JPH04101789A - Manipulator - Google Patents
ManipulatorInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はマニピュレータの改良に関する。特に、マスタ
ースレーブ方式のマニピュレータにおいて、スレーブア
ームがなす作業の性質（細緻な作業か力作業か）に対応
した適切な制御を実行するための調節を、マニピュレー
タが行っている作業を中断することなく実行でき、作業
効率の向上が図れるマニピュレータを提供することを目
的とする改良に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to improvements in manipulators. In particular, in master-slave type manipulators, adjustments can be made to perform appropriate control according to the nature of the work performed by the slave arm (detailed work or forceful work) without interrupting the work being performed by the manipulator. The present invention relates to improvements aimed at providing a manipulator that can be operated and improve work efficiency.
本明細書におけるマスタースレーブ方式のマニピュレー
タとは、作業対象から離隔した地点における操作者がマ
スターアームを操作することにより、それに機械的また
は電気的機構をもって接続された作業点のスレーブアー
ムを動かして必要な作業を行わせるマニピュレータであ
る。In this specification, a master-slave type manipulator refers to a manipulator that is operated by an operator at a point remote from the work object by operating the master arm to move the slave arm at the work point connected to it by a mechanical or electrical mechanism. It is a manipulator that allows you to perform various tasks.
このようなマスタースレーブ方式のマニピュレータの制
御方式としてカフィードバック制御方式が広く採用され
ている。この制御方式はスレーブアームの位置情報をマ
スターアーム側にフィードバックするのみでなく、スレ
ーブアームに加わる力情報をもマスターアーム側にフィ
ードバックする制御方式であり、スレーブアームの正確
な位置決めを可能にすると−もに、スレーブアームに加
わる力をマスターアーム側で感じ取れることによってマ
ニピュレータの操縦性を向上しマニピュレータに行わせ
得る作業範囲を拡大した制御方式以下に図面を参照しつ
−、従来技術に係るマスタースレーブ方式マニピュレー
タのカフィードバック制御系の構成について説明する。A feedback control method is widely used as a control method for such a master-slave manipulator. This control method not only feeds back the position information of the slave arm to the master arm side, but also feeds back the force information applied to the slave arm to the master arm side, making it possible to accurately position the slave arm. In addition, the control system improves the maneuverability of the manipulator by sensing the force applied to the slave arm on the master arm side, and expands the range of work that the manipulator can perform. The configuration of the feedback control system of the method manipulator will be explained.
第４１ｇ１参照
マスターアームＭＡの位置に対応して決定される位置信
号ＭＰとスレーブアームＳＡの位置に対応して決定され
る位置信号ＳＰとの偏差ΔＰがサーボゲイン増幅器ＳＧ
Ａに入力される。このサーボゲイン増幅器ＳＧＡの出力
信号ＭＰＰに応答してサーボ手段ＳＭ（サーボ弁・シリ
ンダ等）が動作し、このサーボ手段ＳＭの出力信号ＳＦ
である力に応答して上記のスレーブアームＳＡが動作す
る。上記のサーボ手段ＳＭの出力信号ＳＦはカフィード
バックゲイン増幅器ＦＧＡによって増幅された後、操作
者の操作力が入力されるマスターアームＭＡの１次側に
負帰還される。41g1 The deviation ΔP between the position signal MP determined corresponding to the position of the reference master arm MA and the position signal SP determined corresponding to the position of the slave arm SA is determined by the servo gain amplifier SG.
It is input to A. In response to the output signal MPP of this servo gain amplifier SGA, the servo means SM (servo valve, cylinder, etc.) operates, and the output signal SF of this servo means SM is
The slave arm SA operates in response to a certain force. The output signal SF of the servo means SM is amplified by the feedback gain amplifier FGA and then negatively fed back to the primary side of the master arm MA to which the operating force of the operator is input.
