RU2011764C1 - Method and device for controlling working processes of earth-moving transport machines - Google Patents

Method and device for controlling working processes of earth-moving transport machines Download PDF

Info

Publication number
RU2011764C1
RU2011764C1 SU4914864A RU2011764C1 RU 2011764 C1 RU2011764 C1 RU 2011764C1 SU 4914864 A SU4914864 A SU 4914864A RU 2011764 C1 RU2011764 C1 RU 2011764C1
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
unit
theoretical
slipping
actual
output
Prior art date
Application number
Other languages
Russian (ru)
Inventor
Вячеслав Капитонович Соковиков
Дурейд Карым Хилаль
Original Assignee
Московская государственная академия автомобильного и тракторного машиностроения
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Московская государственная академия автомобильного и тракторного машиностроения filed Critical Московская государственная академия автомобильного и тракторного машиностроения
Priority to SU4914864 priority Critical patent/RU2011764C1/en
Application granted granted Critical
Publication of RU2011764C1 publication Critical patent/RU2011764C1/en

Links

Images

Landscapes

  • Operation Control Of Excavators (AREA)

Abstract

FIELD: computer technology. SUBSTANCE: device has two units for measuring rotational frequency of driving sprockets of earth-moving transport machine, unit for computing average theoretical speed of the machine, unit for computing real towing of propulsive device, two units for measuring strength of the resistance on boards of earth-moving machine, unit for computing average force of resistance for blade, unit for computing theoretical towing of the propulsion device, unit for setting required coefficients depending on theoretical towing of the propulsion device of earth-moving machine of resistance force on the blade, unit for comparing real and theoretic towing of the propulsive device, electrohydraulic drive for regulating working tool (blade), unit for measuring rotational frequencies of internal combustion engine, unit for computing real towing of hydrotransformer, unit for setting theoretical towing of hydrotransformer, unit for comparing real and theoretical towing of hydrotransformer, electrohydraulic drive for controlling rack of fuel pump of internal combustion engine. EFFECT: improved precision. 2 cl, 1 dwg

Description

Изобретение относится к автоматизации рабочих процессов и может быть использовано в системах управления рабочими процессами землеройно-транспортных машин, в частности бульдозерных агрегатов. The invention relates to the automation of workflows and can be used in workflow control systems of earth moving machines, in particular bulldozer units.

Известен способ управления рабочим органом землеройно-транспортной машины, заключающийся в том, что во время рабочего хода измеряют текущие тяговое усилие, действительную и теоретическую скорости движения машины, задают оптимальное значение тягового усилия и по знаку отклонения текущего значения тягового усилия от оптимального, полученного на основании результатов измерения и экспериментальных данных для различных грунтов, формируют управляющий сигнал на изменение положения рабочего органа [1] . A known method of controlling the working body of an earth moving machine is that during a stroke the current traction force, the actual and theoretical speed of the machine are measured, the optimal value of the traction force is set and the sign of the deviation of the current value of the traction force from the optimal one obtained on the basis of measurement results and experimental data for various soils form a control signal to change the position of the working body [1].

Наиболее близким по технической сущности к заявляемому способу является способ регулирования рабочих процессов землеройно-транспортных машин и устройство для его осуществления, включающий измерение действительной и теоретической скорости, определение по разности измеренных скоростей величины буксования движителя и сравнение ее с заданной величиной буксования, и изменение положения рабочего органа в зависимости от величины рассогласования, причем в процессе набора грунта определяют величину поступательного перемещения машины и при ее увеличении увеличивают заданную величину буксования, а также измеряют величину тягового усилия и при ее увеличении уменьшают заданную величину буксования. Устройство для его осуществления содержит задающий блок, блок определения буксования, входы которого соединены с выходами датчиков действительной и теоретической скоростей машины, а выход подключен к одному из входов блока сравнения, выход которого соединен с приводом управления рабочим органом, причем оно снабжено последовательно соединенными блоком интегрирования и блоком коррекции, а также блоком измерения тягового усилия [2] . Closest to the technical nature of the claimed method is a method of regulating the working processes of earth moving vehicles and a device for its implementation, including measuring the actual and theoretical speed, determining the difference between the measured speeds of the magnitude of slipping propulsion and comparing it with a given amount of slipping, and changing the position of the worker body depending on the size of the mismatch, moreover, in the process of soil collection determine the amount of translational movement of the machine and p and its increase is increased a predetermined amount of slipping, and the measured value of the traction force and its increase is reduced a predetermined amount of slipping. The device for its implementation contains a master unit, a slippage determination unit, the inputs of which are connected to the outputs of the sensors of the actual and theoretical speeds of the machine, and the output is connected to one of the inputs of the comparison unit, the output of which is connected to the drive of the control of the working body, and it is equipped with series-connected integration unit and a correction unit, as well as a unit for measuring traction [2].

