SU888067A1 - Device for control of adaptive robot - Google Patents
Device for control of adaptive robot Download PDFInfo
- Publication number
- SU888067A1 SU888067A1 SU802900107A SU2900107A SU888067A1 SU 888067 A1 SU888067 A1 SU 888067A1 SU 802900107 A SU802900107 A SU 802900107A SU 2900107 A SU2900107 A SU 2900107A SU 888067 A1 SU888067 A1 SU 888067A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- winding
- block
- core
- inputs
- input
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
Изобретение относится к робототехнике и может быть применено для автоматизации производственных процессов с применением роботов, снабженных очувствленными захватами.The invention relates to robotics and can be used to automate production processes using robots equipped with sensed grips.
Известно устройство для управления охватом манипулятора, содержащее датчик момента, сумматор, усилитель, привод и исполнительный механизм, который не обеспечивает сжимающего усилия, адекватного весу захваченной детали^1].A device is known for controlling the reach of a manipulator, comprising a torque sensor, an adder, an amplifier, a drive, and an actuator that does not provide a compressive force adequate to the weight of the captured part ^ 1].
Наиболее близким решением по технической сущности и достигаемому результату к изобретению является устройство [2], содержащее последовательно соединен- 1 ные датчик проскальзывания детали и усилитель, а ' также тактильные датчики, установленные в губках схвата, выходы которых подключены к первым входам блока управления, соединенного выходом с входом привода.The closest solution in technical essence and the achieved result to the invention is a device [2], containing 1 part slip sensor and an amplifier, as well as tactile sensors installed in the jaw lips, the outputs of which are connected to the first inputs of the control unit connected output with drive input.
Недостатком этого устройства является дискретность управления изменением сжимающего усилия пальцев захвата, что приводит к несоответствию между сжимающим усилием и весом детали, а это в конечном счете приведет к деформации детали.The disadvantage of this device is the discreteness of control of the change in the compressive force of the gripping fingers, which leads to a mismatch between the compressive force and the weight of the part, and this ultimately leads to deformation of the part.
Целью изобретения является расширение функциональных возможностей устройства.The aim of the invention is to expand the functionality of the device.
Устройство содержит генератор опорной частоты, последовательно соединенные блок временной задержки и блок сравнения, второй вход которого подклк>чен к выходу усилителя и блока временной задержки, а выход - к второму входу блока управления, третьим входом соединенного с выходом генератора опорной частоты, а вторым и третьим выходами - с первым и вторым входами датчика проскальзывания детали cooTBeTCTBeHHOj датчик проскальзывания детали выполнен индуктивным с подвижным сердечником и неподвижными об мота ой возбуждения и соленоидной обмоткой, составляющей одно его измеобмот1, КО3 888067 из плеч колебательного контура, выход которого подключен к выходу датчика проскальзывания, детали, первый и второй выходы которого соединены соответственно с входами соленоидной обмотки и обмотки возбуждения.The device comprises a reference frequency generator, a time delay unit and a comparison unit connected in series, the second input of which is connected to the output of the amplifier and the time delay unit, and the output is connected to the second input of the control unit, the third input is connected to the output of the reference frequency generator, and the second and third outputs - with the first and second inputs of the component slip sensor cooTBeTCTBeHHOj the component slip sensor is made inductive with a movable core and fixed excitation excitation and a solenoid winding, with putting one of its mezhobmot1, KO 3 888067 from the shoulders of the oscillatory circuit, the output of which is connected to the output of the slip sensor, parts whose first and second outputs are connected respectively to the inputs of the solenoid winding and the field winding.
На фиг» 1 представлена функциональная схема предлагаемого устройства,' на фиг. 2 - зависимость амплитуды вынужденных колебаний контура 2 от изменения собственной частоты, вызванного нением положения сердечника 1 в ке 11.In FIG. 1, a functional diagram of the proposed device is shown, 'in FIG. 2 - dependence of the amplitude of the forced oscillations of circuit 2 on the change in the natural frequency caused by the position of the core 1 in ke 11.
