SU935332A2 - Device for controlling rotation frequency of towed vehicle traction motors - Google Patents
Device for controlling rotation frequency of towed vehicle traction motors Download PDFInfo
- Publication number
- SU935332A2 SU935332A2 SU792824290A SU2824290A SU935332A2 SU 935332 A2 SU935332 A2 SU 935332A2 SU 792824290 A SU792824290 A SU 792824290A SU 2824290 A SU2824290 A SU 2824290A SU 935332 A2 SU935332 A2 SU 935332A2
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- trailer
- wheels
- inputs
- adders
- frequency
- Prior art date
Links
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Description
Изобретение относится к транспорту, в частности к устройствам для регулирования частоты вращения тяговых двигателей, сочлененных транспортных средств.The invention relates to transport, in particular to devices for controlling the speed of traction engines, articulated vehicles.
' По основному авт. св. № 761319 5 известно устройство для регулирования частоты вращения тяговых двигателей прицепа, жестко связанного с тягачом, например, агрегатируемой трактором сельскохозяйственной машины, содержащее индивидуальные преобразователи частоты, соединенные с тяговыми двигателями прицепа, питаемые от силового генератора, приводимого )5 во вращение тепловым двигателем тягача, блоки управления преобразователями, управляющие входы которых связаны соответственно с выходами сумматоров, вычитающий и один из суммирующих входов каждого из которых соединены через блоки сравнения с датчиками боксования, причем к блокам сравнения подключен блок запада2 ния боксования, а другие суммирующие входы сумматоров соединены с датчиками частоты вращения- ведущих колес тягача tl].'According to the main author. St. No. 761319 5, there is known a device for controlling the rotation speed of traction engines of a trailer rigidly connected to a tractor, for example, an agricultural machine aggregated by a tractor, comprising individual frequency converters connected to traction motors of a trailer, powered by a power generator driven ) 5 to rotate by a thermal engine of the tractor, converter control units, the control inputs of which are connected respectively with the outputs of the adders, subtracting and one of the summing inputs of each of which dineny by comparing locomotive wheelslip blocks with sensors, wherein the comparison unit is connected to the block zapada2 Nia locomotive wheelslip, and other summing input of the adders are connected with the sensors frequency rotation- driving wheels of the tractor tl].
Недостатком данного устройства является то, что оно не позволяет осуществлять взаимосвязанное межбортовое регулирование частоты вращения колес прицепа и тем самым не обеспечивает поддержания курсовой устойчивости сочлененного транспортного средства.The disadvantage of this device is that it does not allow for interconnected onboard adjustment of the frequency of rotation of the wheels of the trailer and thereby does not provide directional stability of the articulated vehicle.
Цель изобретения -повышение точности регулирования путем осуществления курсовой коррекции.The purpose of the invention is to increase the accuracy of regulation by implementing course correction.
Поставленная цель достигается тем, что устройство снабжено дополнительными сумматорами, включенными между выходами сумматоров и входами блоков управления преобразователей, и датчиком положения прицепа, подключенным к другим входам дополнительных сумматоров.This goal is achieved in that the device is equipped with additional adders included between the outputs of the adders and the inputs of the control units of the converters, and the trailer position sensor connected to other inputs of the additional adders.
