SU953838A1

SU953838A1 - Device for controlling working implement of bulldozer

Info

Publication number: SU953838A1
Application number: SU802885740A
Authority: SU
Inventors: Ю.Д. Погуляев; А.Д. Погуляев
Original assignee: Ю.Д.Погул ев и А.Д.Погул ев
Priority date: 1980-02-20
Filing date: 1980-02-20
Publication date: 1984-05-30

Abstract

УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ РАБОЧИМ ОРГАНОМ БУЛЬДОЗЕРА, содержащее соединенные между собой т говый двигатель и силовой генератор с независимыми обмотками возбуждени и управл емым выпр мителем и два элемента сравнени , к одному из которых подключены датчик и задатчик т гового усилител , отличающеес тем, что, с целью повьшени KPrflte3«At 19 .MTflffH 3j UffiJUfeiUH точности управлени за счет компенсации помехи по скорости, оно снабжено задатчиком оптимальной скорости , блоком умножени , блоком делени , программным задающим блоком оптимальной скорости, программным блоком, блоком переменной структуры и датчиком и задатчиком тока, выходы которых подключены ко второму элементу сравнени , выход которого и выход программного блока подключены ко входам блока переменной структуры , выход последнего и выход программного задающего блока подключены к управл емому вьтр мителю, причем выходы задатчика оптимальной ско9 рости и первого элемента сравнени через блок умножени , а выход датчика т гового усили непосредственно подключены ко входам блока делени , выход которого подключен ко входу программного задающего блока скорости. 0 ел со 00 СА 00A DEVICE FOR CONTROLLING A BULLDOZER'S WORKING BODY, containing interconnected traction motor and power generator with independent excitation windings and controlled rectifier and two comparison elements, one of which is connected to the sensor and traction amplifier setpoint, which is different KPrflte3 "At 19 .MTflffH 3j UffiJUfeiUH control accuracy by compensating for interference in speed, it is equipped with an optimal speed setting unit, multiplication unit, dividing unit, software driver unit of optimal speed by a program block, a variable structure block and a current sensor and current adjuster, the outputs of which are connected to the second comparison element, the output of which and the output of the program block are connected to the inputs of the variable structure block, the output of the last one and the output of the program master block are connected to the outputs of the setpoint adjuster of the optimal speed and the first element of comparison are through the multiplication unit, and the output of the pulling force sensor is directly connected to the inputs of the dividing unit whose output is connected It is provided to the input of the program master speed block. 0 ate from 00 ca 00