Недостатком аналога и прототипа является то, что объектом управления является только рабочий орган (отвал), при этом потери мощности силовой группы двигатель-гидротрансформатор имеют место из-за несоответствия действительного и теоретического буксования гидротрансформатора, а также то, что при настройке задающего значения буксования не учитываются конкретные категории почв, что, как следствие, приводит к низкой эффективности регулирования рабочих процессов земельно-транспортных машин. The disadvantage of the analogue and the prototype is that the control object is only a working body (blade), while the power group of the engine-torque converter has a loss of power due to the mismatch between the actual and theoretical slip of the torque converter, and the fact that when setting the setting value for the slip specific categories of soils are taken into account, which, as a result, leads to low efficiency of regulation of the working processes of land transport machines.

Целью изобретения является повышение эффективности регулирования путем оптимизации буксования движителя и гидротрансформатора. The aim of the invention is to increase the efficiency of regulation by optimizing the slipping of the propulsion and torque converter.

Цель достигается тем, что в известном способе, включающем измерение действительной и теоретической скоростей, определение величины действительного буксования, сравнение ее с заданной величиной теоретического буксования и замену положения рабочего органа в зависимости от величины и знака рассогласования, измеряют усилие сопротивления на отвале во время рабочего хода и определяют в зависимости от него заданную величину теоретического буксования, задают коэффициенты зависимости теоретического буксования от усилия сопротивления на отвале с учетом категории разрабатываемого грунта, измеряют скорость вращения двигателя, вычисляют величину действительного буксования гидротрансформатора и сравнивают ее с заданной величиной теоретического буксования гидротрансформатора и в зависимости от величины и знака рассогласования изменяют скорость вращения двигателя. The goal is achieved by the fact that in the known method, including measuring the actual and theoretical speeds, determining the magnitude of the actual slipping, comparing it with a predetermined value of the theoretical slipping and replacing the position of the working body depending on the magnitude and sign of the mismatch, measure the resistance force on the blade during the working stroke and determine, depending on it, the predetermined value of theoretical slipping, set the coefficients of the dependence of theoretical slipping on the resistance force on taking into account the category of developed soil, measure the engine rotation speed, calculate the value of the actual slip of the torque converter and compare it with the specified value of the theoretical slip of the torque converter and, depending on the size and sign of the mismatch, change the rotation speed of the engine.

Цель достигается также устройством для регулирования рабочих процессов землеройно-транспортных машин, содержащим блок определения действительного буксования движителя, входы которого соединены с выходами датчиков действительной и теоретической скоростей машины, выход которого подключен к одному из входов блока сравнения теоретического и действительного буксований, выход которого соединен с электрогидравлическим приводом управления рабочим органом, снабженным блоками измерения скорости вращения каждой из звездочек, блоком задания требуемых коэффициентов зависимости теоретического буксования движителя от усилия сопротивления на отвале, блоком вычисления теоретического буксования движителя, соединенным входами с выходом блока задания коэффициента зависимости теоретического буксования от усилия сопротивления на отвале и с выходом блока вычисления усилия сопротивления на отвале, а выходом - с блоком сравнения величин теоретического и действительного буксований движителя, причем блок вычисления усилия сопротивления на отвале подключен входами к выходам блоков измерения усилия сопротивления на левом и правом бортах машины, блоком вычисления величины действительного буксования гидротрансформатора, соединенным входами с выходом блока вычисления средней теоретической скорости и с выходом блока измерения частот вращения двигателя, а выходом - с первым входом блока сравнения величин теоретического и действительного буксований гидротрансформатора, второй вход которого соединен с выходом блока задания значения теоретического буксования гидротрансформатора, выход блока сравнения величин теоретического и действительного буксований гидротрансформатора, соединеный с электрогидравлическим приводом управления рейкой топливного насоса двигателя внутреннего сгорания. The goal is also achieved by a device for controlling the working processes of earth moving vehicles, comprising a unit for determining the actual skidding of the propulsion device, the inputs of which are connected to the outputs of the sensors of the actual and theoretical speeds of the machine, the output of which is connected to one of the inputs of the unit for comparing the theoretical and actual skidding, the output of which is connected to the electro-hydraulic drive controls the working body, equipped with units for measuring the speed of rotation of each of the sprockets, the unit is set I the required coefficients of the dependence of the theoretical slipping of the mover on the resistance force on the blade, the unit for calculating the theoretical slipping of the mover connected to the outputs of the unit for specifying the coefficient of the dependence of the theoretical slipping on the resistance force on the blade and the output of the block for calculating the resistance force on the blade, and the output with the comparison unit the values of the theoretical and actual slippage of the propulsion unit, and the unit for calculating the resistance force on the blade is connected by inputs to the outputs of the unit s of measuring the resistance force on the port side and starboard side, by a unit for calculating the actual slippage of the torque converter, connected by inputs to the output of the unit for calculating the average theoretical speed and with the output of the unit for measuring engine speeds, and by an output - from the first input of the unit for comparing the values of the theoretical and actual slipping of the torque converter , the second input of which is connected to the output of the unit for setting the value of the theoretical slip of the torque converter, the output of the unit for comparing the values of reticheskogo and the actual slipping of the torque converter coupled to the electro-hydraulic control rack of the fuel pump of the internal combustion engine.

