Claims (1)
Цель достигаетс тем, что устройство снабжено датчиком скорости механизма изменени угла наклона стрелы, схемой сравнени , входы которой подключены к выходу датчика скорости механизма изменени угла наклона стрелы и второму выходу задатчика скорости, апроксимато- ром, вход которого подсоединен к выходу датчика угла наклона-стрелы, а выход апроксиматора соединен с входом задат- чика скорости, блоком диф(|)еренцирова- ни , вход которого соединен с выходом датчика опрюкидывающего момента крана, блоком интегрировани , вход которого подсоединен к выходу блока ди(})ференцировани , и дополнительной схемой приоритета , входы которой св заны со вторьп выходом схемы зона нечувствительнсюти и выходом блока интегрировани , а выход дополнительной схемы приоритета св зан с входами. приводов дополнительных механизмов крана, причем выход схемы сравнени подключен к третьему входу основной схемы приоритета. На чертеже изображена схема устройства дл управлени приводами механизмов стрелового крана. Устройство дл управлени приводами механизмов стрелового крана содержит задатчик 1 скорости привода механизма изменени угла наклона стрелы, первый выход 2 которого св зан с первым входом 3 основной схемы 4 приоритета, выход которой подключен к входу привода 5 механизма изменени угла наклона стрелы. Датчигк опрокидывающего момен та крана содержит силоизмеритель 6 веса груза, силоизмеритель 7 усили в толкателе стрелы и датчик 8 угла наклонастрелы . Датчик 8 через апроксиматор 9подключен к одному входу умножител Ю, к другому входу которого подключен силоизмеритель 7, а выход умножител 10вместе с выходом силоизмерител 6 подключен к cyiviMaTopy 11, сигнал на выходе которого пропорционален опрокидывающему моменту крана. Выход сумма тора 11 подсоединен к входу схемы 12 зона нечувствительности, первый выход 13 которой соединен со вторым входом 14 схемы 4. Входы схемы 15 сравнени подключены к выходу датчика 16 скорости механизма изменени угла наклона стрелы и второму выходу 17 задатчика 1. Выход датчика 8 через ашрокс1пу1атор 18 подключен к входу задатчика 1. Выход суммаЕОра 11 через блок 19 дифференцировани , блок 20 интегрировани и корректор 21 подсоединен к одному входу 22 дополнительной схемы 23 Приоритета, другой вход 24 которой подключен к выходу 25 схемы 12. Выход схемы 23 св зан с входами приводов , дополнительных механизмов крана: приводом 26 Грузовой лебедки, приводом 27маневрировани гуська и приводом 28телескопировани стрелы. Выход схемы 15 подключен к третьему входу 29 схемы 4. Устройство дл управлени приводами механизмов стрелового крана работает следующим образом. По команде оператора сигнал задатчика 1 скорости привода 5 механизма изменени утла наклона стрелы поступает на вход 3 схемы 4 приоритета и воздействует на привод 5. Датчик 8 угла чере апроксиматор 18 воздейсгвует на аадагчик 1, поэтому CHrHaji на выходе задат- чйка 1 зависит также от сигнала датчика 8. Скорость привода 5 поддерживаетс на заданном уровне с помощью схемы 15 сравнени , воздействующей на вход 29 схемы 4 приоритета и св занной с задатчиком 1 и датчиком 16 скорости. В случае, например, чрезмерного повышени опроквдывающего момента, по вл етс сигнал на выходе 13 схемы 12 зона нечувствительности, при этом сигнал на входе 14 схемы 4 приоритета воздействует на привод 5 так, что скорость механизма уменьщаетс вплоть до полной остановки, что преп тствует перегрузке крана. При работе приводов 26, 27 и 28 схема 23 приоритета может также изменить их скорость, что происходит в случае по влени сигнала на выходе 25 схемы 12 при перегрузке крана или в случае колебаний стрелы с грузом, когда сигнал на выходе сумматора имеет переменную составл ющую, выдел емую и преобразуемую блоками 19, 20 и корректором 21 и поступающую на схемы 23, в последнем случае происхо- дит демпфирование колебаний стрелы с грузом. Таким образом, устройство дл управлени приводами механизмов стрелового крана при перегрузке крана при работе хот бы одного его привода позвол ет уменьшить скорость привода вплоть до его полной остановки, а при колебани х стрелы с грузом позвол ет осуществить демпфирование колебаний, что повыщает надежность работы крана, снижает динамические нагрузки и позвол ет повысить производительность крана. Формула изобретени Устройство дл управлени приводами механизмов стрелового крана, содержащее задатчик скорости привода механизма изменени угла наклона стрелы, первый выход которого св зан с первым входом основной схемы приоритета, выход кото рой подключен к входу привода механизма изменени угла наклона стрелы, датчик опрокидывающего момента крана, выход которюго подсоединен к входу схемы зона нечувствительности, первый выход которой соединен со вторым входом основной схемы приоритета, и датчик угла наклона стрелы, отличающеес тем, что, с целью повыщени надежности крана за счет снижени его динамических нагрузок, оно снабжено датчиком скорости механизма изменени угла наклона стрелы , схемой сравнени , входы которой подключены к выходу датчика скорости ме597 ханизма изменени угла наклона стрелы и второму выходу задатчика скорости, апроксимаггором, вход которого подсоединен к выходу датчика угла наклона стрелы а выход апроксиматора соединен с входом задатчика скорости, блоком дифференцировани , вход тсоторого соединен с выходом датчика опрокидывающего момента крана, блоком интегрировани , вход которого подсоединен к выходу блока дифференциpOBaHHHjL и дополнительной схемой приоритета , входы которой св заны со вторым 6 выходом схемы зона нечувствительности и выходом блока интегрировани , а выход дополнительной схемы приоритета св зан с входами приводов дополнительных механизмов крана, причгжм выход схе- Vlы сравнени подключен к третьему входу основной схемы приоритета. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1, Авторское свидетельство СССР № 617359, кл. В66С 23/88, 1976 (прототип).The goal is achieved by the fact that the device is equipped with a speed sensor of the boom tilt angle, a comparison circuit whose inputs are connected to the output of the speed sensor of the boom tilt angle and the second output of the speed limiter by an approximator whose input is connected to the output of the tilt-boom angle sensor , and the output of the approximator is connected to the input of the speed limiter, a differential (|) differentiation unit, the input of which is connected to the output of the crane cranking moment sensor, an integration unit, the input of which is connected It is not connected to the output of the di-block (}), and an additional priority circuit whose inputs are connected to the second output of the circuit and the output of the integrator, and the output of the additional priority circuit is connected to the inputs. drives additional mechanisms of the crane, and the output of the comparison circuit is connected to the third input of the main priority circuit. The drawing shows a diagram of the device for controlling the drives of the mechanisms of the boom crane. A device for controlling the drives of the boom crane mechanisms comprises a speed setting actuator 1 of the boom tilt angle drive, the first output 2 of which is connected to the first input 3 of the main priority circuit 4, the output of which is connected to the drive input of the boom tilt angle drive 5. The overturning moment of the crane contains a load meter 6 load weight, a force meter 7 force in the boom pusher and a tilt angle sensor 8. Sensor 8 through the approximator 9 is connected to one input of the multiplier U, to the other input of which the load cell 7 is connected, and the output of the multiplier 10 together with the output of the load cell 6 is connected to cyiviMaTopy 11, the output signal of which is proportional to the tipping moment of the crane. The output of the sum of the torus 11 is connected to the input of the circuit 12 of the dead zone, the first output 13 of which is connected to the second input 14 of the circuit 4. The inputs of the comparison circuit 15 are connected to the output of the speed sensor 16 of the mechanism for varying the angle of the boom and the second output 17 of the dial 1. The sensor output 8 through Ashrok1 18 is connected to the input of setpoint 1. Output of the sum EOR 11 through differentiation unit 19, integration unit 20 and equalizer 21 are connected to one input 22 of the additional Priority circuit 23, the other input 24 of which is connected to output 25 of the circuit 12. Schematic output 23 is coupled to inputs of the drives, additional crane mechanisms: Cargo winch drive 26, the drive and the drive 27manevrirovani 28teleskopirovani jib boom. The output of the circuit 15 is connected to the third input 29 of the circuit 4. The device for controlling the drives of the mechanisms of the boom crane operates as follows. At the operator's command, the signal of the setpoint 1 of the drive 5 of the mechanism for changing the tilt angle of the boom enters input 3 of the priority circuit 4 and acts on the drive 5. The angle sensor 8 through the approximator 18 acts on accelerator 1, therefore CHrHaji at the output of setpoint 1 also depends on the signal the sensor 8. The speed of the actuator 5 is maintained at a predetermined level using the comparison circuit 15, acting on the input 29 of the priority circuit 4 and connected to the setpoint 1 and the speed sensor 16. In the case of, for example, an excessive increase in the overvoltage moment, a signal appears at the output 13 of the circuit 12 of the dead zone, and the signal at the input 14 of the priority circuit 4 acts on the actuator 5 so that the speed of the mechanism decreases to a complete stop, which prevents overloading the crane. When actuators 26, 27 and 28 operate, priority circuit 23 may also change their speed, which occurs in the case of a signal at output 25 of circuit 12 when an overload crane or in the case of boom oscillations with a load, when the signal at the output of the adder has a variable component extracted and transformed by blocks 19, 20 and corrector 21 and fed to circuits 23; in the latter case, the oscillation of boom oscillations with a load occurs. Thus, the device for controlling the drives of the boom crane mechanisms when the crane is overloaded while at least one of its drives is operated reduces the speed of the drive up to its complete stop, and when the boom oscillates with a load, it allows damping of the oscillations, which increases the reliability of the crane reduces dynamic loads and improves crane performance. The invention The device for controlling the drives of the mechanisms of the boom crane, containing the unit of drive speed of the mechanism for changing the boom angle, the first output of which is connected to the first input of the main priority circuit, the output of which is connected to the input of the drive of the mechanism for changing the angle of the boom, an output that is connected to the input of the circuit, an insensitive zone, the first output of which is connected to the second input of the main priority circuit, and a boom angle sensor, characterized by so that, in order to increase the reliability of the crane by reducing its dynamic loads, it is equipped with a boom tilt angle speed sensor, a comparison circuit whose inputs are connected to the output of the speed sensor of the boom tilt angle and the second output of the speed regulator, by approximating, the input of which is connected to the output of the boom tilt angle sensor and the output of the approximator is connected to the input of the speed limiter, a differentiation unit, the input of which is connected to the output of the tilting motor sensor crane, an integrator whose input is connected to the output of the differential OBOHHHL unit and an additional priority circuit whose inputs are connected to the second 6 output of the dead zone and the output of the integrated unit, and the output of the additional priority mechanism of the crane, and the output The comparison circuit is connected to the third input of the main priority circuit. Sources of information taken into account in the examination 1, USSR Author's Certificate No. 617359, cl. V66S 23/88, 1976 (prototype).