Description

Изобретение относитс к устройствам дл комбинированного управлени землеройно-транспортными машинами. Известно устройство дл управлени процессом копани бульдозера, на пример, с электромеханической трансмиссией на базе трактора ДЭТ-250С1 J В известном устройстве управлени отвалом осуществл етс вручную, а скорость измен етс автоматически в зависимости от нагрузки на рабочем органе благодар наличию трехобмоточ ного силового генератора в системе генератор-двигатель управлени скоростью . Однако такие устройства не компенсируют одновременно помеху по скорости и т говому усилию. Кроме то го, они не реализуют оптимальных законов по скорости и глубине копаИзвестно также устройствоС2 2 дл управлени скоростью землеройных тран портных машин с электрическими машинами независимого возбуждени . Однак они также не обеспечивают своевремен ной компенсации помехи по скорости и изменение скорости по оптимальному закону при копании, С помощью таких устройств не удаетс достичь наивысшей производитель ности землеройных агрегатов. Наиболее близким к изобретению вл етс устройство дл управлени рабочим органом бульдозера , соде жащее соединенные между собой т говой двигатель и силовой генератор с независимыми обмотками возбуждени и управл емым выпр мителем, два эле мента сравнени , к одному из которых подключены датчик и задатчик т гового усили . Устройство содержит также насос, гидрораспределитель, силовой цилиндр дл перемещени рабочего органа в ве тикальной плоскости, контактный датчик положени штока силового цилиндра , генератор импульсов с корректирукицим блоком, распределитель импульсов и электромагнитные клапаны. Электромагнитные клапаны св заны элек рически через распределитель импульсов с генератором импульсов и контактным датчиком положени штока сил вого цилиндра, взаимодействующим с контактами на штоке силового, цилиндра . Устройство содержит также дополн тельный силовой цилиндр, шарнирно установленньш между толкающим брусом и отвалом, две пары лектромагнитных KjfanaHOB - пару дл заглублени отвала и пару дл его выглублени путем изменени угла резани отвала, тензодатчик , задатчик т гового усили , логическое устройство с двум выходами (плюс, минус), соединенное на входе с устройством сравнени , а также инвертор, уставку поворота срабатывани , сравниваклцее устройство, усилитель . Вход инвертора соединен с выходом логического устройства со знаком минус, а выход усилител - с парой электромагнитных клапанов заглублени отвала. Устройство имеет соединенные между собой уставку порога срабатывани электромагнитньк клапанов , устройство сравнени . Усилитель и устройство сравнени соединены с выходом логического устройства со знаком плюс, а выход усилител с парой электромагнитных клапанов, Это устройство реализует оптимальный закон изменени глубины копани и осуществл ет компенсацию помехи по т говому усилию с помощью комбинированного управлени рабочим органом , но не реализует оптимального закона изменени скорости и не компенсирует помех по скорости одновременно и взаимосв занно с компенсацией помехи по т говому усилию, В результате процесс копани зат гиваетс и не достигаетс наибольша производительность агрегата при копании . Целью изобретени вл етс повьш1еиие точности управлени за счет компенсации помехи по скорости. Поставленна цель достигаетс тем, что предложенное устройство снабжено задатчиком оптимальной скорости, блоком умножени , блоком делени , программным задающим блоком оптимальной скорости, программным блоком, блоком переменной структуры и датчиком и задатчиком тока, выходы которых подключены ко второму элементу сравнени , выход которого и выход программного блока подключены ко входам блока переменной структуры, выход последнего и выход программного задакицего блока подключены к управл емому выпр мителю . Выходы задатчика оптимальной скорости и первого элемента сравнени через блок умножени , а выход датчика т гового усили непосредственно подключены ко входам блока лени , вьгход которого подключен ко входу программного задающего блока скорости. Сущность изобретени по сн етс следующим. Дл т гового КПД оптимальное т говое усилие при отсутствии помехи оптимальна скорость при отсутствии помехи в идеал ном случае. При наличии помехи по т говому усилию Л / и скорости 4V дл достижени наибольшей производитель ности процесса копани необходимо, чтобы права часть уравнени (1) пр отсутствии помех равн лась правой части этого же уравнени при наличии помех. Если имеетс помеха по т говому усилию 4/ , то запишем Помеха по т говому усилию вызыва ет помеху по скорости со знаком (-d и наоборот V nrЗапишем . (1 У «V Оптопг Из уравнени (4) получим выраже ние дл определени помехи . V. г- :. ,„ опт . - текущее значение т гово усили , измеренное с по мощью тензодатчика. Формулу (5) можно записать в вид . У . (Л Согласно выражению (7) дл вычис )1ени величины помехи по скорости, помехи, которую нужно компенсироват чтобы процесс был более производительным , необходимо перемножить величины 44 иУ..„-..и это произведение разделить на зм Причем, необходимо отметить, что величина 4 Ч и величина ,j могут быть вьзделены с помощью элементов и вестного устройства дл комбинированного управлени рабочим органом, но при отсутствии устройства дл комбинированного управлени отвалом величина лУ вычислена быть не может, т.е. величина помехи ЛV H4Y тесно св заны между собой. Если помеха имеет знак минус, а помеха uV - знак плюс, то дл вычислени ЛУ используем также формулу (7). В этом случае /и.