В известных науке и технике решениях заявители не обнаружили совокупности отличительных признаков, таких как в заявленном техническом решении, проявляющих аналогичные свойства и позволяющих получить положительный эффект, указанный в поставленной цели. In the solutions known to science and technology, the applicants did not find a combination of distinctive features, such as in the claimed technical solution, exhibiting similar properties and allowing to obtain a positive effect specified for the purpose.

Таким образом, заявляемые способ и устройство соответствуют критерию изобретения "Существенное отличие". Thus, the claimed method and device meet the criteria of the invention "Significant difference".

На чертеже представлена блок-схема устройства, реализующего способ регулирования рабочих процессов землеройно-транспортной машины. The drawing shows a block diagram of a device that implements a method of regulating the working processes of an earth moving machine.

Устройство содержит блоки 1,2 измерения частоты вращения ведущих звездочек землеройно-транспортной машины подключенные выходом через блок 3 вычисления средней теоретической скорости землеройно-транспортной машины к первому входу блока 4 вычисления действительного буксования движителя, блок 5 измерения действительной скорости землеройно-транспортной машины, подключенный выходом к второму входу блока 4 вычисления действительного буксования движителя, блоки 67 измерения усилия сопротивления на бортах землеройно-транспортной машины, подключенные выходом через блок 8 вычисления среднего усилия сопротивления на отвал к первому входу блока 9 вычисления теоретического буксования движителя землеройно-транспортной машины, блок 10 задания требуемых коэффициентов зависимости теоретического буксования движителя землеройно-транспортной машины от усилия сопротивления на отвале δтд= f(Fсопр), выход которого подключен к второму входу блока 9 вычисления теоретического буксования движителя землеройно-транспортной машины, блок 11 сравнения действительного и теоретического буксований движителя, подключенного входами к блоку 9 вычисления теоретического буксования движителя землеройно-транспортной машины и блоку 4 вычисления действительного буксования движителя землеройно-транспортной машины, а выход к электрогидравлическому приводу 12 управления рабочим органом (отвалом), причем устройство дополнительно содержит блок 13 измерения частот вращения двигателя внутреннего сгорания, подключенный выходом к первому входу блока 14 вычисления действительного буксования гидротрансформатора, к второму входу которого подключен блок 3 вычисления средней теоретической скорости землеройно-транспортной машины, блок 15 задания теоретического буксования гидротрансформатора, подключенный выходом к первому входу блока 16 сравнения теоретического и действительного буксований гидротрансформатора, к второму входу которого подключен блок 14 вычисления действительного буксования гидротрансформатора, блок 16 сравнения подключен к входу электрогидравлического привода 17 управления рейкой топливного насоса двигателя внутреннего сгорания.The device contains units 1.2 for measuring the rotation frequency of the driving sprockets of the earth moving machine connected via an output through unit 3 for calculating the average theoretical speed of the earth moving machine to the first input of the unit for calculating the actual skidding of the mover, unit 5 for measuring the actual speed of the earth moving machine connected to the output to the second input of the unit 4 for calculating the actual slipping of the propulsion unit, blocks 67 for measuring the resistance force on the sides of the earth moving machine, Turning output through unit 8 of calculating the average force of resistance on the blade to the first input unit 9 calculate theoretical slipping mover earth-moving machine, the control unit 10 to perform the required coefficients depending theoretical slipping mover earth-moving machines of the resistance forces on the blade δ td = f (F conjugated ), the output of which is connected to the second input of the unit 9 for calculating the theoretical slipping of the mover of the earth moving machine, unit 11 for comparing the actual and theoretical axle boxes movements of the mover connected by the inputs to the unit 9 for calculating the theoretical skidding of the mover of the earth moving machine and the unit 4 for calculating the actual skidding of the mover of the earth moving machine, and the output to the electro-hydraulic drive 12 for controlling the working body (blade), the device further comprising a unit 13 for measuring rotation frequencies internal combustion engine, connected by an output to the first input of block 14 for calculating the actual slip of the torque converter, to the second input of which unit 3 for calculating the average theoretical speed of the earth moving machine is turned on, unit 15 for setting the theoretical slip of the torque converter, connected to the first input of the comparison unit 16 of the theoretical and actual slip of the torque converter, to the second input of which is connected to the calculation of the actual slip of the torque converter, the comparison unit 16 is connected to the input of the electro-hydraulic actuator 17 control rail of the fuel pump of the internal combustion engine.

