RU2011764C1 - Method and device for controlling working processes of earth-moving transport machines - Google Patents
Method and device for controlling working processes of earth-moving transport machines Download PDFInfo
- Publication number
- RU2011764C1 RU2011764C1 SU4914864A RU2011764C1 RU 2011764 C1 RU2011764 C1 RU 2011764C1 SU 4914864 A SU4914864 A SU 4914864A RU 2011764 C1 RU2011764 C1 RU 2011764C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- unit
- theoretical
- slipping
- actual
- output
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к автоматизации рабочих процессов и может быть использовано в системах управления рабочими процессами землеройно-транспортных машин, в частности бульдозерных агрегатов. The invention relates to the automation of workflows and can be used in workflow control systems of earth moving machines, in particular bulldozer units.
Известен способ управления рабочим органом землеройно-транспортной машины, заключающийся в том, что во время рабочего хода измеряют текущие тяговое усилие, действительную и теоретическую скорости движения машины, задают оптимальное значение тягового усилия и по знаку отклонения текущего значения тягового усилия от оптимального, полученного на основании результатов измерения и экспериментальных данных для различных грунтов, формируют управляющий сигнал на изменение положения рабочего органа [1] . A known method of controlling the working body of an earth moving machine is that during a stroke the current traction force, the actual and theoretical speed of the machine are measured, the optimal value of the traction force is set and the sign of the deviation of the current value of the traction force from the optimal one obtained on the basis of measurement results and experimental data for various soils form a control signal to change the position of the working body [1].
Наиболее близким по технической сущности к заявляемому способу является способ регулирования рабочих процессов землеройно-транспортных машин и устройство для его осуществления, включающий измерение действительной и теоретической скорости, определение по разности измеренных скоростей величины буксования движителя и сравнение ее с заданной величиной буксования, и изменение положения рабочего органа в зависимости от величины рассогласования, причем в процессе набора грунта определяют величину поступательного перемещения машины и при ее увеличении увеличивают заданную величину буксования, а также измеряют величину тягового усилия и при ее увеличении уменьшают заданную величину буксования. Устройство для его осуществления содержит задающий блок, блок определения буксования, входы которого соединены с выходами датчиков действительной и теоретической скоростей машины, а выход подключен к одному из входов блока сравнения, выход которого соединен с приводом управления рабочим органом, причем оно снабжено последовательно соединенными блоком интегрирования и блоком коррекции, а также блоком измерения тягового усилия [2] . Closest to the technical nature of the claimed method is a method of regulating the working processes of earth moving vehicles and a device for its implementation, including measuring the actual and theoretical speed, determining the difference between the measured speeds of the magnitude of slipping propulsion and comparing it with a given amount of slipping, and changing the position of the worker body depending on the size of the mismatch, moreover, in the process of soil collection determine the amount of translational movement of the machine and p and its increase is increased a predetermined amount of slipping, and the measured value of the traction force and its increase is reduced a predetermined amount of slipping. The device for its implementation contains a master unit, a slippage determination unit, the inputs of which are connected to the outputs of the sensors of the actual and theoretical speeds of the machine, and the output is connected to one of the inputs of the comparison unit, the output of which is connected to the drive of the control of the working body, and it is equipped with series-connected integration unit and a correction unit, as well as a unit for measuring traction [2].
Недостатком аналога и прототипа является то, что объектом управления является только рабочий орган (отвал), при этом потери мощности силовой группы двигатель-гидротрансформатор имеют место из-за несоответствия действительного и теоретического буксования гидротрансформатора, а также то, что при настройке задающего значения буксования не учитываются конкретные категории почв, что, как следствие, приводит к низкой эффективности регулирования рабочих процессов земельно-транспортных машин. The disadvantage of the analogue and the prototype is that the control object is only a working body (blade), while the power group of the engine-torque converter has a loss of power due to the mismatch between the actual and theoretical slip of the torque converter, and the fact that when setting the setting value for the slip specific categories of soils are taken into account, which, as a result, leads to low efficiency of regulation of the working processes of land transport machines.
Целью изобретения является повышение эффективности регулирования путем оптимизации буксования движителя и гидротрансформатора. The aim of the invention is to increase the efficiency of regulation by optimizing the slipping of the propulsion and torque converter.
