TR201603645A2 - Modüler yeni̇den programlanabi̇li̇r roboti̇k i̇nşa ki̇ti̇ - Google Patents

Abstract

Başvuru konusu buluş; çocukların içinde elektronik, mekanik ve yazılım bulunduran ve bilim, teknoloji, mühendislik, matematik alanlarını keşfetmelerini ve test etmelerini sağlayan modüler yeniden programlanabilir robotik inşa kiti ile ilgilidir. 6-13 yaş arası çocuklara mekanik, elektronik, yazılım ve programlama, bilim ve teknolojinin temellerini öğretmektedir. Mevcut buluş STEM eğitimini temellerini öğretmek için ilkokulların müfredatlarına entegre olabilmektedir.

Description

TARIFNAME MODÜLER YENIDEN PROGRAMLANABILIR ROBOTIK INSA KITI Bulusun Ilgili Oldugu Teknik Alan Basvuru konusu bulus; çocuklarlEl içinde elektronik, mekanik ve yazll]]îli bulunduran ve bilim, teknoloji, mühendislik, matematik alanlarlElEkesfetmelerini ve test etmelerini saglayan modüler yeniden programlanabilir robotik insa kiti ile ilgilidir. Bulus 6-13 yas arasIZd;ocuklara mekanik, elektronik, yazHJEi ve programlama, bilim ve teknolojinin temellerini ögretmektedir.

Mevcut bulus STEM egitimini temellerini ögretmek için ilkokullarI müfredatlar. entegre olabilmektedir.

Bulusla Ilgili Teknigin Bilinen Durumu (Önceki Teknik) Bir robot insa etmek ve programlamak için günümüzde birçok oyuncak bulunmaktadlEl Birçok çocuk anlasliüiaslîtor programlama, karmaslEl mekanik yaptlâr, kablo ve el aleti vb. kullan! zorunlulugu nedeniyle ilk deneyimlerinden sonra robot kullanIiIan vazgeçmektedir. 6-13 yas arasElçocuklar herhangi bir süpervizör ya da takip edilen bir doküman olmadan kendi robotlarEEprogramlayamamakta ya da bu robotlarla sadece tak çallstümodunda oynayabilmektedir. Bu metot çocuklarI yaratlîlügilîila ve hayal gücüne çok az bir katklîlyapmaktadlü Çok az sayüla robotik insa kiti hermafrodit modüler blok mekanizmasEl kullanHBiaktadE Robotik oyuncaklardan hiçbiri çocuklara sürükle-blEik metoduyla hiçbir programlama bilgisine ihtiyaç duyulmadan kendi robotlarIElnsa etmesine ve programlamanI temellerinin kendi özel ara yüzünde ögretmesine imkân saglayamamaktadlü Konu ile ilgili olarak US 8851953 BZ yayîi numaralüpatent basvurusu bulunmaktadl.

Söz konusu patent basvurusu hareketli modüllü yapWa sahip blok sistemi ile ilgilidir. Blok sistemi hareketli ve interaktif nesnelerin montajIiEkolaylastIan bir oyuncaktl. bulunmaktadI. Söz konusu patent basvurusu çocuklarIi problem çözme, bilim, teknoloji, mühendislik, matematik ve yenilikçi düsünme ile ilgili bir platform olarak hizmet veren bir robot insaat kiti ile ilgilidir. bulunmaktad r. Söz konusu patent basvurusu bilim, teknoloji, mühendislik ve matematik Ögrenmeyle ilgili olan ve modüler bilesenleri kullanan bir robot insaat kiti ile ilgilidir.

Bulusun Kßa AçEIiIamasüie AmaçlarEl Basvuru konusu bulus; çocuklar. içinde elektronik, mekanik ve yazltilîli bulunduran ve bilim, teknoloji, mühendislik, matematik alanlarIlZlkesfetmelerini ve test etmelerini saglayan modüler yeniden programlanabilir robotik insa kiti ile ilgilidir. Mevcut bulus çocuklara bilim, teknoloji, mühendislik ve matematigin temellerini ögrenmesini, arastlünasüle test etmesini saglamaktadE Bu yüzden mevcut bulus çocuklar. problem çözme yeteneklerini gelismesine ve yenilikçi düsünmesine katkßaglamaktadlü Çocuklar. mevcut bulusla kendi robotunu yaratmasü veya oynamasü onlarI takn çallgnas. uyumlulugunu ve sosyallesmesini gelistirir. Piyasadaki mevcut robotik insa kitleri ve bilimsel oyuncaklara göre, mevcut bulus bazElieknolojik yeniliklere sahiptir. Her bir blok kendine özel hermafrodit temas yüzeylerine sahiptir. Bu yüzeyler sayesinde kullanlEllâr robotlarlEEl/aratlîlken herhangi bir alete ihtiyaç duymamaktadE Gelistirilen özel hermafrodit yüzeyler disi ve erkek iletkenleri bir arada ve her eksende simetrik olacak sekilde içermektedir. Bu sayede herhangi bir yön ve dogrultu olmaks- bloklar birbirine baglanabilmektedir. Piyasadaki mevcut robotik insa kitleri ve bilimsel oyuncaklarda güç ve sinyal iletimi için kullanlEllâr kablo ve soketler baglanmak zorundadlB Smartblock ile kullanlîllêlr herhangi bir kablo ve soket kullanmaya ihtiyaç duymamaktadlEl Özel kontak yüzeyleri sayesinde güç ve sinyal iletimi otomatik olarak gerçeklesmektedir. Mevcut bulus farklügeometrilere sahip, içinde ve üzerlerinde çesitli elektromanyetik bilesenler içeren blok adülerilen parçalardan olusmaktadlE Bu bloklarIfarklEl miktarda ve konfigürasyonlarda birlestirilmesiyle yüzlerce mekatronik tasari elde edilebilmektedir. Bu elde edilen dizaynlar süllîlprogramlama bilgisi ile kullanlßbilmektedir. Hiç programlama tecrübesi olamayan biri bile sürükle-blEk metoduyla kendi robotlarIEl programlamak için bizim platformumuzu kullanabilir. Mevcut bulus Arduino ile uyumlu çallglabilmekte ve Arduino IDE platformundan programlanabilmektedir. Bloklarla insa edilen robotlar otonom olarak çallglabilmekte ve bilgisayar, tablet ve mobil cihazlarla kablosuz iletisim bluetooth veya USB kablo üzerinden kontrol edilebilmektedir. AyrlEla mevcut bulus tak çallgtlîlözelligine sahiptir. Böylece kullanlîllâr bloklarla programlamadan oynayabilmektedir.

Söz konusu modüler yeniden programlanabilir robotik insa kitinin özelligi, objelerin mesafe, @El temas, hareket, slîlaklilîl ve konum sinyallerini algilâyan input bloklarlü programlamadan veya sensör bloklarlEtlan gelen sinyallerin islenmesiyle aksiyon gösteren output bloklarIlJbloklar arasüjata geçisi saglayan passive bloklarIÇlortaya çiElarilân her bir robotta kontrol etmek ve harekete geçirmek için bulunmak zorunda olan think bloklarIÜ/e bu bloklarI çalStnaslIlçin en az bir tane içinde enerji depolama bileseni bulunan enerji modülünü, en az bir tane mikroislemci ve haberlesme kontrolcüsü içeren ve yazHJElI yüklenmesini saglayan kontrol modülünü içermesidir.

Bulusun tercih edilen bir yapllânmasü input blogunun mesafe algllâylEElolan eye blogunu, ses algllâyEEblan mic blogunu, slîlaklüîl algllâylîlîblan temp blogunu, blogun yakIIa herhangi bir obje olup olmadlglllllgllâyan mesafe algllâymlan gesture blogunu, blogun herhangi bir objeye mesafesini klîla bir aralltha algllâyan mesafe algllâylaîblan PIR blogunu, atalet ölçüm blogu olan balance blogunu ve lgliîl algllâylEElolan photo blogunu içermesidir.