上記構成の制御系を有するマニピュレータを操作する場
合、上記のサーボゲイン増幅器ＳＧＡの増幅率Ｋｔ と
カフィードバックゲイン増幅器ＦＧＡの増幅率に、とを
どのように設定するかがマニピュレータ制御上極めて重
要である。その理由は、サーボゲイン増幅器ＳＧＡの増
幅率に１を過小に設定すると応答が遅くなるため作業効
率が低下し、過大に設定すると作業対象に急激に力を加
えることになるため特に細緻な作業において過大な力を
出力することになり、作業の安定性を欠く直があり、ま
た、カフィードバックゲイン増幅器ＦＧＡの増幅率に、
を過小に設定すると特に細緻な作業において出力する小
さい力の変化を感知できなくなり、過大に設定すると特
に力を要する作業の場合に、マスターアームを操作する
操作者に過大な力が要求され操作者の負担が増大するか
らである。When operating a manipulator having a control system with the above configuration, it is extremely important for manipulator control how to set the amplification factor Kt of the servo gain amplifier SGA and the amplification factor of the feedback gain amplifier FGA. . The reason for this is that if the amplification factor of the servo gain amplifier SGA is set too low to 1, the response will be slow and work efficiency will be lowered, and if set too high, force will be applied suddenly to the work target, especially for delicate work. Excessive force may be output, resulting in a lack of stability in work, and the amplification factor of the feedback gain amplifier FGA may be affected.
If it is set too low, it will not be possible to detect changes in the small force output during particularly delicate work, and if it is set too high, the operator who operates the master arm will be required to apply excessive force during work that requires particularly force. This is because the burden on employees increases.
そこで、従来技術に係るマスタースレーブ方式のマニピ
ュレータにおいては、マニピュレータが実行する作業の
性質に対応して、その都度、上記のサーボゲイン増幅器
ＳＧＡの増幅率に１とカフィードバックゲイン増幅器Ｆ
ＧＡの増幅率に８とを適切な値に設定している。Therefore, in the master-slave type manipulator according to the prior art, the amplification factor of the servo gain amplifier SGA is set to 1 and the feedback gain amplifier F is adjusted each time according to the nature of the work performed by the manipulator.
The amplification factor of the GA is set to an appropriate value of 8.
ところが、上記のサーボゲイン増幅器ＳＧＡの増幅率Ｋ
ｌとカフィードバックゲイン増幅器ＦＧＡの増幅率に、
とを設定する場合、従来技術においては、ハンディター
ミナルや操作盤のスイッチで上記増幅率に、−に、を入
力するか、制御１基板上に設けられた調節ボリューム等
を操作している。However, the amplification factor K of the above servo gain amplifier SGA
l and the amplification factor of the feedback gain amplifier FGA,
In the conventional technology, when setting the amplification factor, - is inputted to the amplification factor using a switch on a handy terminal or an operation panel, or an adjustment volume or the like provided on the control board is operated.
このため、マニピュレータの作業内容の変更に対応して
上記増幅率に１ ・Ｋ８の設定を変更する必要があると
きは、その都度、作業を中断して、上記の増幅率設定手
段のある場所まで来て設定変更を行わなければならず、
著しく作業効率の低下を招くという欠点が従来技術に係
るマニピュレータには存在する。Therefore, in response to a change in the work content of the manipulator, the above amplification factor should be changed by 1 ・When it is necessary to change the setting of K8, stop the work each time and go to the location where the above amplification factor setting means is located. You have to come and change the settings,
Manipulators according to the prior art have the disadvantage of significantly reducing work efficiency.
本発明の目的は、この欠点を解消することにあり、マニ
ピュレータの作業の性質に対応して上記増幅率に、−に
、の設定を変更する場合においても、マニピュレータの
作業を中断する必要がなく、従って作業効率の向上を図
ることができるマニピュレータを提供することにある。An object of the present invention is to eliminate this drawback, and even when changing the setting of the amplification factor to - to correspond to the nature of the manipulator's work, there is no need to interrupt the manipulator's work. Therefore, it is an object of the present invention to provide a manipulator that can improve work efficiency.