В качестве блоков 6, 7 измерения усилия сопротивления на бортах землеройно-транспортной машины могут быть использованы силовые магнитотропные датчики, установленные в пальцах, соединяющих толкающие брусья с трактором. As blocks 6, 7 of measuring the resistance force on the sides of the earth moving machine can be used magnetotropic power sensors installed in the fingers connecting the pushing bars with the tractor.

В качестве блока 5 измерения реальной скорости землеройно-транспортной машины используется ультразвуковой доплеровский датчик. As the unit 5 for measuring the real speed of the earth moving machine, an ultrasonic Doppler sensor is used.

В качестве блоков 3, 4, 8, 9 и 14 вычисления могут быть использованы аналоговые микрокомпьютеры К1813, содержащие быстрый многоразрядный микропроцессор, аналоговый компаратор и цифроаналоговый восьмиразрядный преобразователь, который может быть запрограммирован на вывод цифровой информации. K1813 analog microcomputers containing a fast multi-bit microprocessor, an analog comparator, and an eight-digit digital-to-analog converter that can be programmed to output digital information can be used as calculation blocks 3, 4, 8, 9, and 14.

Требуемый коэффициент зависимости теоретического буксования движителя землеройно-транспортной машины от усилия сопротивления на отвале δтд= f(Fсопр) задается в зависимости от категории и условия разрабатываемого грунта с помощью блока 10, который может быть реализован на базе набора из n предварительно оттарированных прецизионных резисторов (n - число категории грунта, в данном случае n = 4).The required coefficient of the dependence of the theoretical slipping of the mover of the earth moving machine on the resistance force at the dump δ td = f (F sr ) is set depending on the category and conditions of the developed soil using block 10, which can be implemented on the basis of a set of n pre-calibrated precision resistors (n is the number of soil category, in this case n = 4).

Сущность способа и принцип работы реализующего его устройства заключается в следующем. The essence of the method and the principle of operation of the device implementing it is as follows.

Для повышения эффективности регулирования путем оптимизации буксования движителя и гидротрансформатора необходимо, чтобы в каждый момент времени в любых условиях работы величина действительного буксования движителя землеройно-транспортной машины поддерживала такое значение, которое соответствовало реализуемому тяговому усилию, кроме того необходимо также, чтобы скорость вращения двигателя внутреннего сгорания не выходила за пределы, соответствующие зоне максимального коэффициента полезного действия выходной характеристики группы гидротрансформатора-двигателя. In order to increase the regulation efficiency by optimizing slipping of the propulsion unit and torque converter, it is necessary that at any moment of time, in any operating conditions, the value of the actual slipping of the mover of the earth moving machine maintain such a value that corresponds to the traction realized, and it is also necessary that the rotation speed of the internal combustion engine did not go beyond the limits corresponding to the zone of maximum efficiency of the output characteristic of the load PP torque converter motor.

Для достижения поставленной цели, во время рабочего хода блоки 1 и 2 измеряют скорости вращения левой и правой звездочек, выходные сигналы блоков 1 и 2 поступают в блок 3, который вычисляет среднюю теоретическую скорость землеройно-транспортной машины (формула 1). To achieve this goal, during the working stroke, blocks 1 and 2 measure the rotation speeds of the left and right sprockets, the output signals of blocks 1 and 2 are sent to block 3, which calculates the average theoretical speed of the earth moving machine (formula 1).

