Claims (1)
Цель, изобретени - повышение точностиработы привода. Эта цель достигаетс тем, что в электрогидравлический след щий привод введены первый и второй преобразователи напр жени , второй блок сравнени , третий и четвертый клюми , формирователь одиночных импульсов , генератор синусоидального напр жени и мультивибратор, подключенный выходом к третьему входу элемента ИЛИ, первый и второй входы второго блока сравнени соединены соответственно с третьим вь1ходом первого блока сравнени и выходом генератора линейнризмен ющегос напр жени , а выход через третий люч - с третьим входом блока управ лени , выходом четвертого ключа и первым входом формировател одиночных импульсов, второй вход которого соединен с выходом второго порогового , а первый и второй выходы соответственно с входом четвертого ключа и третьим входом первого блока сравнени , первый и второй входы которого соединены соответственно чере первый и второй преобразователи напр жени с выходом задающего блока и с вторым выходом датчика перемещени а первый и второй выходы через первы и второй ключи - с четвертым и п тым входами блока управлени , а (Генератор синусоидального сигнала подключе к входам задающего блока и датчика перемещени . На чертеже приведена функциональна схема электрогидравлического след щего привода. Привод содержит генератор 1 синусоидального напр жени , датчик 2 перемещений , гидроусилитель 3 исполнительный элемент Ц, задающий блок 5 первый и второй преобразователи 6 и 7 напр жени ,, первый блок 8 сравнени , первый и второй пороговые блоки 9 и 10, первый 11, второй 12, третий 13 и четвертый 14 ключи, второй блок 15 сравнени , формирователь 16 одиночных импульсов, мультивибратор 17, элемент ИЛИ 18, генератор 19 линейноизмен ющегос напр жени , блок 20 управлени , состо щий из элементов ИЛИ 21,1, 21,2,...21.8, первый и второй усилители 22 и 23 первый и второй электромагниты ( гидр усилител ) 2 и 25. Привод работает следующим образом . Сигнал с генератора 1 синусоидального напр жени подаетс на датчик 2 перемещени и задающий блок 5, откуда сигнал, амплитуда которого зависит от относительного положени подвижных частей датчика 2 перемещени и задающего блока 5, поступает на первый и второй преобразователи 6 и 7 напр жени , где преобразуетс в посто нный сигнал. При рассогласовании упом нутых преобразователей 6 и 7 разностный сигнал по амплитуде выдел етс в первом блоке 8 сравнени и поступает на вход первого порогового блока 9 точного отсчета и вход второго порогового блока 10 грубого отсчета, а также на первый и второй ключи 11 и 12 и второй блок 15 сравнени . При рассогласовании сигналов с датчика 2 перемещений и задающего блока 5, когда напр жение рассогласо I .вани больше порога срабатывани второго порогового блока 10, сигнал с выхода второго порогового блока 10 .через элемент ИЛИ 18 запрещает включение генератора линейноизмен ющегос напр жени 19 и через блок управлени 20 включает первый (второй электромагнит 2k (25). При этом рабочий орган гидроусилител 3 движетс вправо (влево). Пор док включени первого и второго электромагнитов 2 и 25 определ ют первый и второй ключи 11 и 12, сигналы на выходе которых определ ютс пол рност ми сигналов на выходах первого блока 8 сравнени . При достижении напр жением рассогласовани величины, равной порогу срабатывани второго перового блока 10, сигнал с его выхода снимаетс , включаетс формирователь 16 одиночных импульсов фиксированной длительности и через четвертый ключ 1 и блок 20 управлени включаетс второй ( первый электромагнит 25 (2Ц). При этом рабочий орган гидроусилител 3 прекращает движение. В этот момент схема обеспечивает сохранение напр жени на первом и втором электромагнитах 2k и 25, подаетс сигнал на третий вход первого блока 8 сравнени , тем самым исключаетс процесс сравнивани , обеспечиваетс одновременное сн тие напр жени с первого и второго электрома - нитов 2 и 25 и задержка включени первого и второго блоков 8 и 15 сравнени на врем , необходимое дл возвращени первого и второго электромагнитов 2А и 25 в исходное положение под действием пружины ( на чертеже не показана. Напр жение рассогласовани между величинами порогов точного и грубого отсчетов выбйраетс таким, чтобы при вклю чении второго электромагнита 25 напр жение рассогласовани стало мен ше величины порога точного отсчета. При рассогласовании больше величины порога точного отсчета, но мень ше величины порога грубого отсчета сигнал с выхода первого порогового блока 9 через блок 20 управлени включает первый ( второй) электро магнит 2k (25) и рабочий орган гидро усилител 3 движетс вправо (влево). Сигналы с выхода первого порогового блока 9 через элемент ИЛИ 18 и мультивибратора 17 включает генератор 19 линейноизмен ющегос напр жени , который выдает сигнал на второй блок 15 сравнени . При равенстве напр жени рассогласовани и линейно измен ющегос напр жени с генератора 19 через третий ключ 13 и блок 20 управлени включаетс второй (первый . электромагнит 25) - Рабочий орган гидроусилител 3 останавливаетс . В этот момент схемой обеспечиваетс подача напр жени на оба электромагнита 2k и 25, подача сигнала на третий вход первого блока 8 сравнени , тем самым исключаетс процесс сравне ни , обеспечиваетс одновременное сн тие напр жени с первого и второго электромагнитов 2 и 25 и задер ка включени первого и второго блоков 8 и 15 сравнени на врем , необходимое дл возвращени обоих электромагнитов 2k и 2S в исходное положение . Таким образом, максимальное или минимальное перемещение рабочего органа гидроусилител 3 осуществл етс на максимальной скорости и с заданной точностью, причем генератор линейноизмен ющегос напр жени 19 работает только при малом перемещении не больше времени срабатывани какого-либо электромагнита, которое составл ет пор дка единиц миллисекунд. Использование изобретени позволит повысить точность работы привода . . 