Bulusun tercih edilen bir diger yapilânmasüoutput blogunun hareket eyleyici motion blogunu, hareket eyleyici roller blogunu, seviye gösterge eyleyici level blogunu, ses eyleyici buzz blogunu, @El eyleyici RGB blogunu, lglKleyleyici LED blogunu, hareket eyleyici GRIPP blogunu, hareket eyleyici linkage blogunu, hareket eyleyici 360 blogunu içermesidir.

Bulusun tercih edilen bir diger yapüânmasüiçinde servo motor bulunan en az bir output blogunu içermesidir.

Bulusun tercih edilen bir diger yapllânmasüiçinde dc motor bulunan en az bir output blogunu içermesidir.

Bulusun tercih edilen bir diger yapliânmasübitisigindeki blogu 360 derece döndürebilen en az bir output blogunu içermesidir.

Bulusun tercih edilen bir diger yapüânmasüiçindeki servo motorla bitisigindeki blogu açüle yön cinsinden degistiren en az bir blok içermesidir.

Bulusun tercih edilen bir diger yapllânmasIÇIpassive blogunun pasif küp blogu olan ball blogunu, pasif küp blogu olan cube blogunu, pasif üçgen blogu olan 90 blogunu, pasif dikdörtgen blogu olan 120 blogunu, pasif baglantEliJlogu olan splitt blogunu içermesidir.

Bulusun tercih edilen bir diger yapllânmasüen az bir splitt blogunun iki bitisik blogu bir blokla birlestirmeyi ve data aktarIi Ißaglayacak yaplElh olmasIE Bulusun tercih edilen bir diger yapllânmasÇlthink blogunun ana kontrol blogu olan brain blogunu, güç kaynagEblogu olan power blogunu ve haberlesme blogu olan blue blogunu içermesidir.

Bulusun tercih edilen bir diger yapllânmasübrain bloguna baglanan içinde en az bir tane power blogunu içermesidir.

Bulusun tercih edilen bir diger yapllânmasÇlgömülü elektronik cihaz kullaniEEiiarafIdan yeniden programlanabilir yazlIIlîil içermesi ve en az bir blogun kendi davranlSIElI programlanabilecek yap. olmasIlEI Bulusun tercih edilen bir diger yapilânmasübloklardan en az birinin çevredeki sinyalleri alg ilâyan blogun içindeki mikroislemciye baglEliJir sensör içermesidir.

Bulusun tercih edilen bir diger yapilânmasÇlbloklarI küp, dikdörtgenler prizmasEiJe üçgen prizmasgeklinde olmasIlB Bulusun tercih edilen bir diger yapilânmasügömülü elektronik sistemin bir iletisim cihazüçermesidir.

Bulusun tercih edilen bir diger yapißnmasüiletîsim cihazElEl kablosuz iletisim cihazEl Bulusun tercih edilen bir diger yapilânmasü . BloklarI birbirine bitismesini saglayan mekanik bir baglantüiüzeyine, o BloklarI birbirine data, sinyal ve güç aktarIiIEaglayan elektronik bilesenlere, . BIoklarI ana gövdesiyle yüzey gövdelerinin birbirine monte olmasûüsaglayan mekanik bilesenlerine, o BIoklarILE yüzeylerindeki basküdevre kartlarlsîla ve askEldevre kaitlarIEl birbiriyle birlestirilmesini saglayan mekanik ve elektronik bilesenlere sahip olmasi& Bulusun tercih edilen bir diger yapilânmasÇl bloklar. birbirlerine birlestirilmesini saglayan hermafrodit yüzeylere sahip olmasi& Bulusun tercih edilen bir diger yapllânmasühermafrodit yüzeylerin birbirleriyle temas ettiklerinde 22,5 derece çevrildiginde mekanik olarak kilitlenecek yaplflh olmasIE Bulusun tercih edilen bir diger yapllânmasübloklarl birbirine data, sinyal ve güç aktarIilIsaglayan elektronik bilesen pogo pin konektörlerine sahip olmasIIEI Bulusun tercih edilen bir diger yapUânmasLIlbir bloktaki ana gövdeyle yüzey gövdesinin birbirlerine monte olmaslßaglayan mekanik bilesen esnek tühaklara sahip olmasIlEl Bulusun tercih edilen bir diger yapllânmasü bloklarI yüzeylerindeki baskEldevre kartlarma yüzeyleri birlestiren mekanik bilesen vidalara sahip olmasIIEi Bulusun tercih edilen bir diger yapilânmasÇl bloklarI yüzeylerindeki basklIIdevre kartlarüla yüzeyler birlestiren ve data, sinyal ve güç aktarIiElsaglayan lehimlere sahip Bulusun tercih edilen bir diger yapilânmasÇi . BloklarI hepsine yazUJJIliI iletilmesi için bloklardan olusan robot ile brain blogunun birlestirilmesi . Brain blogunun bilgisayara veya mobil cihaza USB kabloyla baglanmaslîl . Web taray-a bloklar. bilgisayara baglandlglllil bildirilmesi o Kullan-li] robottaki bloklarlEl ID'lerinin programlama arayüzüne girmesi. o Kullan-iii programlama arayüzünden sürükle bük komutlarlElElsayfaya sürüklemesi . Kullan-El run' a tiEladiglIda sürükle -blüik komutlar. karsHJKl gelen kaynak kodlarlIbrain bloktaki islemciye uygun yazil]]îli dönüstürülüp optimize edildikten sonra bloga gönderilmesi . Web tarayiElîiErogramI bloklara iletildigi bilgisinin vermesi Islem adIiIlarübermesidir.

Bulusun tercih edilen bir diger yapilânmasÇlprogramlama ara yüzünün görsel, sürükle bük programlama diline sahip olmasIlE Bulusun tercih edilen bir diger yapilânmasü olusturulan sürükle blEk komutlar- karsiIJEI gelen C++ kodlarlîgörüntülenebilir ve .txt dosyasEblarak bilgisayarlara indirilebilir yap. olmasIlB Bulusun tercih edilen bir diger yapliânmasü olusturulan kaynak kodlarütaray- bulunan online derleyici ve debugger taraflEldan uygun yaz[[ilînia dönüstürülebilir yaplflb Bulusun tercih edilen bir diger yapliânmasükullanülârliîl programlama ara yüzünde kendi kisisel sayfalariEllZlolusturup hazlElladiglElyazHJEIIarElbu sayfalara kaydedebilir yap.

Bulusun tercih edilen bir diger yapilânmasü programlama ara yüzünde daha önce kaydedilen kodlar& bloklara yüklenebilir yaplElb olmasIlB Bulusun tercih edilen bir diger yapilânmasü programlama ara yüzünde daha önce kaydedilen kodlarü] ara yüz üzerinden düzenlenebilir yap. olmasIEl Bulusu Açüilayan Sekillerin TanlE'ilarEl Bu bulusla gelistirilen otomatik periferik yayma cihazII daha iyi açllZlanabilmesi için hazlEIianan sekil asag- aç[EIanmaktad|E Sekil 1- mevcut bulusla yapilan bir dizayn. bir blogun görsel temsili gösterilmektedir.

Sekil 2- mevcut bulusun bloklarII birlestirilmesiyle olusan cismin görsel temsili gösterilmektedir.

Sekil 3- mevcut bulusun bloklarI birlestirilmesiyle ortaya ç[IZian dört tekerlegiyle hareket eden ve tutucusuyla objeleri yakalayan bir robotun görsel temsili gösterilmektedir.

Sekil 4- bulundugu çevredeki Egiü algilâyan lSiKl sensör cisminin görsel temsili gösterilmektedir.

Sekil 5- bir blogun yüzeydeki tlEliaklarla birbirine baglanan iki parçasIlIibatIatllöîggörünüsü gösterilmektedir.

Sekil 6- brain blogunun patlatiiInlSIgörünüsü gösterilmektedir.

Sekil 7- cube blogunun patlatlßilglgörünüsü gösterilmektedir.

