SU892592A1

SU892592A1 - Magnetoelectric torque sensor

Info

Publication number: SU892592A1
Application number: SU782600275A
Authority: SU
Inventors: Аркадий Аркадьевич Сочивко; Герман Владимирович Сладков; Рудольф Кириллович Евсеев; Владимир Львович Гольдин; Евгений Михайлович Панаргин; Юрий Александрович Летягин
Original assignee: Предприятие П/Я Г-4805; Предприятие П/Я Р-6794
Priority date: 1978-04-06
Filing date: 1978-04-06
Publication date: 1981-12-23

Description

Изобретение относитс к специальным электрическим машинам, конкретно к моментным устройствам посто нного тока с ограниченным углом поворота выходной оси. Магнитоэлектрические датчики моме тов (ДМ) отличаютс простотой и нахо д т применение в измерительных прибо рах, использующих принцип компенсации измер емых сил и моментов, в гироскопических системах и других област х техники 1. Известны магнитоэлектрические дат чики момента, содержащие магнитную систему с посто нн1лм магнитом и размещенную на металлическом каркасе обмотку управлени 2. Наиболее близким по технической сущности к предлагаемому вл етс магнитоэлектрический датчик момента с ограниченным углом поворота выходной оси, содержащий статор с магнито проводом и распределенными по кольцевыми обмотками, и ротор, выполненный на посто нных магнитах. Равномерно распределенные витки статорной обмотки образуют две секци кажда из которых занимает половину .окружности кольцевого магничопровада внутри которого находитс намагничен ный в радиальном направлении магнит ротора. Вследствие независимости магнитного сопротивлени и потокосцеплени от углового положени магнита датчик развивает момент, пропорционсшьный току обмоток в рабочем угле, немного меньшем ± . Недостатком этого датчика вл етс отсутствие в нем позиционного момента, создак цего отрицательную жесткость подвеса. Вследствие этого при увеличении угла поворота датчика возрастает потребление электроэнергии, расходуемой на компенсацикг упругости подвеса. Недостатком датчика вл етс также большое значение магнитной системы, приход щиес на единицу создаваемого момента. Цель изобретени - увеличение удельного момента. Поставленна цеЛь достигаетс тем, что магнитопровод выполнен в виде двух параллельно расположенных частей , между которьии размещен магнит, св занный при помощи д«чага с выходной осью. Между концами частей магнитопровода могут быть установлены ферромагнитные перемлчки, которые могут быть снабжены подвижными магнитными шунтами . При этом магнит может быть . снабжен полюсныминаконечниками, охватывающими параллельно расположенные части магнитопровода, Кроме того, между двум параллельно расположенными част ми магнитопровода может быть помещен дополнительный магнит с противоположным основному магниту на правлением намагниченности, св зан«ый с помощью рычага с выходной осью. На фиг. 1 изображен датчик с плоским магнитопроводом и магнитом; на фиг. 2 - датчик с полюсными наконечниками; на фиг. 3 - датчик с плоским магнитопроводом, между параллельно расположенными част ми которого размещены два магнита; на фиг. 4 датчик с полюсными наконечниками, . частично или полностью охватывающими магнитопровод.The invention relates to special electric machines, specifically to DC torque devices with a limited angle of rotation of the output axis. Magnetoelectric torque sensors (DM) are simple and are used in measuring instruments that use the principle of compensation of measured forces and moments in gyroscopic systems and other areas of engineering 1. There are known magnetoelectric moment sensors containing a magnetic system with constant magnetic moment. control coil 2 placed on the metal frame by a magnet and the closest in technical essence to the present invention is a magnetoelectric torque sensor with a limited angle of rotation of the output axis, containing a stator with a magnetic wire and distributed over the ring windings, and a rotor made on permanent magnets. Uniformly distributed turns of the stator winding form two sections, each of which occupies half of the circumference of the ring magnetic conduit, inside which there is a rotor magnet magnetized in the radial direction. Due to the independence of the magnetic resistance and flux coupling from the angular position of the magnet, the sensor develops a moment proportional to the current of the windings in the working angle, slightly less than ±. The disadvantage of this sensor is the lack of a positional moment in it, which creates a negative rigidity of the suspension. As a result, with an increase in the angle of rotation of the sensor, the consumption of electricity consumed for compensating the elasticity of the suspension increases. The disadvantage of the sensor is also a large value of the magnetic system, per unit of generated moment. The purpose of the invention is to increase the specific moment. The set goal is achieved by the fact that the magnetic core is made in the form of two parallel parts, between which a magnet is placed, connected with the output axis with the help of the gage. Between the ends of the parts of the magnetic circuit can be installed ferromagnetic peremlchki, which can be equipped with moving magnetic shunts. In this case, the magnet can be. It is equipped with pole tips covering parallel parts of the magnetic circuit. In addition, between two parallel parts of the magnetic circuit, an additional magnet can be placed with the opposite main magnet on the magnetization board connected with a lever to the output axis. FIG. 1 shows a sensor with a flat magnetic circuit and a magnet; in fig. 2 - sensor with pole tips; in fig. 3 - a sensor with a flat magnetic conductor, between parallel parts of which two magnets are placed; in fig. 4 sensor with pole tips,. partially or completely covering the magnetic core.