На фиг. 1 представлена блок-схема предложенного устройства; на фиг. 23 схема взаимного расположения тягача и прицепа при нарушении курсовой'устойчивости, а также силы, возникающие при этом. 1In FIG. 1 shows a block diagram of the proposed device; in FIG. 23 scheme of the relative position of the tractor and trailer in case of violation of directional stability, as well as the forces arising from this. 1
Устройство (по фиг. 1) состоит из J преобразователей 1 частоты, соединенных с тяговыми двигателями 2, приводящими во вращение ведущие колеса 3 прицепа 4. Прицеп 4, например сельскохозяйственная машина, связан с тягачом 5, например трактором, имеющим ведущие колеса 6, приводимые во вращение тепловым двигателем 7, к которому присоединен силовой генератор 8. Преобразователи частоты соединены с блоками 9 управления, управляющие входы которых связаны с выходами сумматоров 10 соответственно. Суммирующий и вычитающий входы каждого из сумматоров 10 соединены с блоками 11 сравнения. К одному из входов каждого блока 11 сравнения подключен блок 12 задания буксования, а к другим входам - датчики 13 буксования. На ведущих колесах 6 тягача 5 установлены датчики 14 частоты вращения, которые присоединены ко вторым суммирующим входам сумматоров 10. В случае разного диаметра ведущих колес 6 тягача 5 и ведущих колес 3 прицепа 4 это соединение осуществляется!) через компенсирующие'блоки 15· Датчик 16 положения прицепа соединен с одними из входов дополнительных сумматоров 17, соединенными другими входами с выходами сумматоров 10, а выходами с управляющими входами блоков 9 управ ления. Силовой генератор 8 приводится от теплового двигателя 7. тягача 5 через повышающий редуктор 18 и оборудован системой возбуждения 19.The device (in Fig. 1) consists of J frequency converters 1 connected to the traction motors 2, driving the driving wheels 3 of the trailer 4. The trailer 4, for example, an agricultural machine, is connected to a tractor 5, for example, a tractor having driving wheels 6, driven in rotation by a heat engine 7, to which a power generator is connected 8. The frequency converters are connected to control units 9, the control inputs of which are connected to the outputs of the adders 10, respectively. The summing and subtracting inputs of each of the adders 10 are connected to the comparison blocks 11. A slipping task unit 12 is connected to one of the inputs of each comparison unit 11, and slipping sensors 13 are connected to the other inputs. On the driving wheels 6 of the tractor 5, speed sensors 14 are installed, which are connected to the second summing inputs of the adders 10. In the case of different diameters of the driving wheels 6 of the tractor 5 and the driving wheels 3 of the trailer 4, this connection is made!) Through compensating blocks 15 · 16 position sensor the trailer is connected to one of the inputs of the additional adders 17, connected by other inputs to the outputs of the adders 10, and the outputs with the control inputs of the control units 9. The power generator 8 is driven from the heat engine 7. of the tractor 5 through a boost gear 18 and is equipped with an excitation system 19.
Силовой электрический генератор 8 представляет собой синхронный электрический генератор повышенной частоты, приводимый во вращение дизелем 7 трактора 5 через повышающий редуктор 18 и служащий для получения трехфазного напряжения постоянной амплитуды и частоты. Система возбуждения 19 генератора 8 выполнена в виде управляемого выпрямителя и служит для поддержания напряжения генератора 4 на номинальном уровне или регулирования его по определенному закону.Power electric generator 8 is a synchronous electric generator of high frequency, driven into rotation by diesel 7 of tractor 5 through a boost gear 18 and serving to obtain a three-phase voltage of constant amplitude and frequency. The excitation system 19 of the generator 8 is made in the form of a controlled rectifier and serves to maintain the voltage of the generator 4 at a nominal level or to regulate it according to a certain law.
Вентильная часть преобразователей частоты 1 с непосредственной связью представляет собой три группы (по количеству выходных фаз) встречнопараллельно. включенных тиристоров, циклическое переключение которых позволяет преобразовать напряжение генератора 8 постоянной частоты и амплитуды в напряжение регулируемой частоты и амплитуды, которое поступает на электрические двигатели 2 мотор-колес 3.The valve part of frequency converters 1 with direct coupling represents three groups (in terms of the number of output phases) counter-parallel. included thyristors, cyclic switching of which allows you to convert the voltage of the generator 8 of constant frequency and amplitude to a voltage of adjustable frequency and amplitude, which is supplied to the electric motors 2 of the motor-wheels 3.