Цель достигается тем, что в известном способе, включающем измерение действительной и теоретической скоростей, определение величины действительного буксования, сравнение ее с заданной величиной теоретического буксования и замену положения рабочего органа в зависимости от величины и знака рассогласования, измеряют усилие сопротивления на отвале во время рабочего хода и определяют в зависимости от него заданную величину теоретического буксования, задают коэффициенты зависимости теоретического буксования от усилия сопротивления на отвале с учетом категории разрабатываемого грунта, измеряют скорость вращения двигателя, вычисляют величину действительного буксования гидротрансформатора и сравнивают ее с заданной величиной теоретического буксования гидротрансформатора и в зависимости от величины и знака рассогласования изменяют скорость вращения двигателя. The goal is achieved by the fact that in the known method, including measuring the actual and theoretical speeds, determining the magnitude of the actual slipping, comparing it with a predetermined value of the theoretical slipping and replacing the position of the working body depending on the magnitude and sign of the mismatch, measure the resistance force on the blade during the working stroke and determine, depending on it, the predetermined value of theoretical slipping, set the coefficients of the dependence of theoretical slipping on the resistance force on taking into account the category of developed soil, measure the engine rotation speed, calculate the value of the actual slip of the torque converter and compare it with the specified value of the theoretical slip of the torque converter and, depending on the size and sign of the mismatch, change the rotation speed of the engine.
Цель достигается также устройством для регулирования рабочих процессов землеройно-транспортных машин, содержащим блок определения действительного буксования движителя, входы которого соединены с выходами датчиков действительной и теоретической скоростей машины, выход которого подключен к одному из входов блока сравнения теоретического и действительного буксований, выход которого соединен с электрогидравлическим приводом управления рабочим органом, снабженным блоками измерения скорости вращения каждой из звездочек, блоком задания требуемых коэффициентов зависимости теоретического буксования движителя от усилия сопротивления на отвале, блоком вычисления теоретического буксования движителя, соединенным входами с выходом блока задания коэффициента зависимости теоретического буксования от усилия сопротивления на отвале и с выходом блока вычисления усилия сопротивления на отвале, а выходом - с блоком сравнения величин теоретического и действительного буксований движителя, причем блок вычисления усилия сопротивления на отвале подключен входами к выходам блоков измерения усилия сопротивления на левом и правом бортах машины, блоком вычисления величины действительного буксования гидротрансформатора, соединенным входами с выходом блока вычисления средней теоретической скорости и с выходом блока измерения частот вращения двигателя, а выходом - с первым входом блока сравнения величин теоретического и действительного буксований гидротрансформатора, второй вход которого соединен с выходом блока задания значения теоретического буксования гидротрансформатора, выход блока сравнения величин теоретического и действительного буксований гидротрансформатора, соединеный с электрогидравлическим приводом управления рейкой топливного насоса двигателя внутреннего сгорания. The goal is also achieved by a device for controlling the working processes of earth moving vehicles, comprising a unit for determining the actual skidding of the propulsion device, the inputs of which are connected to the outputs of the sensors of the actual and theoretical speeds of the machine, the output of which is connected to one of the inputs of the unit for comparing the theoretical and actual skidding, the output of which is connected to the electro-hydraulic drive controls the working body, equipped with units for measuring the speed of rotation of each of the sprockets, the unit is set I the required coefficients of the dependence of the theoretical slipping of the mover on the resistance force on the blade, the unit for calculating the theoretical slipping of the mover connected to the outputs of the unit for specifying the coefficient of the dependence of the theoretical slipping on the resistance force on the blade and the output of the block for calculating the resistance force on the blade, and the output with the comparison unit the values of the theoretical and actual slippage of the propulsion unit, and the unit for calculating the resistance force on the blade is connected by inputs to the outputs of the unit s of measuring the resistance force on the port side and starboard side, by a unit for calculating the actual slippage of the torque converter, connected by inputs to the output of the unit for calculating the average theoretical speed and with the output of the unit for measuring engine speeds, and by an output - from the first input of the unit for comparing the values of the theoretical and actual slipping of the torque converter , the second input of which is connected to the output of the unit for setting the value of the theoretical slip of the torque converter, the output of the unit for comparing the values of reticheskogo and the actual slipping of the torque converter coupled to the electro-hydraulic control rack of the fuel pump of the internal combustion engine.