Sekil 8- Bir blok üzerinde sergilenmis olan hermafrodit konektörler ve disi erkek pogo pin konektörlerinin görsel temsili gösterilmektedir.

Sekil 9- disi ve erkek pogo pin konektörlerinin görsel temsili gösterilmektedir.

Sekil 10- baskülevre kartEille bir blogun yüzeyi arasIaki pogo pin konnektörler, esneyerek kilitleyen tlEhakIar ve vidalarElsergiIeyen bir blogun yarükesitinin içeriden görünüsü gösterilmektedir.

Sekil 11- basklîtlievre kartlîiile bir blogun yüzeyi araletlaki pogo pin konnektörler, esneyerek kilitleyen tlEiaklar ve vidalarüsergileyen bir blogun yarlZlkesitinin dlglar-n görünüsü gösterilmektedir.

Sekil 12- basklîljevre kartEIle bir blogun yüzeyi arasIaki pogo pin konektörler, esneyerek kilitleyen tlEhakIar ve vidalarlîgiösteren bir blogun patlatilBiEgörünüsü gösterilmektedir.

Sekil 13- bitisik blogun baskEtlevre kartlEla temas edem disi pogo pin konektörünün dlg perspektif görünüsü gösterilmektedir.

Sekil 14- üzerinde ulundugu basklîüevre kartII data, sinyal ve güç pimleriyle temas eden disi pogo pin konektörlerinin iç perspektif görünüsü gösterilmektedir.

Sekil 15- bitisik blogun baskEtlevre kart- temas eden disi pogo pin konektörüne temas eden erkek pogo pin konektörünün dlgîlperspektif görünüsü gösterilmektedir.

Sekil 16- üzerinde ulundugu basklîljevre kartII data, sinyal ve güç pimleriyle temas eden erkek pogo pin konektörlerinin iç perspektif görünüsü gösterilmektedir.

Sekil 17- basklîüevre kartlarII yüzeylere baglant-Elsaglayan konektör ve vidalarI cisim üzerindeki pozisyonlarlîgösterilmektedir.

Sekil 18- motion blogunun patlatilüilglgörünüsü gösterilmektedir.

Sekil 19- roller blogunun patlatilBiEgörünüsü gösterilmektedir.

Sekil 20- power blogunun patlatllEilSlgörünüsü gösterilmektedir.

Sekil 21- linkage blogunun patlatllBilggörünüsü gösterilmektedir.

Sekil 22- eye blogunun patlatüüilglgörünüsü gösterilmektedir.

Sekil 23- photo blogunun patlatilîhlglgörünüsü gösterilmektedir.

Sekil 24- mic blogunun patlatiifnlglgörünüsü gösterilmektedir.

Sekil 25- knob blogunun patlatllüiggörünüsü gösterilmektedir.

Sekil 26- temp blogunun patlatilüîlglgörünüsü gösterilmektedir.

Sekil 27- balance blogunun patlatilBilglgörünüsü gösterilmektedir.

Sekil 28- gesture blogunun patlatilfnlglgörünüsü gösterilmektedir.

Sekil 29- PIR blogunun patlatHB1 @görünüsü gösterilmektedir.

Sekil 30- level blogunun patlatUBiEgörünüsü gösterilmektedir.

Sekil 31- RGB blogunun patlatUIhlSlgörünüsü gösterilmektedir.

Sekil 32- buzz blogunun patlatilîchggörünüsü gösterilmektedir.

Sekil 33- LED blogunun patlatüûilggörünüsü gösterilmektedir.

Sekil 34- gripp blogunun patlatilBilggörünüsü gösterilmektedir.

Sekil 35- 360 blogunun patlattlüîlggörünüsü gösterilmektedir.

Sekil 36- 90 blogunun patlatüßiggörünüsü gösterilmektedir.

Sekil 37- 120 blogunun patlatllBiElgörünüsü gösterilmektedir.

Sekil 38- splitt blogunun patlatuü'ilglgörünüsü gösterilmektedir.

Sekil 39- ball blogunun patlatilüilggörünüsü gösterilmektedir.

Sekil 40- blue blogunun patlatllüilglgörünüsü gösterilmektedir.

Sekil 41- mobil program, IDE, haberlesme birimi, bloktaki islemci arasÜ/eri aklglElüJösteren diyagram gösterilmektedir.

Sekil 42- programlama platformunda mevcut bulusun sürükle büik metoduyla programlanma sürecini gösteren bir diyagram gösterilmektedir.

Sekil 43- Bir robotun bloklarI birlestirilmesinden çaligtiEllIhaleb kadarki steplerin aklg diyagramlîliösterilmektedir.

Sekil 44- input ve output bloklarEIa kontrol bloklarüarsiaki haberlesme altyapIîEI gösterilmektedir.

Bulusu Olusturan UnsurlarIII/Kßüilar[Parçalar TanlBilarlZI Brain blogu Cube blogu Disi pogo pin konnektör Erkek pogo pin konnektör Yüzey baskülevre kartEl TlEiiak Motion blogu Roller blogu . Power blogu . Linkage blogu . Eye blogu . Photo blogu . Mic blogu . Knob blogu .Temp blogu . Balance blogu .Gesture blogu . PIR blogu . Level blogu . RGB blogu . Buzz blogu 23. LED blogu 24. Gripp blogu . 360 blogu 26. 90 blogu 27. 120 blogu 28. Splitt blogu 29. Ball blogu . Blue blogu 31. Ana basklîrllevre kartEl Bulusun AyrItüDçIlamasEl Basvuru konusu bulus; çocuklari içinde elektronik, mekanik ve yazlülîli bulunduran ve bilim, teknoloji, mühendislik, matematik alanlarIEkesfetmelerini ve test etmelerini saglayan modüler yeniden programlanabilir robotik insa kiti ile ilgilidir. 6-13 yas arasElçocuklara mekanik, elektronik, yazlIJEli ve programlama, bilim ve teknolojinin temellerini ögretmektedir.

Mevcut bulus STEM egitimini temellerini ögretmek için ilkokullarI müfredatlarlEb entegre olabilmektedir.

Modüler yeniden programlanabilir robotik insa kitinde bulunan bloklar 4 ana kategoriye ayrllB1aktadlE Bunlar objelerin mesafe, Isil:) temas, hareket, lelaklllZl ve konum sinyallerini algllâyan input bloklari: programlamadan veya sensor bloklarIEUan gelen sinyallerin islenmesiyle aksiyon gösteren output bloklarübloklar arasthlata geçisi saglayan passive bloklarÜ/e ortaya çllZlarllân her bir robotta kontrol etmek ve harekete geçirmek için bulunmak zorunda olan think bloklarIlE Modüler yeniden programlanabilir robotik insa kiti input, output, passive, think bloklarII çallgmaslîiçin en az bir tane içinde enerji depolama bileseni bulunan enerji modülünü, en az bir tane mikroislemci ve haberlesme kontrolcüsü içeren ve yazinin). yüklenmesini saglayan kontrol modülünü Içermektedir. Her input blogu farklEtipte bir algllâyüîlçermektedir. Input bloklarljtevreden gelen sinyalleri algllâmaktadlE Bir input blogunun çevresel etkilere göre 0-255 arasüdeger üretir. Örnegin bir “temp” blogu (16) bir buzdolabII içinde “30" degerini verirken, bir yana “220” degeri verebilir.