1 Формула изобретени Электрогидравлический след щий привод, содержащий первый и второй ключи, задающий блок, датчик перемещени , первый выход которого соединен с гидроусилителем, первый блок сравнени , первый и второй выходы которого подключены соответственно через первый и второй пороговые блоки к первым и вторым входам блока управлени и элемента ИЛИ, выход которого соединен с входом генератора линейноизмен ющегос напр жени , . а первый и второй выходы блока управлени соединены соответственно через первый и второй усилители с первым и вторым электромагнитами, о тличающийс тем, что, с целью повышени точности привода , он содержит первый и второй преобразователи напр жени , второй блок сравнени , третий и четвертый ключи, формирователь одиночных импульсов , генератор синусоидального напр жени и мультивибратор, подключенный выходом к третьему входу элемента ИЛИ, первый и второй входы второго блока сравнени соединены соответственно с третьим выходом первого блока сравнени и выходом генератора линейноизмен ющегос напр жени , а выход через третий ключ - с третьим входом блока управлени , выходом . четвертого ключа и первым входом формировател одиночных импульсов, -второй вход которого соединен с выходом второго порогового блока, а первый и второй выходы - соответственно с входом четвертого ключа и третьим входом первого блока сравнени , первый и второй входы которого соединены соответственно через первый и второй преобразователи напр жени с выходом задающего блока и с вторым выходом датчика перемещени , а первый и второй выходы через первый и второй ключи - с четвертым и п тым входами блока управлени , а генератор синусоидального сигнала подключен к входам задающего блока и датчика перемещени . Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1.Авторское свидетельство СССР (f , кл. G Ok В 11/00, 19652 .Авторское свидетельство СССР по за вке № ,кл.С 05 В 11/01, 1977, (прототип).The purpose of the invention is to improve the accuracy of the drive. This goal is achieved by introducing the first and second voltage transducers, the second comparison unit, the third and fourth keys, a single pulse shaper, a sinusoidal voltage generator, and a multivibrator connected to the third input of the OR element, the first and second the inputs of the second comparison unit are connected respectively to the third turn of the first comparison block and the generator output of the linear voltage, and the output via the third switch to the third input of the control unit in the laziness, the output of the fourth key and the first input of the single pulse generator, the second input of which is connected to the output of the second threshold and the first and second outputs respectively to the input of the fourth key and the third input of the first comparison unit, the first and second inputs of which are connected respectively through the first and second voltage converters with the output of the master unit and with the second output of the displacement sensor, the first and second outputs through the first and second keys - with the fourth and fifth inputs of the control unit, and (Generator blue oidalnogo signal connected to the input of the driver unit and movement sensor. The drawing shows a functional diagram of an electro-hydraulic follower drive. The drive contains a sinusoidal voltage generator 1, a displacement sensor 2, a hydraulic booster 3 an actuator C, a driver unit 5, the first and second voltage converters 6 and 7, the first comparison unit 8, the first and second threshold units 9 and 10, the first 11, the second 12, the third 13 and the fourth 14 keys, the second comparison unit 15, the single pulse shaper 16, the multivibrator 17, the OR element 18, the linearly-varying voltage generator 19, the control unit 20 consisting of the OR elements 21.1, 21.2, ... 21.8, the first and second amplifiers 22 and 23 of the first and second ele Kromagnetsy (hydr amplifier) 2 and 25. The drive operates as follows. The signal from the sinusoidal voltage generator 1 is applied to the displacement sensor 2 and the driver unit 5, from which a signal whose amplitude depends on the relative position of the moving parts of the displacement sensor 2 and the driver unit 5 is fed to the first and second voltage converters 6 and 7, where in a constant signal. When the aforementioned converters 6 and 7 do not match, the difference signal in amplitude is extracted in the first comparison unit 8 and is fed to the input of the first threshold precision reading unit 9 and the input of the second rough reading threshold unit 10, as well as the first and second keys 11 and 12 and the second block 15 comparison. When the signals from the displacement sensor 2 and the driver unit 5 mismatch, when the voltage mismatches I.behind more than the response threshold of the second threshold unit 10, the signal from the output of the second threshold unit 10 through the OR 18 element prohibits