SU883418A1 - Device for automatic programme control of the working members of coal cutter-loader according to the bed gypsometry - Google Patents
Device for automatic programme control of the working members of coal cutter-loader according to the bed gypsometry Download PDFInfo
- Publication number
- SU883418A1 SU883418A1 SU722510679A SU2510679A SU883418A1 SU 883418 A1 SU883418 A1 SU 883418A1 SU 722510679 A SU722510679 A SU 722510679A SU 2510679 A SU2510679 A SU 2510679A SU 883418 A1 SU883418 A1 SU 883418A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- hydraulic
- control
- combine
- valves
- electrohydraulic
- Prior art date
Links
Landscapes
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
Description
Изобретение относится к горной промышленности, а именно к устройствам автоматического управления угледобывающими комбайнами, и может быть использовано также при комбайновой выемке других пластовых месторождений .The invention relates to the mining industry, and in particular to devices for the automatic control of coal mining combines, and can also be used for the harvesting of other reservoir deposits.
Известно устройство автоматического программного управления исполнительными органами угледобывающего комбайна по гипсометрии пласта, содержащее управляющую вычислительную машину, датчик местоположения комбайна в лаве, датчики положения исполнительных органов, электрогидроклапаны, гидродомкраты подъемаопускания исполнительных органов и гидросистему Г1].A device is known for automatic programmatic control of the executive bodies of a coal miner according to formation hypsometry, containing a control computer, a sensor of the combine’s location in the lava, position sensors of the actuators, electrohydro valves, hydraulic jacks for raising the lowering of the actuators and the hydraulic system G1].
Здесь задание программы управления исполнительными органами осуществляется при снятии полоски угля комбайном, управляемым вручную. Однако в процессе работы практически невозможно изменить эту программу.Here, the task of the executive management program is carried out when removing a strip of coal by a manually controlled combine. However, in the process, it is almost impossible to change this program.
Это усугубляется тем обстоятельством, что комбайны имеют два исполнительных органа. Кроме того, наличие датчиков обратной связи (положения исполнительных органов) усложня3 ет электрическую схему устройства.This is compounded by the fact that the combines have two executive bodies. Furthermore, the presence of the feedback sensors (position executive bodies) complicate 3 is an electrical diagram of the device.
Известно также устройство автоматического программного управления исполнительными органами угледобывающего комбайна по гипсометрии плас10 та, содержащее пульт управления, включающий шифратор направленного счета, реверсивный счетчик, дешифратор, трехпозиционные ключи задания программы, диоды, переключатель на15 правления движения комбайна, датчик местоположения комбайна в лаве, электрогидроклапаны, гидродомкраты подъема-опускания исполнительных органов и гидросистему [23 .There is also known a device for automatic program control of executive bodies of a coal miner according to the plaster hypsometry, containing a control panel including a directional counting encoder, a reversible counter, a decoder, three-position program setting keys, diodes, a switch for the 15th board of the combine’s movement, a combine’s location sensor in the lava, electrohydro valves , lifting and lowering hydraulic jacks of the executive bodies and hydraulic system [23.
Известное устройство имеет недостатки, аналогичные вышеприведенным. Это снижает надежность работы устройства.The known device has disadvantages similar to the above. This reduces the reliability of the device.
Цель изобретения - повышение надежности работы устройства.The purpose of the invention is to increase the reliability of the device.
Поставленная цель достигается тем, что устройство снабжено логической схемой ИЛИ, элементами памяти, выгодными ключевыми блоками, гидро-t клапанами с механогидравлическим управлением и дозирующими цилиндрами с двумя рабочими полостями, каждая из которых через электрогидроклапаны и через гидроклапаны с механогидравлическим управлением соединена с гидросистемой комбайна и соответствующими домкратами подъема-опускания исполнительных органов, причем в пульте управления нечетные выходы дешифратора подключены к средним точкам трехпозиционных переключателей, а контакты последних через диоды подключены к одним входам элементов памяти, на другие входы которых через логическую схему ИЛИ соединены с· .четными выходами дешифратора, а к выходам элементов памяти через переключатель направления движения комбайна и выходные ключевые блоки подсоединены электрогидроклапаны.This goal is achieved by the fact that the device is equipped with an OR logic circuit, memory elements, advantageous key blocks, hydro-t valves with mechanohydraulic control and metering cylinders with two working cavities, each of which is connected to the combine hydraulic system via electrohydro valves and mechanohydraulic hydraulic valves the corresponding jacks for raising and lowering the executive bodies, and in the control panel the odd outputs of the decoder are connected to the midpoints of the three-position switches, and the contacts of the latter through diodes are connected to one of the inputs of the memory elements, to the other inputs of which are connected via OR logic channels to the even outputs of the decoder, and the electrohydro valves are connected to the outputs of the memory elements via the combine direction switch and the output key blocks.