Baska bir örnegi incelersek, "mic” blogu (14) sessiz bir odanI içinde bulundugunda “50" gibi düsük bir deger verirken, blogun yan .da biri baglîclllgEtla “185” gibi yüksek deger verir. Eye blogu (12) ise blogun bir objeye olan uzakllgllülgllâr ve bu uzakll'gll büyüklügüne göre bir deger üretir. Diger algHâylEElbloklarElphoto (13), gesture (18), PIR (19), balance (17) bloklarIlB Output bloklarÜerilen degere göre farklEliiplerde aksiyonlar üretmektedir. Örnegin bir hareket blogu (8) içindeki DC motoru verilen hE degerinde döndürebilir. Diger çiElgl 360 (25) bloklarIE Her bir çilîlglblogu giris bloklarlElzlan bir deger allElveya kullanEIJarafIa programlama ara yüzünde girilen degeri alIE Çilîlgl bloklarEfonksiyonlarEbu degerlere bagli: olarak gerçeklestirir. Örnegin hareket blogu (8) ISE blogunun (13) aldmegere baglÜJlarak ortamdaki @El miktarlîlartüîça daha hlîlEljönebilir. Baska bir örnegi incelersek, “ses” blogu (22) kullanlEÜ/azüilîlidan sitillîldegeri verdiginde hiçbir ses ç[lZlarmaz. Passive bloklarüobotun geometrisinin genisletilmesi, aç-Elve yönünü degistirerek farklEItipte robotlari dizayn edilmesini saglamaktadlE Bu bloklar herhangi bir islemci ve elektronik bilesen içermez. Örnegin yuvarlanma blogu (29) iki tekerlekli bir arabanlEl üçüncü bir ayaglîblarak robotun (28) bloklarIlEI Think bloklarEbrtaya çilîlarilân her bir robotta kontrol etmek ve harekete geçirmek için bulunmak zorundadlE Akllîblogu (1) bloklarI programlanmasülre diger bloklara bu programlEl aktarllfnalellleaglamaktadlEl Robotlar kendini sürükle-bük platformundan ya da Arduino IDE üzerinde USB kablosuyla programlanabilmektedir. Enerji bloklarlîalO) bloklara güç saglamak için sarj edilebilir piller içermektedir. Bu piller blogun içindeki sarj modülü sayesinde USB kablosuyla bilgisayardan sarj edebilmektedir. Think bIokIarlEta bir de bluetooth blogu (30) dahildir. Bluetooth blogu (30) robotun bir bilgisayarla ya da mobil cihazla kablosuz iletisimini mümkün küBiaktadE Her giris ve çilîlgl blogu bir mikro kontrolcü, bir CAN (alan agEkontrolörü) haberlesme allîlîEl ve destekleyici bilesenler içermektedir. Giris ve çiElg bloklarII içerisindeki mikroislemciler bloklarlEl fonksiyonlarIEgerçeklestirmesini saglamaktadE AkiElblogu (1) bir ana programlama islemcisi, bir CAN haberlesme kontrolcüsü ve destekleyici bilesenler içermektedir. Akil] blogundaki (1) mikroislemci bloga (1) programlama ara yüzünde programlanmasIlZl/e bu programi bloklara aktarilitaslüsaglamaktadß AkiEIblogunda (1) çallglan program komsu bloklarI devre kartlarlîlüzerindeki disi ve erkek konektörlerin elektriksel baglantmayesinde aktarilâbilir. Bu sayede giris, çilZlSlve kontrol bloklarüiraslîlbir Her bir blok üzerinde mikrokontrolcü, CAN haberlesme allîlîüie güç ve sinyal portlarlîl içeren bir ve birden fazla basklîdevre kartlEtlan (5) olusmaktadlB Ayrlîla her blok kendi özel fonksiyonuna bagll]3larak ekstra mekanik ve elektronik bilesenler içerebilir. Örnegin hareket blogu (8) dört tane yüzey basküievre kartEQS) ve bir tane ana devre kartljlçerir. Ana yüzey devre kartEilizerinde bir H-köprüsü sürücü ve motor ters em koruma diyotu içerir. Bu blok bir DC motor sürer. Baska bir blogu incelersek, akilîlblogu (1) bes tane yüzey devre kartlîlre bir programlama devre kartIdan olusmaktadlB Programlama devre kartEbloklarEbrogramlama ara yüzünde programlamak için USB-TFL dönüstürücü ve haberlesme için bir CAN bloklarllna baskülevre kartE(31) ve yüzey baskülevre kartlarIan (5) olusmaktadE Brain blogun (1) elektronik bilesenler programlama baskülevre kartü/e yüzey baskülevre kartllE (5). 360 blogu (25) yüzey devre kartlarII (5) yanEsEi iki farkllîbzel rotation devre kartEl içerir. Power blogu (10) ve passive bloklarEIiierhangi bir devre kartEiçermez. Devre kartlarEliJir yüzeyin iç taraf. esneyerek kilitleyen tlîiliaklülö) yaplîl'e vida yardIilgla monte edilmistir ve komsu blogun dlgl yüzeyine elektriksel olarak pogo konektörleriyle baglanmaktadlB AyrlEla baskEyüzey kartl:[6) üzerindeki vidalar (8) yüzeyde olan kontaglîtlesteklemektedir. Birden fazla baskEUevre karti. (5) bulundugu bloklarda, devre kartlarEKS) birbirine elektriksel olarak Iehimle baglanmaktadlE Pogo konektörleri bloklarEblektriksel olarak baglamaktadlEl Pogo konektörler komsu bloklarlEl devre kartlarElarasElelektriksel baglantlîlîbaglamaktadlü Bu konektörler elektrik sinyallerini yüksek dogrulukta geçisine imkân saglar. Pogo konektörler her blokta baskEHevre kartüla (5) temas eder ve güç, veri ve sinyali iletir. Ayrlîla bu konektörle bloklar. mekanik baglantlîlülülla desteklemektedir. Pogo konektörlerin boyut olarak az yer kaplamasü/e pogo konektörlerin pinlerinin silZIglEllâbilirlik özelligi pinlerin daha az alan kaplamasIEl saglamaktadlElve bu sayede mekanik baglantüllaha rahat biçimde saglanmaktadlEl Bir blogun yüzeyi 4 disi (3) ve 1 erkek pogo konektörü (4) içerir. Disi pogo konektörlerin (3) iç klginlîdevre kartlarII güç, sinyal ve data pimleriyle temas eder. Disi pogo konektörlerinin (3) dlgklîlnlîlkomsu blogun erkek pogo konektörlerinin (4) dlîlyüzeyiyle temas eder. Bu temas komsu bloklar araslîgüç ve sinyal iletimi saglamaktadlB Erkek pogo konektörlerinin (4) dlsîlyüzeyi devre kartlarII güç, sinyal, data pimleriyle temas etmektedir.

Hermafrodit konektörlerinin anlamEbütün konektörlerin özdes oldugu yani disi veya erkek konektörler olarak ayrlEhadlgiIlE Komsu bloklar birbirine hermafrodit yüzeylerle 22,5 derecelik açEla baglanabilmekte ve çevir-kitle yöntemiyle birbirine kilitlenmektedir. Baskü yüzey kartlarII (6) data pimine, sinyal pimine ve güç pimine bagllîiblan disi ve erkek pogo pin konektörleri (3,4) komsu bloklar arasüjata, sinyal ve güç aktarIiIlItaglamaktadlEl Bes tane pogo pin konektör içeren hermafrodit yüzeyler herhangi bir yön ve dogrultu fark etmeksizin mekanik olarak kilitleme saglamaktadlü Sekil Z'ye atfen mevcut bulusun bloklarII birlestirilmesiyle olusan cismin görsel temsili gösterilmektedir. Mevcut bulusun bloklar. bir setini, bloklarI hermafrodit yüzeyleri ve bu yüzeylerde bulunan pogo pin konektörlerini göstermektedir. Bulus hermafrodit yüzeyler birbirine herhangi bir yön ve dogrultu gözetmeksizin baglandlgilda bloklarI mekanik kitlenmesi bloklar araslîgiüç, data ve sinyal aktarIilEllIclla saglamaktadB Sekil 3'e atfen mevcut bulusun bloklarI birlestirilmesiyle ortaya çikan dört tekerlegiyle hareket eden ve tutucusuyla objeleri yakalayan bir robotun görsel temsili gösterilmektedir.