(, изм опт/ Таким образом, дл компенсации помехи по скорости необходимо прежде вычислить ее величину. Кроме того, необходимо реализовать оптимальную траекторию скорости и показать как нужно ее мен ть с целью компенсации помехи. . На фиг.1 изображена структурна схема устройства дл управлени j на фиг.2 - графики, показывающие реализацию оптимальных законов изменени скорости и глубины при идеальном грунте-, на фиг.З - график, условно показывающий отклонени ±4V т гового усили от задаваемого из-за неоднородности грунта; на фиг.4 - график , условно показывающий изменени глубины копани (отклонени ft от текущего значени Ь ) путем автоматического изменени угла резани отвала дл компенсации отклонени т гового усили от задаваемого, на фиг.З - график, показывак ций реализацию оптимального закона углублени при неоднородном грунте с учетом отклонени глубины копани в пределах ± Л 1i на фиг. 6 - график , условно показывающий изменени скорости ± 4V агрегата при копании, возникающие за счет неоднородности грунта; на фиг.7 - график, показывающий реализацию оптимального закона изменени скорости с отклонени ми за ; счет компенсации помехи в пределах ± Л V ; на фиг.8 - графики, показывающие оптимальные законы изменени задающего воздействи , позвол ющего реализовать оптимальные законы скорости при отсутствии (1) и наличии помехи (). Устройство содержит т говый двигатель 1 с независимой обмоткой возбуждени и силовой генератор 2 с независимой обмоткой возбуждени , соединенные между собой, управл е5 мый выпр митель 3, соединенный с об моткой возбуждени силового генератора и с программным задающим устрой ством дл скорости. Устройство содержит также датчик тока 4, задатчик тока 5, подключенные к элементу сравнени 6, блок переменной структуры 7 и программный блок 8. Выход элемента сравнени 6 соединен со входом блока переменной структуры 7, с которым соединен также программный блок В. Выход блока переменной структуры 7 соединен со входом управл емого выпр мител 3 Устройство содержит блок умножени 9, задатчик непрерывного закона оптимальной скорости 10, соединенные между собой. Блок умножени соединён с выходом элемента сравнени 11. Устройство содержит датчик 12 20 и задатчик 13 т гового усили и блок делени 14, который соединен на входе с блоком умножени 9 и датчиком 12, а его выход соединен с программным задающим блоком по скорости 15. Оптимальный закон изменени скорости при копании, развиваемой двигателем 1, соединенным с генератором 2, реализуетс при помощи про , jpaMMHoro задающего блока 15 через управл емый выпр митель 3, соединенный с, независимой обмоткой возбуждени силового генератора. Оптимальный закон задающего воздействи (фиг.8, крива 2) измен етс эквивалентно оптимальному закону ско рости (фиг.2, крива 3).,т.е. таким о разом, что в любой точке на кривой задающего воздействи (фиг.8 крива можно поставить в соответствие одну к только одну точку на кривой 3 (фиг.2). При технической реализации непрерыв ной траектории задающего воздействи кусочно-посто нными значени ми (крива 1,фиг.В),которые реализуютс про граммным задающим блоком по скорости 15, реализуетс с учетом переходного процесса в системе генератордвигатель траектори скорости 2, бли ка к оптимальной 1 (фиг.7). Дл того чтобы наиболее точно реа лизовать задающее воздействие (крива 1 фиг.8) или дл того чтобы наиболее точно воспроизвести регулируемой координатой, т.е. скоростью, измен ющеес задающее воздействие, введен контур обратной св зи по 8 скорости в зависимости от нагрузки (тока). Дл этого используетс задатчик тока 5, который воспроизводит оптимальную траекторию тока нагрузки датчик-измеритель текущего значени тока 4 (фи10.4), элемент сравнени , которьй вычисл ет их разность, блок переменной структуры 7, который преобразует (усиливает) сигнал л Г и подает его на вход управл емого выпр мител 3. Дл устойчивости нелинейной системы -генератор-двигатель при изменении управл ющего сигнала на входе коэффициент обратной св зи К- измен етс во врем копани блоком переменной структуры 7 по программе, задаваемой программным блоком В. Описанный замкнутый контур реализует оптимальный закон изменени скорости без компенсации возмущающего действи - помехи и реализует, поскольку он замкнутый, фундаментальный принцип управлени по отклонению. Дл компенсации помех по скорости используетс другой контур. Он сое-, тоит из блока умножени 9, на котором перемножаютс величины 4 и V поступакмцие в этот блок с задатчика 10 и датчика 12. Произведение ДЧУОПТ делитс на блоке делени 14 на значение измеренного значени т гового усили j, , с датчика 12. Так выпоступающего числ етс величина помехи по скорости V (7), котора с выхода блока делени 14 поступает на вход программного задающего блока по ско рости 15. Вычисл емые значени t uV показаны на фиг.6 условно в виде скачков помехи по V подаче сигналов, пропорцио t Л V , с выхода блока делени 14 на вход программного задающего блока 15 программа изменени задающего воздействи измен етс (фиг.В, крива 1) так, что в каждый момент времени вли ние помехи по скорости сводитс к нулю. Соответственно (крива 3, фиг.7) мен етс и траектори скорости. Описанный контур реализует фундаментальный принцип управлени по возмущению - помехе по скорости. Однако в данном случае помеха не измер етс о непосредственно, а получаетс вычислением через другие координаты: помеху по т говому усилию оптимальное заданное значение скорости V. и из меренное значение т гового усили В этом устройстве реализуютс в комбинации(каждый своим контуром)два фундаментальных принципа управлени принцип управлени по отклонению реа лизуетс программной системой управлени скоростью, замкнутой дл устойчивости (эту систему определ ют часто как.