На фиг. 1 приведена гидравлическая схема устройства, на фиг. 2 электрическая схема.In FIG. 1 shows the hydraulic circuit of the device, FIG. 2 electric circuit.
Штоковая и поршневая полости гидродомкрата 1 подъема-опускания каждого исполнительного органа соединены с электрогидроблоками 2, которые подключены к пульту управления 3. К нему также подключен датчик 4 местоположения комбайна в лаве.The rod and piston cavities of the hydraulic jack 1 of raising-lowering of each actuator are connected to the electrohydroblocks 2, which are connected to the control panel 3. A sensor 4 of the combine location in the lava is also connected to it.
Электрогидроблок 2 состоит из поршня 5 дозирующего цилиндра 6, на штоках которого размещены две регулировочных гайки 7. Поршневая и штоковая полости гидродомкрата 1, рабочие полости дозирующего цилиндра 6 соединены с электрогидроклапанами 8, 9 и 10 подъема-опускания исполнительного органа и разгрузки дозирующего цилиндра 6 соответственно через обратные клапаны 11 и 12с гидравлическим управлением и через гидроклапаны 13 и 14 с механогидравлическим управлением. Причем через гидроклапаны 13, 14 и 15, 16 с механогидравлическим управлением, такие же клапаны 17 и 18 рабочие полости дозирующего цилиндра 6 соединяются соответственно со сливной магистралью 19 гидросистемы комбайна и с поршневой и штоковой полостями гидродомкрата 1. Электрогидроклапаны 8-10 подключены к сливной и напорной магистралям 19 и 20 гидросистемы комбайна. Причем управляющие полости гидроклапанов 15 и 18 подключены непосредственно после электрогидроклапана 9, а управляющие полости гидроклапанов 16 и 17 - после электрогидроклапана 8. Фиксация поршня 5 в дозирующем цилиндре 6 обеспечивается с помощью возвратных пружин 21 и 22.Electrohydroblock 2 consists of a piston 5 of the metering cylinder 6, on the rods of which two adjusting nuts are placed 7. The piston and rod cavities of the hydraulic jack 1, the working cavities of the metering cylinder 6 are connected to the electrohydro valves 8, 9 and 10 of raising and lowering the actuator and unloading the metering cylinder 6, respectively through check valves 11 and 12c with hydraulic control and through hydraulic valves 13 and 14 with mechanohydraulic control. Moreover, through hydraulic valves 13, 14 and 15, 16 with mechanically hydraulic control, the same valves 17 and 18, the working cavities of the metering cylinder 6 are connected respectively to the drain line 19 of the combine hydraulic system and to the piston and rod cavities of the hydraulic jack 1. Electrohydro valves 8-10 are connected to the drain and pressure head lines 19 and 20 of the hydraulic system of the combine. Moreover, the control cavity of the hydraulic valves 15 and 18 are connected directly after the electrohydro valve 9, and the control cavity of the hydraulic valves 16 and 17 after the electrohydro valve 8. The piston 5 is fixed in the metering cylinder 6 using return springs 21 and 22.