上記の目的は、操作者が操作するマスターアーム（ＭＡ
）と、このマスターアーム（ＭＡ）の位置に対応する位
置に移動するスレーブアーム（ＳＡ）とを存し、前記の
マスターアーム（ＭＡ）の位置に対応して決定されるマ
スターアーム位置信号（ＭＰ）と、前記のスレーブアー
ム（ＳＡ）の位置に対応して決定されるスレーブアーム
位置信号（ＳＰ）との偏差（ΔＰ）を増幅するサーボゲ
イン増幅器（ＳＧＡ）と、このサーボゲイン増幅器（Ｓ
ＧＡ）の出力信号（ＭＰＰ）に応答して動作するサーボ
手段（ＳＭ）とを有し、前記のスレーブアーム（ＳＡ）
は前記のサーボ手段（ＳＭ）の出力信号（Ｓ Ｆ）に応
答して動作し、前記のサーボ手段（ＳＭ）の出力信号（
ＳＦ）を増幅するカフィードバックゲイン増幅器（ＦＧ
Ａ）を有し、この方フィードバックゲイン増幅器（ＦＧ
Ａ）の出力信号（ＦＧＡＡ）は前記のマスターアーム（
ＭＡ）の一次側に負帰還されてなるマニピュレータにお
いて、このマニピュレータにはグリップ（Ｇ）が設けら
れ、前記の操作者が前記のグリップ（Ｇ）を握る握力の
大きさに応答して前記のカフィードバックゲイン増幅器
（ＦＧＡ）の増幅率は減少し、前記のサーボゲイン増幅
器（ＳＧＡ）の増幅率は増大するマニピュレータによっ
て達成される。The above purpose is to use the master arm (MA) operated by the operator.
) and a slave arm (SA) that moves to a position corresponding to the position of the master arm (MA), and a master arm position signal (MP) that is determined corresponding to the position of the master arm (MA). ) and the slave arm position signal (SP) determined corresponding to the position of the slave arm (SA).
servo means (SM) that operates in response to an output signal (MPP) of the slave arm (SA);
operates in response to the output signal (SF) of the servo means (SM), and operates in response to the output signal (SF) of the servo means (SM).
A feedback gain amplifier (FG) that amplifies the
A), which has a feedback gain amplifier (FG
The output signal (FGAA) of A) is the master arm (
In a manipulator in which negative feedback is provided to the primary side of MA), this manipulator is provided with a grip (G), and the grip (G) is adjusted in response to the magnitude of the grip force with which the operator grips the grip (G). The amplification factor of the feedback gain amplifier (FGA) is decreased and the amplification factor of the servo gain amplifier (SGA) is achieved by an increasing manipulator.
本発明に係るマニピュレータにおいては、操作者がマス
ターアームＭＡを操作するときに握るグリップＧから、
このグリップＧを握る握力の強弱に対応して信号が出力
され、この出力信号に基づいて、サーボゲイン増幅器Ｓ
ＧＡの増幅率に１とカフィードバックゲイン増幅器ＦＧ
Ａの増幅率に、とが変化する。そして、これら増幅率に
１に８の変化は、増幅率に、が増大するときは増幅率に
８は減少し、増幅率に＋が減少するときは増幅率に、は
増大するようにされている。In the manipulator according to the present invention, from the grip G that the operator holds when operating the master arm MA,
A signal is output corresponding to the strength of the grip G, and based on this output signal, the servo gain amplifier S
The amplification factor of GA is 1 and the feedback gain amplifier FG
The amplification factor of A changes. These changes in the amplification factor of 1 to 8 are such that when the amplification factor increases, the amplification factor decreases by 8, and when the amplification factor decreases, the amplification factor increases. There is.
そのため、細緻な作業のときには、グリップＧを握る握
力をｔＸ節してサーボゲイン増幅器ＳＧＡの増幅率に＋
を小さくし、カフィードバックゲイン増幅器ＦＧＡの
増幅率に８を大きくすれば、マニピュレータは力に敏感
になり、ゆうくりと慎重な作業が可能となり、また、力
作業のときは、グリップＧを握る握力を変えて上記の増
幅率に、を大きくし、上記の増幅率に、を小さくすれば
、操作者の負担が小さいにも拘らず、マニピュレータの
強力な作業を容易に実現することが可能となる。Therefore, when performing detailed work, the grip force on the grip G is increased by tX to increase the amplification factor of the servo gain amplifier SGA.