Vт.ср.=

Figure 00000001
·
Figure 00000002
(1) из блока 3 сигнал поступает в блок 4 вычисления действительного буксования движителя землеройно-транспортной машины (формула 2), в который также поступает сигнал из блока 5 измерения реальной скорости землеройно-транспортной машины.V t.s. =
Figure 00000001
·
Figure 00000002
(1) from block 3, the signal enters block 4 for calculating the actual slipping of the mover of the earth moving machine (formula 2), which also receives the signal from block 5 for measuring the real speed of the earth moving machine.

δДД= 1 -

Figure 00000003
, (2) блоки 6 и 7 измеряют усилия сопротивления соответственно в левом и правом бортах землеройно-транспортной машины, выходные сигналы блоков 6 и 7 поступают в блок 8, который вычисляет усилия сопротивления на отвале (формула 3)
Fсопр = Fл + Fп, (3) из блока 8 сигнал поступает в блок 9 вычисления теоретического буксования землеройно-транспортной машины (формула 4)
δт.д. = Ко - К˙Fсопр, (4) в который также поступает сигнал из блока 10 задания требуемых коэффициентов зависимости теоретического буксования от усилия сопротивления δт.д. = f(Fсопр), из блоков 9 и 4 сигналы поступают в блок 11 сравнения теоретического и действительного буксований движителя землеройно-транспортной машины, который в случае, если разность поступательных сигналов незначительна, дает выходной сигнал, равный нулю. В противном случае в зависимости от знака и величины рассогласования формируется сигнал включения электрогидравлического привода 12 на заглубление при отрицательном знаке или выглубление при положительном знаке рабочего органа (отвала). В то же время блок 13 измеряет скорость вращения двигателя внутреннего сгорания и передает сигнал в блок 14 вычисления действительного буксования гидротрансформатора (формула 5)
δДГТ= 1 -
Figure 00000004
· iТР, (5) в блок 14 поступает сигнал также из блока 3 вычисления средней теоретической скорости землеройно-транспортной машины, из блока 15 задания теоретического буксования гидротрансформатора и блока 14 вычисления действительного буксования гидротрансформатора сигналы поступают в блок 16 сравнения теоретического и действительного буксований гидротрансформатора, который в случае, если разность поступающих сигналов укладывается в заданный интервал, дает выходной сигнал, равный нулю. В противном случае в зависимости от знака и величины рассогласования формируется сигнал включения электрогидравлического привода 17 на увеличение при положительном знаке или уменьшение при отрицательном знаке подачи топлива путем перемещения рейки топливного насоса двигателя внутреннего сгорания в одну или другую сторону, где Vт.ср - средняя теоретическая скорость землеройно-транспортной машины;
R - радиус ведущей звездочки землеройно-транспортной машины;
nл - частота вращения левой звездочки землеройно-транспортной машины;
nп - частота вращения правой звездочки землеройно-транспортной машины;
δдд - действительное буксование движителя землеройно-транспортной машины;
Vр - реальная скорость землеройно-транспортной машины;
Fсопр - усилие сопротивления на отвал;
Fл - усилие сопротивления на левом борту землеройно-транспортной машины;
Fп - усилие сопротивления на правом борту землеройно-транспортной машины;
Ко, К - постоянные коэффициенты зависимости теоретического буксования движителя землеройно-транспортной машины от усилия сопротивления на отвале, характеризующие категории разрабатываемого грунта;
δт.д. - теоретическое буксование движителя землеройно-транспортной машины;
δдгт - действительное буксование гидрот рансформатора;
iтр - передаточное число трансмиссии землеройно-транспортной машины;
nдвс - частота вращения двигателя внутреннего сгорания землеройно-транспортной машины;
δтгт - теоретическое буксование гидротрансформатора землеройно-транспортной машины.δ DD = 1 -
Figure 00000003
, (2) blocks 6 and 7 measure the resistance forces in the left and right sides of the earth moving machine, the output signals of blocks 6 and 7 go to block 8, which calculates the resistance forces on the blade (formula 3)
F sop = F l + F p , (3) from block 8, the signal enters block 9 for calculating the theoretical slipping of the earth moving machine (formula 4)
δ etc. = К о - К˙F sopr , (4) which also receives a signal from block 10 for setting the required coefficients of the dependence of theoretical slipping on the resistance force δ etc. = f (F ssr ), from blocks 9 and 4, the signals are sent to block 11 for comparing the theoretical and actual slippage of the mover of the earth moving machine, which, if the difference in the incoming signals is insignificant, gives an output signal equal to zero. Otherwise, depending on the sign and the magnitude of the mismatch, a signal is generated to turn on the electro-hydraulic actuator 12 to deepen with a negative sign or deepen with a positive sign of the working body (blade). At the same time, block 13 measures the speed of rotation of the internal combustion engine and transmits a signal to block 14 for calculating the actual slip of the torque converter (formula 5)
δ DHT = 1 -
Figure 00000004
· I TP , (5) a signal also arrives at block 14 from block 3 for calculating the average theoretical speed of the earth moving machine, from block 15 for setting the theoretical slip of the torque converter and block 14 for calculating the actual slip of the torque converter, the signals are sent to block 16 for comparing the theoretical and actual slip of the torque converter which, if the difference of the incoming signals falls within a given interval, gives an output signal equal to zero. Otherwise, depending on the sign and the magnitude of the mismatch, a signal is generated for activating the electro-hydraulic drive 17 to increase with a positive sign or decrease with a negative sign of fuel supply by moving the rail of the fuel pump of the internal combustion engine in one or the other direction, where V tsp is the average theoretical earth moving machine speed;
R is the radius of the drive sprocket of the earth moving machine;
n l - the frequency of rotation of the left sprocket of the earth moving machine;
n p - the frequency of rotation of the right sprocket of the earth moving machine;
δ dd - the actual slip of the mover of the earth moving machine;
V p - the real speed of the earth moving machine;
F sopr - resistance to dump;
F l - the resistance force on the left side of the earth moving machinery;
F p - resistance force on the starboard side of the earth moving machine;
To about , To - constant coefficients of the dependence of the theoretical slipping of the mover of the earth moving machine on the resistance force at the dump, characterizing the categories of developed soil;
δ etc - theoretical slip of the mover of the earth moving machine;
δ DHT is the actual slip of the transformer hydrot;
i tr - gear ratio of the earth moving machine;
n ICE is the rotational speed of the internal combustion engine of the earth moving machine;
δ tgt - theoretical slip of the torque converter of the earth moving machine.