В известных науке и технике решениях заявители не обнаружили совокупности отличительных признаков, таких как в заявленном техническом решении, проявляющих аналогичные свойства и позволяющих получить положительный эффект, указанный в поставленной цели. In the solutions known to science and technology, the applicants did not find a combination of distinctive features, such as in the claimed technical solution, exhibiting similar properties and allowing to obtain a positive effect specified for the purpose.
Таким образом, заявляемые способ и устройство соответствуют критерию изобретения "Существенное отличие". Thus, the claimed method and device meet the criteria of the invention "Significant difference".
На чертеже представлена блок-схема устройства, реализующего способ регулирования рабочих процессов землеройно-транспортной машины. The drawing shows a block diagram of a device that implements a method of regulating the working processes of an earth moving machine.
Устройство содержит блоки 1,2 измерения частоты вращения ведущих звездочек землеройно-транспортной машины подключенные выходом через блок 3 вычисления средней теоретической скорости землеройно-транспортной машины к первому входу блока 4 вычисления действительного буксования движителя, блок 5 измерения действительной скорости землеройно-транспортной машины, подключенный выходом к второму входу блока 4 вычисления действительного буксования движителя, блоки 67 измерения усилия сопротивления на бортах землеройно-транспортной машины, подключенные выходом через блок 8 вычисления среднего усилия сопротивления на отвал к первому входу блока 9 вычисления теоретического буксования движителя землеройно-транспортной машины, блок 10 задания требуемых коэффициентов зависимости теоретического буксования движителя землеройно-транспортной машины от усилия сопротивления на отвале δтд= f(Fсопр), выход которого подключен к второму входу блока 9 вычисления теоретического буксования движителя землеройно-транспортной машины, блок 11 сравнения действительного и теоретического буксований движителя, подключенного входами к блоку 9 вычисления теоретического буксования движителя землеройно-транспортной машины и блоку 4 вычисления действительного буксования движителя землеройно-транспортной машины, а выход к электрогидравлическому приводу 12 управления рабочим органом (отвалом), причем устройство дополнительно содержит блок 13 измерения частот вращения двигателя внутреннего сгорания, подключенный выходом к первому входу блока 14 вычисления действительного буксования гидротрансформатора, к второму входу которого подключен блок 3 вычисления средней теоретической скорости землеройно-транспортной машины, блок 15 задания теоретического буксования гидротрансформатора, подключенный выходом к первому входу блока 16 сравнения теоретического и действительного буксований гидротрансформатора, к второму входу которого подключен блок 14 вычисления действительного буксования гидротрансформатора, блок 16 сравнения подключен к входу электрогидравлического привода 17 управления рейкой топливного насоса двигателя внутреннего сгорания.The device contains units 1.2 for measuring the rotation frequency of the driving sprockets of the earth moving machine connected via an output through
В качестве блоков 6, 7 измерения усилия сопротивления на бортах землеройно-транспортной машины могут быть использованы силовые магнитотропные датчики, установленные в пальцах, соединяющих толкающие брусья с трактором. As
В качестве блока 5 измерения реальной скорости землеройно-транспортной машины используется ультразвуковой доплеровский датчик. As the
В качестве блоков 3, 4, 8, 9 и 14 вычисления могут быть использованы аналоговые микрокомпьютеры К1813, содержащие быстрый многоразрядный микропроцессор, аналоговый компаратор и цифроаналоговый восьмиразрядный преобразователь, который может быть запрограммирован на вывод цифровой информации. K1813 analog microcomputers containing a fast multi-bit microprocessor, an analog comparator, and an eight-digit digital-to-analog converter that can be programmed to output digital information can be used as
Требуемый коэффициент зависимости теоретического буксования движителя землеройно-транспортной машины от усилия сопротивления на отвале δтд= f(Fсопр) задается в зависимости от категории и условия разрабатываемого грунта с помощью блока 10, который может быть реализован на базе набора из n предварительно оттарированных прецизионных резисторов (n - число категории грунта, в данном случае n = 4).The required coefficient of the dependence of the theoretical slipping of the mover of the earth moving machine on the resistance force at the dump δ td = f (F sr ) is set depending on the category and conditions of the developed
Сущность способа и принцип работы реализующего его устройства заключается в следующем. The essence of the method and the principle of operation of the device implementing it is as follows.
