliniyor ise söz konusu konuma hizli ve operatör destegine ihtiyaç duymadan erisim için hedef konuma otonom sürüs sistemi kullanilacaktir.

Operatörün su üzerindeki bir kisiye/konuma/kaza alanina/gözlemi yapilacak nesneye kurtarma botunu (1) göndermesi için kaba bir tahmin ile kendisinden belirli bir uzaklik ve yönde yer alan konumu isaretlemesi hedef konuma otonom sürüs için yeterlidir. Zira operatörün elindeki kumandanin da GPS ve pusula ile konum ile baktigi yön bilgisi takip edilebilmektedir. Bu bilgiler kullanilarak operatörün kumandayi hedefe yönelik tutup, hedefin kendisine olan uzakligini kumanda üzerinden kurtarma botuna (1) iletmesi ile hedefin GPS koordinatlari da kurtarma botunun(1) kontrol kutusu (12) tarafindan hesaplanabilecektir.

Hedef konuma otonom sürüs gerek operatörün belirli bir hedefe rahat ulasmasini saglayacak gerekse de bir kisinin kurtarilmasi sonrasinda ya operasyonun tamamlanmasi sonrasinda kurtarma botunun (1) operatöre geri dönebilmesi için gerekli otonom sürüs için kullanilacaktir.

Otonom sürüs destek sistemi ise operatörün herhangi bir baslatma yapmasina gerek kalmadan sürekli olarak diger destek sistemleri ile birlikte çalisabilecektir. Bu sistem otomobillerdeki çekis kontrol sistemine benzer sekilde itkinin esit olmadigi ve kurtarma botunun (1) saga-sola kayma yaptigi durumlarda otonom olarak devreye girecektir.

Motor (4) itkilerinin esit olmamasinin birkaç nedeni olabilir. Bunlar; - pervanenin (5) kirilma, egilme gibi sorunlari, - motorun (4) su girisinin kapanmasi, suyun gelmemesi, havanin emisinin olmasi, - pil (9) gücünün zayiflamasi, elektrik iletimi kaynakli sorunlar, - akinti, rüzgar kaynakli dis etikler, olarak siralanabilir. Otonom sürüs destek sistemi kurtarma botunun (1) operatör tarafindan sadece ileri yön tusu kullanilarak ileri götürülmek istendigi durumlarda aktif halde sürüse müdahale edecektir. Eger kurtarma botu (1) ileri yönde gitmesi gerekirken pusula ve/veya ivme ölçerden aldigi verileri kontrol edecek ve bir sapma görür ise bu sapmayi giderecek sekilde sag ya da soldaki motorun (4) gücünü kisacak ve/veya tersindekini arttiracaktir. Ön tanimli olarak operatörün sadece ileri tusunu kullanarak sürüs yaptigi herhangi bir "tl” aninda kayit edilmis olan pusula ve/veya ivme degerleri herhangi bir "t2" aninda degisir ise bu degisim tespit edilerek ”t3” aninda düzeltme faaliyeti baslayacaktir. Düzeltmenin tamamlandigi "t-4” aninda ise otonom sürüs destek sistemi müdahaleyi kesecek ve sürüsün operatör kontrollü devam etmesine izin verecektir.

Otonom sürüs destek sisteminin veri aldigi pusula ve/veya ivme ölçerler her bir motor (4) üzerine yerlestirilmis 1'rer adet olabilecegi gibi gövde (2) içerisine de yerlestirilmis olabilirler. Her iki motor (4) tarafinda da ayri ayri yer alan ivme ölçerlerin sürekli olarak ürettigi degerlerin birbiri ile karsilastirmasi yapilarak arada fark olmasi halinde de otonom sürüs destek sisteminin aninda devreye girmesi ve iki ivme ölçerinde ölçtügü degerlerin ayni olmasini saglayacak sekilde motor (4) hareketlerine müdahale etmesi saglanabilecektir.

Yukarida sirlanmis olan tüm sürüs destek sistemleri kontrol kutusunun (12) içerdigi elektronik ve yazilim alt sistemleri ile kontrol edilecektir. Bu alt sistemlerin bilesenlerinin tamami ya da bir kismi gövde (2) içerisindeki kontrol kutusunun (12) içerisinde yer alabilecegi gibi bir kismi da motor (4) üzerinde yer alabilecek olan ivme ölçerler, pusula GPS ünitesi gibi sensör bilesenleri olarak disarida bulunabilirler.

Bulusun yukarida yer alan anlatimlari sirasinda ivme ölçer, pusula ve GPS verilerinin yani sira deniz alti sonarlari araciligi ile de konum ve yön verileri sabit deniz alti yüzeyi gözlemi verilerinden çikartilabilir.

