SU966333A1

SU966333A1 - Drive positioning apparatus

Info

Publication number: SU966333A1
Application number: SU813271081A
Authority: SU
Inventors: Владимир Павлович Гуревич; Борис Георгиевич Сиротин
Original assignee: Предприятие П/Я Р-6397
Priority date: 1981-04-08
Filing date: 1981-04-08
Publication date: 1982-10-15

Description

(54) УСТРЮЙСТВО ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ ПРИВОДА(54) DRIVE POSITIONING DEVICE

. 1 . . one .

Иэобрегение относитс к устройствам автоматического управлени многопозиционными объектами и может быть использовано , например, в системах поаи.циошфовани исполнительных механи юв гидравлических приводов.Equipogregation refers to automatic control devices for multi-position objects and can be used, for example, in scrubbing systems for executive mechanisms of hydraulic drives.

Известно устройство позиционировани привода, содержащее исполвнтельный. механизм , датчики положени пр. числу позиций последнего, блок задани и устройство дл формировани сигнала управлени исполните пьным механизмом, включающее каналы управлени , выполненные в виде попарно соединенных логических элемён1ч в , входами св занных с блоками зада- и ни и датчиками, а выходами - с исполнительным механизмом Ll 1A actuator positioning device is known that contains an actuator. The mechanism, the position sensors, the number of positions of the latter, the task block and the device for generating the control signal are executed by a full mechanism, including control channels, made in the form of pairwise connected logic elements, inputs connected to the task blocks and both sensors, and outputs with actuator Ll 1

Недостатком известного устройства вл етс низка надежность вследствие отсутстви фиксации устройства в пози- 20 ПИЯХ, при несанкционированном воздействии на блок задани .A disadvantage of the known device is low reliability due to the absence of fixation of the device in the position of the beam, with unauthorized impact on the task block.

Цель изобретени - повышение надежности .The purpose of the invention is to increase reliability.

Поставленна цель достигаетс тем, что устройство снабжено двум элементами ИЛИ и блоком фиксации позиций, выполненкь1М в виде четырех элементов НЕ, трех элементов И и элемента пам ги с трем входами и одним выходом, а каждый из каналов управлени выполнен в виде последовательно св занных элемента И и элемента пам ти с двум входами и одним выходом, при этом один из входов каждого элемента И и каждого элемента пам ти каналовуправлени соединены с одним из датчиков, :а выход:. каждого элемента пам ти каналов управленн через один из элементов ИЛИ с исполнительным механизмом, при этом блок задани св зан с устройством дл форм1фовани сигнала управлени через блок фиксации поаший, причеь первый и второй элет 1енты НЕ последнего св заны входами с блоком задани , а вы- . ходами - с первым элементом И блока фиксации, выход которого подключен к одному извходов элемента пам ти, кThe goal is achieved by the fact that the device is equipped with two OR elements and a position fixing unit, made in the form of four NOT elements, three AND elements and a memory element with three inputs and one output, and each of the control channels is designed as sequentially connected AND elements and a memory element with two inputs and one output, wherein one of the inputs of each element AND and each memory element of the control channel is connected to one of the sensors, and the output :. each channel memory element is controlled through one of the OR elements with the actuator, and the task block is connected to the device for formatting the control signal through the locking block, the first and second element of the last NOT are connected to the task block, and you . moves - with the first element And the fixation block, the output of which is connected to one of the outlets of the memory element, to

другим входам которого подключены выходы элементов ИЛИ, а к выходу -: входы третьего и четвертого эпементов НЕ, выходы последних соединены с входами второго и третьего элементов И блока фиксации, вторые входы которых соI единены с блоком задани , а выходы с входами элементов И .каналов управле- нн .the other inputs of which are connected to the outputs of the OR elements, and to the output are: the inputs of the third and fourth epement NOT, the outputs of the latter are connected to the inputs of the second and third elements AND the fixing block, the second inputs of which are connected to the task block, and the outputs of the inputs of the channel AND elements. governed by

На чертеже изображена схема устройства позиционировани привода.The drawing shows a diagram of a drive positioning device.