Для повышения эффективности регулирования путем оптимизации буксования движителя и гидротрансформатора необходимо, чтобы в каждый момент времени в любых условиях работы величина действительного буксования движителя землеройно-транспортной машины поддерживала такое значение, которое соответствовало реализуемому тяговому усилию, кроме того необходимо также, чтобы скорость вращения двигателя внутреннего сгорания не выходила за пределы, соответствующие зоне максимального коэффициента полезного действия выходной характеристики группы гидротрансформатора-двигателя. In order to increase the regulation efficiency by optimizing slipping of the propulsion unit and torque converter, it is necessary that at any moment of time, in any operating conditions, the value of the actual slipping of the mover of the earth moving machine maintain such a value that corresponds to the traction realized, and it is also necessary that the rotation speed of the internal combustion engine did not go beyond the limits corresponding to the zone of maximum efficiency of the output characteristic of the load PP torque converter motor.
Для достижения поставленной цели, во время рабочего хода блоки 1 и 2 измеряют скорости вращения левой и правой звездочек, выходные сигналы блоков 1 и 2 поступают в блок 3, который вычисляет среднюю теоретическую скорость землеройно-транспортной машины (формула 1). To achieve this goal, during the working stroke,
Vт.ср.= · (1) из блока 3 сигнал поступает в блок 4 вычисления действительного буксования движителя землеройно-транспортной машины (формула 2), в который также поступает сигнал из блока 5 измерения реальной скорости землеройно-транспортной машины.V t.s. = · (1) from
δДД= 1 - , (2) блоки 6 и 7 измеряют усилия сопротивления соответственно в левом и правом бортах землеройно-транспортной машины, выходные сигналы блоков 6 и 7 поступают в блок 8, который вычисляет усилия сопротивления на отвале (формула 3)
Fсопр = Fл + Fп, (3) из блока 8 сигнал поступает в блок 9 вычисления теоретического буксования землеройно-транспортной машины (формула 4)
δт.д. = Ко - К˙Fсопр, (4) в который также поступает сигнал из блока 10 задания требуемых коэффициентов зависимости теоретического буксования от усилия сопротивления δт.д. = f(Fсопр), из блоков 9 и 4 сигналы поступают в блок 11 сравнения теоретического и действительного буксований движителя землеройно-транспортной машины, который в случае, если разность поступательных сигналов незначительна, дает выходной сигнал, равный нулю. В противном случае в зависимости от знака и величины рассогласования формируется сигнал включения электрогидравлического привода 12 на заглубление при отрицательном знаке или выглубление при положительном знаке рабочего органа (отвала). В то же время блок 13 измеряет скорость вращения двигателя внутреннего сгорания и передает сигнал в блок 14 вычисления действительного буксования гидротрансформатора (формула 5)
δДГТ= 1 - · iТР, (5) в блок 14 поступает сигнал также из блока 3 вычисления средней теоретической скорости землеройно-транспортной машины, из блока 15 задания теоретического буксования гидротрансформатора и блока 14 вычисления действительного буксования гидротрансформатора сигналы поступают в блок 16 сравнения теоретического и действительного буксований гидротрансформатора, который в случае, если разность поступающих сигналов укладывается в заданный интервал, дает выходной сигнал, равный нулю. В противном случае в зависимости от знака и величины рассогласования формируется сигнал включения электрогидравлического привода 17 на увеличение при положительном знаке или уменьшение при отрицательном знаке подачи топлива путем перемещения рейки топливного насоса двигателя внутреннего сгорания в одну или другую сторону, где Vт.ср - средняя теоретическая скорость землеройно-транспортной машины;
R - радиус ведущей звездочки землеройно-транспортной машины;
nл - частота вращения левой звездочки землеройно-транспортной машины;
nп - частота вращения правой звездочки землеройно-транспортной машины;
δдд - действительное буксование движителя землеройно-транспортной машины;
Vр - реальная скорость землеройно-транспортной машины;
Fсопр - усилие сопротивления на отвал;
Fл - усилие сопротивления на левом борту землеройно-транспортной машины;
Fп - усилие сопротивления на правом борту землеройно-транспортной машины;