В отличие от известного способа заданную величину теоретического буксования движителя определяют в зависимости конкретно от категории разрабатываемого грунта с помощью зависимости изменения буксования от усилия сопротивления δтд= f(Fсопр). Причем в известном способе определяют только величину буксования движителя землеройно-транспортной машины, а в предложенном определяют также и величину буксования гидротрансформатора. В известном способе меняют только положение рабочего органа, в предложенном и положение рабочего органа, и скорость вращения двигателя внутреннего сгорания, все эти отличия обеспечивают повышение эффективности регулирования за счет более точного учета изменения грунтовых условий и исключения возможности работы с недогрузкой по тяговому усилию или с повышенным буксованием движителя землеройно-транспортной машины, а также за счет поддержания оптимального буксования гидротрансформатора, соответствующего работе двигателя в зоне максимального коэффициента полезного действия (внешняя характеристика группы двигатель-гидротрансформатор).In contrast to the known method, the predetermined value of the theoretical slipping of the propulsor is determined depending specifically on the category of the developed soil using the dependence of the slipping change on the resistance force δ td = f (F sr ). Moreover, in the known method, only the slip value of the mover of the earth moving machine is determined, and in the proposed method, the slip value of the torque converter is also determined. In the known method, only the position of the working body is changed, in the proposed one, the position of the working body and the rotation speed of the internal combustion engine, all these differences provide increased regulation efficiency due to more accurate accounting of changes in soil conditions and elimination of the possibility of working with underload due to traction or with increased skidding of the mover of the earth moving machine, as well as by maintaining optimal skidding of the torque converter corresponding to engine operation in the maxi zone low efficiency (external characteristic of the engine-torque converter group).

Предлагаемый способ позволяет повысить производительность землеройно-транспортной машины на 8-12% . (56) 1. Авторское свидетельство СССР N 1439272, кл. Е 02 F 9/20, 1986. The proposed method allows to increase the productivity of earth moving machines by 8-12%. (56) 1. USSR author's certificate N 1439272, cl. E 02 F 9/20, 1986.

2. Авторское свидетельство СССР N 1315571, кл. Е 02 F 9/20, 1985. 2. Copyright certificate of the USSR N 1315571, cl. E 02 F 9/20, 1985.

