TR201517137A2 - Gül Hasat Robotu - Google Patents

Abstract

Buluş, seralardaki güllerin insan gücüne ihtiyaç olmadan, sürekli, yüksek verimli ve standart bir şekilde hasat edilmesini sağlayan, sera güllerinin hasat zamanı geldiğinde otomatik olarak tespitini yapan ve bu güllerin kesimi yaparak toplama konveyörüne aktaran gül hasat robotu ile ilgilidir. Buluş özellikle, güllerin uygun erişkinliğe geldiğinin tespitini yaparak, gülün erişkinliğine göre kesilmesi gereken uzunluğu hesaplayan ve kesim işlemini bu hesaplamalara göre otomatik olarak yapabilen gül hasat robotu ile ilgilidir.

Description

TARIFNAME GÜL HASAT ROBOTU Bulusun ilgili oldugu teknik alan: Bulus, seralardaki güllerin insan gücüne ihtiyaç olmadan, sürekli, yüksek verimli ve standart bir sekilde hasat edilmesini saglayan, sera güllerinin hasat zamanl geldiginde otomatik olarak tespitini yapan ve bu güllerin kesimini yaparak toplama konveyörüne aktaran gül hasat robotu ile ilgilidir.

Bulus özellikle, güllerin uygun eriskinlige geldiginin tespitini yaparak, gülün. eriskinligine göre kesilmesi. gereken. uzunlugu hesaplayan. ve kesim. islemini. bu hesaplamalara. göre otomatik olarak yapabilen gül hasat robotu ile ilgilidir.

Teknigin bilinen durumu: Günümüzde gül bitkisinin yetistiriciligi, seralarda uygun sartlarjn olusturulmasjnün kolay olmas: sebebiyle en çok tercih edilen yöntemdir. Gül yetistiriciliginde ekim, sulama, gübreleme, budama ve kesimi ve pazara hazHrlanmasl gibi birçok asamadan geçmektedir. Gül yetistiriciliginde en. önemli asama çiçek kesiminin yapülmasü ve gülün pazara hazürlanmasjdür. Gül bitkisi üzerindeki çiçeklerin hangi noktadan kesilecegi ve kesilme zaman\ bu baglamda büyük önem arz etmektedir.

Sera gülü yetistiriciliginde yetistirilen güllerin kesimi (hasadl) insana bagHmll yürütülmekte ve insan gücüne bagl olarak ürün verimi degiskenlik göstermektedir. Insan performansüna bagEmlE hasatta; yorgunluk, dikkat dagjnülegE, hastalEk vb. sorunlar verim ve kalite düsüsüne sebep olmaktadEr.

Insana baglE hasat, veriminin düsük olmasü, kalitesiz üretim yapilmasi ve standart olmayan ürüne sebep olmaktadHr.

Teknigin bilinen durumunda kullanülan hasat makinalarDnEn boyutlarEnDn büyük olmasE sebebiyle robot sera içerisinde hareket edebilir yapEda degildir ve bu sebeple de robot yerine güller hareketlidir. Kesilecek güller kesim bölgesine taslnmakta, kesim sonrasHnda ise yeniden eski yerlerine götürülmektedir. Bu sebeple hasat otomatik olarak gerçeklesememektedir.

Teknigin bilinen durumunda gül hasat islemini yapmak için bazj robotlar gelistirilmistir fakat bu robotlar bir kullanEcE tarafUndan kontrol edilen, gülün eriskinligini bir kamera vasltaslyla kullanlclya gösteren, kullanlclnln kesime uygun oldugunu düsünmesi ile kesim islemini kumanda etmesini saglayan makinelerdir. Bu makineler de insan odale çaljstjklarjndan, insandan kaynaklü hatalar: ve verimsizlikleri beraberinde getirmektedir.