Устройство содержит сердечник лебательный контур 2, усилитель 3, блок 4 временной задержки, блок 5 сравнения, блок 6 управления, привод 7, губки 8 охвата, деталь 9, обмотку 10 возбуждения, соленоидную обмотку 11, тактильные датчики- 12, генератор 13 опорной частоты.The device comprises a core test circuit 2, amplifier 3, time delay unit 4, comparison unit 5, control unit 6, drive 7, coverage jaws 8, part 9, field coil 10, solenoid coil 11, tactile sensors 12, reference frequency generator 13 .
На характеристике выбран участок АВ' так, что точка А соответствует частоте Ш? контура при полностью втянутом сердечника 1, .а точка В - при частоте tty при полностью опущенном стержне» Желательно участок АВ выбирать с возможно большей крутизной. СЦ, - частота генератора 13.On the characteristic, the section AB 'is chosen so that point A corresponds to the frequency Ш? contour with fully retracted core 1, and point B - with frequency tty with fully lowered rod. ”It is advisable to select the AB section with the greatest possible steepness. SC, - generator frequency 13.
Устройство работает следующим образом. С блока 6 подается напряжение на обмотку 11, которая втягивает сердечник 1 и удерживает его в этом положении. Схват с разведенными пальцами подводится к захватываемой детали так, что последний оказывается между пальцами. Блок 6 выдает сигнал на сжатие исполнительному механизму. После соприкосновения с объектом датчики 12, расположенные на внутренней поверхности губок 8, подают сигнал в блок 6. Блока 6 дает команду приводу 7 на прекращение сжатия и плавно снимает напряжение с обмоте ки 11, вследствие чего сердечник 1 под действием собственного веса опускается из центра охвата на захватываемую деталь 9, Блок 6 подключает обмотку 10 к генератору 13» В контуре 2 наводятся вынужденные колебания с частотойс^^ Блок 6 выдает сигнал приводу 7 подъема охвата и одновременно приводу 7 сжатия губок 8. Ввиду недостаточности сжимающего усилия захватываемый объем остается на месте. Следовательно, сердечник 1 относительно корпуса охвата и обмотки 11, включенной в контур 2 движется, изменяя индуктивность контура 2, его резонансную частоту, а следовательно, и амплитуду вынужденных ко10 (лебаний в соответствии с графиком на фиг. 2. Сигнал с контура 2 усилителем 3 подается на один из входов блока 5, на другой вход которого подается тот же сигнал, задержанный на время блоком 4. При изменении положения сердечника 1 относительно обмотки 11 контура 2 сиг налы на входах блока 5 не равны, из-за изменения амплитуды колебаний. Сигнал равенства с блока 5 на блок 6 не поступает, Продолжается наращивание сжимак>щего усилия губок 8. При достаточном для захватывания усилии деталь 9 ет подниматься вместе с охватом денник 1 перестает перемещаться, туре 2 устанавливаются колебания ной амплитуды. Сигналы на входах блока 5 становятся равны между собой. На блок 6 управления поступает сигнал равенства. Глок 6 выдает команду приводу 7 о прекращении наращивания усилия сжатия. Деталь 9 захвачена.The device operates as follows. From block 6, voltage is supplied to the winding 11, which draws the core 1 and holds it in this position. The grip with the fingers apart is brought to the captured part so that the latter is between the fingers. Block 6 provides a compression signal to the actuator. After contact with the object, the sensors 12 located on the inner surface of the jaws 8 signal to block 6. Block 6 instructs the actuator 7 to stop compression and smoothly relieves voltage from the winding 11, as a result of which the core 1 is lowered from the center of coverage by the action of its own weight on the captured part 9, Block 6 connects the winding 10 to the generator 13 "In circuit 2, induced oscillations with a frequency of ^^ are induced. Block 6 gives a signal to the drive 7 of raising the coverage and simultaneously to the drive 7 of the compression of the jaws 8. Due to the insufficient compression The captured volume remains in place. Therefore, the core 1 relative to the enclosure and the winding 11 included in the circuit 2 moves, changing the inductance of the circuit 2, its resonant frequency, and therefore the amplitude of the forced co10 (oscillations in accordance with the schedule in Fig. 2. The signal from the circuit 2 by the amplifier 3 is fed to one of the inputs of block 5, to the other input of which the same signal is delayed for a while by block 4. When changing the position of core 1 relative to winding 11 of circuit 2, the signals at the inputs of block 5 are not equal, due to changes in the amplitude of oscillations. equalities but it doesn’t come from block 5 to block 6. The compression force of the jaws 8 continues to build up. When the force is sufficient for gripping the part 9 rises along with the grip, the stall 1 stops moving, the oscillation amplitude is set on stage 2. The signals at the inputs of block 5 become equal The equalization signal is sent to the control unit 6. Glock 6 instructs the drive 7 to stop the build-up of the compression force. Part 9 is captured.