Bulus herhangi bir boyutta, sekilde ve geometride olabilir. FarklEtipteki bloklar farklßay. yüzey içermektedir. Bu yüzeyler ideal olarak 50 mm'dir. Mevcut bulus küp, dikdörtgenler prizmasElve üçgen prizma vb. sekilde bloklar içermektedir. KullanIElBr pek çok farklEl geometride mesafe, su:) ses algllâma ve hareket, Elli) ses üretme gibi fonksiyonlara sahip robotlar yaratabilmektedir. Örnek olarak sekil 3'te kullan-I el hareketini algllâylöl bunu takip ederek ilerleyen iki tekerlekli bir robot örnegi gösterilmektedir.

Sekil 6'ya atfen adD`brain blok" (1) olan ana kontrol blogunun patlatllîr'ilg görünüsü gösterilmektedir. Bu blogun (1) özel yüzeyine monte edilmis bloklardaki mikroislemciyi programlamak için kullanllân USB-TTL dönüstürücü içermektedir. Bu blok (1) ayrEla bir programlama basklîlzlevre kartlI(5) ve CAN haberlesme kontrolcüsü içerir. Bu kontrol blogu (1) robotlarlîilirogramlamak ve bloklar arasEliiaberlesmeyi saglamak için kullanDJE Sekil 7'ye atfen adEl`cube blok” (2) olan pasif küp blogunun patlatllmlgl görünüsü gösterilmektedir. DIS yüzey ve ana yüzeye tlEliaklarla (6) birlestirilmistir. Ana yüzey karti] yüzeye vidalarla monte edilmistir. AyrEla bu devre kartlarlîgüç, sinyal ve data pimlerinden birbirlerine lehimlemistir. Yüzey devre kartEldEl yüzeye vida ve tlEliale(6) yaplZlile baglanmlgtlü Hermafrodit konektörler komsu bloklarI birbirine birlestirmek için kullanlIJEI Elektriksel baglantlîcjiüç ve data iletimi yüzeyin üstündeki disi pogo konektörler (3) ve yüzeyin üstündeki erkek pogo konektörleriyle (4) saglanlE Bu blok herhangi ekstra elektronik bilesen içermemektedir. Bu blok 6 tane yüzey baskEdevre kartIan (5) olusmaktadlîl Bu blok iki blogu mekanik ve elektronik olarak birbirine baglanmasmereken uygulamalarda kullanHJE Sekil 12'ye atfen baskEldevre kartEl(5) ile bir blogun yüzeyi arasIdaki pogo pin konektörler, esneyerek kilitleyen tlEiaklar (6) ve vidalarEÜ) gösteren bir blogun patlatllüîlgl görünüsü gösterilmektedir. Hermafrodit konektörler mekanik olarak kilitlemeyi saglar. Dlg yüzey diger bes yüzeyli ana yüzeye esnek tlEhaklar (6) ve vidalarla (7) monte edilir. Vidalar (7) baskElkartlarlElE üzerindeki vida deliklerine yerlestirilir. Erkek pogo konektörler (4) güç ve sinyal aktarIiEiçin yüzeyin üstüne monte edilir. Disi pogo konektörlerde (3) komsu bloklar arasügiüç ve sinyal aktarIiüÇin yüzeyin üstüne monte edilmistir.

Sekil 18'e atfen ad El“motion blok" (8) olan hareket eyleyici blogunun patlatllüîlgl görünüsü gösterilmektedir. Bu blok (8) özel yüzeyine braketle monte edilmis redüktörü, mini DC metal disli motoru içermektedir. Bu blok (8) ayrEla H-köprüsü sürücüsü ve motor ters emf koruma diyotu içermektedir. Bu eyleyici mikroislemcinin analog çlElglEIa baglanmaktadlîlve bir tekerlegin hareketini kontrol etmektedir.

Sekil 19'a atfen adl]“roller blok” (9) olan hareket eyleyici blogunun patlatEIBiE görünüsü gösterilmektedir. Bu blok (9) özel yüzeyine braketle monte edilmis redüktörü, mini DC metal disli motoru ve tekerlekleri hareket ettirme için özel disliler içermektedir. Bu blok (9) DC motorla sürülmektedir. Bu blok (9) ayrEla H-köprüsü sürücüsü ve motor ters emf koruma diyotu içermektedir. Bu eyleyici mikroislemcinin analog çlElglEb baglanmaktadlElve iki lastik kaplßilindirin hareketini kontrol etmektedir.

Sekil 20'e atfen adElpower blok” (10) olan güç kaynagElblogunun patlatllîhglgörünüsü gösterilmektedir. Bu blok (10) özel yüzeyine monte edilmis sarj edilebilir piller içermektedir.

Bu blok (10) ayrlaa pilleri USB kablosuyla bilgisayardan sarj etmeyi saglayan USB sarj modülü içermektedir. Bu blok (10) bloklara güç saglamak için kullanllöîaktadlü Sekil 21'e atfen adEl`linkage blok” (11) olan hareket eyleyici blogunun patlatÜIhE görünüsü gösterilmektedir. Bu blok (11) iki özel parçasüla monte edilmis micro 9g servo motoru içermektedir. Bu blok (11) ayrlEla H-köprüsü sürücüsü ve motor ters emf koruma diyotu içermektedir. Linkage blogu (11) mikroislemcinin analog çllîlglüb baglanmaktadlElve bloklarlEl yönünün ve aç dikey olarak degistirildigi uygulamalarda kullanllöiaktadlB Sekil 22'ye atfen adEl"eye blok” (12) olan mesafe algllâylîlîlblogunun patlatllüîlgl görünüsü gösterilmektedir. Bu blok (12) özel yüzeyine monte edilmis SDM-IO ultrasonik sensör gibi bir ultrasonik sensör içermektedir. Bu blok (12) blogun herhangi bir objeye mesafesini genis bir aralllîta algllâmaktadlü Bu sensör mikroislemcinin analog girisine baglanmaktadß Sekil 23'e atfen adD`photo blok” (13) olan bir Ella alglEylElJJIOgunun patlatllîhlîl görünüsü gösterilmektedir. Bu blok (13) özel yüzeyine monte edilmis GL5516 5mm LDR sensör gibi bir LDR sensörü içermektedir. Bu blok (13) blogun bulundugu ortamdaki Sigil] alg [lâmaktadlE Bu sensör mikroislemcinin analog girisine baglanmaktadE Sekil 24'e atfen adlîlmic blok” (14) olan ses algHâylEEblogunun patlatüöilg görünüsü gösterilmektedir. Bu blok (14) özel yüzeyine monte edilmis Max4446 sound detection sensör gibi bir mikrofon sensörü içermektedir. Bu blok (14) bulundugu ortamdaki sesi alg llâmaktadlB Bu sensör mikroislemcinin analog girisine baglanmaktadlE Sekil 25'e atfen adEl"knob blok" (15) olan potansiyometre blogunun patlatllüîlgl görünüsü gösterilmektedir. Bu blok (15) özel yüzeyine monte edilmis döner lineer potansiyometre içermektedir. Bu sensör mikroislemcinin analog girisine baglanmaktadlE Sekil 26'ya atfen adlZl`temp blok" (16) olan slîlaklllîl algllâylîlîlblogunun patlatUIhlgl görünüsü gösterilmektedir. Bu blok (16) özel yüzeyine monte edilmis DSlSBZO sEaklilösensör gibi bir lelaklllg sensörü içermektedir. Bu blok (16) bulundugu ortamdaki lelaklgD alg [lâmaktadlü Bu sensör mikroislemcinin analog girisine baglanmaktadE Sekil 27'ye atfen adEl`balance blok" (17) olan ataletsel ölçüm blogunun patlatEIIhE görünüsü gösterilmektedir. Bu blok (17) özel yüzeyine monte edilmis MPU9050 IMU sensor, gibi 3 eksen ivme ölçer, 3 eksen jiroskop ve 3 eksen pusula içermektedir. Bu blok (17) cismin yönünü, ivmesini, blogu (17) çevreleyen manyetik alanlElüalglar. Bu sensör mikroislemcinin analog girisine baglanmaktadlB Sekil 28'e atfen adlZl`gesture blok” (18) olan mesafe algllâylîlîblogunun patlatilüwlgl görünüsü gösterilmektedir. Bu blok (18) özel yüzeyine monte edilmis gp2d120 sharp sensör gibi bir varlllZl sensörü içermektedir. Bu blok (18) blogun yakIIda herhangi bir obje olup olmadlgllljilgllâr. Bu sensör mikroislemcinin analog girisine baglanmaktadlE Sekil 29'a atfen adIZladEPPIR blok” (19) olan mesafe algllâylîlîblogunun patlatllöîlgl görünüsü gösterilmektedir. Bu blok (19) özel yüzeyine monte edilmis HC-SR501 PIR sensör gibi bir mesafe sensörü içermektedir. Bu blok (19) blogun herhangi bir objeye mesafesini klgla bir arallEta algllâmaktadlîl Bu sensör mikroislemcinin analog girisine baglanmaktadlB Sekil 30'a atfen adlîllevel blok” (20) olan seviye gösterge eyleyici blogunun patlatllüîlgl görünüsü gösterilmektedir. Bu blok (20) özel yüzeyine monte edilmis on segmentli LED bar gibi bir seviye göstergesi içermektedir. Bu level blok (20) mikroislemcinin analog çlElglEla baglanmaktadE Sekil 31'e atfen adElRGB blok” (21) olan lâlEleyleyici blogunun patlatllîng görünüsü gösterilmektedir. Bu blok (21) özel yüzeyine monte edilmis 10mm RGB led içermektedir. Bu blok (21) künlîüyesil ve mavinin farklEkombinasyonlarElda ortama ElElvermektedir. Bu blok (21) mikroislemcinin analog çllZlglEla baglanmaktadE Sekil 32'e atfen adlîibuzz blok” (22) olan ses eyleyici blogunun patlatllBrE görünüsü gösterilmektedir. Bu blok (22) özel yüzeyine monte edilmis “speaker buzzer module" içermektedir. Bu blok (22) istenilen siddette ses çllZlarmaktadlE Buzz blok (22) mikroislemcinin analog çlElgEEi baglanmaktadlü Sekil 33'e atfen adElLED blok" (23) olan igllöeyleyici blogunun patlatllöilgl görünüsü gösterilmektedir. Bu blok (23) özel yüzeyine monte edilmis 10mm sarEbir led içermektedir.