By decreasing the amplification factor of the feedback gain amplifier FGA and increasing the amplification factor of 8 to the amplification factor of the feedback gain amplifier FGA, the manipulator becomes sensitive to force, allowing easy and careful work. By changing , increasing the amplification factor to the above amplification factor, and decreasing , to the above amplification factor, it becomes possible to easily achieve powerful work with the manipulator, even though the burden on the operator is small. .
しかも、サーボゲイン増幅器ＳＧＡとカフィードバック
ゲイン増幅器ＦＧＡのそれぞれの増幅率に＋’Ｋｔの調
節を、操作者が操作するマスターアームＭＡのグリップ
Ｇにおいて実行できるから、増幅率に、−に、を変更す
る度にマニピュレータによる作業を中断する必要がなく
なり、作業効率の向上を図ることができる。Furthermore, since the amplification factors of the servo gain amplifier SGA and the feedback gain amplifier FGA can be adjusted by +'Kt at the grip G of the master arm MA operated by the operator, the amplification factors can be changed to -. There is no need to interrupt the work with the manipulator every time the manipulator is used, and work efficiency can be improved.
〔実施例〕
以下、図面を参照しつ〜、本発明の一実施例に係るマニ
ピュレータについて説明する。[Embodiment] Hereinafter, a manipulator according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
第１図参照
図は本実施例に係るマニピュレータの制御系の構成図で
ある。Referring to FIG. 1, there is shown a configuration diagram of a control system of a manipulator according to this embodiment.
図において、ＭＡは操作者によって操作されるマスター
アームであり、ＳＡはこのマスターアームＭＡの動作に
対応した動作を行うスレーブアームである。ＳＧＡは上
記のマスターアームＭＡの出力である位置信−号ＳＰ（
マスターアームＭＡの位置に対応して決定される信号）
と上記のスレーブアームＳＡの位習慣号ＳＰとの偏差Δ
Ｐを増幅するサーボゲイン増幅器である。ＳＭはサーボ
弁やシリンダ等をもって構成されるサーボ手段であり、
上記のサーボゲイン増幅器ＳＧＡの出力信号ＭＰＰに応
答して動作する。このサーボ手段ＳＭの出力信号ＳＦは
力であり、この出方信号ＳＦに応答して上記のスレーブ
アームＳＡが動作する。In the figure, MA is a master arm operated by an operator, and SA is a slave arm that performs operations corresponding to the operations of master arm MA. SGA is the position signal SP (
signal determined according to the position of master arm MA)
and the deviation Δ from the positional force number SP of the slave arm SA above.
This is a servo gain amplifier that amplifies P. SM is a servo means consisting of a servo valve, cylinder, etc.
It operates in response to the output signal MPP of the above servo gain amplifier SGA. The output signal SF of this servo means SM is a force, and the slave arm SA operates in response to this output signal SF.
また、ＦＧＡはカフィードバックゲイン増幅器であり、
上記のサーボ手段ＳＭの出力信号ＳＦ（力）を増幅して
、その出力信号ＦＧＡＡを上記のマスターアームＭＡの
一次側に負帰還する。Ｇは本発明の要旨に係るグリップ
である。このグリップＧ第２図・第３図を参照して後述
するが、このグリップＧからの出力信号ＧＳは、上記の
サーボゲイン増幅器ＳＧＡとカフィードバックゲイン増
幅器ＦＧＡとに入力され、サーボゲイン増幅器ＳＧＡの
増幅率に＋ とカフィードバックゲイン増幅器ＦＧＡの
増幅率に８とが調整される。これら増幅率に、・Ｋ、が
マニピュレータの動作にどのように関与するかについて
は、従来技術の項で説明したとおりであるので説明を省
略する。Also, FGA is a feedback gain amplifier,
The output signal SF (force) of the servo means SM is amplified, and the output signal FGAA is negatively fed back to the primary side of the master arm MA. G is a grip according to the gist of the present invention. As will be described later with reference to FIGS. 2 and 3, the output signal GS from this grip G is input to the servo gain amplifier SGA and feedback gain amplifier FGA, and The amplification factor is adjusted to + and the amplification factor of the feedback gain amplifier FGA to 8. How these amplification factors, .K, are involved in the operation of the manipulator is the same as explained in the section of the prior art, so the explanation will be omitted.