Пульт управления 3 содержит шифратор направленного счета 23, соединенный со входами реверсивного декадного счетчика 24. К выходам счетчика 24 подключен дешифратор 25, имеющий η пар выходов. Его нечетные выходы 26, 27 и 28 подключены к·средним точкам двух рядов трехпозиционных ключей задания программы для нижнего 29-31 и верхнего 32-34 исполнительных органов. Крайние точки этих ключей через развязывающие диоды 35, 36, 37, 38, 39 и 40 и 41, 42, 43, 44, 45 и 46 подключены к одним из входов элементов памяти 47, 48, 49 и 50. Выходы этих элементов памяти через переключатель 51 направления движения комбайна подключены каждый в отдельности на входы выходных ключевых блоков 52, 53, 54 й 55. К последним, в свою очередь, подключены электрогидроклапаны 8 и 9 в электрогидроблоках 2. Другие выходы 56, 57 и 58 дешифратора 25 подключены к логической схеме 59, выполняющей функцию ИЛИ, выход которой подключен на другие входы элементов памяти 47-50, а также на два дополнительных выходных ключевых блока 60 и 61, к которым в электрогидроблоках 2 подключены электрогидроклапаны 10, служащие для разгрузки дозирующих цилиндров 6.The control panel 3 contains a directional encoder 23 encoder connected to the inputs of the reversing decade counter 24. A decoder 25 is connected to the outputs of the counter 24, having η pairs of outputs. Its odd outputs 26, 27 and 28 are connected to the midpoints of two rows of three-position keys for setting the program for lower 29-31 and upper 32-34 executive bodies. The extreme points of these keys through decoupling diodes 35, 36, 37, 38, 39 and 40 and 41, 42, 43, 44, 45 and 46 are connected to one of the inputs of the memory elements 47, 48, 49 and 50. The outputs of these memory elements through the switch 51 of the direction of movement of the combine are individually connected to the inputs of the output key blocks 52, 53, 54 and 55. The latter, in turn, are connected to the electrohydro valves 8 and 9 in the electrohydroblocks 2. Other outputs 56, 57 and 58 of the decoder 25 are connected to the logical a circuit 59 that performs an OR function, the output of which is connected to other inputs of memory elements 47-50, and and on two additional output key blocks 60 and 61, to which in the electrohydroblocks 2 electrohydro valves 10 are connected, which serve to unload the metering cylinders 6.
Устройство автоматического программного управления работает следующим образом.The automatic program control device operates as follows.
После того, как машинист заканчивает процесс самозарубки, исполнительные органы остаются относительно корпуса комбайна и вмещающих боковых пород именно в том положении; которое требуется для начала движения комбайна, причем изменение их положения вдоль лавы производится электрогидроблоками 2, управляемыми с пульта управления 3 по сигналам датчика 4 местоположения комбайна в лаве.After the driver finishes the self-filling process, the executive bodies remain relatively in that position relative to the combine body and enclosing lateral rocks; which is required to start the movement of the harvester, and the change in their position along the lava is made by electrohydroblocks 2, controlled from the control panel 3 by the signals of the sensor 4 of the location of the harvester in the lava.
8ί8ί
Ниже рассматривается процесс авто< матического программного управления положением только одного, нижнего исполнительного органа, так как управление верхним исполнительным органом осуществляется аналогично. С началом рабочего хода комбайна независимо от команды управления, поступающей на электрогидроблок 2, гидродомкрат 1 подъема-опускания нижнего исполнительного органа находится в том положении, в котором он был оставлен машинистом по окончании процесса самозарубки. Поршень 5 дозирующего цилиндра 6 с регулировочными гайками 7 находится в положении, определяемом предыдущими командами, которые подаются машинистом в процессе самозарубки.Below we consider the process of automatic programmed control of the position of only one lower executive body, since the upper executive body is controlled similarly. With the beginning of the working stroke of the harvester, regardless of the control command received by the electrohydraulic unit 2, the hydraulic jack 1 for raising and lowering the lower executive body is in the position in which it was left by the engineer at the end of the self-filling process. The piston 5 of the metering cylinder 6 with the adjusting nuts 7 is in the position determined by the previous commands, which are given by the engineer in the process of self-filling.