Bu blok (23) sarErenkte ortama @Ki vermektedir. LED blok (23) mikroislemcinin analog çEglEb baglanmaktadlE Sekil 34'e atfen adEl"gripp blok" (24) olan hareket eyleyici blogunun patlatllüîlgl görünüsü gösterilmektedir. Bu blok (24) özel yüzeyine braketle monte edilmis 99 mikro servo motoru içermektedir. Bu blok (24) ayrlEla H-köprüsü sürücüsü ve motor ters emf koruma diyotu içermektedir. Bu bloktaki (24) servo motorla blogun (24) d@ yüzeyindeki tutucu sürülmektedir. Bu blok (24) mikroislemcinin analog çlElSlEb baglanmaktadlEve bir tutucunun Sekil 35'e atfen adü"360 blok” (25) olan hareket eyleyici blogunun patlatllBiELl görünüsü gösterilmektedir. Bu blok (25) özel iki özel parçasi braketle monte edilmis micro 9g servo motoru içermektedir. Bu blok (25) ayrlîa H-köprüsü sürücüsü ve motor ters emf koruma diyotu içermektedir. Bu blok (25) mikroislemcinin analog çlElgEb baglanmaktadlElve bloklarlEl 360 derece sürekli döndügü uygulamalarda kullanlIJEI Sekil 36'ya atfen adD`90 blok” (26) olan pasif üçgen blogunun patlatllîhlgl görünüsü gösterilmektedir. Bu blok (26) herhangi ekstra elektronik bilesen içermemektedir. Bu blok (26) 2 tane yüzey basklîtlevre kartIan (5) olusmaktadü Bu blok (26) iki blogu bloklarI yönünü 90 derece degistirerek mekanik ve elektronik olarak birbirine baglanmasEgereken uygulamalarda kullaniIJEI Sekil 37'ye atfen adEl"120 blok" (27) olan pasif dikdörtgen blogunun patlatllIhlgl görünüsü gösterilmektedir. Bu blok (27) herhangi ekstra elektronik bilesen içermemektedir.

Bu blok (27) 3 tane yüzey baskEöevre kartIan (6) olusmaktadEl Bu blok (27) iki blogu bloklarlEl yönünü 120 derece degistirerek mekanik ve elektronik olarak birbirine baglanmasEl gereken uygulamalarda kullan [IBiaktadEI Sekil 38'e atfen adlîlsplitt blok” (28) olan pasif baglantElblogunun patlatüîr'ilglgörünüsü gösterilmektedir. Bu blok (28) herhangi ekstra elektronik bilesen içermemektedir. Bu blok (28) 3 tane yüzey baskEtlevre kartIdan (5), ikili baglantElyüzeyinden ve bir tane genis baglantülüzeyinden olusmaktadIE Bu blok (28) iki bitisik blogun mekanik ve elektronik olarak bir bloga baglandglüliygulamalarda kullanllöiaktadlEI Sekil 39'a atfen adlZl`ball blok” (29) olan pasif küp blogunun patlatllöilîl görünüsü gösterilmektedir. Bu blok (29) herhangi ekstra elektronik bilesen içermemektedir. Bu blok (29) 6 tane yüzey basklîtlevre kartIdan (5) ve bir sarhos tekerden olusmaktadE Bu blok (29) genellikle dizayn edilen robotlar dengede durmaslßaglamak için kullanilüiaktadlîl Sekil 40'a atfen adElblue blok” (30) olan haberlesme blogunun patlatHIhlS görünüsü gösterilmektedir. Bu blok (30) özel yüzeyine monte edilmis HM-lü CC2540 BLE 69 motoru içermektedir. Bu blok (30) bir robotun kablosuz baglantlîbluetooth 4,0 teknolojisiyle bir bilgisayar ya da mobil cihazla uzaktan kontrolüne imkân vermektedir.

Sekil 41'e atfen mobil program, IDE, haberlesme birimi, bloktaki islemci arasElieri akEEIEgösteren diyagram gösterilmektedir. KullanEliâr kendi robotlarIEprogramlama ara yüzü "Smartblock IDE" den programlanabilir. IDE'de bulunan derleyici kodu kullan-El hazlîllad[glükaynak kodunu donanIi uygun yazilJEha dönüstür ve çevrimiçi derleyici ile optimize eder. Bu kod USB kabloyla brain bloga (1) yönlendirilir. Brain blogu (1) da bu yaziliiîlilîrobotun diger bloklar. iletir. Içerisine uygun program yüklü robot, blue blok (30) robota eklendiginde mobil uygulama üzerinden kontrol edilebilir.

KullanElBr bloklara kodu yükledikten sonra bloklarünobil cihazlarla kontrol edebilir.

Bunun için Bluetooth 4,0 teknolojisine göre çallgtin kablosuz haberlesme blogu robota baglanlE Mobil Cihaz. bluetooth cihainle blogun bluetooth cihazEberi porttan kablosuz olarak haberlesir ve bluetooth blogu aldlgilîllgiyi brain bloguna (1) aktarlEI Brain blokta (1) son olarak diger bloklara iletir.

Brain blogu (1) “Smartblock IDE” adüierilen platformdan programlanabilir. Smartblock taraylîllârda ve mobil cihazlardan çalßtßbilir. KullanEJBr drag-drop metoduyla kodlari] hazlElladHZtan sonra bu kodun Arduino uyumlu C++ kaynak kodlarlEIEIgörüntüleyebilir.