つぎに本発明の要旨に係るグリップＧについて図面を参
照して説明する。Next, the grip G according to the gist of the present invention will be explained with reference to the drawings.
第２図・第３図参照
第２図はグリップＧの外観図であり、第３図はグリップ
Ｇを握った状態を示す説明図である。See FIGS. 2 and 3 FIG. 2 is an external view of the grip G, and FIG. 3 is an explanatory view showing the grip G in a gripped state.
第２図において、ｌはグリップ本体であり、２はこのグ
リップ本体ｌに設けられた弾性部材であり、３はこの弾
性部材２に取り付けられたひずみゲージである。In FIG. 2, 1 is a grip body, 2 is an elastic member provided on this grip body 1, and 3 is a strain gauge attached to this elastic member 2. In FIG.
上記の構成のグリップＧを、第３図に示すように、操作
者がグリップ本体１と弾性部材２とを同時に握り、握力
の大きさを調節すると、握力の大きさに対応して弾性部
材２の変形の大きさが変化し、この弾性部材２の変形に
基づいてひずみゲージ３の電気抵抗値が変化する。この
変化した電気抵抗値が出力信号ＧＳとしてグリップＧか
ら出力される。As shown in FIG. 3, when the operator grasps the grip G having the above-mentioned configuration by gripping the grip main body 1 and the elastic member 2 at the same time and adjusts the magnitude of the grip force, the elastic member 2 The magnitude of the deformation changes, and the electrical resistance value of the strain gauge 3 changes based on this deformation of the elastic member 2. This changed electrical resistance value is output from the grip G as an output signal GS.
グリップＧを握る握力が弱いときはサーボゲイン増幅器
ＳＧＡの増幅率に、は小さ（、カフィードバックゲイン
増幅器ＦＧＡの増幅率Ｋｍは太き（なるようにされてお
り、握力が強くなるに従って上記増幅率に、は増大し、
上記増幅率に、は減少するようにされている。その結果
、マニピュレータがなす作業の性質（細緻な作業か力作
業か）に対応して適切な増幅率に、・Ｋ８に調節するこ
とが極めて容易にでき、しかも、調節のために作業を中
断する必要がない。When the grip force on the grip G is weak, the amplification factor of the servo gain amplifier SGA is small (and the amplification factor Km of the feedback gain amplifier FGA is large). , increases,
The above amplification factor is made to decrease. As a result, it is extremely easy to adjust the amplification factor to K8 to suit the nature of the work performed by the manipulator (detailed work or heavy work), and it is also possible to interrupt the work for adjustment. There's no need.
以上説明せるとおり、本発明に係るマニピュレータは、
操作者がグリップを握る握力の大きさに対応して、カフ
ィードバックゲイン増幅器の増幅率は減少し、サーボゲ
イン増幅器の増幅率は増大すること−されているので、
本発明は、マニピュレータの作業の性質（細緻な作業か
力作業か）に対応した上記増幅率の適切な調節を、マニ
ピュレータの作業を中断することなく極めて容易に実行
することができ、作業効率を向上するマニピュレータを
提供することができる。As explained above, the manipulator according to the present invention is
The amplification factor of the feedback gain amplifier decreases and the amplification factor of the servo gain amplifier increases in accordance with the grip force of the operator on the grip.
The present invention makes it possible to extremely easily adjust the amplification factor according to the nature of the manipulator's work (fine work or forceful work) without interrupting the manipulator's work, thereby improving work efficiency. It is possible to provide an improved manipulator.