комбинированную след щую систему), принцип управлени по возмущению реализуетс контуром дл ком пенсации помехи, который включает (измеритель) вычислитель помехи или возмущени (блок делени ), сигнал с которого измен ет программу задани по скорости и реализует принцип управлени по возмущению. Кроме того, комбинированное управление по скорости не может осуществл тьс без комбинированного управлени по т говому усилию ибо вели чина помехи по скорости вычисл етс через параметры помехи по т говому усилию д 1/ и измеренное т говое усил При комбинированном управлении скоростью агрегата помеха по скорости не проходит в силовую установку трактора, а своевременно компенсируетс , что не вызывает колебаний мощности силовой установки и не снижает производительность агрегата. Вследствие одновременной и взаимосв занной компенсации помех по т говому усилию скорости снижаютс колебани скорости агрегата, что также ведет к повышению производительности агрегата. На фиг.3,6,7 показано условно,что помехи по Ч и V , а также изменение скорости при компенсации осуществл ютс скачком. На самом деле эти изменени провод т более плавно во времени. Предложенное устройство позвол ет снизить колебани по скорости и мощности силовой установки, что повьппает производительность агрегата . Экономический эффект от использовани изобретени при повышении производительности на 5-8% бульдозера на базе ДЭТ-250 может составить за п ть лет эксплуатации 8-12 тыс. руб. на одну машину.The invention relates to devices for the combined control of earth-moving machines. A device is known for controlling the process of digging a bulldozer, for example, with an electromechanical transmission based on a DET-250C1 tractor. J The known dump control device is operated manually and the speed changes automatically depending on the load on the working tool due to the presence of a three-winding power generator in the system generator-motor speed control. However, such devices do not simultaneously compensate for noise in terms of speed and tractive effort. In addition, they do not implement optimal laws on speed and depth of the cop. Also known as a C2 2 device for controlling the speed of earth-moving transport vehicles with electric machines of independent excitation. However, they also do not provide timely compensation of speed noise and speed change according to the optimal law when digging. With such devices it is not possible to achieve the highest productivity of earth moving machines. Closest to the invention is a device for controlling the working body of the bulldozer, containing interconnected traction motor and power generator with independent excitation windings and controlled rectifier, two elements of comparison, one of which is connected to the sensor and setpoint traction force . The device also contains a pump, a hydraulic distributor, a power cylinder for moving the working body in the vertical plane, a contact sensor for the position of the rod of the power cylinder, a pulse generator with a correction unit, a pulse distributor and solenoid valves. The solenoid valves are electrically connected through a pulse distributor with a pulse generator and a contact sensor for the position of the actuator rod rod, which interacts with the contacts on the actuator rod of the cylinder. The device also contains an additional power cylinder, hinged between the pusher bar and the blade, two pairs of electromagnetic KjfanaHOB - a pair for deepening the blade and a pair for its deepening by changing the blade cutting angle, a strain gauge, a pull force setting unit, a logic device with two outputs (plus , minus), connected at the input to the comparison device, as well as the inverter, the pickup setting of the operation, comparing the device, the amplifier. The input of the inverter is connected to the output of a logic device with a minus sign, and the output of the amplifier is connected to a pair of solenoid deeper-opening solenoid valves. The device has interconnected set point threshold for solenoid valves, a comparison device. The amplifier and the comparison device are connected to the output of a logic device with a plus sign, and the output of the amplifier with a pair of solenoid valves. This device implements the optimal law of variation of the digging depth and compensates for the drag force through the combined control of the working body, but does not implement the optimal law speed changes and does not compensate for speed noise at the same time and is interrelated with the compensation of interference by traction force. As a result, the digging process is delayed and does not the highest productivity of the unit is achieved when digging. The aim of the invention is to increase the control accuracy by compensating for speed interference. The goal is achieved by the fact that the proposed device is equipped with an optimal speed setting unit, a multiplication unit, a dividing unit, an optimal speed software master unit, a software unit, a variable structure unit and a current sensor and output unit, whose outputs