SU950212A1

SU950212A1 - Apparatus for controlling self-propelled agricultural machine

Info

Publication number: SU950212A1
Application number: SU802960768A
Authority: SU
Inventors: Аркадий Аркадьевич Умеренко; Борис Абрамович Збарский; Вадим Георгиевич Кузьминов; Иван Иванович Русанов
Original assignee: Предприятие П/Я Р-6130
Priority date: 1980-07-24
Filing date: 1980-07-24
Publication date: 1982-08-15

Description

(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ САМОХОДНОЙ СЕЛЬСКОХОЗЯЙСТВЕННОЙ МАШИНОЙ(54) DEVICE FOR MANAGING SELF-PROPELLED AGRICULTURAL MACHINE

1 Изобретение относитс к сепьскохсм. 1 The invention relates to sepxochm.

з йственному машиностроению, в частности к устройствам дл управлени самоходаыми сельскохоз йственными машинами , используемыми на уборке ксрнепподов .domestic mechanical engineering, in particular, to devices for controlling self-propelled agricultural machines used in the harvesting of ksrnepodov.

Известно устройство дл ручного и автоматического управлени трактором илн сельскохоз йственной машиной прв двюкении по р1эду растений, включаюшее узел дистанционного ручного управлени , кинематически св занный с распредеш телем пцфомеханической слеп щей системы посредством тормэзного звена, вы полненного в виде пары посто нно сжатых фртошонных дисков fll A device is known for the manual and automatic control of a tractor or agricultural machine for the double formation of plants, including a remote manual control unit, kinematically connected with the distributor of a pcfomechanical blind system by means of a torsa link, performed in the form of a pair of permanently compressed photo-disk fl

Однако дл этого устройства характерны сложна конструкци тормозного звена к недостаточна надежность его работы, так как в процессе эксплуатации постепенно сжатие фрикцио1шых дисков уменьшаетс , наблюдаютс проскальзывани в тормозном звене, что ухудшает качество автоматического управлени , тормозное звено в этом устройстве требует посто ннсаго кошроп к периодической регул рности.However, this device is characterized by a complex design of the brake link, and its reliability is not sufficient, because during operation the compression of the friction discs is gradually reduced, slippage is observed in the brake link, which degrades the quality of automatic control, the brake link in this device requires constant adjustment rnness.

Наиболее близким к Еэобретенню по технической сути вл етс устройство дл управлени самоходной сельскохоз йственной машиной, содержащее узел дистанционного управл ш и след щую систеклу авт юматического управлени с гидрораспределттгепем , котсзрлй св зан с улра&л емыМЕ колесами посредством сиотемы рычагов, снабженной тсрмозным зъе ам, управл емым г щхишшшдром одностороннего действи , св занным с напорной попоспью гвдрораспредепител 2.The closest to Eeobretennyu technical essence is a device for controlling a self-propelled agricultural chemical machine, comprising: a node remote controlled w ff conductive sisteklu authors yumaticheskogo control with gidroraspredelttgepem, kotszrly associated with ulra & l controllable wheel by siotemy levers fitted tsrmoznym ze s, controlled by unilateral action, associated with the pressure head of the distributor 2.