Teknigin bilinen durumu hakkinda yapülan ön arastJrma sonucunda konu edilen bulusun Özet kjsmünda “Söz konusu bulus; otomatik olarak çaljsan, üzerindeki motor sayesinde tahriklenerek hareketli çenenin sabit çeneye yaklasarak üzerindeki bEçaklar sonucu arasündaki bitkileri kesmeye Ve budamaya yarayan otomatik bitki kesme makasina iliskindir.” bilgileri yer almaktadir. Bu bulusta insan tarafindan kontrol edilen tahrik motoruyla sürekli olarak kesim yapabilen Özellikle çay toplamak için kullanjlan bir robot kolundan bahsedilmektedir.

Teknigin bilinen durumu hakkEnda yalean ön arastjrma sonucunda konu edilen bulusta, bir kullanici taraandan kontrol edilen, Özellikle insanlarHn ulasamayacagl yükseklikte bulunan meyveleri toplamak için robotik kollar kullanan meyve toplama makinesinden bahsedilmektedir.

Sonuç olarak yukarEda anlatjlan olumsuzluklardan dolayD ve mevcut çözümlerin konu hakkjndaki yetersizligi nedeniyle ilgili teknik alanda bir gelistirme yapjlmasj gerekli kElDnmEstEr.

Bulusun amac:: Bulusun en önemli amaol, güllerin hasat edilmesi için güllerin eriskinligini otomatik olarak belirleyebilmesi, bu belirlemelere göre gülün hangi yükseklikten kesilecegini tespit edebilmesi, eger gül uygun eriskinlikte ise belirlenen yükseklikten kesebilmesi ve kesilen gülleri toplama bandlna iletebilmesidir.

Bulusun bir baska amacll sera içerisinde hareket ederek tüm gülleri tarayabilmesidir.

Bulusun diger önemli bir amacü ise bahsedilen tüm islemlerin, bir kullanEcIya ihtiyaç duymaksjzjn otomatik olarak yapElmasEdDr.

Bulusun diger bir amaol, gülün tutulmasl ve taslnmasl için bir kol, kesilmesi için ise farklllbir kol kullanHlmasHdlr. Bu sayede kesim süresi hüzlanmakta ve verim artmaktadEr.

Bulusun bir baska amacj, güllerin kollardan bagümsEz bir düzenek ile taranüp eriskinliginin belirlenmesidir.

Bulusun amaçlarlndan biri de seradan paketleme asamasjna kadar insan faktörünün ortadan kaldHrllmasldlr.

Bulusun bir baska amacH insan faktörünün ortadan kaldtrllmam ile standart ve kaliteli ürün elde edilmesinin saglanmasEdEr.

Bulusun diger bir amacj analitik olarak eriskinlik tespiti yapEldEgEndan istege baglj eriskin, çok eriskin veya tomurcuk olarak güllerin toplanmasUnJn saglanmasUdLr.

Bulusun bir baska amac: ise üzerinde dahili Isüklandjrma sistemi barEndErdDgEndan araljksüz olarak tüm gün çalEsabilmesinin saglanmastEr.

Bulusun bir baska amacL da gül hasadLnLn istege baglL olarak istenilen saatte yapUlmasUnLn saglanmasUdJr. Bu sayede güller paketleme islemi için istenilen saatte hazir hale getirilmektedir.

Bulusun amaçlaründan birisi de düzenli olarak güllerin eriskinligini kontrol etmesiyle, güllerin eriskinlik bilgilerini depo edebilmesidir. Bu sayede ortaya çjkan analizlerle verimli gül yetistirmeye yardTmcÜ olmaktadÜr.

Bulusun bir baska amaCT, tarayHcÜ, tutucu ve kesici kollarÜn iskelet üzerinde hareket edebilmesi ile sera zemin sartlarEndan etkilenmeksizin islemlere devam edebilmesidir.

Bulusun bir diger amacE robot kollarün istege baglD olarak, dikim, gübreleme, budama islemleri için de kullanHlabilir nitelikte olmasHdlr.

