SU952583A1

SU952583A1 - Manipulator counterbalancing arrangement

Info

Publication number: SU952583A1
Application number: SU813234845A
Authority: SU
Inventors: Владимир Владимирович Верховский; Александр Алексеевич Жеребцов; Николай Андреевич Лакота; Леонид Николаевич Петров; Нина Федосеевна Полищук
Original assignee: Московское Ордена Ленина И Ордена Трудового Красного Знамени Высшее Техническое Училище Им. Н.Э.Баумана
Priority date: 1981-01-15
Filing date: 1981-01-15
Publication date: 1982-08-23

Description

Изобретение относитс к машиностроению , а именно, к промЕлшленным робот ciM и манипул торам.The invention relates to mechanical engineering, namely, to the advanced ciM robot and manipulators.

Известно устройство дл уравновешивани манипул тора, содержащее установленный на стойке с возможностью пйворота корпус и шарнирно св занный с рукой манипул тора рычаг, св занный при помощи троса с одним концом прузкины 13.A device for balancing a manipulator is known, comprising a housing mounted on a rack with the possibility of a pivot and a lever pivotally connected to the manipulator arm, connected with a cable with one end of a skidder 13.

Недостатком известного устрюйства вл етс низка надежность работы из-за наличи сложной системы тросов.A disadvantage of the known device is low reliability of operation due to the presence of a complex system of cables.

Цель изобретени - повышение надежности работы.The purpose of the invention is to increase the reliability of work.

Указанна цель достигаетс тем, что устройство уравновешивани манипул тора снабжено ползуном, а корпус - направл ющими роликами под йтот ползун, причем один конец ползуна шарнирно св зан с рычагом, а другой - с вторым концом пружины.This goal is achieved by the fact that the manipulator trimming device is equipped with a slider and the housing with guide rollers for this slider, with one end of the slider being pivotally connected to the lever and the other to the second end of the spring.

На чертеже изображено устройство уравновешивани манипул тора, общий вид.The drawing shows a manipulator balancing device, a general view.

Устройство уравновешивани содержит установленный на стойке 1 поворотный корпус 2 с направл ющими ро- , ликами 3, в которых установлен ползун 4, шарнирно соединенный однимThe balancing device comprises a rotary body 2 mounted on a rack 1 with guiding rollers 3, in which a slider 4 is installed, pivotally connected by one

концом с рычагом 5, а другим конце - с пружиной 6, св занной с одним концом троса 7, перекинутого через .ролик 3. При этом другой конец троса 7 св зан с рычагом 5. Ролик 8 установлен на ползуне 4 и вл етс направл кхдим элементом дл троса 7. Рычаг 5 соединен с рукой манипул тора при пс лощи шарнира 9.the end with the lever 5, and the other end with the spring 6 connected to one end of the cable 7, thrown over the roller 3. At the same time, the other end of the cable 7 is connected to the lever 5. The roller 8 is mounted on the slider 4 and is directed khdim the element for the cable 7. The lever 5 is connected to the arm of the manipulator with PS pivot hinge 9.

10ten

Устройство работает следук дим образом .The device works in a dim way.

В общем случае, при отклонении руки манипул тора от вертикального In general, when the manipulator of the torus deviates from the vertical

15 положени , шарнирно соединенный с йим рычаг 5 поворачиваетс относительно ползуна 4, увлека за собой трос 7, который, взаимодейству с роликом 8, вызывает перемещение The 15 position, the lever 5 pivotally connected to it, rotates relative to the slide 4, carries away the cable 7, which, interacting with the roller 8, causes movement

20 пружины б. Одновременно происходит перемещение ползуна 4 в направл ющих роликах 3 и поворот корпуса 2.20 springs b. At the same time, the slide 4 is moved in the guide rollers 3 and the housing 2 is rotated.

Таким образом, наличие ползуна и направл ющих в устройстве уравно25 вешивани соответствующа настройка пружины при любом положении звена манипул тора обеспечивают в центре шарнира 9 направленную вниз посто нную силу, уравновешивающую Thus, the presence of the slider and the guides in the equilibrium device 25 and the corresponding adjustment of the spring at any position of the link of the manipulator provide in the center of the hinge 9 a downward constant force that balances

30 конструкцию манипул тора.30 construction manipula torus.

Claims

Claim

A device for balancing the manipulator, comprising a housing mounted on a rack with a possibility of rotation and mounted on a stand with a possibility of rotation, and a lever pivotally connected to the manipulator’s arm is connected

Hbtft using a cable with one end of the spring, characterized in that, in order to increase the reliability of operation, it is equipped with a slider, and the housing with guide rollers for this slider, with one end of the slider pivotally connected to the lever and the other end to the second end of the spring .