Claims (2)

1. Способ регулирования рабочих процессов землеройно-транспортных машин, включающий измерение действительной и теоретической скоростей и определение величины действительного буксования, отличающийся тем, что, с целью повышения эффективности регулирования движителя и гидротрансформатора землеройно-транспортной машины, измеряют усилие сопротивления на отвале во время рабочего хода и определяют величину теоретического буксования с учетом коэффициентов зависимости теоретического буксования движителя от усилия сопротивления на отвале, сравнивают величину теоретического буксования с величиной действительного буксования и по результатам сравнения изменяют положение рабочего органа, измеряют частоту вращения двигателя внутреннего сгорания, задают величину теоретического буксования, вычисляют величину действительного буксования гидротрансформатора, сравнивают с заданной величиной теоретического буксования и по результатам сравнения изменяют скорость вращения двигателя внутреннего сгорания. 1. A method of regulating the working processes of earth moving vehicles, including measuring the actual and theoretical speeds and determining the magnitude of the actual skidding, characterized in that, in order to increase the efficiency of regulation of the mover and torque converter of the earth moving machine, they measure the drag force on the blade during the working stroke and determine the value of the theoretical slipping, taking into account the coefficients of the dependence of the theoretical slipping of the propulsion on the resistance force e, the magnitude of the theoretical slippage is compared with the magnitude of the actual slippage, and according to the results of the comparison, the position of the working body is changed, the rotational speed of the internal combustion engine is measured, the magnitude of the theoretical slippage is calculated, the magnitude of the actual slippage of the torque converter is calculated, compared with the specified value of the theoretical slippage and the speed of rotation is changed by comparison internal combustion engine. 2. Устройство регулирования рабочих процессов землеройно-транспортных машин, содержащее блок измерения действительной скорости, подключенный к одному входу блока вычисления действительного буксования движителя, выход которого подключен к первому входу первого блока сравнения, второй блок сравнения и привод управления рабочим органом, отличающееся тем, что, с целью повышения эффективности регулирования путем оптимизации буксования движителя, оно снабжено двумя блоками измерения усилия сопротивления на бортах, блоком вычисления среднего усилия сопротивления на отвал, блоком задания требуемых коэффициентов зависимости теоретического буксования движителя от усилия сопротивления на отвале, блоком вычисления теоретического буксования движителя двумя блоками измерения частоты вращения ведуших звездочек, блоком вычисления теоретической скорости, блоком измерения частоты вращения двигателя внутреннего сгорания, блоком задания теоретического буксования гидротрансформатора, блоком вычисления действительного буксования и приводом управления рейкой топливного насоса двигателя внутреннего сгорания, причем оба блока измерения усилия сопротивления на бортах подключены к блоку вычисления среднего усилия сопротивления на отвал, выход которого и выход блока задания требуемых коэффициентов зависимости теоретического буксования движителя от усилия сопротивления на отвале соединены с блоком вычисления теоретического буксования движителя, выход которого подключен к второму входу первого блока сравнения, соединенного с приводом управления рабочим органом, оба блока измерения частоты вращения ведущих звездочек подключены к блоку вычисления теоретической скорости, один выход которого соединен с другим входом блока вычисления действительного буксования движителя, а другой выход и выход блока измерения частоты вращения двигателя внутреннего сгорания подключены к блоку вычисления действительного буксования гидротрансформатора, выход которого и выход блока задания теоретического буксования соединены с вторым блоком сравнения, соединенным с приводом управления рейкой топливного насоса. 2. A device for regulating the working processes of earth moving vehicles, comprising a unit for measuring the actual speed connected to one input of the unit for calculating the actual slipping of the propulsion device, the output of which is connected to the first input of the first unit of comparison, the second unit of comparison and the drive control the working body, characterized in that , in order to increase regulation efficiency by optimizing the slipping of the propulsion device, it is equipped with two units for measuring the resistance force on the sides, a medium calculation unit its resistance forces to the blade, the unit for setting the required coefficients of the dependence of the theoretical slipping of the propulsion unit on the resistance force at the blade, the unit for calculating the theoretical slipping of the propulsion unit with two units for measuring the drive sprocket speed, the unit for calculating the theoretical speed, the unit for measuring the speed of the internal combustion engine, the unit for setting the theoretical skidding torque converter, true slip unit and fuel rail control drive sa internal combustion engine, and both units of measuring the resistance force on the sides are connected to the unit for calculating the average resistance force to the blade, the output of which and the output of the unit for setting the required coefficients of the dependence of the theoretical slipping of the propulsion force of the resistance on the blade are connected to the calculation unit of the theoretical slipping of the propulsion device, the output of which connected to the second input of the first comparison unit connected to the control actuator of the working body, both of the leading speed measurement units sprockets are connected to the theoretical speed calculation unit, one output of which is connected to another input of the actual engine slipping calculation unit, and the other output and output of the internal combustion engine speed measuring unit are connected to the torque converter actual calculation unit, the output of which and the output of the theoretical slipping task unit are connected with a second comparison unit connected to a fuel pump rail control drive.
SU4914864 1991-02-28 1991-02-28 Method and device for controlling working processes of earth-moving transport machines RU2011764C1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU4914864 RU2011764C1 (en) 1991-02-28 1991-02-28 Method and device for controlling working processes of earth-moving transport machines