Bulusun yapEsal ve karakteristik özellikleri ve tüm avantajlar: asagüda verilen sekiller ve bu sekillere atüf yapjlmak suretiyle yazElan detaylj açüklama sayesinde daha net olarak anlasülaoaktjr. Bu nedenle degerlendirmenin de bu sekiller ve detayli açHklama göz önüne alHnarak yalemasH gerekmektedir.

Sekillerin açlklamasH: SEKIL -l: Bulus konusu gül hasat robotunun genel perspektif görüntüsünü veren çizimdir.

SEKIL -2; Bulus konusu gül hasat robotunun üst perspektif görüntüsünü veren çizimdir.

SEKIL -3: Bulus konusu gül hasat robotunun yan perspektif görüntüsünü veren çizimdir.

SEKIL -4; Bulus konusu gül hasat robotunun arka perspektif görüntüsünü veren çizimdir.

SEKIL -5: Bulus konusur gül hasat robotununr iskeletinin üst perspektif görüntüsünü veren Çizimdir.

SEKIL -6: Bulus konusu gül hasat robotunun hareket mekanizmasDnJn üst görüntüsünü veren çizimdir.

SEKIL -7; Bulus konusu gül hasat robotunun hareket mekanizmasHnln perspektif görüntüsünü veren çizimdir.

SEKIL -8; Bulus konusu gül hasat robotunun hareket mekanizmasünjn yan görüntüsünü veren çizimdir.

SEKIL -9; Bulus konusu gül hasat robotunun kesici kol unsurunun hareket mekanizmasEnDn kesit detay görüntüsünü veren çizimdir.

SEKIL -10: Bulus konusu gül hasat robotunun kesici kol unsurunun hareket mekanizmaslnln farklll açldan kesit detay görüntüsünü veren Çizimdir.

SEKIL -11: Bulus konusu gül hasat robotunun tutucu kol unsurunun hareket mekanizmasEnün kesit detay görüntüsünü veren çizimdir.

SEKIL -12: Bulus konusu gül hasat robotunun tutucu kol unsurunun hareket mekanizmasEnEn farklü açEdan kesit detay görüntüsünü veren çizimdir.

SEKIL -13: Bulus konusu gül hasat robotunun kesici kol unsurunun perspektif görüntüsünü veren çizimdir.

SEKIL -14: Bulus konusu gül hasat robotunun kesici kol unsurunun kesit detay görüntüsünü veren çizimdir.

SEKIL -15: Bulus konusu gül hasat robotunun kesici kol unsurunun kesicilerinin perspektif görüntüsünü veren çizimdir- SEKIL -16: Bulus konusu gül hasat robotunun kesici kol unsurunun kesicilerinin üst görüntüsünü veren çizimdir.

SEKIL -17; Bulus konusu gül hasat robotunun kesici kol unsurunun tarayücjlarEnEn perspektif görüntüsünü veren çizimdir.

Referans numaralar:: 100.Gül Hasat Robotu 110.Robot iskeleti 111.DHS Iskelet 112.Iç Iskelet 120.Kesici Kol 121.Kesici Kol Pistonu 122.Kesici Kol KEzagD 123.Dikey Kamera 124.Makas Pistonu 125.Makas 126.TarayDcE Gövdesi 127.Yatay Kamera Yuvasj 128.TarayDcE Gövde Boslugu 130.Tutucu Kol 131.Tutucu Kol Pistonu 132.Tutucu Kol KEzagD l40.DDs Ray 150.Tutucu Kol RayL 151.Tutucu Kol Ray KHzagH 160.Iç Ray 170.Kesici Kol Ray: 171.Kesici Kol Ray Küzagü 200.Hareket Pistonu Bulusun açHklamasl: Bulus, konusu gul hasat robotu (lOO), otomatik olarak tespit, kesme ve taslma islemi yapabilmektedir.

