Claims (2)
Цель достигаетс тем, что устройство снабжено карданным подвесом с зеркалом. и азимутальными и угломестными датчиками и приводами, лазерным дальномером , уголковым отражателем и коардинатором , состо щим из приемного объекта , многосекционного фотодатчика и азимутального н угломестного каналов управлени , причем карданный подвес установлен на вершине колонны, на которой жестко закреплены лазерный дальномер и координатор, уготсовый отражатель жестко закреплен в неподвижной системе отсчета технологической зоны робота, а в косрдинаторе многосекционный фотодатчик установлен в фсжальной плоскости прием наго объектива, вькоды лазерного Дальномера ч азимутальногЪ и угломестного да чиков карданного подвеса соединены с До38 полнительно введенными входами электронно-вычислительной машины, дополнительно введенные выходы которой подключены к первым входам азимутального и угпоместного приводов карданного подвеса, вторые входы которых св заны соответственно с выходами азимутального и угломестного каналов управлени координатора. Кроме того, усаройство может быть снабжено дополнительными уголковыми отражател м На чертеже изображена блок-схема уст ройства. Устройство включает платформу 1, уст новленную с возможностью перемещени И снабженную движител ми 2 и 3 платформы 1, обеспечивающими перемещение последней на маршрутном полотне технологической зоны робота вдоль взаимно ортогональных направлений независимо друг от друга, исполнительный орган 4 . робота, например многозвенный манипул тор с аахватньгм звеном на конце, укрепленный на колонне 5, установленной с возможностью поворота вокруг своей оси, механически св занной с платформой 1 и имеющей относительно нее степень свободы по углу поворота относительно вертикальной оси колонны 5, ортогональной плоскости платформы 1, причем исполнительньй орган робота 4 св зан с блоком 6 управлени исполнительного оргйна робота . Колонна снабжена приводом 7 поворота и датчиком 8 угла поворота поворотной колонны, которые электрически св заны с электронной вычислительной машиной (ЭВМ) 9, первьй выход которой подключен ко входу блока 6 управлени исполнительным органом робота, а второй и тре тий выходы ее - с электрическими входами движетелей подвижной платформы 2 и 3. ЧетвертьШ выход ЭВМ 9 подключен к входу привода 7 поворота колонны 5, выход датчика 8 угла поворота который соединен с первым входом ЭВМ 9, На вершине поворотной колонны 5 укреплён карданный подвес 10, снабженный приводом 11 азимута, приводом 12 угла места, датчиком 13 азимута и датчиком 14 угла места, к которому закреплено поворотное зеркало 15. В устройство введены жесттсо закрепленные на колонне 5 лазерный дальномер 16 и координатор, состо щий из приемного объектива 17, четьфехсекционного фотоДатчнш 18, уста- новленного в фокальной плоскости приемного объектива 17, азимутального дискриминатора 19 и угломестного дискриминатора 20, входы которых соединены с вым и вторым выходами чётырехсекционного фотодатчика 18 соответственно. Оптически лазерный дальномер 16 и коор динатор св заны с поворотным зеркалом 15 через светоделительную пластину 21 и юстировочный отражатель 22 (один иди несколько в зависимости от конструкции оптического тракта передачи излучений), которые также жестко закреплены в поворотной колонне 5. Кроме того, устройство содержит уголковый отражатель 23, укрепленньй неподвижно в технологической зоне робота, например в области потолка помещени технологического участка, в котором функционирует робот. Число таких уголковьк отражателей выбираетс из условий насыщенности оборудовани в заданной технологической зоне|. которое способно затенить зрительный орган робота от наблюдени того или иного уголкового отражател с данного произвольно ракурса. Работа устройства прокладки марщрута робота состоит в следующем. Положим, что система работает при одном уголковом отражателе 23, укрепленном в средней части потолка помещени , в котором функционирует робот. Местоположение этого уголкового Отражател может описывать местоположение начала отсчета неподвижной системы координат технологической зоны робота, в которой отсчитываетс местоположение так называемой базисной точки платформы 1 (какой-то специально заданной точки , например, приход щейс на точку пересечени вертикальной оси поворотной колонны 5 с горизонтальной плоскостью подвижной платформы 1). В этой же системе отсчета заданы координаты объектов работы и их ориентаци в пространстве. Эти Данные заложены в оперативной пам ти ЭВМ 9 на этапе обучени робота. В оперативной пам ти ЭВМ 9 записан TaicHce атггоритм работы робота в форме перечн и последовательности совершаемых роботом операций, а также содержатс сведени о предпочтительном маршруте движени робота от одного объекта работы к другому в заданной технологической зоне робота. Прокладка маршрута своди-Рс при этом к измерению текущего распо:ложени базисной точки робота в пространстве на основе измерени азимута и угла места линии визировани от базисной точки АППР до уголкового отражател 23, а также к измерению наклонной дальнооти между базисной точкой АГШР и этим уголковым отражателем, что позвол ет 58 с помощью ЭВМ 9 рассчитать текущие координаты базисной точки АППР, а,следовательно , определить величины управл ющих воздействий от ЭВМ 9 на движители 2 и 3 подвижной платформы дл осу ществлени заданного маршрутного перем щени подвижной платформы 1 между обь .ектами работы. При возникновении на мар шруте следовани робота непре; смотренных преп тствий робот совершает запрограммированный в ЭВМ 9 обходаой маневр дл преодолени данног.о преп тстви и стремитс возвратитьс к исходаюму марш руту на основе решени этой задачи в ЭВМ 9, к которой п оступает информаци о преп тстви х по каналам сенсорного вос при ти , например, сенсорным каналам сигнализации возможного столкновени робота с преп тствием (в сенсорной системе робота при этом могут быть использованы тактильно-чувствительные усьГ укрепленные на периферии платформы 1 и снабженные тензодатчиками или датчиками моментов изгиба усов). Сведение текущего маршрута движени робота с записанным в оперативной пам ти ЭВМ 9 маршрутом (так назьшаемом эталонном маршрутом) осуществл етс путем решени соответствующей навигационной задачи в ЭВМ 9 на основе критериев минимизаций функционала рассогласовани . Алгоритм движени робота по эталонному маршруту осуществл етс в отсутствии преп тствий - на пути следовани робота по программе, предварительно записанной в оперативную пам ть ЭВМ 9. Однако до выхода робота на заданньй маршрут необходимо осуществить прив зку координат базисной точки робота к координатной системе пространства объек тов работы с началом отсчета этой системы в точке расположени уголкового отражател 23. При автономной работе робота реализуетс алгоритм поиска угол кового отражател 23 зрительной системой робота, Дл этого с п того и шестого вькодов ЭВМ 9 на вторые входы привода азимута 11 и привода 12 угла места карданного подвеса Ю подаютс соответствующие управл ющие си1Ч1алы, обеспечивающие режим сканировани поворотного зеркала 15 с заданным темпом угловой скорости перемещени линии облучени (линии визировани ), создаваемого включенным лазерным дальномером 16. Излучени последнего, отража сь от юстировочного отражател 22 и поворотного зеркала 15, сканируют узким световым лучом технологическое простран 4 ство до совмещени линии облучени с линией визировани на уголковый отражатель 23, Проведенной между точкой креплени последнего