are connected to the second comparison element, whose output and software output the block is connected to the inputs of the variable structure block, the output of the latter and the output of the software block are connected to the controlled rectifier. The outputs of the setpoint adjuster and the first element of comparison are through the multiplication unit, and the output of the pulling force sensor is directly connected to the inputs of the laziness unit, the input of which is connected to the input of the programmed driving speed unit. The invention is explained as follows. For tractive efficiency, optimal tractive effort in the absence of interference, the optimum speed in the absence of interference in the ideal case. If there is interference with the tractive effort L / and the speed of 4V, in order to achieve the greatest performance of the digging process, it is necessary that the right part of equation (1), without interference, should be equal to the right side of the same equation in the presence of interference. If there is a disturbance in the traction force 4 /, then we write the Interference in traction effort causes a disturbance in speed with the sign (-d and vice versa V nrWrite. (1 V «V Opto-Pg) From equation (4) we obtain the expression for determining the interference. V. g-:., "Opt. - the current value of gravity effort, measured with a strain gauge. Formula (5) can be written in the form. Y. (L According to expression (7) to calculate) 1) the magnitude of the speed noise, interference that needs to be compensated for the process to be more productive, it is necessary to multiply the values 44 and U .. „- .. and this product is p It is necessary to note that the 4 H value and the j value can be separated using elements and the known device for combined control of the working body, but in the absence of a device for the combined blade control, the LV value cannot be calculated, i.e. the magnitude of the LV interference H4Y is closely related to each other. If the interference has a minus sign and the interference uV has a plus sign, then we also use formula (7) to calculate the linac. In this case, / and. (, Measuring opt / Thus, to compensate for the speed noise, you must first calculate its value. In addition, you must implement an optimal speed trajectory and show how to change it to compensate for the interference. In Fig. 1 Figure 2 shows a block diagram of a device for controlling j in Fig. 2, graphs showing the implementation of optimal laws of variation in speed and depth with ideal soil; in FIG. 3, a graph conventionally showing deviations of ± 4V pulling force from the soil due to inhomogeneity; on ig.4 - graph, conditionally showing changes in the depth of digging (deviations of ft from the current value of b) by automatically changing the blade cutting angle to compensate for the deviation of the tractive force from the specified, in FIG. 3, a graph showing the implementation of the optimal dimple law for heterogeneous soil taking into account the deviation of the digging depth within ± L 1i in Fig. 6, a graph conventionally showing changes in the speed of ± 4V of the aggregate during the digging due to the heterogeneity of the soil; Fig. 7 is a graph showing the implementation of the optimal law of speed change with deviations in; interference compensation account within ± Л V; Fig. 8 are graphs showing the optimal laws of change of the driving force, allowing to realize the optimal speed laws in the absence of (1) and the presence of interference (). The device contains a traction motor 1 with an independent excitation winding and a power generator 2 with an independent excitation winding connected to each other, a control rectifier 3 connected to the excitation winding of the power generator and to a speed program driver. The device also contains a current sensor 4, a current setting device 5 connected to the comparison element 6, a variable structure block 7 and a software block 8. The output of the comparison element 6 is connected to the input of a variable structure block 7, to which the program block B is also connected. 7 is connected to the input of the controlled rectifier 3 The device contains a multiplication unit 9, a generator of the continuous law of optimal speed 10, interconnected. The multiplication unit is connected to the output of the reference element 11. The device contains a sensor 12 20 and a setter 13 of thrust force and a division unit 14, which is connected at the input to the multiplication unit 9 and the sensor 12, and its output is connected to the software master unit for speed 15. Optimum The law of change in speed when digging, developed by motor 1, connected to generator 2, is realized by means of pro, jpaMMHoro driver unit 15 through controlled rectifier 3, connected to independent winding of power generator. The optimal law of the driver action (Fig. 8, curve 2) is changed equivalently to the optimal law of speed (Fig. 2, curve 3)., I.e. such that at any point on the driving curve (Figure 8, the curve can be put in correspondence with one to only one point on curve 3 (Figure 2). In the technical implementation of the continuous trajectory of the driving effect by piecewise constant values ( Curve 1, Fig. B), which are realized by the programmable driver unit for speed 15, is implemented with regard to the