SU936908A1

SU936908A1 - Устройство дл управлени биоэлектрическими протезами верхних конечностей

Info

Publication number: SU936908A1
Application number: SU802984820A
Authority: SU
Inventors: Валерий Петрович Чернышев; Дмитрий Александрович Яременко; Георгий Васильевич Красюк; Евгений Андреевич Яровой; Лариса Леонидовна Цымбал
Priority date: 1980-06-23
Filing date: 1980-06-23
Publication date: 1982-06-23

Description

(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ БИОЭЛЕКТРИЧЕСКИМИ ПРОТЕЗАМИ ВЕРХНИХ КОНЕЧНОСТЕЙ

1

Изобретение относитс к медицине, и может быть использовано в протезировании, протезостроении, а также дл управлени экзоскелетонами и манипул торами.

Известно устройство дл управлени биоэлектрическими протезами, включающее блок выделени управл ющих сигналов, содержащий два канала, каждый из которых состоит из последовательно соединенных датчика биопотенциалов, усилител и интегратора , последовательно соединенные преобразователь мощности и исполнительный механизм и соединенные между собой формирователь и сигнальный датчик 1.

Однако при использовании этого устройства сила схвата недостаточна дл удержани т желых предметов, а также невысока надежность удержани при вз тии предметов пальцами из-за недостаточной силы дожати пальцев протеза.

Цель изобретени - повышение надежности в работе.

Поставленна цель достигаетс тем, что в устройстве, включающем блок выделени управл ющих сигналов, содержащий два канала, каждый из которых состоит из последовательно соединенных датчика биопотенциалов , усилител и интегратора, последовательно соединенные преобразователь мощности и исполнительный механизм и соединенные между собой формирователь и сигнальный датчик, введены схема сравнени и последовательно соединенные тензодатчик , вход которого соединен с исполнительным механизмом и дополнительные усилитель и интегратор, при этом входы схемы сравнени подключены к интеграторам каждого канала и дополнительному интеграто10 ру, соединенному с формирователем, а выход схемы сравнени подключен к преобразователю .

На чертеже представлена блок-схема устройства дл управлени биоэлектрическими протезами верхних конечностей.

15

Claims

Устройство дл управлени биоэлектрическими протезами верхних конечностей содержит блок 1 выделени управл ющих сигналов , содержащий два канала, каждый из которых состоит из последовательно соеди20 ненных датчиков 2 и 3 биопотенциалов, усилителей 4 и 5 и интеграторов 6 и 7, последовательно соединенные преобразователь 8 мощности и исполнительный механизм 9, соединенные между собой формирователь 10 и сигнальный датчик И, схему 12 сравнени и последовательно соединенные тензодатчик 13, вход которого соединен с исполнительным механизмом 9 и дополнительные усилитель 14 и интегратор 15. При этом входы схемы 12 сравнени подключены к интеграторам 6 и 7 каждого канала и дополнительному интегратору 15, соединенному с формирователем 10, а выход схемы 12 сравнени подключен к преобразователю 8, усилитель 16 мощности. Устройство работает следующим образом . При осуществлении схвата предмета биосигналы, полученные от сокращени управл ющей мыщцы передаютс через датчик 2 биопотенциалов, усилитель 4 и интегратор 6 на вход схемы 12 сравнени , а затем через преобразователь 8 мощности и усилитель 16 мощности на исполнительнь1Й механизм 9, который,, осуществл ет схват ..-.- - предмета . схвата недостаточна и предмет начинает .выскальзывать, тензодатчик 13 через усилитель. 14 и интегратор 15 передает си-гнал выскальзывани в виде непрерывной, нарастающей по амплитуде огибающей на тот же вход схемы 12 сравнени , затем через преобразователь 8 мощности и усилитель 16 мощности сигнал поступает на исполнительный механизм 9, плавно увеличива силу схвата до тех пор, пока предмет прочно захватываетс пальцами искусственной кисти. . Одновременно сигнал обратной св зи с интегратора 15 поступает в формирователь 10 импульсов, с выхода которого импульсы обратной св зи через сигнальный датчик 11 передаютс на тело пациента, информиру его о выскальзывании предмета. При осуществлении раскрыти пальцев искусственной кисти бирсигналы от второй управл ющей мыщцы передаютс через датчик 3, усилитель 5 и интегратор 7 на второй вход схемы 12 сравнени , а с ее выхода через исполнительный механизм 9, который осуществл ет раскрытие пальцев искусственной кисти. Таким образом, предлагаемое устройство позвол ет после схвата Предмета плавно регулировать силу дожати , если она вл етс недостаточной дл удержани предмета . При этом дожатие осуществл етс автоматически без активного участи человека . Кроме того, устройство позвол ет передавать информацию о выскальзывании предмета , что позвол ет инвалиду скорректировать скорость вз ти предмета. Таким образом , повыщаетс надежность работы биоэлектрического протеза. Формула изобретени Устройство дл управлени биоэлектрическими протезами верхних конечностей, включающее блок выделени управл ющих сигналов, содержащий два канала, каждый из которых состоит .из последовательно соединенных датчика биопотенциалов, усилител и интегратора, последовательно соединенные преобразователь мощности и исполнительный механизм и соединенные между собой формирователь и сигнальный датчик , отличающеес тем, что, с целью повыщени надежности н работе, в устройство введены схема сравнени к последовательно соединенные тензодатчик, вход которого соединен с исполнительным механизмом и дополнительные усилитель и интегратор, при этом входы схемы сравнени подключены к интеграторам каждого канала и дополнительному интегратору, соединенному с формирователем , а выход схемы сравнени подключен к преобразователю. . Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР № 278023, кл. А 61 F 1/06, 1970.