Otonom sürüs destek sistemi kullanilarak tek bir koordinata sürüs yerine bir dizi koordinata sürüsünde planlanmasi mümkündür. Bu sayede su alti tarama faaliyetleri otonom olarak yürütülebilir.

Claims (3)

ISTEMLER

1. Konum ve yön dogrulamasi saglayabilmesi için; - diger tüm alt bilesenleri üzerinde ve içerisinde tasiyan su üzerinde yüzerligi olan bir gövde (2) ve; 5 - motor (4), pervane (5), akis çikis noktalari (7) ve su giris izgarasi (8) bulunan, gövdenin (2) gerisinde sag ve sol tarafta 1'er adet olmak üzere toplamda 2 adet kuyruk (3),' ile suya temas ettigi anda ya da motorun (4) ilk ileri komutunu almasi sirasinda 10 kendisini düzeltici manevralar yaparak; o operatör tarafindan suya atilmadan önce tanimlanmis ya da, o operatör tarafindan suya atildiktan sonra tanimlanmis ya da, o operatörün uzaktan kumandasinin baktigi yöne göre tanimli olan ya da, o operatörün kurtarma botunu (1) firlattigi yöne göre tanimlanan, 15 pusula degerine göre yönün düzeltilmesini saglayan pusula destekli sürüs baslatma sistemini çalistiran kontrol kutusu (12) ile karakterize edilen bir kurtarma

2. Konum ve yön dogrulamasi saglayabilmesi için; - diger tüm alt bilesenleri üzerinde ve içerisinde tasiyan su üzerinde yüzerligi 20 olan bir gövde (2) ve; - motor (4), pervane (5), akis çikis noktalari (7) ve su giris izgarasi (8) bulunan, gövdenin (2) gerisinde sag ve sol tarafta l'er adet olmak üzere toplamda 2 adet kuyruk (3),' 25 GPS üzerinden konumunu sürekli olarak takip ederek dalga ve akintilar nedeni olusan konum degisikliklerini ve dogrusal rotadaki kaymalari elimine etmek için; o rotaya hizla dönebilmek için önce rotayi kesen bir dogrultu da sürmek ve; o sonrasinda ilk rota yönüne uygun olarak kurtarma botunun (1) burnunu düzeltme, hareketlerini yaptiran yön ve kayma düzeltmeli sürüs destek sistemini çalistiran kontrol kutusu (12) ile karakterize edilen bir kurtarma botu (1). Konum ve yön dogrulamasi saglayabilmesi için; - diger tüm alt bilesenleri üzerinde ve içerisinde tasiyan su üzerinde yüzerligi olan bir gövde (2) ve; - motor (4), pervane (5), akis çikis noktalari (7) ve su giris izgarasi (8) bulunan, gövdenin (2) gerisinde sag ve sol tarafta 1'er adet olmak üzere toplamda 2 adet kuyruk (3),' ulasmasi gereken konumun koordinatina erisim için operatör destegine ihtiyaç duymadan hedef konuma otonom sürüs sistemini çalistiran kontrol kutusu (12) ile karakterize edilen bir kurtarma botu (1). Su üzerindeki bir kisinin/konumun/kaza alaninin/gözlemi yapilacak nesnenin koordinat bilgilerinin hesaplanabilmesi için operatörün kumandayi hedefe yönelik tutup hedefin kendisine olan uzaklik bilgisini iletmesi ile hedef konum bilgisini hesaplayan kontrol kutusu (12) ile katakterize edilen

3. Istemdeki gibi bir kurtarma Konum ve yön dogrulamasi saglayabilmesi için; - diger tüm alt bilesenleri üzerinde ve içerisinde tasiyan su üzerinde yüzerligi olan bir gövde (2) ve; - motor (4), pervane (5), akis çikis noktalari (7) ve su giris izgarasi (8) bulunan, gövdenin (2) gerisinde sag ve sol tarafta 1'er adet olmak üzere toplamda 2 adet kuyruk (3); ileri yönde gitmesi gerekirken pusula ve/veya ivme ölçerden aldigi verileri kontrol edecek ve bir sapma görür ise bu sapmayi giderecek sekilde sag ya da soldaki motorun (4) gücünü kisacak ve/veya tersindekini arttiracak otonom sürüs destk sistemini çalistiran kontrol kutusu (12) ile karakterize edilen bir kurtarma botu (1). Her iki motor (4) tarafinda da ayri ayri yer alan ivme ölçerlerin sürekli olarak ürettigi degerlerin birbiri ile karsilastirmasi yapilarak arada fark olmasi halinde de otonom sürüs destek sisteminin aninda devreye girmesi ve iki ivme ölçerinde ölçtügü degerlerin ayni olmasini saglayacak sekilde motor (4) hareketlerine müdahale eden 5. Istemdeki kontrol kutusu (12) ile karakterize edilen bir kurtarma