Bu islemler sHrasHyla; üst kameralarla güllerin eriskinliginin tespitinin yapElmasE; yan kameralarla güllerin 3 boyutlu görüntüsünün elde edilmesi; yan kameralarla gülün dal kalEnlEgEnün belirlenmesi; gülün çjktüg] noktadan itibaren uzunlugunun tespit edilmesi; dal kallnllgl ile gülün çHkHs noktaâ arasHndaki oranln hesaplanmaa ; yapllan oran hesaana göre kesilecek. uzunlugun. belirlenmesi; tutucu kol tarafindan uygun noktadan gülün tutulmasü; kesici kolun, hesaplamalar sonucu elde edilen kesim noktasEndan gülü kesmesi; kesilen gülün tutucu kol tarafündan uzunluga göre gruplanmüs toplama konveyörlerine iletmesi olarak skralanabilmektedir. Sistem istege bagll olarak tam eriskin veya gonca olarak adlandlrllan tam eriskinlige ulasmamls güllerin de toplamasHnl yapabilmektedir. Ayrüca yine istege baglE olarak çok renkli bir sera içerisinde sadece istenilen renkteki güllerin hasat edilmesini saglayabilmektedir.

Kesme isleminde iki ana kriter bulunmaktadEr. Birincisi goncanEn kesilecek forma gelmesi, ikincisi ise kesim yapjlacak göz yüksekliginin tespitidir. Kesim yapElacak göz yüksekligi daljn kalEnlEgEna baglE olarak yapülmaktadjr. DalEn zayüf olma durumunda ise tarayld kameralarla tespit edilen uygun gözden kesim yapllmaktadtr. Kesim islemi için gül hasat robotu (lOO) dal üzerinde bulunan gözleri tespit etmektedir. Kesim noktasE tespit edildikten sonra kesim noktasEndan genellikle kullanEcEnDn belirleyecegi egim açEsD ile kesim gerçeklestirilmektedir. Güller kesildikten sonra uzunluklarjna göre ayrllmakta ve farklH gruplarda toplanmaktadtr.

HasadÜ yaprlacak güllerin kartezyen uzayÜnda tespiti için Öncelikle dikey kamera (123) ile görüntüsü çekilmekte ardEndan da kullanDcE tarafEndan belirlenen uzaklükta yatay eksende hareket edip ikinci görüntü alünmaktadjr. Görüntülerin aljnmasjnün ardEndan çiçeklerin ortamdan aylklanmasü ve stereo eslesme islemleri gerçeklestirilmektedir. Çiçeklerin ortamdan ayîklanma islemi ilk görüntü üzerinde gerçeklestirilmektedir.

Ayjklanma islemi için görüntüdeki renk uzayjnjn degisim islemi yapElmaktadEr. Çünkü RGB renk uzayEnda renk aralelarDnEn belirlenmesi sErasDnda, baska objelerden gelen renkler yanlüs aylklamaya sebebiyet vermektedir. Bu sebepten dolayü ayJklama islemi için HSV renk uzayHna geçilmektedir. HSV renk uzaylnda ton, doygunluk ve aydînlîk katmanlarÜ bulundugundan, ton ve doygunluk katmanü ile çiçeklerin yeterli bir sekilde ayjklanmasj saglanmaktadjr.

Ayjklama sonrasE çesitli morfolojik operasyonlar gerçeklestirerek, algoritmanEn gülleri ayErt edebilmesi saglanmaktadlr. Akalanma islemi ile ortaya çHkan objeler etiketleme islemi yapülarak objeler ile ilgili geometrik bilgiler elde edilmektedir. Her bir objeyi çevreleyen en küçük dikdörtgenin pozisyon bilgileri kullanülarak› alDnan ilk görüntüden çiçek görüntüleri kesilmektedir. Kesilen bu görüntü, kesilen görüntünün agHrllk merkezinin y eksenindeki koordinattnl degistirmeden X ekseninde belirli bir bölge içerisinde ikinci görüntüsü içerisinde çapraz korelasyon yapülarak eslesme koordinatlarj bulunmakta ve diger her bir obje içinde bu islem uygulanarak objelerin yer degisme miktarü hesaplanmaktadEr.