Датчик содержит параллельно расположенные части магнитопровода 1 и 2 с концевыми перемычками, распределенные обмотки (катушки) 3 и 4 статора, магнит 5 ротора, намагниченный в осевом направлении, рычаг б, ось 7 вращегни . В качестве рычага б можно использовать достаточно удаленные от оси 7 вращени детали устройства, к которому прилагаетс момент датчика. Датчик с полюсными наконечниками 8 (фиг.2) снабжен, кроме того, концевыми поворотными перемычками 9 и 10. В датчике с плоским магнитопроводом (фиг. 3) секции статорных обмоток 3 и 4 снабжены выводами от средних токов . ;iThe sensor contains parallel parts of the magnetic circuit 1 and 2 with end bridges, distributed windings (coils) 3 and 4 of the stator, rotor magnet 5, magnetized in the axial direction, lever b, axis 7 of rotation. As a lever b, it is possible to use parts of the device that are sufficiently remote from the axis of rotation 7, to which the sensor moment is applied. The sensor with pole lugs 8 (Fig. 2) is equipped, in addition, with end-turn bridges 9 and 10. In the sensor with a flat magnetic conductor (Fig. 3), sections of stator windings 3 and 4 are provided with terminals from average currents. ; i

Сила, действующа в датчике, определ етс по формулеThe force acting in the sensor is determined by the formula

F В & I W , где В - индукци в рабочем зазореF B & I W, where B is the induction in the working gap

(Т); С - активна длина проводника(T); C - active conductor length

(м) ; 1 - сила тока в обмотке кор (m); 1 - current in the winding core

датчика (А); W - число витков в катушке 3 иsensor (A); W is the number of turns in coil 3 and

4 датчика;4 sensors;

F - электромагнитна ;.сила взаимодействи проводника с током и пол ротора. Направление силы зависит от направлени пол магнита 5 и направлени тока в обмотке 3 и 4 датчика, При изменении пол рности питающего обмотку 3 и 4- напр жени направление силы измен етс на противоположное. Обмотки 3 и 4 должны быть включены таким образом, чтобы момент, создаваемый обеими обмотками, совпадал. При совпадающем направлении намотки пол рность. питак цего обмотки 3 и 4 напр жени противоположна, а при противоположном направлении намотки она совпадает. Обмотки 3 и 4 можно соедин ть как последовательно, так и параллельно (в зависимости от напр жени источника питани , требовани к технологиинамотки, надежностиF is electromagnetic; the force of interaction of the conductor with the current and the rotor field. The direction of force depends on the direction of the field of the magnet 5 and the direction of the current in the winding 3 and 4 of the sensor. When the polarity of the supply winding 3 and 4 is changed, the direction of the force changes to the opposite. Winding 3 and 4 must be included so that the time created by both windings coincides. With the same winding direction polarity. The pitcher of the winding 3 and 4 voltage is opposite, and with the opposite winding direction it coincides. The windings 3 and 4 can be connected both in series and in parallel (depending on the voltage of the power source, requirements to the winding technology, reliability

и т. д,). Дл создани электромагнитных усилий при одной и той же мощности питани обе схемы равноценны (хот при последовательном типе соединений несколько лучше коэффициент заполнени , меди за счет увеличени ее сечени , однако надежность датчика ниже).etc,). To create electromagnetic forces with the same power supply, both circuits are equivalent (although with a series of connections, the filling factor is somewhat better, copper is due to an increase in its cross section, but the reliability of the sensor is lower).