Однако наличие фрикционных дисков в отдельного Kqpnyca управл емого тормоза который необходимо мониесровать на раме машины, усложн ет конструкшпо не только тормозного звена, но и рычажной системы, цепи входного сигнала и обрат вой св зи в известном устройстве содержит много шарниров, рычагов и т г, пчз уменьшает жесткость с ед5пцей системы 3 D и приводит к по вленгао люфтов, снижаю ЩЕК качество есктоыатжческого управлетш на гоне. Цепь изобретешь - повышшше топгос ти вождени маиппш и упрощение койстругашн устройства. Цель достигаетс тем, пю тормозное звено выполнено в виде телескош1 ческой т ги, наружна часть которой жестко св зана с корпусом пццюраспределлтел , при этом Kopnjc гвдрощ5гашд ра одностороннего действи эакретгаен на наружной части телескопической т ги дл контактировани штока г щюшишндра с внутренней частью телескопической т л . На чертеже изображена схема предлагаемого устройства. Устройство содержит узш дастшздионного ручного утфавлени 1, который мо нет быть выполнен в виде пщрообъемкого рул с распредепитшвл 2 и шсос-дозатором 3, и пздроцшощдр 4 управл емых колес 5, св занный с распредега телем 2 гидрообъемного рул К с распределителем 6 след щей системы посредством трубопроводов с клаланной сжстемой. В последнюю вход т шариковый переютючаквдий блок 7 и два комбетированкых элемента клалан-дроссеп 8, установлен таге в отводах распредегштеи .6, ГзДромеханйческа след ща система этого устройства, осушествп кадаа авахьматическое управление машины на гоне, включает кошфуюпще щупы 9, рьгчаг Ю, т гу 11 и дауплечий рычаг 12, щие цепь входного, сигнала н дазкфу 13 управл емых колес 5, св заниу1;о с рас пределителем 6 с ед5пцей сис гемы через телескопическую т гу о 1втной св зи. Наружна часть 14 телесксша жестко св зана с кортгусом распределител 6, а внутренн часть 15 - шарннрно с аапфо 13. В наружную часть 14 этой т ги вмо тирован односторонний гидрошшшуф 16, подктпоченный к полости нагнетани распределител 6 через отвод 17. Така т га вьшолн ет две функции она одковре менно вл етс и т гой обратной св зи и тормозным звеном, которое автоматиче ки обеспечивает жесткую фиксахдаю часте 14 и 15 телескопа в режиме автовождени {при отработке обратной св зи) и расфиксирует эти части при ручном управ лешш, позвол им взаимно перемещать с когда при повороте рулевого колеса копирующие щупы 9 и распреде ЕРгель б остаютс неподвижными или их движение 12 может бытг-. не согласовано с поворотом улравп емых колес 5. Пздросистема устройства маслобак 18, насос 19, предохранительный клапан 2О, фгыхьтр 21 и сеть трубопро soflOB 22 29, коммутиру1о 1П1х элемен ты схеьсы. В трубопроводе 24 может быть установлен дроссель 30, В конструкции лерекшочаюшего блока 7 испапъзова- нь элементы шариковых обратных клапанов и клала на с логической ф;,таа1ней li. Он содержит корггус с входными 31 и 32, выходными 33 и 34 и слквной 35 полост ми и седлами, толкатель 36 и шары 37, перемещаемые потоком в корпусных проточках , выпо/1ненных по диаметур шаров, а ютапан-дроссель 8 представл ет собой ед1шый эле -1ент (замедлительный 1шапан), гфоггускаюлшй поток рабочей жгодкости в однсь. нагфавлезши без сотфстгквлени и зтшчктельно дросселирующий его в обратном нйщзаЕленш. Устройство работаем следующим образе . Когда сигналы py tiHuro и автоматическсго управлени отсутствутют (рулевое колесои копирующие щупы не измен ют свое положение), рабоча квдкос1ъ , подаваема насосом 19, последо вательно проходит через распределитель 2 н 6 н сштаетс в маслобак 18, дегсь, насос 18, трубопровод 22, распредепитеш 2, трубопровод 23, распредешетель 6, трубопровод 24 с дросселем 30, фильтр 21. При этом, давление, которое создаетс на распределителе 6 трубопроводе 24 и дросс 31е 30, передаетс через отвод 17 в полость одностороннего .п-Щроцйлщдра 16, шток этого шшиндра 1:фКНШ1.шет вал телескопической Tsmi к вну еаней поверхности трубы телескопа И за счет сзот трешш жестко фгагсирует последние от нх взаимного перемещени . Необходимое дл этого давлеине может быть попучено путем соответствующего выбора щзоссел ЗО. Таким образом, след ща система оказьгааетс подгютовленной к работе в автоматическом рехшме. При отклонеши мащины от направлени колируюхщге щупы 9 начинают перемещатьс в поперечном направле1ШИ. Эти перемещени через рьгчаг 10, т гу 11 и двуплечий рычаг 12 передаютс на золотник распределител 6, Золотмск смещаетс относительно корпуса, рабочп жидкость из нагнетательной полости распре-, деэтител 6 направл етс в ОДЕШ из его отводов н, свободно проход через клапан-дроссель S, поступает к переключаю щему блоку 7, naiip iMep, по трубопроводу 25. Если рулевое колесо ручного управлени 1 в это врем неподвгокно, то так как распредлитель 2 вьшолнен с положительным перекрытием (закрытыми отводами при нейтраш ном положешш золотника ), жидкость из пачости 31 пере- клюггающего блока проходит в полость 33 и далее через трубопровод 27 в штоковую папость гидроцкгаавдра 4. Начинаетс поворот управл емых колес 5 вправо . При этом вытесн ема из противоположной (беоштоковой) полости ж щкослъ не возвращаетс к распределителю 6, а 1ЕШ11рав етс в маслобак 18 через иере ключаюншй блок 7 по цепи; трубс ровод 28 - полосга 34 и 35 переключаюшегч бпока - трубопровод 29. Поворот управл егушзх колес 5 влево в ренолме автовождени происходит акапо1 кч ным грбразом. Жэщкость подает.с через трубсвпровод 26 к полости 32 блока 7. Потом перемвцаютс шары 37 вверх и, проход ИЗ полости 32 в полость 34, далее подаетс к гщфоштиадру 4 но -тру бопроводу 28. Вытесн емый нз штоко.вой псиости этого гщфоШЕЛйндра объем с иае етс в маслобак 18, через трубо провод 27 н соединенные в новом Сверх нем) повхоженни шаров полости 33 к 35. Так как во врем автоматического поворота копес давление в нагнетающей полости распредащггел 6 по1вышаетс (нв обходамо щгеодопевать сойроукшхенке по ворогу) то части 14 и 15 тепёскопкческой ТЯГЕ ае бодее -надейшо (|шж:сйру ютс , что обоспе1 ква€гт чеа-кую тработку обратной св зи; ДБ);скение управл емых кс5пес при повороте передаетс корпусу распредпаггегт 6 сюй$юйнр к без тофгоб в результате корпус к збпотвж вновь занимает нейтральное положение н ойо рот колес Щекрашаетс . Пое е окончани переходного процесса мшшна выходйт на необходимую,траекторию, так как люфты к друше нелинейности в этом устройстве сведены к минимуму, то при соответсгвук щем выборе плеч рычагов саед гаей сйотемы вооможно осуществл ть оптимапъ ное автома-гаческое управление, т.