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU4914864 RU2011764C1 (en) 1991-02-28 1991-02-28 Method and device for controlling working processes of earth-moving transport machines

Publications (1)

Publication Number Publication Date
RU2011764C1 true RU2011764C1 (en) 1994-04-30

Family

ID=21562554

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU4914864 RU2011764C1 (en) 1991-02-28 1991-02-28 Method and device for controlling working processes of earth-moving transport machines

Country Status (1)

Country Link
RU (1) RU2011764C1 (en)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102864802A (en) * 2012-10-15 2013-01-09 山推工程机械股份有限公司 Power matching control method and system of hybrid power bulldozer
RU2526437C1 (en) * 2013-07-09 2014-08-20 Общество с ограниченной ответственностью "Научно-производственное предприятие "Резонанс" Control system of excavatory-transport machine
RU2815769C1 (en) * 2023-02-06 2024-03-21 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Саратовский государственный университет генетики, биотехнологии и инженерии имени Н.И. Вавилова" Method of limiting slippage

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102864802A (en) * 2012-10-15 2013-01-09 山推工程机械股份有限公司 Power matching control method and system of hybrid power bulldozer
RU2526437C1 (en) * 2013-07-09 2014-08-20 Общество с ограниченной ответственностью "Научно-производственное предприятие "Резонанс" Control system of excavatory-transport machine
RU2815769C1 (en) * 2023-02-06 2024-03-21 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Саратовский государственный университет генетики, биотехнологии и инженерии имени Н.И. Вавилова" Method of limiting slippage

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US4999778A (en) Method and apparatus for determining slip thresholds for a propulsion slip control system of a motor vehicle
CA1312129C (en) Traction control system for controlling slip of a driving wheel of a vehicle
US7337054B2 (en) Systems and methods for controlling slip
EP0006873B1 (en) Method of controlling an internal combustion engine
WO2008071123A1 (en) Apparatus and method for controlling an accelerator for electric vehicles
CN110007667A (en) A kind of crawler tractor and its path tracking control method and system
RU2011764C1 (en) Method and device for controlling working processes of earth-moving transport machines
SE441164B (en) SET AND DEVICE FOR REGULATED TIGHTENING OF FASTENERS
JPH0624895B2 (en) Line pressure control device for continuously variable transmission
US6808036B2 (en) Electronic anti-skid device and method for motor vehicle with hydrostatic transmission
CN103661001B (en) Two-wheeled System level gray correlation speed control method and system
US5366282A (en) Drive slip regulating system
US10421454B2 (en) Method and system for propulsion of a vehicle
RU2267762C1 (en) Method to control speed of traction vehicles internal combustion engineering
SU935332A2 (en) Device for controlling rotation frequency of towed vehicle traction motors
RU2267763C1 (en) Method of control speed of vehicle internal combustion engine
SU1234537A1 (en) Method and apparatus for controlling working process of earth-moving and handling machines
RU2023359C1 (en) Method of assessing parameters of agriculture machines
RU2267643C1 (en) Method of determination of hourly fuel endurance of tractive transport facility internal combustion engine
JPS5970851A (en) Operation instruction apparatus in correspondence with load for exclusive use for a car equipped with hydraulic auxiliaries
JP3855642B2 (en) Shift control device for continuously variable transmission
RU2131961C1 (en) Method of controlling the working member of earth-moving-transportation machine
RU2548832C2 (en) Device for control over vehicle traction drive
RU2297337C2 (en) Vehicle power transmission with hydrodynamic control of power for auxiliary track propulsor
JP2841642B2 (en) Road surface friction coefficient estimation device