Электрогидроклапаны 8 и 9 подъема-опускания исполнительного органа, а также 10 - разгрузки дозирующего цилиндра закрыты. Закрыты обратные клапаны 11 и '12, удерживающие гидродомкрат 1, а следовательно и исполнительный орган в заданном машинистом положении. Закрыты гидроклапаны 13, 14 и 15, 16 с механогидравлическим управлением,управляющие разгрузкой рабочих полостей дозирующего цилиндра 6, закрыты также и гидроклапаны 17 и 18 с механогидравлическим управлением, соединяющие поршневую и штоковую полости гидродомкрата 1 с рабочими полостями дозирущего цилиндра 5. Гидромагистрали 19 и 20 подают к элементам электрогидроблока 2 соответственно напор и слив, от гидронасоса комбайна, а состояние возвратных пружин 21 и 22 зависит от положения поршня дозирующего цилиндра 6.Electrohydro valves 8 and 9 of raising and lowering of the executive body, as well as 10 - discharge of the metering cylinder are closed. The non-return valves 11 and '12 are closed, holding the hydraulic jack 1, and therefore the actuator in a given machinative position. Closed hydraulic valves 13, 14 and 15, 16 with mechano-hydraulic control that control the unloading of the working cavities of the metering cylinder 6, are also closed hydraulic valves 17 and 18 with mechano-hydraulic control that connect the piston and rod cavities of the hydraulic jack 1 with the working cavities of the metering cylinder 5. Hydraulic lines 19 and 20 fed to the elements of the electrohydroblock 2, respectively, the pressure and discharge from the combine hydraulic pump, and the condition of the return springs 21 and 22 depends on the position of the piston of the metering cylinder 6.
С датчика 4 местоположения комбайна в лаве сигналы о его перемещении поступают в пульт управления 3 на . шифратор 23 направленного счета, который, в свою очередь, формирует и подает сигналы на суммирующий или вычитающий вход реверсивного декадного счетчика 24. При движении комбайна вдоль первой части заданного шага дискретности управления вдоль лавы и именно в начале лавы дешифратор 25 выдает сигнал управления на первый нечетный выход 26. Этот сигнал подается'на средние точки трехпозиционных ключей 29-32 задания программы, откуда он, в зависимости от положения ключа, через развязывающие диоды 35, 36 и 41, 42 пода3418 6 ется на установочные (в 1) входы 47, 48 и 49, 50 элементов памяти или же не подается на них вовсе.From the sensor 4 of the location of the combine in the lava, signals about its movement enter the control panel 3 on. encoder 23 directional counters, which, in turn, generates and sends signals to the summing or subtracting input of the reversing decade counter 24. When the combine moves along the first part of a given step of control discreteness along the lava and precisely at the beginning of the lava, the decoder 25 outputs a control signal to the first odd output 26. This signal is fed to the midpoints of the three-position keys 29-32 of the program job, from where it, depending on the key position, is fed through decoupling diodes 35, 36 and 41, 42 to the installation (in 1) inputs 47, 48 and 4 9, 50 memory elements or not fed to them at all.
Поэтому, если ключ 29 находится в нейтральном положении, то элементы памяти 47 и 48 продоигжают оставаться в исходном (нулевом)' положении, а дозирующий цилиндр 6 и нижний исполнительный орган также продолжают оставаться в том положении, в котором они были оставлены машинистом в конце процесса самозарубки. Если же ключ 29 находится в одном из крайних положений, то включается элемент памяти 47 (или 48) и сигнал с него через переключатель 51 направления движения подается на выходные ключевые блоки 52 или 53 (54 или 55), включающие электрогидроклапаны 8Therefore, if the key 29 is in the neutral position, the memory elements 47 and 48 continue to remain in the initial (zero) position, and the metering cylinder 6 and the lower actuator also remain in the position in which they were left by the engineer at the end of the process self-earnings. If the key 29 is in one of the extreme positions, the memory element 47 (or 48) is turned on and the signal from it is transmitted through the switch 51 of the direction of movement to the output key blocks 52 or 53 (54 or 55), including electrohydro valves 8
2Q или 9 на подъем или опускание исполнительных органов. Однако возможность перемещения исполнительного органа в заданном направлении будет зависеть от состояния дозирующего цилиндра 6.2Q or 9 to raise or lower the actuators. However, the ability to move the actuator in a given direction will depend on the condition of the metering cylinder 6.