Особенностью предлагаемого магнитоэлектрического датчика момента вл етс наличие концевых перемычек 9 и 10, замыкающих основной поток и поток обмоток 3 и 4 таким образом, что одна часть магнитопровода 1 и 2 находитс при суммарном потоке, а друга - при разностном. При этом, если магнит 5 под действием электромагнитных сил сдвигаетс , например вправо (фиг. 1), то дополнительно к электромагнитным силам добавл ютс силы от магнитной асимметрии за счет увеличени основного потока (правого кра ) и его уменьшени с другого кра (хот суммарный поток ротора остаетс примерно посто нным). Эта дополнительна составл юща сила (сила т жени ), действующа на ротор (обычно подвижной частью вл етс индуктор), компенсирует упругие силы, приложенные к оси ротора, что необходимо дл увеличени точности отработки датчиком требуемых усилий, а также дл уменьшени потреблени электроэнергии расходуемой на компенсацию упругости подвеса. Поток кор не зависит от положени индуктора.A feature of the proposed magnetoelectric torque sensor is the presence of end jumpers 9 and 10, closing the main flow and the flow of windings 3 and 4 so that one part of the magnetic circuit 1 and 2 is at the total flow, and the other at differential. In this case, if the magnet 5 is shifted, for example to the right (Fig. 1) by the action of electromagnetic forces, then the forces from magnetic asymmetry are added to the electromagnetic forces by increasing the main flux (right edge) and decreasing it from another edge (although the total flux the rotor remains roughly constant). This additional component force (pulling force) applied to the rotor (usually the moving part is an inductor) compensates for the elastic forces applied to the rotor axis, which is necessary to increase the accuracy of the required efforts by the sensor, as well as to reduce the power consumption consumed by compensation of elasticity of the suspension. The flow of the core does not depend on the position of the inductor.

Увеличивакнцийс поток индуктора, создает дополнительное усилие (позиционна составл юща этого усили эквивалентна отрицательной жесткости). Эти силы противоположны по знаку упругим силам, приложенным к оси 7 датчика , компенсиру их частично или полностью. Магнитные силы т жени , существующие независимо от того, включены обмотки 3 и 4 или нет, определ ютс только положением магнита 5 и могут быть меньше или равны упругим силам, действующим на ось 7.Increasing the inductor flow creates an additional force (the positional component of this force is equivalent to negative stiffness). These forces are opposite in sign to the elastic forces applied to the axis 7 of the sensor, compensating them partially or completely. Magnetic forces of gravity, existing regardless of whether windings 3 and 4 are turned on or not, are determined only by the position of the magnet 5 and can be less than or equal to the elastic forces acting on axis 7.