Система управления 9 преобразователей частоты 1 включает устройство управления режимом работы электродвигателя, определяющее частоту и амплитуду напряжения на выходе преобразователя, фазосмещающего устройства, устройство формирования напряжения управления, выход которого подключен к выходу фазосмещающего устройства и усилители импульсов, подаваемых на управляющие переходы силовых тиристоров.The control system 9 of the frequency converters 1 includes a device for controlling the operating mode of the electric motor, which determines the frequency and amplitude of the voltage at the output of the converter, phase shifting device, a device for generating a control voltage, the output of which is connected to the output of the phase shifting device, and pulse amplifiers supplied to the control transitions of the power thyristors.
Мотор-колеса 3 выполнены в виде отдельного агрегата, включающего электродвигатель 2, редуктор и собственно колесо, и могут, использоваться на различных по назначению и конструкции сельскохозяйственных машинах для активизации их ходового аппарата. Датчики 14 скорости представляют собой тахогенераторы, связанные с ведущими колесами 6 трактора 5, выходное напряжение которых пропорционально теоретической (без учета буксования) скорости движения трактора.Motor wheels 3 are made in the form of a separate unit, including an electric motor 2, a gearbox and the wheel itself, and can be used on agricultural machines of various purposes and design to activate their running gear. The speed sensors 14 are tachogenerators associated with the driving wheels 6 of the tractor 5, the output voltage of which is proportional to the theoretical (without slipping) tractor speed.
Компенсирующие блоки 15 выполнены в виде усилителей с регулируемым коэффициентом усиления для компенсации разности диаметров колес трактора и мотор-колес сельскохозяйственной машины.The compensating blocks 15 are made in the form of amplifiers with an adjustable gain to compensate for the difference in the diameters of the wheels of the tractor and the motor-wheels of the agricultural machine.
Датчики 13 буксования ведущих колес 6 тягача 5 иведущих колес 3 прицепа 4 выполнены на принципе доплеровского смещения частот ультразвуко- > вых волн и содержат (не показано) один общий излучатель-приемник энергии ультразвуковой частоты, направленный на опорную поверхность, и по два излучателя приемника, направленные соответственно на ведущие колеса 6 тягача 5 и ведущие колеса 3 прицепа 4. Выходы излучателей приемников соединены с вводами электронного устройства обработки сигналов, выходы которого являются выходами датчиков 13 буксования.The skid sensors 13 of the driving wheels 6 of the tractor 5 and the driving wheels 3 of the trailer 4 are made on the principle of Doppler frequency shift of ultrasonic> output waves and contain (not shown) one common emitter-receiver of energy of ultrasonic frequency directed to the supporting surface, and two emitter of the receiver, directed respectively to the driving wheels 6 of the tractor 5 and the driving wheels 3 of the trailer 4. The outputs of the emitters of the receivers are connected to the inputs of the electronic signal processing device, the outputs of which are the outputs of the slipping sensors 13.
Блок 12 задания буксования может быть выполнен в виде потенциометра, выходное напряжение которого пропорционально величине максимального бук935332 сования колес тягача и мотор-колес прицепа.Block 12 job slipping can be made in the form of a potentiometer, the output voltage of which is proportional to the maximum value 935332 popping wheels of the tractor and the motor wheels of the trailer.
