Claims (8)
ข้อถือสิทธฺ์ (ทั้งหมด) ซึ่งจะไม่ปรากฏบนหน้าประกาศโฆษณา :แก้ไข 7/09/59Disclaimer (all) which will not appear on the advertisement page: edit 7/09/16
1. ระบบไดนาโมมิเตอร์ซึ่งประกอบรวมด้วย: ไดนาโมมิเตอร์ซึ่งได้รับการเชื่อมต่อเพลาร่วมกับอุปกรณ์โหลด; อินเวอร์เตอร์ซึ่งจะจ่ายกำลังไฟฟ้าไปยังไดนาโมมิเตอร์; ตัวเข้ารหัสซึ่งจะตรวจหาความเร็วเชิงมุมของไดนาโมมิเตอร์; มิเตอร์แรงบิดเพลาซึ่งจะตรวจหาแรงบิดเพลาระหว่างอุปกรณ์โหลด และไดนาโมมิเตอร์; และ อุปกรณ์ควบคุมซึ่งจะควบคุมไดนาโมมิเตอร์โดยมีพื้นฐานอยู่บนค่าตรวจหาของตัวเข้ารหัส และค่าตรวจหาของมิเตอร์แรงบิดเพลา, ที่ซึ่งอุปกรณ์ควบคุมนั้นรวมถึง: ชุดคำนวณแรงบิดจากการคำนวณซึ่งจะคำนวณค่าแรงบิดจากการคำนวณด้วยการรวมค่าซึ่ง ได้มาด้วยการคูณโมเมนต์ของความเฉื่อยของไดมาโมมิเตอร์ด้วยความเร่งเชิงมุมของไดนาโมมิเตอร์ ซึ่งคำนวณจากค่าตรวจหาของตัวเข้ารหัส และค่าตรวจหาของมิเตอร์แรงบิดเพลา; และ ตัวควบคุมแรงบิดจากการคำนวณซึ่งจะคำนวณค่าคำสั่งกระแสแรงบิดเพื่อการทำหน้าที่เป็น อินพุตไปยังอินเวอร์เตอร์, โดยมีพื้นฐานอยู่บนค่าคำสั่งสัมพัทธ์กับค่าแรงบิดจากการคำนวณซึ่งถูก อินพุตจากภายนอก และค่าแรงบิดจากการคำนวณ1. The dynamometer system which consists of: a dynamometer which receives a shaft coupling with a loading device; Inverter, which supplies power to the dynamometer; Encoder, which detects the angular velocity of the dynamometer; Shaft torque meter which detects shaft torque between loading devices. And dynamometers; And a control device which controls the dynamometer based on the encoder detection value. And the detection value of the shaft torque meter, where the control device includes: Calculated Torque Calculator which calculates the calculated torque with an aggregation of which It is obtained by multiplying the moment of inertia of the dynamometer by the angular acceleration of the dynamometer. Which is calculated from the detection value of the encoder And the detection value of the shaft torque meter; And a calculated torque controller which calculates the torque current command to act as The input to the inverter, based on the command value relative to the calculated torque, is External input And torque value calculated
2. ระบบไดนาโมมิเตอร์ตามข้อถือสิทธิข้อ 1, ที่ซึ่งชุดคำนวณแรงบิดจากการคำนวณจะคำนวณ ค่าแรงบิดจาการคำนวณโดยอาศัยสูตรข้างใต้นี้, ที่ซึ่ง Tsh เป็นค่าตรวจหาของมิเตอร์แรงบิดเพลา, JM เป็นโมเมนต์ของความเฉื่อยของไดนาโมมิเตอร์, (สูตร)M เป็นค่าตรวจหาของตัวเข้ารหัส, s เป็นตัว ดำเนินการลาปลาซ, (สูตร)cL เป็นความถี่คัทออฟ, n เป็นจำนวนเต็มบวกใดๆ อย่างน้อยที่สุดแล้วเป็น 1 และ an เป็นค่าคงที่ของลักษณะสมบัติของตัวกรองแบบผ่านต่ำซึ่งกำหนดไว้ล่วงหน้า (สูตร)2. The dynamometer system according to claim 1, where the calculated torque is calculated. The torque value is calculated using the formula below, where Tsh is the detection value of the shaft torque meter, JM is the moment of inertia of the dynamometer, (formula) M is the detection value of the encoder, s is the operator. Laplace, (formula) cL is the cut-off frequency, n is any positive integer. At least 1 and an is the predetermined low-pass filter characteristic constant (formula).