е. улра «einie с минимальной ошибкой вождени . Наоборот, при ругюом управпенин час ти 14 и 15 телескопической т гк автО матически расфиксирукугс . Это Ерс схошп- потому, что во- врем поворота ру ев го колеса ручзюго управлени 1 поток от 9 126 распредешггел 2 направл етс к гидрошоппэдру 4 ynpaBHHeivibix колес 5, а клапа ша система оп ть переключает слив рабочей жзщкости после гидрощшиндра 4 непосредственно в маслобак 18, прекраща , тагагм образом, в эти моменты времени движение поаюка через распределитель 6. Поэтому давление в отводе 17 быстро падает до нул , поджатие одноci opoHHjJM гидрошшнндром 16 вала становитс незЕшчительньп-л н части телескопической т ги свободно перемещаютс друг относительно друга, обеспечива независЕМые перемещени управл емых колес ,. и кошфук цих щупов. Например, при повсроте рулевого колеса ручного -правлени 1 влево одновременно происходит смещение золотасика расзтреде нтах 2 и поворот насоса-дозатора 3. Пoзтo y поток от насоса 19, Грроход через распредлитепь 2 в дозатор 3, направл етс в трубопровод 26. Далее, незавкамо от того в каком сосгошвш находитс распредиштепь 6, след щей системы, осуиесгвлнетсй 1фИoptiTeTHoe ручное угфаБлекие (т.е. автоматическое уиравленне колес 5 прекрашаетс н начщнает отрабатыватьс в первую очередь сйгиал ручного у равлени , так 1сак рзспредпш ель 2 распо ожен первым по летанию-в иосиедсжатеиьной цепи, а пет)екшоча1 шшй блок 7 направл ет весь поток после отрабс гки непосредственно в маслобак 18, респредапитепь 6 авто- . матнчесщ ирн ручном утфвЕленин обесточиваетс . Таким образом, кз трубопровода 26 5{щдкость поступает в пспость, 33. блока 7, Движению жгздкости дапее к распредеюггелю 6 прешттгвует кпапан1фоссель 8 (эти клапаш 1.нак а гкт:11 дгг разгфмеожзашш эашшутык объемов трубопроводов 25 S 26, обеспеч:№а тем caMbnvj возможнооть наде ш« х перекшочешга Б блоке 7 при любых, даже самых малых, потоках моздкостк), .Поэтс лу жнпкость под напором пракодит из полости 32 в полость 34, перемеща шары 37 нверх, ecjttJ онк до этого находились в HHHCiSKi попожешш, и далее в бесштоковую по остъ пщроципиЕдра 4, колеса 5 поворайшаютс влево. Шгфы 37 верхней части блока 7, прижатые потоком через толкатель 36 к седлу иолосга 31, преп т ствуют попа,ааншо при этом вытесн емого из пщррщшиндра 4 объема жидкости в распредгштель 2, откуда он мог бы поступгпъ к распредлвтелк 6 след щей системы. Наоборот, поток направл етс по трубопроводу 27 через полости 33However, the presence of friction discs in a separate Kqpnyca controlled brake that needs to be mounted on the frame of the machine complicates the design not only of the brake link, but also of the lever system, the input signal and feedback circuit in a known device contains many hinges, levers and t This reduces the rigidity of the 3-D unit of the 3-D system and leads to a decrease in the backlash, reducing the quality of the electrical control of the rut on CHEAK. You will invent a chain - higher than the topology of driving the machine and simplifying the co-assembly of the device. The goal is achieved in that the braking link is made in the form of a telescopic tie bar, the outer part of which is rigidly connected to the body of the polyurethane distributor, while the Kopnjc heading is unilaterally acting on the outer part of the telescopic bar to contact the stem and the body part of the body with the body part of the body and the body part of the telescopic body to touch the body part of the body and the body part of the body and the body part of the telescopic body. . The drawing shows a diagram of the proposed device. The device contains an uzsh dastdzdionnogo manual ufavleni 1, which can be made in the form of a tightly-mounted steering wheel with the distributor 2 and scooser-dispenser 3, and pzdrotsshchdr 4 controlled wheels 5, associated with the distributor body 2 of the hydrostatic steering wheel K with the distributor 6 of the follower system pipelines with clad sstema. The latter includes a ball transfer unit 7 and two combined elements of clalan-throttle 8, installed a tag in the taps. 6, GD. 11 and a douple arm 12, a chain of input, a signal on a 13 controlled wheels 5, connected with a distributor 6 with a unit of a system through a telescopic cable. The outer part 14 of the telesksha is rigidly connected to the distributor cortgus 6, and the inner part 15 is connected with the aapfo 13. The outer part 14 of this rod is equipped with a one-way hydraulic chuck 16, connected to the discharge cavity of the distributor 6 through a branch 17. This tractor ha Two functions, it is also simultaneously a tight feedback and braking link, which automatically provides a rigid fixation of part 14 and 15 of the telescope in the auto-driving mode (during the feedback processing) and will unmount these parts when manually operated. but when moved with the steering wheel when turning the feeler probes 9 and distribution ERgel b remain stationary or a motion 12 can bytg-. not coordinated with the turn of the mounted wheels 5. The health system of the device is oil tank 18, pump 19, safety valve 2O, rig 21 and pipe network sofOBOB 29 29, switching 1П1х circuit elements. In conduit 24, choke 30 can be installed. In the design of the re-blocking unit 7, the elements of ball check valves are used and put on with a logic key; likewise li. It contains Korggus with input 31 and 32, output 33 and 34, and 35 cavities and saddles, pusher 36 and balls 37, which are moved by a flow in the body grooves, balls sprung along the diameter, and utapan throttle 8 is a single element -1ent (retarding 1shapan), gfoggusky flow of working zhgoskoi in one. naflavlezshi without