Блоки сравнения 11 выполнены в виде усилителей, один из входов которых связан с блоком 12 задания буксования, а другой - с выходом датчиков 13 буксования колес 6 тягача 5 или буксования мотор-колес 3 прицепа 4,Comparison blocks 11 are made in the form of amplifiers, one of the inputs of which is connected with the skid setting block 12, and the other with the output of the sensors 13 of the skidding of the wheels 6 of the tractor 5 or of the skidding of the motor-wheels 3 of the trailer 4
Датчик 16 положения прицепа представляет собой резистивный датчик положения, неподвижная часть которого связана с тягачом, а подвижная с прицепом. При совпадении продольных осей тягача и прицепа на входе датчика 16 положения прицепа существует 15 нулевой сигнал, а при появлении yi ла излома ( Z_ oL ) между продольными осями тягача, и прицепа на выходах датчика появляются сигналы, пропорциональные этому углу излома и coot- 20 ветствующего знака. Сумматоры 10 и дополнительные сумматоры 17.выполнены на основе суммирующих усилителей.The trailer position sensor 16 is a resistive position sensor, the fixed part of which is connected to the tractor, and the movable part to the trailer. When the coincidence of the longitudinal axes of the towing vehicle and trailer at the input sensor 16 of the trailer 15 there is a zero position signal, and when a fracture yi la (Z_ oL) between the longitudinal axes of the towing vehicle and trailer on the sensor output signals appear which are proportional to this angle kink 20 and coot- sponds sign. Adders 10 and additional adders 17. are based on summing amplifiers.
Устройство работает следующим об- 25 разом.The device operates as follows 25 .
При движении сочлененного транспортного средства сигналы от датчиков 14 скорости тягача поступают на компенсирующие блоки 15, выходные сигналы ко~30 торых поступают на сумматоры 10. Выходной сигнал от датчика 13 буксования колес тягача поступает на блоки 11 сравнения, в которых происходит сравнение его с сигналом от блока 12 задания буксования. На выходе блоков 35 11 сравнения, связанных с датчиком 13 буксования колес тягача, появляется сигнал, пропорциональный величине, на которую буксование колес тягача 4θ превышает заданную величину. Этот сигнал от блоков 11 сравнения, связанных с датчиком 13 буксования колес тягача, суммируются с задающим сигналом от компенсирующего блока 15, в сумматорах 10, выходной сигнал которого 45 поступает на дополнительные сумматоры 17, а затем на систему управления 9 преобразователем частоты 1, увеличивая частоту и амплитуду выходного напряжения преобразователя, а следо- 50 вательно, и поток мощности, передаваемой на электродвигатели 2 мотор-колес 3. Это вызывает увеличение частоты вращения и крутящего момента на валу электродвигателей 2, а следова- 55 тельно, и увеличение толкающего усилия, создаваемого мотор-колесами при6 уменьшение крюковой нагрузки тягача и буксования его колес.When the articulated vehicle is moving, the signals from the tractor speed sensors 14 are supplied to the compensating blocks 15, the output signals of which ~ 30 are fed to the adders 10. The output signal from the tractor wheel slipping sensor 13 is sent to comparison blocks 11, in which it is compared with the signal from block 12 job slipping. At the output of the comparison blocks 35 11, connected with the sensor 13 for slipping the wheels of the tractor, a signal appears proportional to the value by which the slipping of the wheels of the tractor 4 θ exceeds a predetermined value. This signal from the comparison blocks 11, connected with the tractor wheel slipping sensor 13, is summed with the reference signal from the compensating block 15 in the adders 10, the output signal of which 45 is fed to additional adders 17, and then to the control system 9 of the frequency converter 1, increasing the frequency and the amplitude of the output voltage of the converter, and, consequently, 50 , and the flow of power transmitted to the electric motors 2 of the motor wheels 3. This causes an increase in the frequency of rotation and torque on the shaft of the electric motors 2, and consequently, 55 specifically, an increase in the pushing force created by the motor wheels with a 6 reduction in the hook load of the tractor and slipping of its wheels.
При движении сочлененного транспорт ного средства с активными колесами прицепа из-за наличия толкающего усилия F^p прицепа могут возникнуть случаи, когда между продольными осями тягача и прицепа появляется излом ( L. cL ). В этом случае толкающее усилие прицепа Fnp = FA + Fn , где FnP, F Λ , F п - толкающее усилие прицепа левого и правого колеса соответственно.When moving an articulated vehicle with active trailer wheels due to the pushing force F ^ p of the trailer, there may be cases when a kink appears between the longitudinal axles of the tractor and trailer (L. cL). In this case, the pushing force of the trailer F n p = F A + F n , where F nP , F Λ , F p - the pushing force of the trailer left and right wheels, respectively.