3. ระบบไดนาโมมิเตอร์ตามข้อถือสิทธิข้อ 2, ที่ซึ่งตัวควบคุมแรงบิดจากการคำนวณจะมีโครงสร้างควบคุม PI ซึ่งได้รับการกำหนดลักษณะ สมบัติด้วยอัตราขยายสัดส่วน KP และค่าคงที่เวลาของการอินทิเกรต Ti, และ ที่ซึ่งอัตราขยายส่วน KP และค่าคงที่เวลาของการอินทิเกรต Ti ได้รับการกำหนดโดยอาศัย สูตรข้างใต้นี้, ด้วยการใช้ความถี่คัทออฟ (สูตร)cL ของชุดคำนวณแรงบิดจากการคำนวณ และค่าปรับตั้ง การตอบสนองต่อความถี่ใดๆ (สูตร)c ซึ่งได้รับการกำหนดระหว่าง 0 และความถี่คัทออฟ (สูตร)cL (สูตร)3. The dynamometer system according to claim 2, where the calculated torque regulator has a PI control structure that is characterized Properties with the KP proportional gain and the integration time constant Ti, and where the gain, the KP segment, and the integration time constant Ti are determined based on The formula below, using the cut-off frequency (formula) cL of the calculated torque converter And settings Any frequency response (formula) c, which is assigned between 0 and cutoff frequency (formula) cL (formula).
4. ระบบไดนาโมมิเตอร์ตามข้อถือสิทธิข้อ 2, ที่ซึ่งตัวควบคุมแรงบิดจากการคำนวณจะมีโครงสร้างควบคุม PI ซึ่งได้รับการกำหนดลักษณะ สมบัติด้วยอัตราขยายสัดส่วน KP และค่าคงที่เวลาของการอินทิเกรต Ti, และ ที่ซึ่งลักษณะสมบัติของการตอบสนองต่อความถี่จากอินพุตไปยังอินเวอร์เตอร์ไปยังเอาต์พุต ของชุดคำนวณแรงบิดจากการคำนวณจะเทียบเท่ากับลักษณะสมบัติของการตอบสนองต่อความถี่ของ ตัวกรองแบบผ่านต่ำช่วงลำดับที่หนึ่งซึ่งได้รับการกำหนดลักษณะสมบัติด้วยความถี่คัทออฟ (สูตร)cL และภายใต้สภาวะของฟังก์ชันถ่ายโอนวงวนเปิดซึ่งมีลักษณะสมบัติรวมซึ่งได้รับการกำหนดลักษณะ สมบัติด้วยค่าปรับตั้งการตอบสนองต่อความถี่ใดๆ (สูตร)c ซึ่งถูกกำหนดอยู่ระหว่าง 0 และความถี่คัทออฟ (สูตร)cL, อัตราขยายสัดส่วน KP และค่าคงที่เวลาของการอินทิเกรต Ti ได้รับการกำหนดด้วยความถี่ คัทออฟ (สูตร)cL และค่าปรับตั้งการตอบสนองค่าความถี่ (สูตร)c4. The dynamometer system according to claim 2, where the calculated torque regulator has a PI control structure that is characterized Properties with gain, proportional KP, and integrating time constant Ti, and where the characteristic of the frequency response from input to inverter to output. Of the calculated torque set is equivalent to the characteristic of the frequency response of A first-order low-pass filter characterized by cut-off frequency (formula) cL and under the condition of the open-loop transfer function, whose aggregate property is characterized. Properties with any frequency response preset (formula) c, which is determined between 0 and cutoff frequency (formula) cL, KP proportional gain, and the integration time constant Ti are possible. Get the determination with the cut-off frequency (formula) cL and the frequency response configuration (formula) c.