Устройство содержит исполнительный, механизм 1, датчики 2-6 почислу позиций последнего, например п ть, блок 7 задани и устройство 8 дл формировани сигнала управлени исполнительным механизмом I, включающее, например, шесть каналов управлени , вьшолненных в виде элементов 9 14 И, а также элементов 15 - 2О пам ти, имеющих по два входа и одному выходу, причем каждый из элементов И последовательно св зан с одним из элементов пам ти. При этом один из входов каждого элемента И и каждого элемента пам ти каналов управлени соединены с одним из датчиков. Выходы элементов tSj 16 и 18 пам ти через элемент 21 ИЛИ, а выходы элементов 17., 19. и 20 пам ти через элемент 22 ИЛИ и усилители 23 и 24 срответствен . но соединены с исполнительным механизмом I,The device contains an actuator, mechanism 1, sensors 2-6 on the number of positions of the latter, for example, five, a task block 7, and a device 8 for generating a control signal for the actuator I, for example, six control channels, executed as elements 9-14 And also elements 15 - 2O of memory, having two inputs and one output, each of the elements of And is sequentially associated with one of the elements of memory. In this case, one of the inputs of each element And and each element of the memory of the control channels is connected to one of the sensors. The outputs of the memory elements tSj 16 and 18 through the element 21 OR, and the outputs of the elements 17., 19. and 20 memory through the element 22 OR and the amplifiers 23 and 24 are consistent. but connected to the actuator I,

Блок 7 задани с& эан с устройством 8 через блок фиксации 25 позиций, вы .полненный в виде первого, второго, .третьего и четвертого элементов 26 - 29 НЕ соответственно, а также первого, второго и третьего элементов ЗО - 32 И соответственно и элемента 33 пам ти с трем входами и одним выходом, при этом элементы 26 - 27 НЕ св заны входами с блоком 7 задани , а выходами с элементом ЗО И, выход которого подключен к одному из входов (вход сброса) элемента 33 пам ти, к другим входам которого подключены выходы элементов 21 и 22 ИЛИ, а к выходу - входы элементов 28 и 29 НЕ, выходы последних соединены с входами элементов 31 и ЗЙ И, вторые входы которьгх соединены с блоком 7 задани , а выходы - с входами элементов 9 - 14 И.Block 7 of the task with & device with the device 8 through the block of fixation of 25 positions, you filled in the form of the first, second, third and fourth elements 26 - 29 NOT, respectively, as well as the first, second and third elements of the AO - 32 And respectively, and element 33 memory with three inputs and one output, while elements 26-27 are NOT connected by inputs with task block 7, and outputs with element AOR, whose output is connected to one of the inputs (reset input) of memory element 33, to other inputs which are connected to the outputs of the elements 21 and 22 OR, and to the output - the inputs of the elements 28 and 29 N E, the outputs of the latter are connected to the inputs of elements 31 and ЗЙ And, the second inputs of which are connected to block 7 of the task, and the outputs to the inputs of elements 9-14 of I.

Устройство позиционировашга привода работает следующим образом,The device is positioning the drive works as follows

В исходном положении (ш выходе элемента ЗО И имеетс сигнал с выходом эле1йентов 26 и 27 НЕ, поэтому сигнал на вьгходе элемента 33 пам та отсутствует .In the initial position (w of the output of the AOR element, there is a signal with the output of elements 26 and 27 of NOT, therefore there is no signal at the start of the memory element 33.

Исполнительный механизм 1 находитс в крайней позиции, определ ембй, например , датчиком 2, сигнал последнего поступает на вход элемента 9 И.The actuator 1 is in the extreme position, determined by the emby, for example, sensor 2, the signal of the latter arrives at the input of element 9 I.

При подаче блоком 7 задани сигнала на пр мой ход привода сигнал поступает на вход элемента 32 И и проходит далее на вход элемента 9 И. Сигнал с выхода элемента 9 И запоминаетс ; эпементом 15 пам ти и через элемент 2i ИЛИ и усипитепь 23 поступает к испопнитепьному механизму 1, который начинает перемещение -в пр мом направленииWhen the block 7 applies a signal to the forward stroke of the drive, the signal enters the input of element 32 I and passes further to the input of element 9 I. The signal from the output of element 9 I is memorized; by the epimete 15 of the memory and through the element 2i OR, and the amplification 23 goes to the fire mechanism 1, which begins to move in the forward direction

Одновременно сигнал от блока 7 задани поступает на вход элемента 27 НЕ, в результате чего сигнал с входа ;сброса элемента 23 пам ти через элемент ЗОИ снимаетс , подготавлива элемент 33 пам ти к приему управл ющих сигналов.At the same time, the signal from the task unit 7 is fed to the input of the element 27 NOT, as a result of which the signal from the input; the memory element 23 is reset via the OZO element is removed, preparing the memory element 33 to receive control signals.