turning on the generator of linearly varying voltage 19 and through the unit control 20 turns on the first (second electromagnet 2k (25). At the same time, the working element of the hydraulic booster 3 moves to the right (left). The first and second switches 11 and 12 determine the switching on of the first and second electromagnets 2 and 25, Which are determined by the polarity of the signals at the outputs of the first comparison unit 8. When the voltage mismatch reaches a value equal to the response threshold of the second first block 10, the signal from its output is removed, the driver of 16 single pulses of fixed duration is turned on and through the fourth key 1 and the block 20, the control is switched on the second one (the first electromagnet 25 (2C). At the same time, the working element of the hydraulic booster 3 stops moving. At this moment, the circuit maintains the voltage on the first and second electromagnets 2k and 25, sends a signal to the third input of the first comparison unit 8, thereby eliminating the comparison process, simultaneously removing the voltage from the first and second electromagnets 2 and 25 and the delay of switching on the first and second blocks 8 and 15 of the comparison by the time required for the first and second electromagnets 2A and 25 to return to their initial position under the action of a spring (not shown in the drawing. The error voltage between the values of The exact and coarse readings are selected so that when the second electromagnet 25 is turned on, the error voltage is less than the exact readout threshold. When the error is greater than the exact readout threshold, but less than the coarse threshold, the output from the first threshold block 9 through the unit The control 20 includes the first (second) electromagnet 2k (25) and the working element of the hydro amplifier 3 moves to the right (left). The signals from the output of the first threshold unit 9 through the OR element 18 and the multivibrator 17 turn on a linearly varying voltage generator 19, which provides a signal to the second comparison unit 15. If the misalignment voltage and the linearly varying voltage from the generator 19 are equal, the third key 13 and the control unit 20 turn on the second (first electromagnet 25) - The power steering device 3 stops. At this moment, the circuit provides the voltage supply to both electromagnet 2k and 25, the signal to the third input of the first comparison unit 8, thereby eliminating the comparison process, simultaneously removing the voltage from the first and second electromagnets 2 and 25 and delays turning on the first and second blocks 8 and 15 of the comparison for the time required for the return of both electromagnets 2k and 2S to its original position. Thus, the maximum or minimum movement of the working element of the hydraulic booster 3 is carried out at maximum speed and with a given accuracy, and the generator of the linearly varying voltage 19 operates only with a small movement no longer than the response time of any electromagnet, which is in the order of several milliseconds. The use of the invention will improve the accuracy of the drive. . 1 Claims of the invention Electrohydraulic servo drive containing the first and second keys, the driver unit, the displacement sensor, the first output of which is connected to the hydraulic booster, the first comparison unit, the first and second outputs of which are connected respectively through the first and second threshold units to the first and second inputs of the unit control and the OR element, the output of which is connected to the input of the generator of linearly varying voltage,. and the first and second outputs of the control unit are connected respectively via the first and second amplifiers to the first and second electromagnets, different from the fact that, in order to improve the accuracy of the drive, it contains the first and second voltage converters, the second comparison unit, the third and fourth keys, a single pulse shaper, a sinusoidal voltage generator and a multivibrator connected by an output to the third input of the OR element, the first and second inputs of the second comparison unit are connected respectively to the third output of the first a comparing unit and the output of the generator lineynoizmen yuschegos voltage and output through the third key - the third input of the control unit output. the fourth key and the first input of the single pulse generator, the second input of which is connected to the output of the second threshold unit, and the first and second outputs - respectively to the input of the fourth key and the third input of the first comparison unit, the first and second inputs of which are connected respectively through the first and second converters voltages with the output of the master unit and with the second output of the displacement sensor, and the first and second outputs through the first and second keys - with the fourth and fifth inputs of the control unit, and the sinusoidal generator Nogo signal connected to the inputs of the driver unit and movement sensor. Sources of information taken into account in the examination 1. The author's certificate of the USSR (f, class G Ok B 11/00, 19652. Author's certificate of the USSR for application no., Class C 05 B 11/01, 1977, (prototype) .