и точкой падени луча лазерного дальномера 16 на подвижное зеркало 15. Когда такое совмещение происходит с достаточной степенью точности, лазерные излучени , отража сь от уголкового отражател 23, возвращаютс точно в таком же направлении к подвижнол у зеркалу 15, от него через юстировочный от ражатель 22 и светоделительную пластину 21 попадают на координатор. В последнем возвращенные излучени лазерного дальномера 16 фокусируютс приемным объективом 17 и в виде сфокусированного светового п тна засвечивают фоточувствительную поверхность четьфехсекционного фстодатчика 18. В зависимости от степени разбаланса углового положени поворотного зеркала 15 от положени , при котором имеет место точное совмещение линии визировани уголкового отражател 23 с лучом лазерного дальномера 16, переотраженным от поворотного зеркала 15 в направлении к уголковому отражателю 23, форма указанного светового п тна, величина и направление его смещени на фоточувствительной поверхности четьфехсекционного фотодатчика 18 будут испытывать соответствующие вариации . Это приведенное к четьфехсекциоиному фотодатчику 18 лазерное излучение разделитс в нем в общем случае на четъфе неравные доли. Структура четьфехсекционного фотодатчика 18 такова, что оппозитнъю пары его секторов образуют два независимък дифференциальных канала-азимутальный и угпоместный. В каждом канале секторы фотодатчика включены на общую нагрузку этого канала по схеме въгчитанк сигналов, образующихс в виде фотоотк-лика в соответствующих секторах фотодатчика. Это приводит к возбуждению на выходе каждого из указаннък каналов электрических напр жений посто нного тока (дл непрерывных излучений лазерного дальномера 16), величина и знак которых определ етс величиной и направлением отклонени светового п тна на фоточувствительной поверхности четьфехсекционного фотодатчи- ка 18 от центрально-симметричного по ложени , В случае амплитудно-модупированньк излучений лазерного дальномера 16 с частотой модулирующих колебаний,существенно более низкой по сравнению с верхней граничной частотой фотодетектирований в четьфехсекционном фотодат7 чике 18, выполненном на основе монокристаллов кремни с малыми значенн мн времени релаксации фотоэлектронных состо5ШИй, на вьрсоДах указанных каналов четырехсекдионного фотодатчика 18 будут образовыватьс переменные напр жени (с частотой модулирующих свет ко лебаний), амплитуда и фаза которьк такж определ етс величиной и направлением смещени светового п тна на апертуре .четьгрехсекционного фотодатчика 18. Фазы этих колебаний могут в этом случае принимать два значени : О или 180®по отношению к опорному колебанию модулирующей частотьГГкоторое вырабатьшаетс генератором, вход щим в состав лазерного дальномера. При вариации дальности до уголкового отражател 23 от зрительного органа АППР (в частности, от поворотного зеркала 15) интенсивность засветки четьфех секционного фотодатчика 18 будет соответственно измен тьс , следовательно, бу дет измен тьс и величина фотооткликов каждого из освещенных лазерным, излучением секторов четырехсекционного фотодатчика 18. Последнее вызовет соответствующее изменение в величинах сигналов на азимутальном иг угломестном выходах четырехсекционного фотодатчика 18 что нежелательно, поскольку тако измене ние будет приводить к вариации передаточной характеристики в след щей системе . Дл исключени этого нежелательного влени выходные сигналы четырехсекционного фотодатчика 18 нормируют в функции от интегральной освещенности каждой из соответствующих пар секторов четьфех секционного фотодатчика 18 лазерным излучением. Нормирующий сигнал образуетс суммированием фотооткликов соответствующей пары секторов четьфехсекционного фотоДа чика 18 дл каждого из каналов последнего - азимутального и угломестного. Нормирование дифференциального (разност ного) сигнала в каждом из указанных каналов осуществл етс раздельно в азимутальном 19 и угломестном 20 дискриминаторах координатора. При нормировании образующийс в данном канале дифференциальный сигнал относ т к величине нормирующего сигнала этого же канала. Поскольку разность двух положительных величин всегда меньше суммы этих величин, то результат указанного отношени представл ет собой нормированную величину в пределах от минус единицы До плюс еди34 Если лазерные излучени лазерного Дальномера 16 промодулированы по ам-: плитуде, то в состав азимутального 19 и угломестного 20 дискриминаторов координатора вход т синхронные демодул торы , каждый из которых св зан дополнительно (по их опорному каналу) с генератором опорного напр жени , вход щим в состав лазерного дальномера 16 (соответствующие св зи методу лазерным дальномером 16 и азимутальным 19 и угломестным 2О дискриминаторами на чертеже не указаны). Использование амплитудно-модупированных лазерных излучений обладает тем преимуществом, что оно обеспечивает существенное увеличение динамического диапазона четьфехсекционного фотодатчика 18 путем ликвидации мешающего действи на последний фоновой засветки , образующейс в диффузно освещенной технологической зоне робота. Кроме того, при таком способе построени след щей системы возможно увеличение точности ее работы и повьпдение ее быстро действи . Отфильтрованные, нормированные и усиленные До необходимого уровн сигналы азимутального и угломестного каналов поступают с выходов азимутального 19 и угломестного 20 дискриминаторов координатора на первые входы привода 11 азимута и привода 12 угла места карданного подвеса 10, в результате чего поворотное зеркало 15 удерживает требуемое угловое положение в пространстве, независимо от фактора перемещени под вижной пла-гформы 1 в технологической зоне робота и от фактора врашени поворотной колонны 5. При перемещении подвижной платформы 1 и при вращении поворотной колонны 5 естественно мен етс угловое положение повсфотного зеркала 15 так, что поддерживаетс с необходимой точностью совмещение линии ви-. зировани на уголковый отражатель 23 и оси излучени лазерного Дальномера 16, переотраженного поворотным зеркалом 15 в направлении уголкового отражател 23. . Быстродействие след щей системы с оординатором Должна быть таким, чтобы спевать удерживать поворотное зеркао 15 в требуемом угловом положении ак при экстремальных параметрах движени робота, включа и вибрации последего на неровност х маршрутного попот а, вибрации, возникающие при резких толчках робота при трогании и остановке го, так и при осуществлении режима поиска уголкового отражател 23 путем праграммируемого в ЭВМ 9 сканировани поворотного зеркала 15 при подведении на вторые входы привода азимут 11 и привода 12 угпа места карданного подвеса 1О соответствующих сигналов сканировани . В последнем режиме работы след щей системы с координатором темп изменени сигналов сканировани доп«ен быть ниже темпа сигналов, образующихс на соответствующих вьосодах азимутального 19 и угломестного 2О дискриминаторов координатора в момент замыкани петлн оптико-электронной след щей св зи (когда лазерное излучение под действием сканировани воздействует на апертуру уголковс г-о отражател 23). Это условие определ ет возможность захвата след щей системой с коорднна тором уголкового отражател 23, после осуществлени которого сканирование поворотного зеркала 15 прекращаетс , а программа сканировани в ЭВМ 9 автоматически отключаетс . В случае потери уголкового отража тел 23 следащей системой с координатором , например, при возникновении силь ной вибрации робота, последний останавливаетс по команде с ЭВМ 9 и в ЭВМ 9 вновь включаетс программа сканирова ни поворотного зеркала 15 дл поиска уголкового отражател 23 и прив зки к координатной системе технологической зоны робота. Однако в этом случае в па м ти ЭВМ 9 уже имеютс сведени о предлагаемом местонахождении робота и уголкового отражател 23. Это позвол ет существенно ограничить зону сканировани поворотным зеркалом 15 в некотором телесном угле, биссектриса которого - суть лини визировани уголкового отражател 23, положение которой было зафиксировано в пам ти ЭВМ 9 до момента потери уголкового отражател 23, Снижение величины телесного угла сканировани поворотного зеркала 15 в этом случае приводит к существенному уменьшению времени поиска уголкового отражател 23, что практически не вызывает скольког-нибудь заметной задержки в движении робота, по заданному марщ руту. Если потер св зи с уголковым отражателем 23 .