sotstkkvleni and for example, throttling it in reverse bust. The device is working as follows. When the py tiHuro and automatic control signals are absent (the steering wheel and the copy probes do not change their position), the operating flow, supplied by pump 19, successively passes through the distributor 2 n 6 n is pushed into the oil tank 18, disappears, pump 18, pipe 22, distributor 2, pipe 23, distributor 6, pipe 24 with throttle 30, filter 21. At the same time, the pressure that is created on the distributor 6 pipe 24 and the throttle 31e 30 is transmitted through a branch 17 into the cavity of one-way valve 16 of this stem 1: FKNSH1.shet shaft eleskopicheskoy Tsmi to VNU eaney telescope tube surface and due szot treshsh rigidly fgagsiruet past Hx of mutual movement. The necessary pressure for this can be achieved by an appropriate choice of the DZ. Thus, the following system turns out to be optimized for operation in an automatic process. When the maschine deviates from the direction of the collimator, the probes 9 begin to move in the transverse direction of the lining. These movements through pin 10, t gu 11 and double-arm lever 12 are transferred to the distributor spool 6, Zolotmsk is displaced relative to the housing, the working fluid from the discharge cavity of the distributor, deethitel 6 is sent to ODESH from its outlets n, freely passing through the throttle valve S , enters the switching unit 7, naiip iMep, via line 25. If the steering wheel of manual control 1 is not at that time, as the distributor 2 is filled with a positive overlap (closed taps with a neutral positive spool), liquid and pachosti transferred klyuggayuschego block 31 extends into the cavity 33 and further through the conduit 27 into the rod 4. papost gidrotskgaavdra starts rotation actuated wheel 5 to the right. At the same time, it is displaced from the opposite (free-drain) cavity, and it is not returned to the distributor 6, and 1ES11 is transferred to the oil tank 18 through the circuit of the key unit 7 along the chain; the pipe line 28 — strip 34 and 35 — is switched on the side of the pipe — pipe 29. The turning of the control of the wheels 5 to the left in the renal auto-driving occurs akko kchnyy grbrazom. The stiffness is fed through the conduit 26 to the cavity 32 of the block 7. Then the balls 37 are transmuted upward and, from the cavity 32, passes the cavity into the cavity 34, then is supplied to the general stem 4 but to the straight line 28. The volume displaced from the stockpile of this personalized body. Into the oil tank 18, through the pipe 27n wire connected in the new Above it) pokhozhennyi cavities 33 to 35 balls. Since during the automatic rotation of the hocks, the pressure in the forcing cavity goes up, the 14th part of the valve and 15 TEKOSKOPKESKOE CHAIN ae b one is nay (ш ш: siruyutsya that justifies kv г mt four-hour feedback processing; dB); skaning controlled x5 harnes during rotation is transmitted to the distribution box 6 й $ й ynr k without a tofg, as a result, the hc zpotpvzha reapplies The position of the oyo mouth of the wheels is ticklish. If the end of the transient process leads to the required trajectory, since the backlash to the other nonlinearity in this device is minimized, then with an appropriate choice of the arms of arms, you can optimize the automatic control, i.e. ulra "einie with minimal driving error. On the contrary, with the other control board, parts 14 and 15 of the telescopic box are automatically fixed. This is an ESP due to the fact that during the turn of the steering wheel of the camshaft control 1, the flow from the 9,126 camshaft 2 is directed to the hydraulic strut 4 ynpaBHHeivibix of the wheels 5, and the valve system again switches the drain of the working equipment after the hydrosynder 4 directly to the oil tank 18 By stopping, at these points in time, movement of the suction through distributor 6. Therefore, the pressure in outlet 17 quickly drops to zero, the preload of one opoHHjJM hydraulic shaft 16 shaft becomes non-existent in telescopic parts freely moving each other each other, providing independent movements of the steering wheels,. and koshfuk tsikh probes. For example, when the handwheel steering wheel 1 is raised to the left, the goldman at the same time is displaced by distribution 2 and the metering pump 3 is turned. Loss y from pump 19, throttle through distributor 2 to dispenser 3, goes to pipeline 26. Next, without looking at In addition, in which there is a distribution of 6, the following system, the driver has 1 hand to handle handheld light (i.e., the automatic driving wheel 5 is stopped, it starts working out primarily on the manual gearbox, so the driver will start to work first, and the driver will start working first, so the driver will be able to work first and foremost on the handheld device, so the driver will be able to work first and foremost. The first one is to fly to the southern compression chain, and the pet) exodus 1 unit 7 directs the entire flow after the treatment directly to the oil tank 18, the engine area 6 auto-. Mathew Irn manual power supply is de-energized. Thus, the pipeline fault 26 5 {Schdkost comes to the pipeline, 33. Block 7, The movement of the railway to the distributor 6 will be assigned to the terminal 8 of the pipeline 25 S 26, provision: No. the caMbnvj may hopefully x “x Shifter B block 7 for any, even the smallest, flows of Mozdkostk) ,.Poats a lot under pressure from the cavity 32 into the cavity 34, moving the balls 37 upward, ecjttJ onc were previously in HHHCiSKi posteshsh, and further in rodless on the island of 4, the wheels 5 turn in. The upper part of block 7 37, pressed by the flow through the pusher 36 to the saddle of the orosol 31, prevents the volume of fluid displaced from pschrshchrindra 4 into the distributor 2, from where it could flow to the follower 6 of the distributor. On the contrary, the flow is directed through conduit 27 through cavities 33.