Her objenin iki görüntüsündeki x ve y ekseni agtrlHk merkezi koordinatlar lbulunduktan sonra, kalibresi yapllmHs dikey kamera (123) parametreleri ile objelerin dikey kamera (123) orijinlerine göre kartezyen uzayündaki pozisyon degerleri elde edilmektedir. Gül hasat robotunun (100) hareketleri ve güllerin pozisyonlarL dikey kamera (123) orijini referans alinarak gerçeklestirilmektedir.

Sekil - 1, sekil - 2, Sekil - 3 ve sekil - 4'te bulus konusu gül hasat robotunun (100) farklE açElardaki görüntüleri verilmektedir. Bu görüntülerde, tarama ve kesme islemini yapan kesici kol (120), tutma ve tasEma islemini yapan, gül kesilmeden önce gülün tutulmasDnE saglayan, kesildikten sonra ise toplama konveyörüne ileten tutucu kol (130), gösterilmektedir.

Bulus konusu gül hasat robotu (100), robot iskeleti (110) üzerine konumlanmaktadür. Sekil * 5'te gösterilen robot iskeleti (110) tüm seray: çevrelemekte ve üç eksende harekete imkân vermektedir. Kesici kol (120) ve tutucu kolun (130) birbirinden bagEmsEz hareket edebilmesi için djs iskelet (111) ve iç iskelet (112) bulunmaktadHr. Anlatlmda kesici kol (120) iç iskelet (112), tutucu kol ise (130) dÜs iskelet (111) üzerinde tanEmlanmasEna karsün bunun tam tersi de nümkündür. Yani gül hasat robotunda (100); kesici kol (120) düs iskelet (111), tutucu kol (130) ise iç iskelet (112) üzerinde bulunabilmektedir.

Sekil - 6, sekil - 7, Sekil - 8' de bulus konusu gül hasat robotunun (100) hareket unsurlarl gösterilmektedir. Bu çizimlerde kesici kolun (120), yatay yönde hareket etmesini saglayan kesici kol ray: (170), kesici kol rayDnDn (170), kesici kola (120) dik olan yatay eksende hareket etmesini saglayan, iç iskelet (112) üzerine konumlanan iç ray (160) gösterilmektedir.

Temel olarak kesici kolu (120) hareket mekanizmasj bu sekildedir. Ayrica bu çizimlerde tutucu kolun (130), yatay yönde hareket etmesini saglayan tutucu kol rayl (150) ve tutucu kol raylnHn (150), tutucu kola (130) dik olan yatay eksende hareket etmesini saglayan, düs iskelet (112) üzerine konumlanan djs ray (140) da gösterilmektedir. Kesici kol (120) ile tutucu kolun (130) hareket mekanizmalar: prensipte aynEdJr. Kesici kol rayj (170), x ekseninde hareket ediyor ise kesici kol (120), bu kesici kol rayH (170) üzerinde y ekseninde hareket etmektedir. Kesici kol rayT (170), y ekseninde hareket ediyor ise kesici kol (120), bu kesici kol ray: (170) üzerinde x ekseninde hareket etmektedir.

Yani birbirine dik olacak sekilde aynE eksende hareket saglanmaktadjr. AyrEca kesici kol (120), kesici kol pistonu (121) ile 2 ekseninde hareket etmektedir. Böylelikle kesici kol üç eksende de hareket edebilmektediru Ayni hareket prensibi tutucu kol (130) için de geçerlidir. Yatay eksendeki hareketleri hareket pistonu (200) saglarken, dikey eksendeki hareketi kesici kol pistonu (121) ve tutucu kol pistonu (131) saglamaktadjr.