Programlama platformu farklEtipte fonksiyonlar içeren bir araç kutusuna sahiptir. Control" komutlarEbrogramlamanI kontrol ve durum yapllârIEiçerir. Operator” komutlarünantllîl ve karsilâstlElna fonksiyonlarIEIçerir. Math komutlarlîlnatematiksel fonksiyonlarlîiçerir. Input komutlarElinput bloklarlEla ait fonksiyonlarlZliçerir. Output komutlarEloutput bloklarlEb ait fonksiyonlarEIçerir. Variable komutlarüliegisken tan lamak için kullaniIJE Bir robotu programlama platformundan programlayabilmek için robotta bulunan bütün bloklar ID'Ieriyle IDE'ye taniElIBialIIE Daha sonra input, output komutlarEkullanllârak Sekil 42'ye atfen programlama platformunda mevcut bulusun sürükle bßk metoduyla programlanma sürecini gösteren bir diyagram gösterilmektedir. Genel olarak programlama platformunun data aklgüsagüla belirtilmistir; . Tasarlanan robot ve brain blogu (1) bilgisayar veya mobil cihaza USB ile baglaniB - KullanEEliJloklarIID'lerini platforma taniÜEl - Kullan iEIIIlJloklar için kaynak kodu veya sürükle-blßk sekilleriyle bir program hazlEllar.

. KullanlEElplatformdaki “Run” tusuna tllZlad[g]lElda kaynak kodu çevrimiçi olarak derlenir ve optimize edilir.

- DonanIia uygun hale gelen yazll]]]l›rain bloga (1) USB kabloyla aktarlüiü Son olarak brain blok (1) yaz[l]]îlil]obotun diger bloklarlEb iletir.

KullanIElEr robotlarIEprogramlama ara yüzünde brain blogu (1) PC'ye USB kabloyla baglayarak programlayabilir. Programlama ara yüzünde robotlar sürükle-bEik komutlarlîla ya da kaynak kodlarljlazarak programlanabilir Sekil 43'ye atfen bir robotun bloklarI birlestirilmesinden çallStlElBialela kadarki steplerin aklgl diyagramElgösterilmektedir. Bir robotun yeniden programlanmasIEBaglayan olay zincirini gösterilmektedir. Olay zinciri kullanEEliJrain blogunu (1) USB kablo ile bilgisayara baglamasma basllsîbr. Bilgisayar robotun bilgisayara baglandigilîlbilgisini verir. Kullanlaîl kulland[g]|:lrobotlarlE] ID'lerini platforma tanIillIbr. KullanlEDprogramlama platformunda sürükle-bak diyagramIlZhazEllar. Hazlîlbnan sürükle-blük diyagramElarka planda kaynak koduna dönüsür. Bu kaynak kodu çevrimiçi olarak derlenip optimize edildikten sonra uygun yazilIlii brain bloga (1) yönlendirilir. Taraylîlîbrain bloga (1) program& yüklenildigi bilgisini verir ve son olarak brain blok (1) bu programüliger bloklara iletir.

Kullan-lü] sayfasi sürüklendiginde her bir sürükle-bük komutu tarayiElElE arka planEda Arduino Uyumlu C++ koduna karsUJE gelmektedir. KullanlEEl sürükle-blEik senaryosunu yarattlgilüda, arka tarafta bu senaryonun kaynak kodu olusmaktadE Daha sonra bu kaynak kodu programlama platformundaki çevrimiçi derleyici ile optimize edilip, bloklardaki donanIia uygun bir yazUIliia dönüstürülmektedir.

Sekil 44'e atfen input ve output bloklarlsîla kontrol bloklarElarsIdaki haberlesme altyapEZcLJösterilmektedir. CAN haberlesme protokolünde her dügüm farklElJir ID'ye sahiptir.

Bloklara gelen mesajlar. her birinin farklEID'si vardIB Bloklar araslîlata aktarIilEldan dolayü bloklara gelen mesaj bir robottaki bütün bloklara ulaslEI Her bloktaki CAN allEIQZlnesajlarEl filtreleyerek sadece blogun kendi IDsine ait mesajlarüilmaslßaglar. Sadece brain blogu (1) input bloklar. gelen her mesajlîlalabilir. Yazlülîlida input blogu kullanllâcaglîtaman, brain blogu (1) input bloklarlEh uyandlElna mesalelgönderir ve brain blogu (1) input blogunu degerini alE Output bloklarüise her zaman brain blogunu (1) dinler.

C++ kodlarIElixt. DosyasElîialinde indirilebilmektedir. kaydedebilir. Istedikleri zamanda bu projeleri platformda açabilirler.

KullanEllârI kendi personel sayfalela kaydettigi projeler diger kullanlEllâra açlla kaynak platformda paylasllâbilmektedir. / 5 7/44 7 F/ %55 @3 fi / g" aiii'Ä-i'isîa /44 11/44 13/44 14/44 /44 19/44 /44 21/44 i 13 23/44 /1 26/44 27/44 6 Sekil 29 30/44 32/44 36/44 33/44 40/44 Yeniden programlama Web uygulamasi (Smartblock IDE) derleryici ve hata programi Mobil uygulama Bluetooth baglanti programlama 41/44 Kullanici programlama kaynak kodu Drag & drop Akis semasi Programlama dili (Smartblock IDE) Online derleryici/hata programi Kullanici program donanim yazilimi Brain programlama blogu Bloklardaki mikro kontrolörü 42/44 Programlama blogunu robot takimina baglamak Programlama blogunu bil isa ara ba“lamak Bilgisayar robot takiminin blOk blOk baglanmasipi.. bildirmesi Kullanicinin lD'lerIe robot takim ünitesini ro ramlama aziliminda tanimlamasi Kullaniêi'nin ”35 d Kullanicinin IDE de drag&drop _ yeni kaynak semasini igirmesi kodunu girmesi Robot takimi `F', `r', Derleyicinin mikro kontrolör yazilimini olusturmasi Online hata programinin donanim yazlimini programlama kilidine göndermesi Tarayicinin robot takiminin Erogramlandi meÜ`ini göstermesi Robot takiminda Brain blogunun donanim yazilimini bloklara göndermesi 43/44 44/44 Brain blogunun input Brain blogunun bütün bloklara v Brain blogun input bloguna uyandirma u v . . . .. . blogunun degerini mesaji gondermesi vermesi donanim yazilimini göndermesi Brain blogunun programlama donanim yazilimini Bloklarin sadece ilgili olduklari kendi ID'Ierinin mesajlarini almasi Brain blogunun input blogundan gelen mesajlari alabilmesi Output bloklarinin her zaman brain blogunun mesajini dinlemesi

Claims (1)