Когда комбайн переходит на вторую часть заданного интервала дискретности управления, то на первом четном выходе 56 дешифратора 25 появляется сигнал 1, который через логическую 30 схему 59, выполняющую функцию ИЛИ, подается на сброс в нуль элементов памяти 47-50, а также на выходные ключевые блоки 60 и 61, управляющие разгрузкой дозирующих цилиндров 6 через электрогидроклапан разгрузки 35 10, и включает электрогидроклапаны.When the combine goes to the second part of the specified interval of control discreteness, then the signal 1 appears on the first even output 56 of the decoder 25, which, through the logic 30 circuit 59, which performs the OR function, is fed to reset memory elements 47-50 to zero, and also to the output key blocks 60 and 61, which control the discharge of the metering cylinders 6 through the discharge electrohydro valve 35 10, and includes electrohydro valves.
После включения электрогидроклапана 10 давление с напорной магистрали 20 подается в управляющие полости гидроклапанов 13 и 14. Последние от40 крываясь соединяют рабочие полости дозирующего цилиндра 6 со сливной магистралью 19. Если поршень 5 дозирующего цилиндра 6 находится в одном из крайних направлений, то соответст45 вующей возвратной пружиной 19 или 20 поршень 5 устанавливается в исходное положение, подготавливая дозирующий цилиндр 6 для возможности подъема или опускания исполнительного органа на последующем интервале дискретности управления. Описанным путем происходит автоматическая разгрузка дозирующего цилиндра 6 всегда при движении комбайна вдоль каждой второй части на каждом интервале дискретности управления.After turning on the electrohydro valve 10, pressure from the pressure line 20 is supplied to the control cavities of the hydraulic valves 13 and 14. The latter, starting from 40 , connect the working cavities of the metering cylinder 6 with the drain line 19. If the piston 5 of the metering cylinder 6 is in one of the extreme directions, then 45 with a return spring 19 or 20, the piston 5 is set to its initial position, preparing a metering cylinder 6 for the possibility of raising or lowering the actuator in the subsequent control interval Niya. The described way is the automatic unloading of the metering cylinder 6 always with the movement of the harvester along every second part on each interval of control discreteness.
Пусть комбайн, перемещаясь дальше» переходит на второй интервал дискрет883418 ности управления и ключ 30 установлен в верхнее крайнее положение, задавая тем самым команду на подъем нижнего исполнительного органа на заданную величину. При этом сигнал с нечетного выхода 27 дешифратора 25 через ключ 30 включает (устанавливает в ”1) элемент памяти 47. Сигнал с последнего через переключатель 51 направления движения и ключевой блок 52 включает электрогидроклапан 9 подъема нижнего исполнительного органа.Let the combine, moving further ”, go to the second interval of the control selectivity 883418 and the key 30 is set to the upper extreme position, thereby setting the command to raise the lower actuator by a predetermined value. The signal from the odd output 27 of the decoder 25 through the key 30 includes (sets to ”1) the memory element 47. The signal from the latter through the direction switch 51 and the key unit 52 includes an electrohydrovalve 9 for raising the lower actuator.
В результате давление с напорной магистрали 20 через обратный клапан 11 подается в штоковую полость гидродомкрата 1 и непосредственно через электрогидроклапан 9 в управляющую полость гидроклапана 15, который соединяет в это же время левую рабочую полость дозирующего- цилиндра со сливной магистралью 19. Порцгу! рабочей жидкости со штоковой полости гидродомкрата 1, переливаясь в правую рабочую полость дозирующего цилиндра 6, обеспечивает подъем исполнительного органа на заданную величину. Регулировка величины подъема или опускания исполнительного органа осуществляется, заранее с помощью регулировочных гаек 7, располагающихся на штоках поршня 5 дозирующего цилиндра 6.As a result, pressure from the pressure line 20 through the non-return valve 11 is supplied to the rod cavity of the hydraulic jack 1 and directly through the electrohydro valve 9 to the control cavity of the hydraulic valve 15, which at the same time connects the left working cavity of the dosing cylinder to the drain line 19. Portzgu! working fluid from the rod cavity of the hydraulic jack 1, pouring into the right working cavity of the metering cylinder 6, provides the rise of the Executive body by a predetermined amount. Adjusting the amount of raising or lowering of the actuator is carried out in advance using the adjusting nuts 7 located on the piston rods 5 of the metering cylinder 6.