Sekil I 9, sekil * 10, Sekil * 11 ve sekil * 12'de bulus konu5u gül hasat robotunun (100) kesici kol (120) ve tutucu kolunun (130) hareket mekanizmalarHnHn kesit detay görüntüsünü verilmektedir. Bu çizimlerde kesici kolun (120), kesici kol ray: (170) üzerinde hareket etmesine yardEmcD olan kesici kol kEzagD (122) ve tutucu kolun (130), tutucu kol ray: (150) üzerinde hareket etmesine yardDmcE olan tutucu kol kaagü (132) gösterilmektedir. Kesici kol kHzagl (122) kesici kol ray) (170) üzerinde tek eksende hareket ederek kendisine bagll olan kesici kolun (120) hareket etmesini saglamaktadÜr. Aynî sekilde tutucu kol kaagE (132), tutucu kol ray: (150) üzerinde tek eksende hareket ederek kendisine baglü olan tutucu kolun (130) hareket etmesini saglamaktadHr.

AyrEca bu çizimlerde tutucu kol rayEnEn (150), düs ray (140) üzerinde hareket etmesine yardjmcü olan tutucu kol ray küzagE (151) ve kesici kol rayDnJn (170), iç rayE (160) üzerinde hareket etmesine yardimcü olan kesici kol ray küzagü (171) gösterilmektedir. Tutucur kol ray Hizagl (151) dls ray (140) üzerinde hareket ederek, kendisine montajlanmHs olan tutucu kol rayEnD (150) tek eksende hareket ettirmektedir. AynE sekilde kesici kol ray kEzagJ (171) iç ray (160) üzerinde hareket ederek, kendisine montajlanmüs olan kesici kol rayjnj (170) tek eksende hareket ettirmektedir. kesici kolun (120) unsurlarH ve detaylarl gösterilmektedir. Bu çizimlerde gülün eriskinligini belirleyen dikey kamera (123), makasDn (125) aÇElÜp kapanmasEnE saglayan makas pistonu (124), ve güllerin bogumlarDnE belirleyerek güllerin kesilecegi noktalarl tespit eden kameralara ve aydHnlatma unsurlarlna gövde görevini üstlenen taraych gövdesi (126) gösterilmektedir.

AyrEca bu Çizimlerde tarayücj gövdenin (126) üzerinde bulunan tarama islemini yapan kameralarün yerlestirildigi yatay kamera yuvasD (127) ve tarayDcE gövdenin (126) üzerinde bulunan tarama islemi sürasEnda ortamü aydEnlatan aydjnlatma unsurlarDnEn yerlestirildigi, taraytcd kameralarUn istenilen konumdan görüntü alabilmesi için uygun görüsü saglayan taraylct gövde bosluklarl (128) da gösterilmektedir.

Bulus, tüm hareketleri ve hesaplamalarü yapan bir yazElEm ile kontrol edilmekte olup, yazElEmda yapülacak. degisiklikler' ve robotik kol eklemeleri ile budama, gübreleme dikme islemleri gibi birçok islemi getirebilir alt yapüya sahiptir. Ayrjca sadece gül toplamak için degil baska bitki türlerinin de hasat edilmesinde kullanElabilmektedir.

--!!IPI_J±E=1-n-i:

Claims (1)