В измерительной технике часто возникают задачи уменьшить или ликвидировать позиционную св зь, возникающую при действии упругих сил, увеличив тем самым точностные характернее тики прибора. С этой целью введены концевые перемычки 9 и 10, которые и создают позиционную составл ющую дополнительного усили (противоположного знака с упругими силами), которые частично и полностью компенсируют эти силы. Так как в рабочем состо нии (обмотки 3 и 4 под током) моментный датчик по сигналам извне обеспечивает равенство моментов (или сил) входных и отрабатывакнцих, то такое создание дополнительного позиционного момента на только увеличивает точность прибора за счет компенсации упругих моментоб , но и уменьшает общий потребл емый датчиком ток, улучша его ко эффициент преобразовани . Нескомпен сированна часть упругих моментов отрабатываетс за счет сигнала упра лени , поступающего на обмотки 3 и причем ток управлени возрастает до тех пор, пока не наступит равновеси между внешним и отрабатываемым датчиком моментами. Разница в принципе действи датч ка (фиг. 2) заключаетс в том, что поток пронизывает все витки обмоток |3 и 4 кор , в то врем как поток (фиг. 1) пронизывает только витки, обращенные к полюсам магнита 5, так как витки, расположенные выше или н же магнитопровода 1 и 2 им экраниру ютс и не участвуют в образовании электромагнитного момента, снижа этим коэффициент использовани датчика (отнси ение момента к потребл емой мощности), кроме того, увеличиваютс вес и габариты ДМ. Дл уменьшени весогабаритных показателей и увеличени коэффициента использовани датчика (фиг.2 и 4) использовались полюсные наконечники 8, охватывающие магнитопроводы 1 и 2 статора. Перемычки 9 и 10 существуют дл замыкани потока ротора и потока ста тора. Угол поворота полюсных наконеч ников 8 относительно обмоток 3 и 4 ограничиваетс требовани ми к датчику и может быть спроектирован в пределах от минимально возможного (510 эл. град.) до максимально возможного (300-320 эл. град.). Датчики (фиг. 3 и 4) отличаютс от предыдущих (фиг. 1 и 2) тем, что путь основного потока индуктора проходит через два магнита 5, включенны в магн.итную цепь последовательно, создакицих общий суммарный поток. Дл создани силы схема соединений катушек 3 и 4 (последовательно, параллельно , последоват.ельно-параллельно) может быть любой, количество магнитов 5 выбираетс исход из необходимого угла поворота и cyivH iapHoro момента , дл чего необходимо увеличить число электромагнитных датчиков, замкнув магнитрпровсды 1 и 2 в два аргшлельно расположенных тороида (при ограничении габаритов).Если нет жесткого ограничени габаритов, то выгоднее примен ть не круговой, а сегментный вариант (фиг. 1-4) . Подвижные магнитные шунты - поворотные перемычки 9 и 10 могут быть конструктивно выполнены по-разному (в зависимости от требований к конкретному датчику). Обычно бывают заданы величина и характер изменени упругих сил на валу датчика, требование к точности установки и компенсацииэтих сил, величина и характер нагрузки на валу, климатические и механические факторы и др. Концевые перемычки 9 и 10 должны быть сделаны подвижными с возможностью фиксации в определенном положении (упором, винтом и др. средствами ) ,; при этом при повороте должна измен тьс проводимость между перемычкой и остальным магнитопроводом 1 и 2 статора, а также проводимость между пере№лчкой 9 и 10 и подвижными магнитами 5 ротора, что решаетс за счет эксцентричного закреплени перемычки 9 и 10 на магнитопроводе 1 и 2 статора. Магнитные шунты должны быть установлены таким образом, чтобы они замыкали потоки, идущее от индуктора , а также при повороте давгши бы изменение магнитной проводимости между перемычкой 9 и 10 магнитопроводом 1 и 2 статора и магнитом 5 ротора. Момент датчика пропорционален рассто нию от оси 7 вращени при посто нном весе магнитной системы. При отклонении магнита 5 относительно статора от среднего положени увеличиваетс магнитный поток, замыкающийс через одну онцевую перемычку, и уменьшаетс поток, замыкающийс через другую перемычку, возникают силы т жени , направленные вСторону ближайшей перекЕЯЧки. Эти силы противоположны по знаку, упругим силам, приложенным к оси 7, и полностью или частично их компенсируют. Величину момента сил т жени можно регулировать изменением до оси вращени , а также за счет установки нескольких датчиков, имеющих общую ось вращени . Точную регулировку отрицательной жесткости целесообразно производить изменением . геометрии и магнитного сопротивлени перемычек. Магнитный поток, создаваемый двум последовательно включенными магнитами 5 (фиг.З), проходит через воздушные зазоры и замыкаетс по обеим част м магнитопровсда. Поворот магнитов 5 вдоль магнитопровода 1 и 2 в пределах полусекций не вызывает изменени магнитного сопротивлени и потокосцеплени ., поэтому развиваемый момент линейным образом зависит от тока управлени . Величина развиваемого момента пропорциональна рассто нию до оси вращени 7 при неизменном весе магнитной системы. Недостатком датчика (фиг. 3) вл етс неполное использование меди обмоток . Этот недостаток устран етс применением полюсных наконечников 8, частично или полностью охватывающих магнитопровод 1 и 2. . Предлагаемый датчик целесообразно , использовать, в случа х, когда требуетс значительна величина момента и допустимо большое плечо его приложени . При заданных габаритных размерах увеличение развиваемого момента достигаетс путем параллельного включени нескольких датчиков так, чтобы их магнитопроводы служили продолжением друг друга вплоть до замыкани их в два параллельно расположенные кольца. Преимущество изобретени состоит в наличии позиционного момента, приложенного к оси .