произошла не под действием сильньк вибраций робота, а в результате затенени уголкового отражател 23 каким-либо преп тствием (крупногабаридным оборудованием, размещенным в технологической зоне робота, нёпредусмотренным преп тствием на маршрутном 410 пути, перекрывающим оптическую св зь между лазерным дальномером и уголковым отражателем 23), то осуществление программы поиска потер нного уголко. BCffo отражател бесполезно. При этом по ;команде ЭВМ 9 система поиска с координатором и поворотным зеркалом 15 переключаетс на реализацию программы поиска другого уголкового отражател технологическсй зоны робота, местополо. жение которого заранее известно и закодировано в оперативной пам ти ЭВМ 9. Именно с целью обеспечени бесперебойной работы робота в услови х значительнаго загромождени технологической зоны робота крупногабаритными приборами, станками и возможными непредусмотрен Аг1ыми преп тстви ми,и рекомендуетс дополнительно снабжать технологическую зону робота несколькими уголковыми отражател ми типа уголкового отражател 23, взаимно, рассредоточенными в пространстве . Местоположение каждого из таких уголковых отражателей записано в пам ть ЭВМ 9. Сами уголковые, отражатели играют роль геодезических реперньк меток в заданной системе координат пространства объектов работы. По любому из TaKiix реперов робот может осуществл ть прив зку в заданной координатной системе Если по какой-либо причине зрительный орган оказываетс слепым по отношению ко всем установленным в технологической аске робота уголковым отражател м (например, при близком распо ложении преп тстви от выходной апертуры поворотного зеркала 15), программой ЭВМ 9 может быть предусмотрен произвольный маневр АППР в какую-либо сторону от заданного маршрута (как при осуществлении программы обхода преп тствий ) до тех пор, пока не восстанов тс услови дл реализации npoi-раммы поиска одного из уголковьк отражателей -технологической зоны робота. При реализации такого поиска, врем поиска естественно увеличиваетс , однако веро тность наступлени такого событи , как полное затенение зрительной системы робота, тем меньше, чем большее число уголковых от ражателей будет использовано в заданной технологической зоне робота. Выбор конкретного числа УГОЛКОВЫХ отражателей и нх рассредоточение в пространстве определ етс конкретными услови ми. Дл относигепьно свободных и не очень больших, помещений достаточно использовать одвн уголковый отражатель, укрепленный в цеftip помещени на его потолочной части. При увеличении размеров помещени могут быть использованы три уголковых отражател , установленные на потолошой части помещени и расположенные, напри мер, в вершинах вписанного в окружность равностороннего треугольника (дл квадратных помещений) или вписанного в элпипс равнобедренного треугольника (дл пр моугольньк помещений с существенно неравными длинами сторон), В некоторых случа х могут использоватьс уголковые отражатели, размещаемые на самом оборудовании технологической зоны робота при стационарном размещении такого оборудовани и при их больших габаритах и рас попожении вблизи маршрута следовани АППР. Выбор базисной точки подвижной платформы 1, горизонтируемой в заданной сис теме координат специальными техническими средствами предпочтителен на оси вра щени поворотной колонны 5. В качестве такой точки целесообразно выбрать точку переотражени лазерного излучени на поворотном зеркале 15, лежащую на вер тикальной оси вращени поворотной колонны 5, Поскольку именно эта точка образует геометрический луч - линию визировани уголкового отражател 23. Это позвол ет элементарным путем найти и координаты точки, лежащей на neffece4e - НИИ оси вращени поворотной колонны 5 с осью вращени первого звена исполнительного органа робота 4, которое крепит последний к поворотной колонне АППР, С учетом угла поворота поворотной колон . ны 5 в собственной системе координат АППР, измер емого датчиком угла поворота 8, а также с учетом текущих значений углов поворота и перемещений всех звеньев исполнительного органа робота 4, включа и его конечное звено захватное звено, измер емых соответствующими датчиками, установленными в звень х исполнительного органа робота 4 (эти датчики не указаны на чертеже), легко рассчитываетс ориентаци исполнительного органа робота 4, в том числе и ориентаци захватного его звена, в собственной системе координат АППР. Ориентаци захватного звена исполнительного органа робота 4 не в системе координат робота, в пределах которой расположение исполнительного органа робота 4 может быть строго определено расчетным путем (в ЭВМ 9), а в неподвижной системе координат дл пространства объектов работы. Между тем применительно 4 к неподвижной системе координат данные измерений местоположени в ней базис ной точки робота с yieToM горизонтировани подвижной платформы 1 при работе робота позвол ют только точно задать положение одной из осей подвижной системы координат робота (то есть его собственной системы отсчета). Это касаетс положени вертикальной оси вращени поворотной колонны 5. Положение других осей собственной системы координат робота в неподвижной системе координат пространства объектов работы требует дополнительного доопределени . Необходимо определить величину угла поворота осей собственной системы координат робота , расположенных в горизонтальной плоскости, относительно соответствующих осей неподвижной ристемы координат пространства объектов работы. Дл определени этого угла необходимо определить не одну точку, принадлежащую подвижной платформе 2, а две ее разные точки по их местоположению в неподвижной системе координат, св занной с технологической зоной робота. Иначе говор , знани координат только базисной точки робота недостаточно дл задани ориентации подвижной платформы 1 относительно пространства объектов работы. Рещение задачи об определении ориентации подвижной платформы 1 в неподвижной системе координат технологической зоны робота может быть найдено с учетом определени местоположени в этой системе координат базисной точки робота дл двух различных пространственнъгх положений , переход из одного положени в другое дл которък осуществл лс бы вдоль пр мой ЛИНИИ, коллинеарной с одной из координатнък осей, принадлежащих горизонтальной плоскости собственной системы координат. При этом достаточно строгое решение задачи прив зки подвижной системы координат подвижной плат. формы 1 требует задани перемещени робота с помощью только одного какого-либо движител 2 или 3 подвижной платформы 1. При этом координаты базисной точки дл любых двух произвольных, положе-ний (перемещенного вдоль