transient process in the system, the generator of the speed trajectory 2, is close to the optimum 1 (Fig. 7). In order to most accurately realize the driving effect (curve 1 of Fig. 8) il In order to reproduce most accurately the adjustable coordinate, i.e., the speed that changes the driver action, a feedback loop is introduced at 8 speeds depending on the load (current). To do this, use the current setpoint 5, which reproduces the optimum load current trajectory - measuring current value of current 4 (fig10.4), a comparison element, which calculates their difference, a block of variable structure 7, which converts (amplifies) the signal l G and supplies it to the input of a controlled rectifier 3. For nonlinear stability When the control signal at the input changes, the feedback coefficient K- changes during the process of copying the variable structure by the block 7 according to the program specified by program block B. The described closed loop realizes the optimal law of speed change without compensating for disturbing action and implements, as it is closed, the fundamental principle of control by deviation. A different loop is used to compensate for speed noise. It is from the multiplication unit 9, on which the values 4 and V are multiplied into this block from the setting device 10 and the sensor 12. The product of the DCUOPT is divided by the division unit 14 by the value of the measured value of the loading force j,, from the sensor 12. So The outgoing number of noise in speed V (7), which from the output of dividing unit 14 enters the input of software master unit at speed 15, is calculated. The calculated values of t uV are shown in Fig. 6 conditionally in the form of interference jumps in V signal supply, proportional to t L V, from the output of block 14 to the input of programs The first driver unit 15, the program for changing the driver action is changed (Fig. B, curve 1) so that at each time point the effect of the speed interference is reduced to zero. Accordingly (curve 3, FIG. 7), the speed trajectory also changes. The described circuit implements the fundamental principle of perturbation control - speed interference. However, in this case, the interference is not measured directly, but is obtained by calculating through other coordinates: the interference due to the tractive effort is the optimal given value of the velocity V. and the measured value of the tractive effort. In this device, two fundamental principles are implemented (each with its own contour) control principle deviation control is implemented by a software speed control system that is closed for stability (this system is often defined as a combined tracking system), uscheniyu implemented for com pensation circuit interference, which comprises (meter) calculator interference or disturbance (block division), the signal from which changes the program specifying the speed and implements feedforward control principle. In addition, the combined speed control cannot be performed without the combined tractive effort control because the speed disturbance value is calculated through the tractive effort interference parameters 1 / and the tractive gain measured. It passes into the power plant of the tractor, and is timely compensated, which does not cause fluctuations in the power of the power plant and does not reduce the productivity of the unit. Due to the simultaneous and interconnected compensation of noise due to tractive force, the fluctuations in the speed of the unit are reduced, which also leads to an increase in the productivity of the unit. Figures 3, 6, and 7 show conventionally that the interference in H and V, as well as the change in speed during compensation, are made in jumps. In fact, these changes are more smooth in time. The proposed device makes it possible to reduce fluctuations in the speed and power of the power plant, which increases the productivity of the unit. The economic effect of using the invention with an increase in productivity of 5–8% of the DET-250-based bulldozer can reach 8–12 thousand rubles for five years of operation. for one car.

All QAll Q

ЬЛЛLll

-ЛЛ-LL

/L/ L

Фиг.55

Фиг.бFig.b

t.Ct.C

Claims

DEVICE FOR CONTROLLING A WORKING BODY OF A BULDOSER, containing a traction motor and a power generator interconnected with independent field windings and a controlled rectifier and two comparison elements, one of which is connected to a sensor and a traction amplifier adjuster, characterized in that, in order to increase the control accuracy for counting interference compensation in speed, it is equipped with an optimal speed setter, a multiplication unit, a division unit, an optimal speed setting program unit, a program unit, b a variable structure eye and a sensor and a current setter, the outputs of which are connected to the second comparison element, the output of which and the output of the program unit are connected to the inputs of the variable structure unit, the output of the last and the output of the program setting unit are connected to the controlled rectifier, and the outputs of the optimal speed setter and the first element comparisons through the multiplication unit, and the output of the traction sensor is directly connected to the inputs of the division unit, the output of which is connected to the input of the software master unit Single speed.