датчика, а также в низком значении веса магнитной систе мы/ приход щегос на единицу развиваемого момента. формула изобретени I. Магнитоэлектрический датчик мс лента с ограниченным углом поворо та выходной оси, содержащий статор, с магнитопрйводом и распределенными на нем кольцевыми обмотками, и ротор , выполненный на посто нных магнитсьх , о т л и ч а ю щ и и с тем, что, с целью увеличени удельного момента, магнитопровод выполнен в в де дйух параллельно расположенных частей, между которыми размещен маг нит, св занный при помс ци рычага с выходной осью. 2. по п. 1, отличаю щийс тем, что, с целью снижени энергопотреблени за счет, получени отрицательной жесткости, на концах магнитопровода установлены ферромагнитные перемычки. 3.Датчик по п. 1, отличающийс тем, что, с целью регулировани отрицательной жесткости, концевые перемычки снабжены подвижными магнитными шунтагли. 4.Датчик по п. 1, отличающийс тем, что магнит снабжен полюсными наконечниками, охватывеиощими параллельно расположенные части магнитопровода. 5.Датчик по п. 1, о т л и ч а ющ и и с тем, что между параллельно расположенными част ми магнитопровода помещен дополнительный магнит с противоположным основному магниту направлением намагниченности и св зан с помс цью рлчага с выходной осью. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Тирископические систели. Под ред. Пельнора Д.С. М., Высша школа , 1972, 4.V3, § 16. 2. Авторское свидетельство СССР 263226, кл. Н 02 К 26/00, 1968. 3. Куликовский Л.Ф. и Заринов М.Ф. Индуктивные преобразователи перемещени с распределенными параметрами. М.-Л., Энерги , 1966, с. 70, рис. 2,18.In the measurement technique, tasks often arise to reduce or eliminate the positional relation that occurs under the action of elastic forces, thereby increasing the accuracy characteristic of the ticks of the device. For this purpose, end bridges 9 and 10 were introduced, which create the positional component of the additional force (of opposite sign with elastic forces), which partially and completely compensate for these forces. Since in the working state (windings 3 and 4 under current) the torque sensor provides external signals (or strengths) for the input and performance of the signal, this additional positioning momentum only increases the accuracy of the device by compensating for elastic moments, but also reduces the total current consumed by the sensor, improving its conversion efficiency. The uncompensated part of the elastic moments is processed by the control signal supplied to the windings 3 and the control current increases until the equilibrium between the external and the torch being worked by the sensor occurs. The difference in principle of the sensor (Fig. 2) is that the flow penetrates all turns of windings | 3 and 4 core, while the flow (Fig. 1) penetrates only turns facing the poles of magnet 5, because turns The above or the same magnetic cores 1 and 2 are shielded by them and do not participate in the formation of the electromagnetic moment, thereby reducing the sensor utilization factor (the relation of the moment to the power consumed), in addition, the weight and dimensions of the DM increase. To reduce the weight and dimensions and increase the utilization rate of the sensor (Figures 2 and 4), pole lugs 8 covering the magnetic cores 1 and 2 of the stator were used. Jumpers 9 and 10 exist for closing the rotor flow and the stator flow. The angle of rotation of the pole tips 8 relative to the windings 3 and 4 is limited by the requirements of the sensor and can be designed in the range from the lowest possible (510 e. Deg.) To the maximum possible (300-320 e. Deg.). The sensors (Figs. 3 and 4) differ from the previous ones (Figs. 1 and 2) in that the main flow path of the inductor passes through two magnets 5, which are connected to the magnet circuit in series, creating a total total flux. To create a force, the connection circuit of coils 3 and 4 (in series, in parallel, in series-in parallel) can be any, the number of magnets 5 is selected based on the required rotation angle and the moment cyivH iapHoro, for which it is necessary to increase the number of electromagnetic sensors by closing the magnetic field 1 and 2 in two arcs interlaced toroids (when limiting dimensions). If there is no rigid limitation of dimensions, it is more advantageous to use not a circular, but a segment variant (Fig. 1-4). Movable magnetic shunts - rotary jumpers 9 and 10 can be structurally performed differently (depending on the requirements for a particular sensor). Usually, the magnitude and nature of the change of elastic forces on the sensor shaft, the requirement for accuracy of installation and compensation of these forces, the magnitude and nature of the load on the shaft, climatic and mechanical factors, etc. are specified. Terminal bridges 9 and 10 must be made movable with the possibility of fixation in a certain position (stop, screw and other means),; at the same time, when turning, the