SU987431A1 - Moment of inertia simulator - Google Patents

Moment of inertia simulator Download PDF

Info

Publication number
SU987431A1
SU987431A1 SU803221136A SU3221136A SU987431A1 SU 987431 A1 SU987431 A1 SU 987431A1 SU 803221136 A SU803221136 A SU 803221136A SU 3221136 A SU3221136 A SU 3221136A SU 987431 A1 SU987431 A1 SU 987431A1
Authority
SU
USSR - Soviet Union
Prior art keywords
moments
inertia
axes
angular motion
sensors
Prior art date
Application number
SU803221136A
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Юрий Иванович Галахов
Original Assignee
Предприятие П/Я Г-4805
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Предприятие П/Я Г-4805 filed Critical Предприятие П/Я Г-4805
Priority to SU803221136A priority Critical patent/SU987431A1/en
Application granted granted Critical
Publication of SU987431A1 publication Critical patent/SU987431A1/en

Links

Landscapes

  • Aerodynamic Tests, Hydrodynamic Tests, Wind Tunnels, And Water Tanks (AREA)

Description

Изобретение относитс  к испытательнрму оборудованию и может быть использовано дл  испытаний объектов i различного назначени .The invention relates to test equipment and can be used for testing objects for various purposes.

Известен имитатор моментов инерции , содержащий кардановый подвес с внешней и внутренней рамками дл  установки объекта-гироскопа, привод вращени  внешней рамки и датчик угловой -скорости вращени  объекта вокруг оси, имитации момента инерции t.i3Недостатком имитатора  вл етс  то, что он не может быть применен дл  имитации пространственного движени  в св зи с тем, что позвол ет следить за движени ми объекта только вокруг оси имитации момента инерции.A simulator of inertia moments is known, which contains a gimbal suspension with external and internal frames for installing a gyro object, a drive for rotating an external frame, and an angular sensor for the rotation of an object around an axis, simulating the moment of inertia t.i3. The disadvantage of the simulator is that it cannot be used to simulate spatial motion in connection with the fact that it allows tracking the movement of the object only around the axis of imitation of the moment of inertia.

Наиболее близким к изобретению по технической сущности  вл етс  имитатор моментов инерции относительно трех взаимно перпендикул рных осей, содержащий датчики углового движени  объекта: три датчика углового ускорени  объекта, два датчика угловой скорости объекта - в карданрвом подвесе с внешней и внутренней рамками дл  установки объекта приводы вращени  рамок, механизм углового движени  объекта, пыполиенный в виде маховикаThe closest to the invention to the technical essence is a simulator of inertia moments relative to three mutually perpendicular axes, containing sensors for angular movement of an object: three sensors for angular acceleration of an object, two sensors for angular velocity of an object — in a cardan suspension with external and internal frames for installing an object framework, the mechanism of angular motion of the object, dusting in the form of a flywheel

с приводом, датчик угловой скорости маховика, а также, счетно-решающее устройство, вход которого св зан с датчиками, а выход - с приводами .with a drive, flywheel angular velocity sensor, as well as a calculating device, the input of which is connected to the sensors, and the output - to the drives.

Однако известный.имитатор имитирует только мсменты инерции и н учитывает взаимную перекрестную св зь . от одновременного вращени  объекта относительно трех главных Ьсей инер10 ции.However, the known simulator imitates only the inertia elements and does not take into account the mutual cross coupling. from the simultaneous rotation of an object relative to the three main Ls inertia.

Целью изобретени   вл етс  повышение эффективности за счет приближени  имитируемых условий к реальным.The aim of the invention is to increase efficiency by bringing the simulated conditions to real.

Поставленна  цель достигаетс  тем, The goal is achieved by

15 что имитатор моментов инерции объекта , содержащий механизм углового движени  объекта и датчики углового движени  последнего, снабжен трем  усилител ми , входы которых соединены с 15 that the simulator of the moments of inertia of the object, containing the mechanism of angular motion of the object and the sensors of angular motion of the latter, is equipped with three amplifiers, the inputs of which are connected to

20 выxoдa iи датчиков, а механизм углового движени  выполнен в виде трех маховиков с приводами, св зываемых с объектом по ос м координат и соединенных с выходёили усилителей.20 of the output of the i sensors, and the angular motion mechanism is made in the form of three flywheels with drives connected to the object along the coordinate axes and connected to the output of the amplifiers.

2525

На фиг. 1 изображена кинематическа  схема имитатора, на фиг. 2 блок-схема имитатора.FIG. 1 shows a kinematic diagram of a simulator; FIG. 2 is a block diagram of a simulator.

Claims (2)