第１図は、本発明の一実施例に係るマニピュレータの制
御系の構成図である。
第２図は、本発明の要旨に係るグリップの外観図である
。
第３ＷＩは、第２図に示すグリップを握った状態をＳＡ
・・・スレーブアーム、
ＳＧＡ・・・サーボゲイン増幅器、
ＳＭ・・・サーボ手段、
ＦＧＡ・・・カフィードバックゲイン増幅器、Ｇ・・・
グリップ、
１・・・グリップ本体、
２・・・弾性部材、
３・・・ひずみゲージ。FIG. 1 is a configuration diagram of a control system of a manipulator according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is an external view of the grip according to the gist of the present invention. The 3rd WI is the SA state in which the grip shown in Figure 2 is held.
...Slave arm, SGA...servo gain amplifier, SM...servo means, FGA...cafeedback gain amplifier, G...
Grip, 1...grip body, 2...elastic member, 3...strain gauge.
Claims (1)
マスターアーム（ＭＡ）の位置に対応する位置に移動す
るスレーブアーム（ＳＡ）とを有し、前記マスターアー
ム（ＭＡ）の位置に対応して決定されるマスターアーム
位置信号（ＭＰ）と、前記スレーブアーム（ＳＡ）の位
置に対応して決定されるスレーブアーム位置信号（ＳＰ
）との偏差（ΔＰ）を増幅するサーボゲイン増幅器（Ｓ
ＧＡ）と、該サーボゲイン増幅器（ＳＧＡ）の出力信号
（ＭＰＰ）に応答して動作するサーボ手段（ＳＭ）とを
有し、 前記スレーブアーム（ＳＡ）は前記サーボ手段（ＳＭ）
の出力信号（ＳＦ）に応答して動作し、前記サーボ手段
（ＳＭ）の出力信号（ＳＦ）を増幅する力フィードバッ
クゲイン増幅器（ＦＧＡ）を有し、 該力フィードバックゲイン増幅器（ＦＧＡ）の出力信号
（ＦＧＡＡ）は前記マスターアーム（ＭＡ）の一次側に
負帰還されてなるマニピュレータにおいて、 該マニピュレータにはグリップ（Ｇ）が設けられ、前記
操作者が前記グリップ（Ｇ）を握る握力の大きさに応答
して前記力フィードバックゲイン増幅器（ＦＧＡ）の増
幅率は減少し、前記サーボゲイン増幅器（ＳＧＡ）の増
幅率は増大することを特徴とするマニピュレータ。[Scope of Claims] [1] The master arm (MA) has a master arm (MA) operated by an operator, and a slave arm (SA) that moves to a position corresponding to the position of the master arm (MA). A master arm position signal (MP) determined corresponding to the position of the slave arm (SA), and a slave arm position signal (SP) determined corresponding to the position of the slave arm (SA).
) and a servo gain amplifier (S
GA) and a servo means (SM) that operates in response to an output signal (MPP) of the servo gain amplifier (SGA), and the slave arm (SA) has a servo means (SM) that operates in response to an output signal (MPP) of the servo gain amplifier (SGA).
a force feedback gain amplifier (FGA) operable in response to an output signal (SF) of the servo means (SM) to amplify the output signal (SF) of the servo means (SM); (FGAA) is a manipulator in which negative feedback is provided to the primary side of the master arm (MA), and the manipulator is provided with a grip (G), and the grip force of the operator when gripping the grip (G) In response, the amplification factor of the force feedback gain amplifier (FGA) decreases and the amplification factor of the servo gain amplifier (SGA) increases.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21910790A JPH04101789A (en) | 1990-08-22 | 1990-08-22 | Manipulator |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21910790A JPH04101789A (en) | 1990-08-22 | 1990-08-22 | Manipulator |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04101789A true JPH04101789A (en) | 1992-04-03 |
Family
ID=16730368
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21910790A Pending JPH04101789A (en) | 1990-08-22 | 1990-08-22 | Manipulator |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04101789A (en) |
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1990
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