к 35 и трубопровод 29 на слзш в маслобак 18. При этсм части 14 к 15 телескопической т ги все врем рас4в1кснроБЙ11Ы , так как в трубсшроводе 23 жидкость не нагнетаетс и давление в отоутствуегг,to 35 and pipe 29 on the slit into the oil tank 18. With the etsm part 14 to 15 of the telescopic rod all the time is 4x1, since in the pipe line 23 the liquid is not injected and the pressure in the absence of

П жоротуправл емых колес вгграво в ре изтме ут1р(аш1ени происходит аналогичным образом.The controlled wheels are in a state-of-the-art mode (the same happens in the same way).

Когда оператор перестает поворачи- вать рулевое колесо, цепь последователь ного питазан распределителей 2 и 6 воо станавшгваетс , создазааемые при движе- чши овдкости дашленн в наплетающей полости расп| едантен 6 передаютс че рез отвод в одност чюнщ1й гидротсилиндр 16, и чвсти 14 и 15 телескопическойWhen the operator stops turning the steering wheel, the sequential pitazan chain of valves 2 and 6 is turned off, which is created when the engine is moving and it is distributed in the diverging cavity. edanthen 6 are transmitted through a tap into a single-sided hydroxy-cylinder 16, and part 14 and 15 of the telescopic