1. ISTEMLER . Modüler yeniden programlanabilir robotik insa kiti olup özelligi, objelerin mesafe, @El temas, hareket, leaklilgl ve konum sinyallerini algilâyan input bloklarlü programlamadan veya sensör bloklarIdan gelen sinyallerin islenmesiyle aksiyon gösteren output bIoklarlElDbIoklar arasmata geçisi saglayan passive bIokIarIüortaya çlElarilân her bir robotta kontrol etmek ve harekete geçirmek için bulunmak zorunda olan think bIokIarlElEl/e bu bIokIarI çallgi'naslîiçin en az bir tane enerji depolama bileseni içeren enerji modülünü, en az bir tane mikroislemci ve haberlesme kontrolcüsü Içeren ve yazIJJIîliIyüklenmesini saglayan kontrol modülünü içermesidir. . Istem 1'e göre modüler yeniden programlanabilir robotik insa kiti olup özelligi, input blogunun mesafe algilâylEEbIan eye blogunu (12), ses algllâyEEblan mic blogunu (14), süklilîlalgilâyEEblan temp blogunu (16), blogun (18) yakülütla herhangi bir obje olup olmadiglEilZialgilâyan mesafe algilâyEEblan gesture blogunu (18), blogun (19) herhangi bir objeye mesafesini klgla bir aralllîta algllâyan mesafe algllâylEEblan PIR blogunu (19), atalet ölçüm blogu olan balance blogunu (17) ve iglElaIgliâyEJJIan photo blogunu (13) içermesidir. . Istem 1'e göre modüler yeniden programlanabilir robotik insa kiti olup özelligi, output blogunun hareket eyleyici motion blogunu (8) hareket eyleyici roller blogunu (9), seviye gösterge eyleyici level blogunu (20), ses eyleyici buzz blogunu (22), @El eyleyici RGB blogunu (21), @E eyleyici LED blogunu (23), hareket eyleyici GRIPP blogunu (24), hareket eyleyici Iinkage blogunu (11), hareket eyleyici 360 blogunu (25) içermesidir. . Istem 3'e göre modüler yeniden programlanabilir robotik insa kiti olup özelligi, içinde servo motor bulunan en az bir output blogunu içermesidir. . Istem 3'e göre modüler yeniden programlanabilir robotik insa kiti olup özelligi, içinde DC motor bulunan en az bir output blogunu içermesidir. . Istem 3'e göre modüler yeniden programlanabilir robotik insa kiti olup özelligi, bitisigindeki blogu 360 derece döndürebilen en az bir output blogunu içermesidir. . Istem 3'e göre modüler yeniden programlanabilir robotik insa kiti olup özelligi, içindeki servo motorla bitisigindeki blogu açEi/e yön cinsinden degistiren en az bir blok içermesidir. . Istem 1'e göre modüler yeniden programlanabilir robotik insa kiti olup özelligi, passive blogunun pasif küp blogu olan ball blogunu (29), pasif küp blogu olan cube blogunu (2), pasif üçgen blogu olan 90 blogunu (26), pasif dikdörtgen blogu olan 120 blogunu (27), pasif baglantEiiJlogu olan splitt blogunu (28) içermesidir. 9. Istem 4'e göre modüler yeniden programlanabilir robotik insa kiti olup özelligi, en az bir splitt blogunun (28) iki bitisik blogu bir blokla birlestirmeyi ve data aktarIiIEl saglayacak yap_ olmasIlEl 10.Istem 1'e göre modüler yeniden programlanabilir robotik insa kiti olup özelligi, think blogunun ana kontrol blogu olan brain blogunu (1), güç kaynaglîblogu olan power blogunu (10) ve haberlesme blogu olan blue blogunu (30) içermesidir. 11.Istem 10'a göre modüler yeniden programlanabilir robotik insa kiti olup özelligi, brain bloguna (1) baglanan içinde en az bir tane power blogunu (10) içermesidir. 12.Istem 1'e göre modüler yeniden programlanabilir robotik insa kiti olup özelligi, gömülü elektronik cihaz kullanlEEllarafIan yeniden programlanabilir yazllIlîli içermesi ve en az bir blogun kendi davranlglElI programlanabilecek yap. olmasIEl 13.Istem 1'e göre modüler yeniden programlanabilir robotik insa kiti olup özelligi, bloklardan en az birinin çevredeki sinyalleri algllâyan blogun içindeki mikroislemciye baglElbir sensör içermesidir. 14.Istem 1'e göre modüler yeniden programlanabilir robotik insa kiti olup özelligi, bloklarI küp, dikdörtgenler prizmasülre üçgen prizmasßeklinde olmasIIE 15.Istem 1'e göre modüler yeniden programlanabilir robotik insa kiti olup özelligi, gömülü elektronik sistemin bir iletisim cihazülçermesidir. 16.Istem 15'e göre modüler yeniden programlanabilir robotik insa kiti olup özelligi, iletisim cihazlElI kablosuz iletisim cihazlîblmasIlEl 17. Istem 1'e göre modüler yeniden programlanabilir robotik insa kiti olup özelligi, i BloklarlEl birbirine bitismesini saglayan mekanik bir baglantülüzeyine, - BloklarlEl birbirine data, sinyal ve güç aktarIiIEl saglayan elektronik bilesenlere, . BloklarlEl ana gövdesiyle yüzey gövdelerinin birbirine monte olmasIlZI saglayan mekanik bilesenlerine, o BloklarlEllEl yüzeylerindeki baskülevre kartlarEla (5) ve basklîcllevre kartlarIEl (5) birbiriyle birlestirilmesini saglayan mekanik ve elektronik bilesenlere sahip olmasIlEl 18.Istem 17'ye göre modüler yeniden programlanabilir robotik insa kiti olup özelligi, bloklarlEl birbirlerine birlestirilmesini saglayan hermafrodit yüzeylere sahip olmasIE 19.Istem 18'e göre modüler yeniden programlanabilir robotik insa kiti olup özelligi, hermafrodit yüzeylerin birbirleriyle temas ettiklerinde 22,5 derece çevrildiginde mekanik olarak kilitlenecek yap. olmasIE 20.Istem 17'ye göre modüler yeniden programlanabilir robotik insa kiti olup özelligi, bloklar. birbirine data, sinyal ve güç aktarIiElsaglayan elektronik bilesen pogo pin konektörlerine sahip olmasIlB 21.Istem 17'ye göre modüler yeniden programlanabilir robotik insa kiti olup özelligi, bir bloktaki ana gövdeyle yüzey gövdesinin birbirlerine monte olmasIlEaglayan mekanik bilesen esnek tlEhakIara (6) sahip olmasIEI 22.Istem 17'ye göre modüler yeniden programlanabilir robotik insa kiti olup özelligi, bloklar. yüzeylerindeki basküdevre kartlarEIa (5) yüzeyleri birlestiren mekanik bilesen vidalara (7) sahip olmasIlB 23.Istem 17'ye göre modüler yeniden programlanabilir robotik insa kiti olup özelligi, bloklarlEl yüzeylerindeki baskütlevre kartlarlîtla (5) yüzeyler birlestiren ve data, sinyal ve güç aktarIißaglayan lehimlere sahip olmasIIB 24.M0düler yeniden programlanabilir robotik insa kitinin programlama metodu olup özelligi, o BIokIarlE hepsine yazlEilîliI iletilmesi için bloklardan olusan robot ile brain blogunun (1) birlestirilmesi . Brain blogunun (1) bilgisayara veya mobil cihaza USB kabloyla baglanmasü 0 Web taray-ia bloklarI bilgisayara baglandlglElI bildirilmesi o Kullan-I robottaki bloklarIID'Ierinin programlama ara yüzüne girmesi . Kullan-I programlama ara yüzünden sürükle blßk komutlarIEIsayfaya sürüklemesi . Kullan-I run' a tIJZladlgllEUa sürükle -bßk komutlarIEla karsHJEl gelen kaynak kodlarElbraIn bloktaki (1) islemciye uygun yaz[[liiia dönüstürülüp optimize edildikten sonra bloga gönderilmesi . Web taraylaîlîilirograml bloklara iletildigi bilgisinin vermesi islem adIilarlElügermesidir. 25.Istem 24'e göre modüler yeniden programlanabilir robotik insa kiti olup özelligi, programlama ara yüzünün görsel, sürükle bIEik programlama diline sahip olmasIB 26.Istem 24'e göre modüler yeniden programlanabilir robotik insa kiti olup özelligi, olusturulan sürükle bük komutlar. karsiIJEl gelen C++ kodlarEgörüntüIenebilir ve .txt dosyaslîchlarak bilgisayarlara indirilebilir yap. olmasIlEI 27.Istem 24'e göre modüler yeniden programlanabilir robotik insa kiti olup özelligi, olusturulan kaynak kodlarlîllaray_ bulunan online derleyici ve debugger taraflîitlan uygun yazlIIlîlia dönüstürülebilir yaplöia olmasIlEl 28.Istem 24'e göre modüler yeniden programlanabilir robotik insa kiti olup özelligi, kullanüßrl programlama ara yüzünde kendi kisisel sayfalarIEblusturup hazlElladlg'lEl yazliEiIarEIiJu sayfalara kaydedebilir yap. olmasllü 29.Istem 24'e göre modüler yeniden programlanabilir robotik insa kiti olup özelligi, 5 programlama ara yüzünde daha önce kaydedilen kodlarI bloklara yüklenebilir yaplElh 30.Istem 24'e göre modüler yeniden programlanabilir robotik insa kiti olup özelligi, programlama ara yüzünde daha önce kaydedilen kodlar. ara yüz üzerinden düzenlenebilir yap. olmasIlEI