Аналогично производится опускание исполнительного органа. При этом включаются элементы 48 и 53, электрогидроклапан 8 и связанные с ним элементы электрогидроблбка 2.Similarly, the lowering of the executive body. In this case, the elements 48 and 53, the electrohydro valve 8 and the associated elements of the electrohydroblock 2 are turned on.
Таким образом, с помощью двух рядов трехпозиционных переключателей задается программа обработки комбайном поверхности почвы и кровли независимо от того, каким (правым или левым) исполнительным органом каждая из них будет обрабатываться. При этом одновременно с повышением надежности работы устройства обеспечивается любая корректировка заданной программы обработки забоя исполнительными органами комбайна.Thus, with the help of two rows of three-position switches, a program for processing the surface of the soil and roof with a combine is set, regardless of which (right or left) executive body each of them will be processed. At the same time, along with an increase in the reliability of the device, any correction of the specified program for processing the face by the executive bodies of the combine is provided.
Claims (2)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU722510679A SU883418A1 (en) | 1972-07-14 | 1972-07-14 | Device for automatic programme control of the working members of coal cutter-loader according to the bed gypsometry |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU722510679A SU883418A1 (en) | 1972-07-14 | 1972-07-14 | Device for automatic programme control of the working members of coal cutter-loader according to the bed gypsometry |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SU883418A1 true SU883418A1 (en) | 1981-11-23 |
Family
ID=20719283
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU722510679A SU883418A1 (en) | 1972-07-14 | 1972-07-14 | Device for automatic programme control of the working members of coal cutter-loader according to the bed gypsometry |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| SU (1) | SU883418A1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103541942A (en) * | 2013-10-29 | 2014-01-29 | 天地上海采掘装备科技有限公司 | Two-way control valve applicable to rising system of shortwall coal cutter |
-
1972
- 1972-07-14 SU SU722510679A patent/SU883418A1/en active
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103541942A (en) * | 2013-10-29 | 2014-01-29 | 天地上海采掘装备科技有限公司 | Two-way control valve applicable to rising system of shortwall coal cutter |
| CN103541942B (en) * | 2013-10-29 | 2016-04-20 | 天地上海采掘装备科技有限公司 | Be applicable to the bidirectional control valve of short-wall coal-winning machine height-adjusting system |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| SU883418A1 (en) | Device for automatic programme control of the working members of coal cutter-loader according to the bed gypsometry | |
| US3630121A (en) | Excavating machines | |
| CN104514239A (en) | Construction machine | |
| US4534268A (en) | Hydraulic fluid circuit of hydraulic shovel | |
| US2449269A (en) | Selective hydraulic control structure | |
| EP0229330B1 (en) | Swing gear driven by two separate cylinder-crank mechanisms | |
| SU1620523A1 (en) | Device for controlling machine for regenerating and compacting asphalt concrete coating | |
| SU1245769A1 (en) | Hydraulic system | |
| SU1698053A1 (en) | Device for moving cutting units | |
| RU1796771C (en) | Hydraulic system | |
| RU64723U1 (en) | HYDRAULIC SYSTEM OF THE MINING MACHINE | |
| SU949198A1 (en) | Hydraulic control system for powered support | |
| CN217976873U (en) | Control valve device and hydraulic drive machine provided with same | |
| SU767347A1 (en) | Hydraulic program control system for boom-type working implement of mining machine | |
| SU1624098A1 (en) | Hydraulic actuator of bulldozer blade | |
| SU879065A1 (en) | Hydraulic drive | |
| SU905396A1 (en) | Hydraulic drive of bucket loader | |
| SU613039A1 (en) | Hydraulic drive of front-end loader working equipment | |
| SU994818A1 (en) | Hydraulic drive | |
| SU372328A1 (en) | WORKING EQUIPMENT OF CANAL CLEANER | |
| SU1177558A1 (en) | Hydraulic drive of pitch displacement | |
| SU1516631A1 (en) | Hydraulic drive | |
| RU2090756C1 (en) | Method of control of support in plane of bed and device for its embodiment | |
| SU1320442A1 (en) | Mine machine hydraulic system | |
| SU1126669A1 (en) | Hydraulic drive for frontal loader |