т ги автоматхгчески надежно фиксируютс от взаимзюго перемездени .The rods are automatically securely fixed against intermittent reparation.

TaioiM образом, в зоредпагаемом устройстве проста конструкшш тормозного звена, вьшолненного в виде телескопи ческой т ги с автомагшческой фиксацией ее частей, непосредств ЕШО св аьгоающей управл емые колеса с распределителем след щей системы, позвол ет р шашз гъ рычажную систему компактно, с минимальным числом шарниров, и гс ежать люфты. При этом достигаетс высокое качество управлени в автоматическом режиме, когда управл емые колеса с минимальной ошн6кой отспе швают движени копирующих щулов, и наиболее простым путем обеспечиваетс переход к их независимому движению, когда копирующие тупы ограничены в перемешении р дками растений (режим py4iioE коррекции траектории ) или фиксаторами а раме (режимы рушого управлечш па траис1торгге), а управл емые колеса слаободно пещора- гоаютс в 1гуж1гую сторону оператором чфез уэеп дистшшзгонного ручнотх) управлени .TaioiM, in a zapredpagayemom device, a simple design of the brake link, performed in the form of a telescopic rod with automagical fixation of its parts, directly connecting the control wheels with the distributor of the hinge system, allows for a compact system with a minimum number of hinges. , and gf shrink backlash. In this case, a high quality control is achieved in the automatic mode, when the control wheels with a minimum blind disperse the movements of the copying slots, and the easiest way is to switch to their independent movement, when the copying blunt ones are limited in mixing by the number of plants (the py4iioE mode of trajectory correction) or clamps in the frame (modes of the driver's control on the trademark), and the control wheels are slightly caveable on the left side by the operator of the control board.

Claims

1. The author's discount USSR

6 5263О4, кп, А 01 В 69/04, 1976.

2. USSR author's certificate Ht 677699, yut.A 01 B 69 / 04,1979.