Разлагаясь в точке сцепа, кроме чисто толкающего усилия FT возникает боковое усилие Fg , вызывающее нарушение курсовой устойчивости агрегата, а это приводит к отклонению от заданной траектории движения и даже опрокидыванию тягача при достаточно большой величине F g .Decomposing at the grip point, in addition to the purely pushing force F T , a lateral force Fg arises, causing a violation of the exchange rate stability of the unit, and this leads to a deviation from the given trajectory of movement and even tipping of the tractor with a sufficiently large value of F g.
Для поддержания курсовой устойчивости сочлененного тракторного средства необходимо создать в точке сцепа усилие Fg , равное по величине и противоположно направленное. Это возможно за счет момента м np= (Fn -To maintain the directional stability of the articulated tractor means, it is necessary to create a force Fg at the coupling point, equal in magnitude and oppositely directed. This is possible due to the moment m np = (F n -
))
Разность толкающих усилий правого и левого колес прицепа (Fq - FA ) создает в точке сцепа усилие F.g , компенсирующее усилие.The difference between the pushing forces of the right and left wheels of the trailer (Fq - F A ) creates a force Fg at the coupling point that compensates for the force.
Работа устройства стабилизации курсовой устойчивости прицепа с активным ходовым аппаратом основывается на том, что при возникновении yi— ла излома Z.cL между продольными осями прицепа и тягача на выходах датчика 16 положения прицепа появляются сигналы, пропорциональные этому углу. Эти сигналы с выходов датчика 16. поступают на входы дополнительных сумматоров 17 и один из них суммируется с сигналом управления преобразователем частоты для внешнего (правого) колеса прицепа, а другой вычитается из сигнала управления для внутреннего (левого) колеса прицепа. При этом частота вращения, а следовательно, и толкающее усилие, внутреннего колеса уменьшается, а внешнего увеличивается и, тем самым, создается разность толкающих усилий колес, необходимая для устранения угла излома Zcl.The operation of the trailer stabilization device with an active running gear is based on the fact that, when a yi is a Z.cL kink, between the longitudinal axes of the trailer and the tractor, signals proportional to this angle appear at the outputs of the trailer position sensor 16. These signals from the outputs of the sensor 16. are fed to the inputs of the additional adders 17 and one of them is added to the control signal of the frequency converter for the outer (right) wheel of the trailer, and the other is subtracted from the control signal for the inner (left) wheel of the trailer. In this case, the rotation speed, and hence the pushing force, of the inner wheel decreases, and the outer one increases and, thereby, the difference in the pushing forces of the wheels is created, which is necessary to eliminate the angle of kink Zcl.
Использование предлагаемой системы стабилизации курсовой устойчивос цепа, что в свою очередь вызывает ти сочлененного транспортного сред7 ства с активными колесами прицепа позволяет улучшить управляемость агрегата, облегчить работу водителя и повысить агротехнические показатели работы агрегата за счет более точного выполнения агротехнических требований (прямолинейности движения агрегата, параллельности рядков тений и т.д.).Using the proposed stabilization system of directional stability of the chain, which in turn causes a coupled vehicle with active trailer wheels, allows to improve the handling of the unit, facilitate the work of the driver and increase the agrotechnical performance of the unit due to more accurate fulfillment of agrotechnical requirements (straightness of movement of the unit, row parallelism tendency, etc.).
рас10rac10
935332 8 цепа по авт. св. № 761319, отличающееся тем, что, с целью повышения точности регулирования путем осуществления курсовой коррекции, оно снабжено дополнительными сумматорами , включенными между выходами сумматоров и входами блоков управления преобразователей, и датчиком положения прицепа, подключенным к другим входам дополнительных сумматоров.935332 8 flails by auth. St. No. 761319, characterized in that, in order to improve the accuracy of regulation by course correction, it is equipped with additional adders included between the outputs of the adders and the inputs of the control units of the converters, and the trailer position sensor connected to other inputs of the additional adders.