Применение устройства позволяет повысить надежность захвата широкого по весу класса деталей с силой, вышающей необходимую для исключающей деформацию и пи.The use of the device allows to increase the reliability of gripping a wide class of parts by weight with a force exceeding that necessary to exclude deformation and pi.
начинаи серВ конпостоянне презахватывания, излом дета—start servpostoyaniya grabbing, kink detail -
Claims (2)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU802900107A SU888067A1 (en) | 1980-03-27 | 1980-03-27 | Device for control of adaptive robot |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU802900107A SU888067A1 (en) | 1980-03-27 | 1980-03-27 | Device for control of adaptive robot |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU888067A1 true SU888067A1 (en) | 1981-12-07 |
Family
ID=20885401
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU802900107A SU888067A1 (en) | 1980-03-27 | 1980-03-27 | Device for control of adaptive robot |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU888067A1 (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4830565A (en) * | 1986-12-01 | 1989-05-16 | Westinghouse Electric Corp. | Robot gripper mechanism and method for sampling nuclear fuel pellets |
US4918991A (en) * | 1986-12-01 | 1990-04-24 | Westinghouse Electric Corp. | Method for sampling nuclear fuel pellets with a robot gripper mechanism |
-
1980
- 1980-03-27 SU SU802900107A patent/SU888067A1/en active
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4830565A (en) * | 1986-12-01 | 1989-05-16 | Westinghouse Electric Corp. | Robot gripper mechanism and method for sampling nuclear fuel pellets |
US4918991A (en) * | 1986-12-01 | 1990-04-24 | Westinghouse Electric Corp. | Method for sampling nuclear fuel pellets with a robot gripper mechanism |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
SU888067A1 (en) | Device for control of adaptive robot | |
JP2527731B2 (en) | Arc welding control circuit and arc welding control method | |
US4647268A (en) | Part handling device | |
JP2018535638A5 (en) | ||
EP2405552A3 (en) | Adaptive inductive power supply | |
AU3589893A (en) | Apparatus and method for deforming a workpiece | |
CN210899713U (en) | Composite resonance heating circuit | |
EP0391880A3 (en) | Measurement and control of magnetostrictive transducer motion | |
DE2636473A1 (en) | Adaptive grab system for handling of ceramic objects - has weight sensor and electronic circuit ensuring minimum lifting force | |
EP0883231A3 (en) | Power supply device | |
JP2976315B2 (en) | Lifting gripper | |
US4545042A (en) | Method for generation of acoustic vibrations and source of acoustic vibrations for realizing same | |
GB1566213A (en) | Device and method for removing workpieces from a container | |
SU894666A1 (en) | Device for control of industrial robot gripper | |
SU1442395A2 (en) | Apparatus for controlling manipulator grip | |
CN109419575B (en) | Innovative control method of myoelectric control artificial hand | |
SU727426A1 (en) | Gripper | |
WO1998014963A1 (en) | Apparatus and method for material treatment using a magnetic field | |
CN107670947A (en) | A kind of electromagnetic adsorption resonance device and method | |
SU1541556A2 (en) | Device for control of adaptive robot | |
SU1096098A1 (en) | Manipulator grip | |
EP1293467A3 (en) | Grab for conveying coils of rod | |
CN212146504U (en) | Intelligent mechanical arm | |
ES8702764A2 (en) | Induction heating system for cooking | |
SU1350003A1 (en) | Grip for industrial robot |