Имитатор моментов инерции содержит механизм-углового движени  объек30 та 1, выполненный в виде трех маховиков 2-4 с приводами, соответствен но, 5-7, св зываемых с объектом 1 п оси координат, датчики 8-10 угловог движени  объекта 1, усилители размещенные соотнетственно между датчиками 8-10 и приводами 5-7, . Имитаци  моментов инерции происходит следующим образ-ом. Маховики 2-4 жестко св зываютс  с объектом 1 по ос м координат и при угловом отклонении объекта пол действием приводов 5-7 уравнение его движени  имеет вид: ,-H,,,Mx i , ч p -:)(.H. , :2 r y- к Ч Ч x+н Уz-Mx «v- 2:; где М ffiu -f внешние моменты, -прикладываемые к объекту 1 относительно осей X, у,5 координат,соответс венно. Х-N и «i моменты инерции,кр торые имеет объект 1 в процессе имита ции по ос м х,у-и соответственно; Wu,W и Wy - угловые скорости вращени  объекта 1 определ емые датчи ками 8-10 углового движени  объекта 1 Н,Н и Н - кинематические мо менты маховиков, св зываемых с объе том 1 поТоо м х,у Z координат, при этом (.К,ш,;Н.--К со ;Нх-К и;х; H tK ti-r; где к.., ,и К- коэффициент усилени  усилителей 1113 по каналам имитации моментов инерции относительно осей X, у и Z, соответственно . Имитатор позвол ет учитывать взаимные перекрестные св зи от одновременного вращени  относительно трех осей, которые возникают в реальных услови х при испытани х оборудовани , что повышает его эффективность. Формула изобретени  Имитатор моментов инерции объек- . та, содержащий механизм углового движени  объекта и датчики углового движени  последнего, о т л и ч а ю щ и и С  тем, что, с целью повышени  эффективности за счет приближени  имитируемых условий к регшьным, он снабжен трем  усилител ми, входы которых соединены с выходами датчиков, а механизм углового движени  выполнен в. виде трех маховиков ,с. приводами, св зываемых с объектом по ос м координат и соединенных с выходами усилителей . Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1.патент США 3277727, кл. 73-66, 1963. The simulator of inertia moments contains a mechanism — angular motion of object 1, made in the form of three flywheels 2–4 with drives, respectively, 5–7, connected with object 1 and the coordinate axis, sensors 8–10 angular motion of object 1, amplifiers placed respectively between sensors 8-10 and drives 5-7,. Imitation of the moments of inertia occurs as follows. Flywheels 2-4 are rigidly connected with object 1 along the coordinate axes and when the object is angularly deflected by the action of the actuators 5-7, the equation of its motion is:, -H ,,, Mx i, h p -:) (. H., : 2 r y- к Ч Ч x + n Уz-Mx «v- 2 :; where М ffiu-f are the external moments applied to the object 1 relative to the axes X, y, 5 coordinates, respectively. X – N and" i moments of inertia, which have object 1 in the process of imitation in axes, y and y, respectively; Wu, W and Wy are the angular velocities of rotation of the object 1 determined by sensors 8-10 of the angular motion of the object 1 N, H and H - kinematic moments of flywheels, we connect x with volume 1 by xxx, yz coordinates, with (.K, w,; H .-- K co; Hx-K u; x; H tK ti-r; where k ..,, and K - the gain of amplifiers 1113 through imitation moments of inertia about axes X, y and Z, respectively.The simulator allows to take into account the mutual cross-links from the simultaneous rotation about the three axes that occur in real conditions during equipment tests, which increases its efficiency . Claims of Invention Simulator of moments of inertia of objects. the one containing the mechanism of angular motion of the object and the angular motion sensors of the latter, which means that in order to increase efficiency by bringing the simulated conditions to the regs, it is equipped with three amplifiers whose inputs are connected to sensor outputs, and the angular motion mechanism is made in. the form of three flywheels, with. drives connected to the object along the axes of the coordinates and connected to the outputs of the amplifiers. Sources of information taken into account in the examination 1. US patent 3277727, cl. 73-66, 1963. 2. Авторское свидетельство СССР 720328, кл; G 01 М 1/10,1977 (прототип).2. USSR author's certificate 720328, cl; G 01 M 1 / 10,1977 (prototype). 0i/f.20i / f.2
SU803221136A 1980-12-18 1980-12-18 Moment of inertia simulator SU987431A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU803221136A SU987431A1 (en) 1980-12-18 1980-12-18 Moment of inertia simulator

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU803221136A SU987431A1 (en) 1980-12-18 1980-12-18 Moment of inertia simulator

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SU987431A1 true SU987431A1 (en) 1983-01-07

Family

ID=20933144

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU803221136A SU987431A1 (en) 1980-12-18 1980-12-18 Moment of inertia simulator

Country Status (1)

Country Link
SU (1) SU987431A1 (en)

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Kaufmann et al. Simulating educational physical experiments in augmented reality
CN103235545B (en) A kind of emulation test method of photoelectric follow-up and device
Cardin et al. Head mounted wind
Grzeskowiak et al. Toward virtual reality-based evaluation of robot navigation among people
SU987431A1 (en) Moment of inertia simulator
Pili et al. Measurement of the gravitational acceleration using a simple pendulum apparatus, ultrasonic sensor, and Arduino
JP6029097B2 (en) Golf swing analysis apparatus and golf swing analysis method
CN109410683A (en) A kind of power grid augmented reality training system
Oboe et al. Development of a water ski simulator for indoor training with proprioceptive and visual feedback
SU720328A1 (en) Moment of inertia imitator
RU2802484C1 (en) Complex of software and hardware means for the interaction of real and virtual objects (irvo cshm)
KR102654333B1 (en) A simulation method and system using a real-time agent status linkage
SU1059461A2 (en) Moment of inertia simulator
Kelly et al. Just add wheels: Leveraging commodity laptop hardware for robotics and ai education
JPH0518851A (en) Vibration-resistance wind-resistance compound experiment device
Matsumoto et al. Development of a motion teaching system using an immersive projection display and a haptic interface
Verner et al. Experiential learning through designing robots and motion behaviors: A tiered approach
Gallis Artificial video for video analysis
Onishi et al. An immersion‐type 3D dynamic simulation environment for developing human interactive robot systems
Schulze et al. Zero Vibration position control of a spherical pendulum for control systems demonstration
Nandi et al. Augmented exer-learning tool using ultrasonic depth visualization of movement
Radu et al. EXCEL SPREADSHEETS FOR THE STUDY OF LISSAJOUS FIGURES
Hu Angular acceleration measurement errors induced by linear accelerometer cross-axis coupling
Singhose et al. Use of cranes in system dynamics and controls education
Choi et al. Visuomotor control of 3D circular tracking movement in a virtual reality space.