одной из координатных осей собственной системы координат ) всегда определ ют положение проход щей через эти точки пр мой линии Котора составл ет, в общем случае, некоторые углы с ос ми координат неподвижной системы координат пространства объектов работы, также лежащими в горизонтальной плоскости этой неподвижной системы отсчета . Поскольку указанна пр ма , лини коллинеарна оцной из координатных осей подвижной системы координат , вдоль которой и осуществл лось контрольное перемещение робота, то пег- ко рассчитьтаетс угол поворота координатньс: осей подвижной системы координат . относительно тех же осей дл неподвижной системы координат пространства объектов работы, то есть определ етс ориентаци подвижной платформы 1 в этой неподвижной системе отсчета. При этом вертикальные оси систем координат (под вижной и неподвижной) коплинеарны, что обеспечиваетс горизонтированием подвижной платформы 1.,. Рассмотренный метод определени ори ентации подвижной платформы 1 реализуетс при движении робота на маршрутном полотне. ФактЕ движени робота, при ко; тором имеют место вибраций поворотной колонны 5, вносит в ориентационные расчеты определенные ошибки, поэтому ориентаци подвижной платформы на ходу не всегда дает достаточную точность, требуемую дл функцисмировани исполнительного органа робота 4 относительно заданного объекта работы. Поэтому было бы предпочтительно доопредел ть ориента цию подвижной платформы 1 после остановки робота у объекта работы. В неподвижном состо нии АППР отсутствуют ви брации поворотной колонны 5, что позвол ет с учетом коррекции горизонтировани подвижной платформы 1 рассчитывать координаты базисной точки АППР с удовлет ворительной точностью. Соответствующие выражени дл координат базисной точки АППР (центральной точки поворотного зе кала 1 имеют следующий вид j(,oseotosfbo o 1 Ч tD cos EOS ( 1 r D8in6o -2o I где X, .- координаты базисной точки АППР в неподвижной системе координат пространства объектов работы, Xoi gMZg- координаты установки уголкового отражател 23 (если по следний помещен в точку начала отсчета неподвижной сие темы координат пространства объектов работы, то Хл5 о ), « 34 и to соответственно азимут и угол места линии визировани уголкового отражател , отсчитываемые в неподвижной координат пространства объектов работы, 31 - наклейна дальность (рассто ние между апертурой уголкового отражател 23 и точкой переотражени лазерного излучени на поворотном зеркале 15. Соответствующие переменные параметры - азимут и угол места, вход щие в систему (1) , непосредственно не измер ютс с помощью зрительной системы АППР, а измер ютс лищь утлы наклона попоротного зеркала 15 относительно осей координат собственной системы координат АППР, лежрздих в горизонтальной плоскости этой системы - углы наклона )( и , значени которък однозначно определ ют величины азимута (ЪдИ места линии визировани , то есть имеет место однозначна функциональна св зь указанных углов fxrfffbo,o); fy-(%,fo.«ib (J где и - некоторые функции от измер емых параметров и угла поворота et поворотной колонны 5 относительно выбранного за исходное направлени на подвижной платформе 1 (например направлени , совпадающего с одной из осей собственной системы координат подвижной платформы 1, причем эта ось лежит в горизонтальней плоскости системы отсчета АППР). Значение уздаов |yi,|J и oL измер ютс соответственно датчиком 13 азимута,, датчиком 14 угла места карданного подвеса Ю и датчиком 8 угла поворота поворотной колонны 5. Вход щее в выражение (1) значение наклонной дальности D измер етс лазерным дальномером 16. Указанные измер емые величины поступают на соответствующие входы ЭВМ 9, где в соответствии с выражени ми (1) и (2) рассчитываютс значени координат базисной точки АППР, с учетом поворота колонны 5, то есть с учетом двух . различных: значений угловсК например. О и oL 18d). Техническо-экономическа эффективность предлагаемого технического рещени определ етс высокой маневренностью и простотой использовани АППР в любък заранее не подготовленных производственных помещени х, цехах конвейерньсс линий и даже вне производственных помещений, поскольку ттри этом совершенно не требуетс оснащать такие площадки специаль ной сетью кондукторов, то есть не требуетс производить коммуникационные работы по оборудованию площадок работы АППГ, затрачивать дополнительные сред ства на проведение таких работ. Вместо всего этого, в зоне действи следует лишь укрепить уголковый отражатель .(один или несколько в зависимости от площади, обслуживаемой АППР, и загруженностью площадки крупногабаритным оборудованием). Навигаци АППР по угол ковому отражателю перспективна, посколь ку позвол ет совершать обход различных преп тствий и адаптироватьс к заранее непредусмотренной обстановке. Формула изобретени Устройство дл прокладки маршрута адаптивного промьпдленного робота, содержащее св занный с блоком управлени исполнительный орган, закрепленный на колонне, снабженной приводом поворота и датчиком угла поворота и св занной с платформой снабженной движител ми, i а также электронно-вычислит льйую машину , выходы которой св заны сосАветственно с блоком управлени исполнитель ным opraHoivf, со входами движителей пла формы и со входом привода поворота колонны , причем Датчик угла поворота колонны соединен со входом электронно вы числительной машины, отлйчающ е 4 16 с целью расширени вс , тем, что, фумкцвсжальных возможностей устройства, оно снабжено карданным подвесом с зеркалом и азимутальными и угломестеымк Датчиками и приводами, лазерньо 4 дальномером , уголковым отражателем и координатором , состо щим из приемного объектива , многосекцишного фотодатчика и аэиtйyгaльнoгoи угломестного каналов управленени , причем карданный подвес установлен на вершине колонны, на которой жестко закреплены лаэерньй дальномер и .координатор , уголковый отражатель жестко закреплен в неподвижной системе отсчета технологической зоны робота, а в координаторе многосекционный фотодатчик установлен в фокальной плоскости приемного объектива, выходы лазерного дальномера и азимутального и угломестаого датчиков карданного подвеса соединены с дополнительно введенными входами электронновычислительной машины, дополнительно введенные выходы которой подключены к первым входам азимутального и угломестного приводов карданного подвеса, вторые входы которых св заны соответственно с выходами азимутального и угломестного каналов управлени координатора. The goal is achieved in that the device is equipped with a gimbal gimbal with a mirror. and azimuth and elevation sensors and actuators, a laser range finder, a corner reflector and a co-ordinator consisting of a receiving object, a multi-section photo sensor and an azimuth and elevation control channels, with a gimbal mounted on the top of the column on which the laser range finder and the coordinator are fixed; rigidly fixed in the fixed reference system of the technological zone of the robot, and in the coordinator the multi-section photosensor is installed in the fszhalny plane; ektiva, vkody laser rangefinder h azimutalnog and approach elevation yes tors gimbal coupled to Do38 additionally introduced inputs of a computer, is further introduced outputs which are connected to first inputs of azimuth and ugpomestnogo drive gimbal, the second inputs of which are coupled respectively to the outputs of azimuth and elevation channel management coordinator. In addition, the toilet can be equipped with additional