Ко, К - постоянные коэффициенты зависимости теоретического буксования движителя землеройно-транспортной машины от усилия сопротивления на отвале, характеризующие категории разрабатываемого грунта;
δт.д. - теоретическое буксование движителя землеройно-транспортной машины;
δдгт - действительное буксование гидрот рансформатора;
iтр - передаточное число трансмиссии землеройно-транспортной машины;
nдвс - частота вращения двигателя внутреннего сгорания землеройно-транспортной машины;
δтгт - теоретическое буксование гидротрансформатора землеройно-транспортной машины.δ DD = 1 - , (2) blocks 6 and 7 measure the resistance forces in the left and right sides of the earth moving machine, the output signals of
F sop = F l + F p , (3) from
δ etc. = К о - К˙F sopr , (4) which also receives a signal from
δ DHT = 1 - · I TP , (5) a signal also arrives at
R is the radius of the drive sprocket of the earth moving machine;
n l - the frequency of rotation of the left sprocket of the earth moving machine;
n p - the frequency of rotation of the right sprocket of the earth moving machine;
δ dd - the actual slip of the mover of the earth moving machine;
V p - the real speed of the earth moving machine;
F sopr - resistance to dump;
F l - the resistance force on the left side of the earth moving machinery;
F p - resistance force on the starboard side of the earth moving machine;
To about , To - constant coefficients of the dependence of the theoretical slipping of the mover of the earth moving machine on the resistance force at the dump, characterizing the categories of developed soil;
δ etc - theoretical slip of the mover of the earth moving machine;
δ DHT is the actual slip of the transformer hydrot;
i tr - gear ratio of the earth moving machine;
n ICE is the rotational speed of the internal combustion engine of the earth moving machine;
δ tgt - theoretical slip of the torque converter of the earth moving machine.
В отличие от известного способа заданную величину теоретического буксования движителя определяют в зависимости конкретно от категории разрабатываемого грунта с помощью зависимости изменения буксования от усилия сопротивления δтд= f(Fсопр). Причем в известном способе определяют только величину буксования движителя землеройно-транспортной машины, а в предложенном определяют также и величину буксования гидротрансформатора. В известном способе меняют только положение рабочего органа, в предложенном и положение рабочего органа, и скорость вращения двигателя внутреннего сгорания, все эти отличия обеспечивают повышение эффективности регулирования за счет более точного учета изменения грунтовых условий и исключения возможности работы с недогрузкой по тяговому усилию или с повышенным буксованием движителя землеройно-транспортной машины, а также за счет поддержания оптимального буксования гидротрансформатора, соответствующего работе двигателя в зоне максимального коэффициента полезного действия (внешняя характеристика группы двигатель-гидротрансформатор).In contrast to the known method, the predetermined value of the theoretical slipping of the propulsor is determined depending specifically on the category of the developed soil using the dependence of the slipping change on the resistance force δ td = f (F sr ). Moreover, in the known method, only the slip value of the mover of the earth moving machine is determined, and in the proposed method, the slip value of the torque converter is also determined. In the known method, only the position of the working body is changed, in the proposed one, the position of the working body and the rotation speed of the internal combustion engine, all these differences provide increased regulation efficiency due to more accurate accounting of changes in soil conditions and elimination of the possibility of working with underload due to traction or with increased skidding of the mover of the earth moving machine, as well as by maintaining optimal skidding of the torque converter corresponding to engine operation in the maxi zone low efficiency (external characteristic of the engine-torque converter group).
Предлагаемый способ позволяет повысить производительность землеройно-транспортной машины на 8-12% . (56) 1. Авторское свидетельство СССР N 1439272, кл. Е 02 F 9/20, 1986. The proposed method allows to increase the productivity of earth moving machines by 8-12%. (56) 1. USSR author's certificate N 1439272, cl. E 02 F 9/20, 1986.