ISTEMLER

1.Bulus, seralardaki güllerin insan gücüne ihtiyaç olmadan, sürekli, verimli ve standart bir sekilde hasat edilmesini saglayan gül hasat robotu (lOO) olup, özelligi; 0 Bahsedilen robot hasat makinesinin (100) üç eksende de hareket etmesini saglayan, düs iskeleti (111) ve iç iskeleti (112) üzerinde barDndIran robot iskeleti (110), o Dikey yönde hareket saglayan kesici kol pistonunu (121), gülün eriskinligini belirleyen dikey kamerayr (123), makasün (125) açDlEp kapanmasjnj saglayan makas pistonunu (124) ve güllerin bogumlarEnÜ belirleyerek güllerin kesilecegi noktalar] teSpit eden kameralara ve aydlnlatma unsurlarlna gövde görevini üstlenen tarayEcÜ gövdesini (126) üzerinde barEndDran kesici o Bahsedilen kesici kolun (120), yatay yönde hareket etmesini saglayan kesici kol rayH (170), o Bahsedilen kesici kol rayDnEn (170), bahsedilen kesici kola (120) dik olan yatay eksende hareket etmesini saglayan, iç iskelet (112) üzerine konumlanan iç ray (160), o Dikey yönde hareket saglayan tutucu kol pistonunu (131) üzerinde barEndEran, gül kesilmeden önce gülün tutulmasDnE saglayan, kesildikten sonra ise toplama konveyörüne ileten tutucu kol (130), o Bahsedilen tutucu kolun (130), yatay yönde hareket etmesini saglayan tutucu kol rayÜ (150), o Bahsedilen tutucu kol rayDnEn (150), bahsedilen tutucu kola (130) dik olan yatay eksende hareket etmesini saglayan, dts iskelet (112) üzerine konumlanan dHs ray (140), içermesi ile karakterize edilmesidir. .Bulus, seralardaki güllerin insan gücüne ihtiyaç olmadan, sürekli, verimli ve standart bir sekilde hasat edilmesini saglayan gül hasat robotunun (lOO) çalüsma yöntemi olup, özelligi; 0 Üst kameralarla güllerin eriskinliginin tespitinin yalemasD, - Yan kameralarla güllerin 3 boyutlu görüntüsünün elde edilmesi, 0 Yan kameralarla gülün dal kalünlJgDnEn belirlenmesi, - Gülün çüktjgü noktadan itibaren uzunlugunun tespit edilmesi, 0 Dal kaljnljgj ile gülün çjkjs noktasE arasündaki oranün hesaplanmasü, - Yapülan oran hesabüna göre kesilecek uzunlugun belirlenmesi, O Tutucu kol tarafindan uygun noktadan gülün tutulmasE, - Kesici kolun, hesaplamalar sonucu elde edilen kesim noktaskndan gülü kesmesi, 0 Kesilen gülün tutucu kol tarafündan uzunluga göre gruplanmüs toplama konveyörlerine iletmesi, islem adEmlarE ile karakterize edilmesidir. .Bulus, istem l'e uygun gül hasat robotu (lOO) olup, özelligi; bahsedilen taraych gövdenin (126) üzerinde bulunan tarama islemini yapan kameralarmn yerlestirildigi yatay kamera yuvasünj (127) içermesidir. .Bulus, istem l'e uygun gül hasat robotu (100) olup, özelligi; bahsedilen tarayjcü gövdenin (126) üzerinde bulunan tarama islemi sürasünda ortamü aydDnlatan aydünlatna› unsurlarDnEn yerlestirildigi, ayrüca ;tarayîcj kameralarHnda istenilen konumdan görüntü alabilmesi için uygun görüsü saglayan en az bir tarayjcj gövde boslugu (128) içermesidir. .Bulus, istem l'e uygun gül hasat robotu (100) olup, özelligi; bahsedilen kesici kolun (120), bahsedilen kesici kol rayE (170) üzerinde hareket etmesine yardEmcD olan kesici kol kizag) (122) içermesidir. özelligi; bahsedilen tutucu kolun (130), bahsedilen tutucu kol ray: (150) üzerinde hareket etmesine yardEmcD olan tutucu kol kaagE (132) içermesidir. .Bulus, istemr l'e uygun gül hasat robotu (100) olup, özelligi; bahsedilen tutucu kol rayinHn (150), bahsedilen dEs ray (140) üzerinde hareket etmesine yardjmcj olan tutucu kol ray küzagü (151) içermesidir. .Bulus, istem l'e uygun gul hasat robotu (100) olup, özelligi; bahsedilen kesici kol rayLnUn (170), bahsedilen iç ray) (160) üzerinde hareket etmesine yardlmc lolan kesici kol ray kHzagH (171) içermesidir.