corner reflectors. The drawing shows a block diagram of the device. The device includes a platform 1 installed with the possibility of movement And equipped with the propellers 2 and 3 of the platform 1, which ensure the movement of the latter on the route cloth of the technological zone of the robot along mutually orthogonal directions independently of each other, the executive body 4. a robot, for example, a multilink manipulator with an aahvatnym link at the end, mounted on a column 5 mounted rotatably around its axis mechanically connected with platform 1 and having a relative degree of freedom relative to the vertical axis of the column 5, orthogonal to the plane of platform 1 , wherein the executive unit of the robot 4 is associated with the control unit 6 of the executive robot. The column is equipped with a rotation drive 7 and a rotation angle sensor 8 of the turn column, which are electrically connected to an electronic computer (PC) 9, the first output of which is connected to the input of the control unit 6 of the robot actuator, and the second and third outputs to the electrical inputs movers of mobile platforms 2 and 3. The quarter output of the computer 9 is connected to the input of the actuator 7 of rotation of the column 5, the output of the rotation angle sensor 8 which is connected to the first input of the computer 9, At the top of the rotary column 5, the gimbal 10 is fixed, equipped with a drive of 11 azimuth, a drive of 12 elevation angle, a sensor 13 of azimuth and sensor 14 of the elevation angle to which the swivel mirror 15 is fixed. A laser rangefinder 16 fixed on the column 5 and a coordinator consisting of the receiving lens 17, four-sectional photo Datac 18, installed in the focal plane of the receiving lens 17, the azimuth discriminator 19 and the elevation discriminator 20, whose inputs are connected to the second and second devices, are inserted into the device. the outputs of the four photo sensor 18, respectively. The optically laser rangefinder 16 and coordinator are connected to the pivoting mirror 15 through the beam-splitting plate 21 and the alignment reflector 22 (one or several, depending on the design of the optical transmission path), which are also rigidly fixed in the pivot column 5. In addition, the device contains a corner reflector 23, fixed forcibly in the technological zone of the robot, for example, in the area of the ceiling of the room of the technological section in which the robot operates. The number of such angles of reflectors is selected from the saturation conditions of the equipment in a given technological zone. which is able to obscure the visual organ of the robot from observing one or another corner reflector from a given arbitrary angle. The operation of the robot route pad is as follows. Let us assume that the system operates with one corner reflector 23, fixed in the middle part of the ceiling of the room in which the robot operates. The location of this corner Reflector can describe the location of the origin of the fixed coordinate system of the technological zone of the robot, in which the location of the so-called reference point of platform 1 is counted (some specially specified point, for example, coming to the intersection point of the vertical axis of the rotary column 5 with the horizontal plane of the moving column platform 1). In the same reference system, the coordinates of the objects of work and their orientation in space are given. These data are embedded in the RAM of computer 9 at the stage of training the robot. The operating memory of the computer 9 contains the TaicHce robot operation algorithm in the form of a list and a sequence of operations performed by the robot, and also contains information on the preferred route of the robot from one work object to another in a given technological zone of the robot. Laying the svodi-Ps route at the same time to measure the current location of the base point of the robot in space based on the measurement of the azimuth and elevation angle of the line of sight from the base point of the ADPR to the corner reflector 23, as well as to the measurement of the inclined distance between the base point of AHSD and this corner reflector that allows 58 using the computer 9 to calculate the current coordinates of the base point of the ADR, and, consequently, to determine the magnitude of the control actions from the computer 9 on the thrusters 2 and 3 of the mobile platform to carry out a given mar jib of movable platform 1 between ob. ektami work. In the event of a robot following up on a route, the robot is incessant when the obstacles are examined, the robot performs a maneuver programmed in the computer 9 to bypass the given. Obstacles and strives to return to the outgoing march based on solving this problem in a computer 9, to which information is given on obstacles via sensory response channels, for example, sensory channels that indicate a possible collision of a robot with an obstacle (in the sensor system the robot can be used tactile-sensitive USG reinforced on the periphery of the platform 1 and equipped with strain gauges or whisker bend torque sensors). The current route of movement of the robot with the route recorded in the computer memory 9 (the so-called reference route) is reduced by solving the corresponding navigation problem in the computer 9 based on the criteria for minimizing the error functional. The algorithm for moving the robot along a reference route is carried out in the absence of obstacles — in the path of the robot according to a program previously recorded in the computer's RAM 9. However, before the robot reaches the specified route, it is necessary to tie the coordinates of the base point of the robot to the coordinate system of the object space with the origin of this system at the point of the corner reflector 23. During autonomous operation of the robot, an algorithm for searching the corner reflector 23 of the robot visual system is implemented. For this, from the fifth and sixth computer codes 9 to the second inputs of the actuator azimuth 11 and the drive 12 of the elevation angle of the gimbal suspension, provide the scanning mode of the rotary mirror 15 at a given rate of angular velocity of the irradiation line (line of sight) created by the switched on laser rangefinder 16. The radiation of the latter, reflected from the adjustment reflector 22 and the swiveling mirror 15, is scanned by a narrow light beam to the technological space until the irradiation line is aligned with the line of sight to the angular reflector 23, held between the laser rangefinder 16 and the moving mirror 15 . When such a combination occurs with a sufficient degree of accuracy, the laser radiation, reflected from the corner reflector 23, returns in exactly the same direction to the moving mirror 15, from it, through the alignment reflector 22 and the beam splitting plate 21, onto the coordinator. In the latter, the returned radiation of the laser rangefinder 16 is focused by the receiving lens 17 and, in the form of a focused light spot, illuminates the photosensitive surface of the four-sectional f-sensor 18. Depending on the degree of imbalance of the angular position of the pivoting mirror 15 from the position at which an exact alignment of the line of sight of the corner reflector 23 with the beam of the laser