2. Авторское свидетельство СССР N 1315571, кл. Е 02 F 9/20, 1985. 2. Copyright certificate of the USSR N 1315571, cl. E 02 F 9/20, 1985.
Claims (2)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU4914864 RU2011764C1 (en) | 1991-02-28 | 1991-02-28 | Method and device for controlling working processes of earth-moving transport machines |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU4914864 RU2011764C1 (en) | 1991-02-28 | 1991-02-28 | Method and device for controlling working processes of earth-moving transport machines |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU2011764C1 true RU2011764C1 (en) | 1994-04-30 |
Family
ID=21562554
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU4914864 RU2011764C1 (en) | 1991-02-28 | 1991-02-28 | Method and device for controlling working processes of earth-moving transport machines |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2011764C1 (en) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102864802A (en) * | 2012-10-15 | 2013-01-09 | 山推工程机械股份有限公司 | Power matching control method and system of hybrid power bulldozer |
RU2526437C1 (en) * | 2013-07-09 | 2014-08-20 | Общество с ограниченной ответственностью "Научно-производственное предприятие "Резонанс" | Control system of excavatory-transport machine |
RU2815769C1 (en) * | 2023-02-06 | 2024-03-21 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Саратовский государственный университет генетики, биотехнологии и инженерии имени Н.И. Вавилова" | Method of limiting slippage |
-
1991
- 1991-02-28 RU SU4914864 patent/RU2011764C1/en active
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102864802A (en) * | 2012-10-15 | 2013-01-09 | 山推工程机械股份有限公司 | Power matching control method and system of hybrid power bulldozer |
RU2526437C1 (en) * | 2013-07-09 | 2014-08-20 | Общество с ограниченной ответственностью "Научно-производственное предприятие "Резонанс" | Control system of excavatory-transport machine |
RU2815769C1 (en) * | 2023-02-06 | 2024-03-21 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего образования "Саратовский государственный университет генетики, биотехнологии и инженерии имени Н.И. Вавилова" | Method of limiting slippage |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US4999778A (en) | Method and apparatus for determining slip thresholds for a propulsion slip control system of a motor vehicle | |
CA1312129C (en) | Traction control system for controlling slip of a driving wheel of a vehicle | |
US7337054B2 (en) | Systems and methods for controlling slip | |
EP0006873B1 (en) | Method of controlling an internal combustion engine | |
WO2008071123A1 (en) | Apparatus and method for controlling an accelerator for electric vehicles | |
CN110007667A (en) | A kind of crawler tractor and its path tracking control method and system | |
RU2011764C1 (en) | Method and device for controlling working processes of earth-moving transport machines | |
SE441164B (en) | SET AND DEVICE FOR REGULATED TIGHTENING OF FASTENERS | |
JPH0624895B2 (en) | Line pressure control device for continuously variable transmission | |
US6808036B2 (en) | Electronic anti-skid device and method for motor vehicle with hydrostatic transmission | |
CN103661001B (en) | Two-wheeled System level gray correlation speed control method and system | |
US5366282A (en) | Drive slip regulating system | |
US10421454B2 (en) | Method and system for propulsion of a vehicle | |
RU2267762C1 (en) | Method to control speed of traction vehicles internal combustion engineering | |
SU935332A2 (en) | Device for controlling rotation frequency of towed vehicle traction motors | |
RU2267763C1 (en) | Method of control speed of vehicle internal combustion engine | |
SU1234537A1 (en) | Method and apparatus for controlling working process of earth-moving and handling machines | |
RU2023359C1 (en) | Method of assessing parameters of agriculture machines | |
RU2267643C1 (en) | Method of determination of hourly fuel endurance of tractive transport facility internal combustion engine | |
JPS5970851A (en) | Operation instruction apparatus in correspondence with load for exclusive use for a car equipped with hydraulic auxiliaries | |
JP3855642B2 (en) | Shift control device for continuously variable transmission | |
RU2131961C1 (en) | Method of controlling the working member of earth-moving-transportation machine | |
RU2548832C2 (en) | Device for control over vehicle traction drive | |
RU2297337C2 (en) | Vehicle power transmission with hydrodynamic control of power for auxiliary track propulsor | |
JP2841642B2 (en) | Road surface friction coefficient estimation device |