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU792824290A SU935332A2 (en) | 1979-10-02 | 1979-10-02 | Device for controlling rotation frequency of towed vehicle traction motors |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU792824290A SU935332A2 (en) | 1979-10-02 | 1979-10-02 | Device for controlling rotation frequency of towed vehicle traction motors |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU761319 Addition |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SU935332A2 true SU935332A2 (en) | 1982-06-15 |
Family
ID=20852623
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU792824290A SU935332A2 (en) | 1979-10-02 | 1979-10-02 | Device for controlling rotation frequency of towed vehicle traction motors |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| SU (1) | SU935332A2 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8490728B2 (en) | 2008-02-29 | 2013-07-23 | Volvo Construction Equipment Ab | Hybrid electrical working machine |
| EP3927605B1 (en) | 2019-02-19 | 2023-11-22 | Purple Line Limited | Caravan mover system |
-
1979
- 1979-10-02 SU SU792824290A patent/SU935332A2/en active
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8490728B2 (en) | 2008-02-29 | 2013-07-23 | Volvo Construction Equipment Ab | Hybrid electrical working machine |
| RU2490161C2 (en) * | 2008-02-29 | 2013-08-20 | Вольво Констракшн Эквипмент Аб | Hybrid electric driven machine |
| EP3927605B1 (en) | 2019-02-19 | 2023-11-22 | Purple Line Limited | Caravan mover system |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7337054B2 (en) | Systems and methods for controlling slip | |
| CN103502038B (en) | For having the system of carrying out Anti-slip regulation control of the vehicle of electronic vehicle drive unit | |
| AU2007256115B2 (en) | Drive system for electrically driven dump truck | |
| ATE211081T1 (en) | ELECTRIC DRIVE VEHICLE | |
| CN1071382A (en) | By electric motor driven train-type vehicle | |
| CA2204874A1 (en) | Improved tractive effort control for recovery from a wheel slip condition in a diesel-electric traction vehicle | |
| RU94021359A (en) | Trackless ground vehicle drive | |
| CN103347761A (en) | Drive control device for hybrid vehicle, method thereof, and hybrid vehicle | |
| SE8504725L (en) | DEVICE FOR THE POWER TRANSMISSION OF A 4-WHEEL DRIVE VEHICLE | |
| US7386382B2 (en) | Steering compensated speed override for vehicle drive system | |
| CA2872943C (en) | Control method, computer program and control device of a tracked vehicle | |
| SU935332A2 (en) | Device for controlling rotation frequency of towed vehicle traction motors | |
| JP2007508171A (en) | Control system for cars that are at least temporarily operated on four wheels | |
| JP2003328806A (en) | Forklift truck and maximum vehicle speed limiting method | |
| RU2716395C1 (en) | Balancing truck with drive on each wheel | |
| SU1004169A2 (en) | Apparatus for controlling revolutions of traction motors of vehicle trailers | |
| SU761319A1 (en) | Apparatus for controlling the rotation frequency of trailer traction motors | |
| US10759242B2 (en) | Vehicle | |
| JPH0714411Y2 (en) | Auger drive controller for rotary snow plow | |
| RU2011764C1 (en) | Method and device for controlling working processes of earth-moving transport machines | |
| JPH02102835A (en) | Transmission for working vehicle | |
| CN109878346B (en) | Crawler agricultural machinery electric driving system assembly and control method thereof | |
| RU2297337C2 (en) | Vehicle power transmission with hydrodynamic control of power for auxiliary track propulsor | |
| JP2000050421A (en) | Electric vehicle | |
| SU804790A1 (en) | Device for controlling the working member of earth-moving machines with hydromecha |