rangefinder 16 re-reflected from the pivoting mirror 15 in the direction to the corner reflector 23, the shape of the specified spot, the value and the direction of its displacement on the photosensitive surface of the chip sectional photo sensor 18 will experience corresponding variations. This laser radiation, reduced to the photoseptic 18, is divided in it in the general case by four unequal parts. The structure of the four-section photosensor 18 is such that the opposite pairs of its sectors form two independent differential channels — azimuth and ugpomestny. In each channel, the sectors of the photosensor are connected to the total load of this channel according to the scheme of the signals obtained in the form of a photoresponse in the corresponding sectors of the photosensor. This leads to the excitation at the output of each of the indicated channels of the electric voltage of direct current (for continuous radiation of the laser rangefinder 16), the magnitude and sign of which is determined by the magnitude and direction of deflection of the light spot on the photosensitive surface of the four-section photosensor 18 from the centrally symmetric In the case of amplitude-modulated radiation of a laser rangefinder 16 with a frequency of modulating oscillations, significantly lower than the upper bound frequency of the photo In the detector, a photodetector 18, made on the basis of single crystals of silicon with small significant photoelectron relaxation time, on the channels of the four-second photosensor 18 will form alternating voltages (with the modulation of the oscillating wavelengths of the four-diode photosensor 18, alternating current voltage (with the modulation of the oscillations of the channels of the four-second photosensor 18) will be generated by the alternating photoelectric transducer; and the direction of displacement of the light spot on the aperture. four-section photo sensor 18. The phases of these oscillations can in this case take two values: O or 180® in relation to the reference oscillation of the modulating frequency, which is developed by the generator, which is part of the laser range finder. By varying the distance to the corner reflector 23 from the optic organ of the ASPR (in particular, from the turning mirror 15), the illumination intensity of the sectional photosensor 18 will vary accordingly, and the photo responses of each of the four-section photodetector 18 illuminated by the laser radiation will also change . The latter will cause a corresponding change in the magnitudes of the signals at the azimuthal angle to the outputs of the four-section photosensor 18, which is undesirable, since such a change will lead to a variation in the transfer characteristic in the tracking system. To eliminate this undesirable phenomenon, the output signals of the four-section photo sensor 18 are normalized as a function of the integral illumination of each of the respective pairs of sectors of the cell sectional photo sensor 18 by laser radiation. The normalizing signal is formed by summing up the photo responses of the corresponding pair of sectors of the four-section photo-sensor 18 for each of the channels of the latter — the azimuth and elevation. Normalization of the differential (differential) signal in each of the indicated channels is carried out separately in azimuth 19 and elevation 20 discriminator of the coordinator. In normalization, the differential signal formed in this channel is referred to the magnitude of the normalization signal of the same channel. Since the difference of two positive values is always less than the sum of these values, the result of the indicated ratio is a normalized value ranging from minus one to plus one. If the laser radiation of the laser rangefinder 16 is modulated in ampere, then the azimuthal 19 and elevation 20 discriminators The coordinator includes synchronous demodulators, each of which is additionally connected (via their reference channel) with the reference voltage generator, which is part of the laser rangefinder 16 (corresponding to Suitable communication method of laser rangefinder 16 and the azimuth and the elevation 19 at 2O discriminators not shown) FIG. The use of amplitude modulated laser radiation has the advantage that it provides a significant increase in the dynamic range of the four-sectional photosensor 18 by eliminating the interfering effect on the latter of the background illumination formed in the diffusely illuminated technological area of the robot. In addition, with this method of building a follow-up system, it is possible to increase the accuracy of its operation and to perform it quickly. Filtered, normalized and amplified To the required level, the signals of the azimuth and elevation channels come from the outputs of azimuth 19 and elevation 20 discriminators of the coordinator to the first inputs of the actuator 11 azimuth and drive 12 of the elevation angle of the gimbal 10, resulting in a rotating mirror 15 holding the desired angular position in space , irrespective of the movement factor under the sliding plate 1 in the technological zone of the robot and on the turn factor 5 of the turnaround factor. When moving the movable platform 1 and as the rotary column 5 rotates, the angular position of the photo mirror 15 naturally changes in such a way that the alignment of the video line is maintained with the required accuracy. on the corner reflector 23 and the axis of radiation of the laser distance meter 16, re-reflected by the rotating mirror 15 in the direction of the corner reflector 23. . The speed of the tracking system with the coordinator. It must be such that it keeps singing the rotating mirror 15 in the required angular position ak with extreme movement parameters of the robot, including last vibrations on uneven routines, vibrations arising from sharp jolts of the robot when starting and stopping , and in the implementation of the search mode of the corner reflector 23 by means of a scan of the rotary mirror 15 programmed in the computer 9 when leading to the second inputs of the drive, the azimuth 11 and the drive 12 of the UPRA are positioned pod 1O of the respective scan signals. In the last mode of operation of the co-ordinate system with the coordinator, the rate of change of the scanning signals is additionally lower than the tempo of the signals formed on the respective output lines of the azimuth 19 and elevation 2O discriminator of the coordinator at the time of closing the loop of the optical-electronic tracking link (when the laser radiation is scanned affects the aperture of the corners with Mr. reflector 23). This condition determines the ability of the tracking system to capture the coordinate of the corner reflector 23, after which the scan of the pivoting mirror 15 stops and the scanning program in the computer 9 is automatically turned off. In the event of the loss of the corner reflecting body 23 by a tracking system with a coordinator, for example, when a strong vibration of the robot occurs, the latter stops on a command from the computer 9 and the computer 9 again starts the program of scanning the turning mirror 15 to search for the corner reflector 23 and the coordinate system of the technological zone of the robot. However, in this case, on PC, the computers 9 already have information about the proposed