При по влении сигнала на пр мой ход на выходе элемента 21 ИЛИ он параллельно поступает на вход элемента 33 пам ти, заставл последний фиксировать факт отработки команды от блока 7 задани , причем указанна операци выполн етс элементом,33 пам ти только при Длительной подаче команды от блока 7 адани , превышаклцей врем прихода исполнительного механизма 1 в следующую озицию. В случае импульсной подачи коанды , последн запоминаетс элементом 15 пам ти, и отработка управл ющего оздействи осуществл етс До прихода исполнительного механизма 1 в следующую позицию, а элемент 33 пам ти сбрасываетс сразу же после прекращени по ,ач . команды от блока 7 задани .When a signal appears on the forward stroke at the output of element 21 OR, it in parallel enters the input of the memory element 33, forcing the latter to record the fact that the command from the task block 7 has been processed, and this operation is performed by the element 33 of the memory only when the command for a long time block 7 adani, exceeding the time of arrival of the actuator 1 in the next position. In the case of a Coanda's pulse feed, the latter is memorized by the memory element 15, and the control operation is performed before the actuator 1 arrives in the next position, and the memory element 33 is reset immediately after the termination of, ah. commands from block 7 of the task.

После прихода исполнительного мехаизма 1 в позицию, определ емую датчи-. ком 3, сигнал последнего обеспечивает сброс элемента 15 пам ти и поступает на входы элементов iO и 11 И.After the arrival of the executive mechanism 1 in the position determined by the sensor -. com 3, the signal of the latter provides a reset of the memory element 15 and enters the inputs of the elements iO and 11 I.

Последующее действие устройства при приеме команд от блока 7 задани осуществл етс аналогично описанному.The subsequent action of the device when receiving commands from task block 7 is carried out similarly to that described.

При этом наличие блока 25 фиксации позиций обеспечиваетневозможность при подаче одноразовой команды от блока 7 задани несанкционированного перехода исполнительного механизма 1 в поспедующие позиции без фиксации в ранее заданной позиции. Поступление следующего управл ющего воздействи (дл перемещени его в ту или другую сторону) обеспечиваетс только после об зательного сн ти и повторной подачи команды из блока 7 задани .At the same time, the presence of the position fixing unit 25 ensures the impossibility, when submitting a one-time command from the unit 7, to assign an unauthorized transition of the actuator 1 to successful positions without fixing in a previously specified position. The arrival of the next control action (to move it in one direction or another) is provided only after a mandatory removal and the re-submission of a command from task block 7.

Использование изобретени в системах позиционировани исполнительных механизUse of the invention in actuator positioning systems

Claims

The claims of $

A drive positioning device comprising an actuator, position sensors according to the number of positions along the ice, a reference unit and a device for generating an actuator control signal, including control channels made in the form of pairwise connected logic elements connected to the reference unit and ” sensors, and outputs - with an actuator, characterized in that, with a circuit to increase reliability, it is equipped with two elements. Tammy OR and the block fixing position, you are a ² ® complements as four NOT elements, three elements D and the memory element with three inputs and one output, and each of the control channels is formed as a series of AND and associated memory element with two inputs and one output, while one of the inputs of each AND element and each control channel memory element is connected to one of the sensors, and the output of each control channel memory element through one of the OR elements is connected to the actuator, while the task unit is connected to the a device for generating a control signal through a position fixation unit, the first and second elements of NOT the last connected by inputs to the job unit, and by outputs to the first AND element of the fixation unit, the output of which is * connected to one of the inputs of the memory element, to the other inputs of which the outputs of the OR elements, and the outputs of the third and fourth! elements NOT, the outputs of the last connection. yens with inputs of the second and third elements AND of the fixing unit, the second inputs of which are connected to the task unit, and the outputs are with the inputs of the elements AND control channels.