conductivity between the jumper and the rest of the stator magnetic core 1 and 2, as well as the conductivity between the jumper 9 and 10 and the rotor moving magnets 5, should be changed, which is solved by eccentric fixing the jumper 9 and 10 on the stator magnetic core 1 and 2 . Magnetic shunts must be installed so that they close the flow coming from the inductor, as well as turning the pressure to change the magnetic conductivity between the jumper 9 and 10 magnetic core 1 and 2 of the stator and the magnet 5 of the rotor. The moment of the sensor is proportional to the distance from the axis of rotation 7 with a constant weight of the magnetic system. When the magnet 5 deviates relative to the stator from the middle position, the magnetic flux closes through one end of the jumper, and the flow closes through the other jumper decreases, and traction forces occur, directed to the side of the nearest transfer switch. These forces are opposite in sign, elastic forces applied to axis 7, and fully or partially compensate them. The magnitude of the torque moment can be adjusted by changing to the axis of rotation, as well as by installing several sensors that have a common axis of rotation. Accurate adjustment of negative stiffness is advisable to make a change. geometry and reluctance of the jumpers. The magnetic flux created by two successively connected magnets 5 (Fig. 3) passes through the air gaps and closes in both parts of the magnetic conductor. The rotation of the magnets 5 along the magnetic circuit 1 and 2 within the half-sections does not cause a change in the magnetic resistance and the flux linkage. Therefore, the torque developed linearly depends on the control current. The magnitude of the developed moment is proportional to the distance to the axis of rotation 7 with a constant weight of the magnetic system. The disadvantage of the sensor (Fig. 3) is the incomplete use of copper windings. This disadvantage is eliminated by the use of pole pieces 8, partially or completely covering the magnetic cores 1 and 2.. The proposed sensor is advisable to use, in cases where a significant amount of torque is required and an admissible large shoulder of its application. With the given overall dimensions, an increase in the developed moment is achieved by parallel connection of several sensors so that their magnetic cores serve as continuation of each other up to closing them into two parallelly arranged rings. The advantage of the invention is the presence of a positional moment applied to the axis of the sensor, as well as a low value of the magnetic system weight / arrival per unit developed moment. claims I. A magnetoelectric sensor ms tape with a limited angle of rotation of the output axis, containing a stator, with a magnetic drive and ring windings distributed on it, and a rotor made on permanent magnets, so that that, in order to increase the specific moment, the magnetic core is made in parallel two parallel parts located between which there is a magnet connected with the lever with the output axis. 2. According to claim 1, characterized in that, in order to reduce power consumption by obtaining negative stiffness, ferromagnetic bridges are installed at the ends of the magnetic circuit. 3. A sensor according to claim 1, characterized in that, in order to regulate the negative stiffness, the end bridges are provided with movable magnetic shuntagli. 4. A sensor according to claim 1, characterized in that the magnet is provided with pole pieces, covering in parallel parts of the magnetic circuit. 5. The sensor according to claim 1, that is, with the fact that between parallel parts of the magnetic circuit there is an additional magnet with the direction of magnetization opposite to the main magnet and associated with each other with the output axis. Sources of information taken into account in the examination 1. Tiriskopicheskie sisteli. Ed. Pelnora D.S. M., Higher School, 1972, 4.V3, § 16. 2. USSR Copyright Certificate 263226, cl. H 02 K 26/00, 1968. 3. Kulikovskiy L.F. and Zarinov M.F. Inductive displacement transducers with distributed parameters. M.-L., Energie, 1966, p. 70, fig. 2.18.

Claims

Claim

1. A magnetoelectric torque sensor with a limited angle of rotation of the output axis, containing a stator, with a magnet drive and ring windings distributed on it, and a rotor made on permanent magnets, so that that, in order to increase the specific moment, the magnetic circuit is made in the form of two parallel parts, between which there is a magnet connected by means of a lever to the output axis.

2. Sensor pop. 1; characterized in that, in order to reduce energy consumption due to negative rigidity, ferromagnetic jumpers are installed at the ends of the magnetic circuit.

3. Sensor pop. 1, characterized in that, in order to regulate the negative stiffness, the end bridges are equipped with movable magnetic shunts.

4. Sensor pop. 1, characterized in that the magnet is equipped with pole pieces covering parallel parts of the magnetic circuit.

5. The sensor according to π. 1, characterized in that between the parallel parts of the magneto ._ 'yes an additional magnet is placed with the direction of magnetization opposite to the main magnet and connected with the lever c. output axis.