location of the robot and the corner reflector 23. This significantly limits the scanning area of the rotating mirror 15 in a certain solid angle, the bisector of which is the line of sight of the corner reflector 23, whose position was fixed in the computer memory 9 until the corner reflector 23 was lost, Reducing the solid angle of scanning of the rotary mirror 15 in In this case, it leads to a significant reduction in the search time for the corner reflector 23, which practically does not cause any noticeable delay in the movement of the robot, according to a given route. If rubbed with a corner reflector 23. occurred not under the action of strong vibrations of the robot, but as a result of the shading of the corner reflector 23 by an obstacle (large-scale equipment located in the technological zone of the robot, by an unauthorized obstacle on the route 410, which overlaps the optical connection between the laser range finder and the corner reflector 23) , then the implementation of the search program lost corner. BCffo reflector is useless. In this case, according to the command of the computer 9, the search system with the coordinator and the swiveling mirror 15 switches over to the implementation of a search program for another corner reflector of the robot's technological zone, location. the life of which is known in advance and encoded in the RAM of the computer 9. It is to ensure uninterrupted operation of the robot under conditions of significant blocking of the technological zone of the robot with large-sized devices, machine tools and possible unforeseen obstacles, and it is recommended to additionally supply the technological zone of the robot with several corner reflectors of the angular reflector 23 type, mutually distributed in space. The location of each of these corner reflectors is recorded in the computer memory 9. The corners themselves, the reflectors play the role of geodetic repernok marks in a given system of coordinates of the space of the work. According to any of the TaKiix benchmarks, the robot can bind in a given coordinate system. If for any reason the visual organ is blind to all the corner reflectors installed in the robot's technological ascent (for example, if the obstacles from the exit aperture of the rotary center are close to each other). mirrors 15), the computer program 9 may provide for an arbitrary maneuver of the ASDP in any direction from the specified route (as in the implementation of the bypass program of obstacles) until the condition and to implement the npoi-frame search for one of the corner reflectors of the technological zone of the robot. When such a search is carried out, the search time naturally increases, however, the likelihood of an event such as complete shading of the robot's visual system is, the smaller the larger the number of corner reflectors used in the given technological zone of the robot. The choice of a specific number of CORNER reflectors and their distribution in space is determined by specific conditions. For relatively free and not very large rooms, it is enough to use a single angle reflector, reinforced in a cipher room on its ceiling part. By increasing the size of the room, three corner reflectors can be used, mounted on the ceiling of the room and located, for example, at the vertices inscribed in the circle of an equilateral triangle (for square rooms) or inscribed in an isosceles triangle (for rectangular rooms with substantially unequal lengths of sides ), In some cases, angular reflectors can be used, placed on the equipment itself of the technological zone of the robot with the stationary placement of such equipment. satisfaction and with their large dimensions and races in the vicinity of the route of following the ASDP. The choice of the base point of the movable platform 1, which is leveling in a given coordinate system by special technical means, is preferable on the rotational axis of the rotary column 5. As such a point, it is advisable to choose the re-reflection point of the laser radiation on the rotating mirror 15, which lies on the vertical axis of rotation of the rotary column 5, since it is this point that forms the geometric beam - the line of sight of the corner reflector 23. This allows an elementary way to find the coordinates of the point lying on the neffece4e - the Research Institute of the axis of rotation of the rotary column 5 with the axis of rotation of the first link of the actuator of the robot 4, which secures the latter to the rotary column of the ASPR, Taking into account the angle of rotation of the rotary column. 5 in its own coordinate system of the ASPR, measured by the angle of rotation sensor 8, and also taking into account the current values of the angles of rotation and displacements of all links of the actuator of the robot 4, including its end link, the gripping link measured by the corresponding sensors installed in the links of the executive The body of the robot 4 (these sensors are not shown in the drawing), the orientation of the executive body of the robot 4, including the orientation of its gripping link, is easily calculated in its own coordinate system APPR. The orientation of the gripper of the actuator of the robot 4 is not in the coordinate system of the robot, within which the location of the actuator of the robot 4 can be strictly determined by calculation (in computer 9), but in the fixed coordinate system for the object space. Meanwhile, with reference to 4 to a fixed coordinate system, the measurement data of the location of the base point of the robot with yieToM of the leveling of the mobile platform 1 while the robot is in operation only allows to precisely determine the position of one of the axes of the robot's moving coordinate system (i.e. its own reference system). This concerns the position of the vertical axis of rotation of the rotary column 5. The position of the other axes of the robot's own coordinate system in the fixed coordinate system of the object's space of work requires an additional determination. It is necessary to determine the angle of rotation of the axes of the robot’s own coordinate system, located in the horizontal plane, relative to the corresponding axes of the fixed map of the coordinates of the work object space. To determine this angle, it is necessary to determine not one point belonging to the mobile platform 2, but its two different points by their location in the fixed coordinate system associated with the technological zone of the robot. In other words, the knowledge of the coordinates of only the base point of the robot is not enough to determine the orientation of the mobile platform 1 relative to the space of the objects of work. Solving the problem of determining the orientation of the movable platform 1 in the fixed coordinate system of the technological zone of the robot can be found taking into account the positioning in this coordinate system of the base point of the robot for two different spatial positions, moving from one position to another for which would be carried out along a straight LINE , collinear with one of the coordinate axes belonging to the horizontal plane of its own coordinate system. At the same time, a fairly strict solution of the problem of matching the moving coordinate system of the mobile plate. Form 1 requires the movement of a robot