5. ระบบไดนาโมมิเตอร์ตามข้อถือสิทธิข้อ 1 ถึง 4 ข้อใดข้อหนึ่ง, ที่ซึ่งอุปกรณ์ควบคุมนั้นยังรวม เพิ่มเติมถึงชุดชดเชยการตรวจหาแรงบิดเพลาซึ่งจะบวกปริมาณชดเชยซึ่งได้มาด้วยการคูณฟังก์ชันถ่าย โอนตัวกรอง และอัตราขยายการลดทอนด้วยค่าตรวจหาของมิเตอร์แรงบิดเพลา, เข้ากับค่าคำสั่ง กระแสแรงบิดซึ่งได้รับการคำนวณด้วยชุดควบคุมหลัก, เพื่อที่จะได้ปรับแก้ค่าคำสั่งกระแสแรงบิด, และ ที่ซึ่งฟังก์ชันถ่ายโอนตัวกรองของชุดชดเชยการตรวจหาแรงบิดเพลาได้รับการปรับตั้งไว้ พร้อมด้วยเฉพาะความถี่สั่นพ้องของระบบเชิงกลซึ่งประกอบด้วยอุปกรณ์โหลด และไดนาโมมิเตอร์ และบริเวณใกล้เคียงของส่วนนั้นในฐานะที่เป็นแถบความถี่ผ่าน5. The dynamometer system according to any one of Clause 1 to 4, where the control device is also included. In addition to the shaft torque detection compensation unit, the compensation amount is added by multiplying the filter transfer function and the attenuation gain by the detection value of the shaft torque meter, to the command value. The torque current is calculated with the main control unit, in order to correct the torque current command, and where the filter transfer function of the shaft torque detection compensation unit is set. Along with the specific resonance frequency of a mechanical system consisting of a load device And dynamometer And the vicinity of that section, as the frequency band passes
6. ระบบไดนาโมมิเตอร์ตามข้อถือสิทธิข้อ 5, ที่ซึ่งฟังก์ชั่นถ่ายโอนตัวกรองของชุดชดเชย การตรวจหาแรงบิดเพลาเป็นตัวกรองแถบความถี่ผ่านซึ่งถูกปรับตั้งไว้เพื่อให้ความถี่สั่นพ้องของระบบ เชิงกลได้รับการรวมไว้ในความกว้างแถบความถี่ของตัวกรองนั้น6.The dynamometer system according to claim 5, where the filter transfer function of the compensation unit. Shaft torque detection is a pass-band filter, which is set to provide the system resonant frequency. Mechanical is included in the frequency band width of that filter.
7. ระบบไดนาโมมิเตอร์ตามข้อถือสิทธิข้อ 5, ที่ซึ่งฟังก์ชันถ่ายโอนตัวกรองของชุดชดเชยการ ตรวจหาแรงบิดเพลาได้รับการจัดโครงแบบด้วยการเชื่อมต่อในแบบอนุกรม ตัวกรองแบบผ่านสูงซึ่งมี ความถี่คัทออฟซึ่งต่ำกว่าความถี่สั่นพ้องกับตัวกรองแบบผ่านต่ำซึ่งมีความถี่คัทออฟซึ่งสูงกว่าความถี่ สั่นพ้อง7. The dynamometer system according to claim 5, where the filter transfer function of the compensation unit Detect torque, shafts are configured with a serial connection. High-pass filters with The cut-off frequency which is lower than the resonance frequency with the low pass filter, which has the cut-off frequency which is higher than the resonance frequency.
8. ระบบไดมาโมมิเตอร์ตามข้อถือสิทธิข้อ 6 หรือ 7, ที่ซึ่งชุดชดเชยการตรวจหาแรงบิดเพลาได้รับการจัดโครงแบบด้วยการเชื่อมต่อในแบบขนาน ฟังก์ชันถ่ายโอนตัวกรองจำนวนหนึ่ง และอัตราขยายการลดทอนของส่วนนั้นซึ่งถูกปรับตั้งไว้สำหรับ ความถี่สั่นพ้องแต่ละความถี่, สำหรับความถี่สั่นพ้องจำนวนหนึ่งของระบบเชิงกล --------------------------------------------------------------8. Dimamometer system according to claim 6 or 7, where the shaft torque detection compensator is configured with a parallel connection. A number of filters transfer function. And the portion attenuation gain ratio, which is set for Each resonant frequency, for a number of resonant frequencies of a mechanical system -------------------------------------------------- ------------