SU913333A1

SU913333A1 - Follow-up system

Info

Publication number: SU913333A1
Application number: SU782681282A
Authority: SU
Inventors: Kim L Grudev
Original assignee: Kim L Grudev
Priority date: 1978-11-09
Filing date: 1978-11-09
Publication date: 1982-03-15

Description

Изобретение относится к самонастраивающимся следящим системам управления и может быть использовано в измерительной технике, реализующей принцип следящего уравновешивающего преобразователя сигналов. ⁵ The invention relates to self-adjusting servo control systems and can be used in measuring technique that implements the principle of a servo balancing signal converter. ⁵

Наиболее близким техническим решением к предложенному является система, содержащая первый и второй модуляторы, сумматор и последовательно соединенные объект управления, блок обратной „связи, фазочувствительный выпрямитель й фильтр низкой частоты, второй вход фазочувствительного выпрямителя соединен с выходом гене- ₁₅. ратора модулирующих сигналов [1].The closest technical solution to the proposed one is a system containing the first and second modulators, an adder and a control object connected in series, a feedback unit, a phase-sensitive rectifier low-pass filter, the second input of the phase-sensitive rectifier is connected to the output of the generatrix ₁₅ . modulating signal generator [1].

Недостаток известной системы малая точность.A disadvantage of the known system is low accuracy.

Цель изобретения - повышение точности системы.The purpose of the invention is to improve the accuracy of the system.

С э/ой целью в известной системе выход первого модулятора через последовательно соединенные сумматор и второй модулятор соединен со входом объекта управления, второй вход второго модулятора соединен с выходом фильтра низкой частоты, третий входс выходом генератора модулирующих сигналов и со входом первого модулятора, а выход блока обратной связи соединен с вторым входом сумматора.For this purpose, in the known system, the output of the first modulator through a series-connected adder and the second modulator is connected to the input of the control object, the second input of the second modulator is connected to the output of the low-pass filter, the third input is the output of the modulating signal generator and the input of the first modulator, and the block output feedback is connected to the second input of the adder.

На чертеже изображена схема системы. Система содержит основной контур управления, обозначенный источником управляющего сигнала с управляемым параметром - первым модулятором 1, сумматором 2, исполнительным устройством с перестраиваемыми параметрами - вторым модулятором 3, объектом 4 управления, блоком 5 обратной связи, контур самонастройки, образованный фазочувствительным выпрямителем (например, синхронным детектором) 6 с фильтром 7 низкой частоты на выходе, генератор 8 модулирующего сигнала.The drawing shows a diagram of the system. The system contains a main control loop indicated by a control signal source with a controlled parameter - the first modulator 1, adder 2, an actuator with tunable parameters - the second modulator 3, control object 4, feedback unit 5, a self-tuning circuit formed by a phase-sensitive rectifier (for example, synchronous detector) 6 with a low-pass filter 7 at the output, a modulating signal generator 8.

Работа следящей системы поясняется следующими соотношениями.The work of the tracking system is illustrated by the following relationships.

Статический коэффициент передачи системы в точке входа контура самонастройки определяется выражениемThe static transmission coefficient of the system at the entry point of the self-tuning loop is determined by the expression

К, К₅ + 5_ОК где х, Υ 5 ¹⁴ 5 входная и выходная величины системы;K, K ₅ + 5 _O K where x, Υ 5 ¹⁴ 5 the input and output quantities of the system;

соответственно статические коэффициенты модулятора 1, модулятора 3 , объекта 4 управления,блока 5 обратной связи;accordingly, the static coefficients of modulator 1, modulator 3, control object 4, feedback unit 5;

8_ο=4ο/χ,Υ - статическое смещение коор динат объекта управления.8 _ο = 4ο / χ, Υ is the static displacement of the coordinates of the control object.

При периодическом воздействии генератора 8 модулирующего сигнала на элементы контура управления (модуляторы 3 и 4), при’ котором указанные элементы изменяют свои характеристики соответственно от до и от. ²⁰ With the periodic action of the modulating signal generator 8 on the elements of the control loop (modulators 3 and 4), in which these elements change their characteristics, respectively, from to and from. ²⁰

К₃ до , где К, = 0^ Κ_ν К₃ система управления характеризуется двумя состояниями параметров, определяемыми (1) выражениемK ₃ to, where K, = 0 ^ Κ _ν K ₃ the control system is characterized by two states of parameters defined by (1) the expression

Ω» Рз 1мК₅КцК£+ 8_оК^ ’ Ί + Ρ,ΚΛ,,Κ (2) = 8_С совместным решением (1),Ω »Рз 1мК ₅ КцК £ + 8 _о К ^ 'Ί + Ρ, ΚΛ ,, Κ (2) = 8 _{With the} joint solution (1),

5с5s

При (2) являются - Р/ Рз - 1 Р.СРг П соотношения К. К, ^К5 (3)When (2) are - P / Pz - 1 R. CPg P, the relations K. K, ^K 5 (3)

0) р₅ 0) p ₅

Из (4) следует, что для коэффициента передачи системы, характеризуемого соотношением ) _ ⁺ 5°..From (4) it follows that for the transmission coefficient of the system, characterized by the ratio) _ ⁺ 5 ° ..

упомянутая характеристика с учетом ^4) определяется (5)the mentioned characteristic taking into account ^ 4) is determined by (5)

У системы выражением (6)The system expression (6)

Р«Рз-1R "Rz-1

Рз“Rz “

При соответствии параметров системы задаваемым приведенным соотноше- 45 ниям на входе контура самонастройки возникает сигнал рассогласования с частотой управления генератора модули рующего сигнала, который после оценки фазы относительно управления и выпрямления в фазочувствительном выпрямителе 6 с фильтром 7 низких частот воздействует на модулятор 3 “ исполнительное устройство через второй его управляющий вход до наступления равновесия, определяемого равенством коэффициента передачи системы при различных состояних параметров модуляторов. Таким образом,как следует из (5) и (6),в приведенной системе исключается смещение координат объекта управления, выход системы не содержит модулятора, чем обеспечивается снижение энергетических требований к последнему,If the system parameters correspond to the given ratios 45 at the input of the self-tuning loop, a mismatch signal appears with the control frequency of the modulating signal generator, which, after evaluating the phase relative to the control and rectification in the phase-sensitive rectifier 6 with low-pass filter 7, acts on the modulator 3 “actuator through its second control input until equilibrium is determined by the equality of the transmission coefficient of the system for various state parameters of the mode Yator. Thus, as follows from (5) and (6), the shift of the coordinates of the control object is excluded in the given system, the output of the system does not contain a modulator, thereby reducing energy requirements to the latter,

Claims

Claim

A tracking system containing the first and second modulators, an adder and a control object connected in series, a feedback unit, a phase-sensitive rectifier low-pass filter, a second input of a phase-sensitive rectifier connected to the output of the modulating signal generator, characterized in that, in order to increase the accuracy of the system, the output of the first modulator through series-connected, the adder and the second modulator are connected to the input of the control object, the second input of the second modulator is connected to the output of the filter and low frequency, the third input is with the output of the modulating signal generator and with the input of the first modulator, and the output of the feedback block is connected to the second input of the adder. ,