to be specified using only one of two movers 2 or 3 of mobile platform 1. The coordinates of the base point for any two arbitrary positions (moved along one of the coordinate axes of the own coordinate system) are always determined by the position of the Kotor straight line passing through these points, in general, some angles with coordinate axes the fixed coordinate system of the space of objects of work, also lying in the horizontal plane of this fixed reference frame. Since the indicated straight line, the collinear axis of the coordinate axes of the moving coordinate system, along which the control movement of the robot was carried out, the angle of rotation of the coordinates of the moving coordinate system axes is calculated. with respect to the same axes for the fixed coordinate system of the space of the objects of work, i.e. the orientation of the movable platform 1 in this fixed frame is determined. At the same time, the vertical axes of the coordinate systems (under the fixed and stationary) are co-linear, which is ensured by the leveling of the mobile platform 1. , The considered method of determining the orientation of the mobile platform 1 is realized when the robot moves on the track. Actual movement of the robot, with co; the torus of the rotary column 5 takes place, introduces certain errors in the orientation calculations, therefore the orientation of the moving platform on the move does not always provide sufficient accuracy required for the operation of the actuator of the robot 4 relative to the specified work object. Therefore, it would be preferable to determine the orientation of the mobile platform 1 after stopping the robot at the work object. In the stationary state of the ASPR, there are no views of the rotary column 5, which makes it possible, taking into account the correction of the leveling of the movable platform 1, to calculate the coordinates of the ASPR base point with satisfactory accuracy. The corresponding expressions for the coordinates of the base point of the ASRP (the center point of the rotary frame 1 has the following form j (, oseotosfbo o 1 × tD cos EOS (1 r D8in6o -2o I where X,. - coordinates of the base point of the ASRP in the fixed coordinate system of the object's space, Xoi gMZg are the coordinates of the installation of the corner reflector 23 (if the latter is placed at the origin of the fixed object of the coordinates of the object's space, then Hl5 o), “34 and to respectively azimuth and the angle of the line of sight of the angle reflector, measured in the fixed coordinates of the space of the objects of work, 31 is the distance (the distance between the aperture of the angle reflector 23 and the reflection point of the laser radiation on the pivoting mirror 15. The corresponding variables — the azimuth and elevation included in the system (1) are not directly measured by the visual system of the ADR, but are measured by the angle of inclination of the position mirror 15 relative to the axes of coordinates of the own coordinate system APR that are in the horizontal plane of this system. - angles of inclination) (and, the values of the buttons unambiguously determine the magnitudes of the azimuth (DI of the line of sight, i.e. there is a unique functional relationship between the indicated angles fxrfffbo, o); fy - (%, fo. “Ib (J where and are some functions of the measured parameters and the rotation angle et of the rotary column 5 relative to the chosen direction for the initial platform 1 (for example, the direction coinciding with one of the axes of the own coordinate system of the mobile platform 1, and this axis lies in horizontal plane of the frame of reference of the ASDP). The value of the nodes | yi, | J and oL are measured respectively by the azimuth sensor 13, by the gimbal sensor 14 of the gimbal suspension Yu and by the rotation angle sensor 8 of the rotary column 5. Included in the expression (1) the value of the slant range D is measured by the laser rangefinder 16. These measured values are received at the corresponding inputs of the computer 9, where, in accordance with expressions (1) and (2), the coordinates of the base point of the ADP are calculated, taking into account the rotation of the column 5, that is, taking into account two. different: values of angles for example. O and oL 18d). The technical and economic efficiency of the proposed technical solution is determined by the high maneuverability and ease of use of the ASPR in any previously unprepared production premises, workshops of conveyor lines and even outside the production premises, since this does not require equipping such sites with a special network of conductors, i.e. it is required to carry out communication works on the equipment of APPG work sites, to spend additional funds on such works. Instead of all this, the corner reflector should only be reinforced in the area of operation. (one or more, depending on the area serviced by ASPR, and the site’s workload with large equipment). Navigation of the ASRP on the angle reflector is promising, since it allows to bypass various obstacles and adapt to previously unforeseen circumstances. Claims An adaptive routeing device for an adaptive robot, comprising an actuator associated with a control unit, mounted on a column equipped with a rotation drive and a rotation angle sensor and connected with a platform equipped with propulders, and an electronic calculating machine, whose outputs associated with the executive control unit opraHoivf, with the inputs of the propellers of the mold and with the input of the rotational drive of the column, and the angle of rotation of the column is connected to the input of the electric It is possible to expand the computer in order to expand everything, because, with the functional possibilities of the device, it is equipped with a gimbal suspension with a mirror and azimuth and angle gages Sensors and drives, a laser 4 range finder, an angular reflector and a coordinator consisting of a receiving lens , a multi-section photo sensor and aerial elevation control channels, with a gimbal mounted on the top of the column, on which the laser rangefinder and are rigidly fixed. the coordinator, the corner reflector is rigidly fixed in the fixed reference system of the technological zone of the robot, and in the coordinator the multi-section photo sensor is installed in the focal plane of the receiving lens, the outputs of the laser range finder and azimuth and elevation sensors of the gimbal suspension are connected to the additional inputs of the electronic computing machine, the additional inputs of which are connected to the first inputs of the azimuth and elevation drives of the gimbal, the second inputs of which are connected to responsibly with the outputs of the azimuth and elevation control channels of the coordinator.
2. Устройство по п. 1 отличающ е е с тем, что, с целью увеличени зоны обслуживани , оно снабжено дополнительными уголковыми отражател ми. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Робог, перевод ВИНИТИ № Ц-53634- Ц-53649, 1974.2. The device according to claim 1 is different in that, in order to increase the service area, it is provided with additional corner reflectors. Sources of information taken into account during the examination 1. Robog, translation of VINITI No. Ts-53634- Ts-53649, 1974.