Изобретение относитс к радиотехнике и может быть использовано при создании манипул торов с активным отра ение нагрузки, предназначенных дл работы со сменным инструментом. Известно устройство дл управлени дистанционным манипул тором, содержащее привод, необратимый редуктор, дат чики момента, датчик нагрузки и сумматор 13 . Однако известное устройство имеет низкую точность при работе с инструмен том. Наиболее близким к предлагаемому вл етс устройство, содержащее последо ва-гвльно соединенные масштабный усилитель и привод, кинематически св занный через исполнительный механизм с акселерометром 2 . Недостатком этого устройства вл етс то, что при работе со сменным и струментом , например дрелью, оператору приходитс одолевать сопротивление от- раженного усили нагрузки, вызываемого действием веса инструмента, который в некоторых случа х может достилать 2/3 от максимальной расчетной величины полезной нагрузки. Цель изобретени - повышение точности устройства. Поставленна цель достигаетс тем, что устройство дополнительно содержит последовательно соединенные датчик захвата инструмента и управл емый коммутатор , информационный вход которого подключен к выходу акселерометра, а выходы - ко входам масштабного усилител . На чертеже представлена функциональна схема устройства. Устройство содержит акселерометр 1, управл емый коммутатор 2, масштабный усилитель 3, привод 4, инструмент 5, датчик 6 захвата инструмента, исполнительный механизм 7.The invention relates to radio engineering and can be used to create manipulators with active load reflection, intended for use with interchangeable tools. A device for controlling a remote manipulator, comprising a drive, an irreversible gear, moment sensors, a load sensor and an adder 13, is known. However, the known device has low accuracy when working with the tool. Closest to the present invention is a device comprising a successively connected scale amplifier and drive, kinematically connected through an actuator to the accelerometer 2. A disadvantage of this device is that when working with an interchangeable and a strument, for example a drill, the operator must overcome the resistance of the reflected load force caused by the weight of the tool, which in some cases can reach 2/3 of the maximum calculated payload value. The purpose of the invention is to improve the accuracy of the device. The goal is achieved by the fact that the device additionally contains an instrument capture sensor connected in series and a controlled switch, whose information input is connected to the accelerometer output, and the outputs to the inputs of a large-scale amplifier. The drawing shows the functional diagram of the device. The device contains an accelerometer 1, a controlled switch 2, a large-scale amplifier 3, a drive 4, a tool 5, a tool pickup sensor 6, an actuator 7.
зом.zom.
При отсутствии инструмеита 5 в с хвате исполнительного органа сигнал с alicenepoMeTpa 1 поступает в управл емый коммутатор 2 усилител 3, где уриливаетс масштабным уси.штелем 3 до заданной величины. Привод 4 отрабатывает этот сигнал и оператор ощутцает усили пропорционально величине полезной нагрузки в суставе исполнительного орлеана. При работе с инструментом 5 датчик 6 захвата инструмента регистрирует наличие инструмента 5 в схвате исполнительного органа манипул тора и кьщает управл ющий сигнал в коммута тор 2, устанавливающий, в усилителе 3 коэффициент усилени по измерительному входу выше на величину, пропорциональную приращению весовой нагрузки в схва-20 In the absence of a tool 5 in the control arm grip, the signal from alicenepoMeTpa 1 enters a controlled switch 2 of amplifier 3, where it is amplified by a large-scale power plug 3 to a predetermined value. Actuator 4 fulfills this signal and the operator feels the increase in proportion to the payload in the joint of the executive director. When working with tool 5, the tool-pickup sensor 6 detects the presence of tool 5 at the gripper of the actuator arm and draws a control signal to switch 2, which establishes, in amplifier 3, the gain along the measuring input is higher by an amount proportional 20
те исполнительного органа, вызванной весом инструмента 5. Увеличенный за счет этого сигнал акселерометра 1 компенсирует возникшую нагрузку и оператор ощущает только усили , вызываемые взаимодействием инструмента с обрабатываемым объектом.those of the executive body, caused by the weight of the tool 5. The increased signal of the accelerometer 1 compensates for the load and the operator feels only the forces caused by the interaction of the tool with the object being processed.
ни позвол ет повысить точность устройства .It also improves the accuracy of the device.