SU873571A2

SU873571A2 - Industrial robot module

Info

Publication number: SU873571A2
Application number: SU792859504A
Authority: SU
Inventors: Г.Н. Петраков
Original assignee: Московский автомобильный завод им.И.А.Лихачева
Priority date: 1979-12-28
Filing date: 1979-12-28
Publication date: 1984-03-23

Abstract

МОДУЛЬ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА по авт.св. № 730563, отличающ и и с тем, что, с целью повышени надежности позиционировани , датчик обратной св зи выполнен в виде моста обратных клапанов, имеющего iустановленное в одной из его диагоналей считывающее устройство линейных смещений штанги, а друга диагональ моста соединена с,обоими торцами золотника, причем считывающее устройство выполнено в виде цилиндра с поршн ми, образующими полости обратной св зи, жестко соединенные между собой винтом винтовой передачи , гайка которой кинематически св гчана со штангой.MODULE OF INDUSTRIAL ROBOT on auth.St. No. 730563, which is also distinguished by the fact that, in order to improve positioning reliability, the feedback sensor is made in the form of a check valve bridge, which has a rod displacement reading device installed in one of its diagonals, and another bridge diagonal is connected to both ends the spool, the reading device being made in the form of a cylinder with pistons forming feedback cavities rigidly interconnected by a screw of the screw drive, the nut of which is kinematically connected with the rod.

Description

0000

1one

00 ел00 ate

Изобретение относитс к машиностроению , в частности к манипул торам с программным управлением, и мо жет найти применение при создании промшиленных роботов с поступательным перемещением элементов, вл сь усовершенствованием изобретени по авт.св. 730563. Основное изобретение описывает модуль,промышленного робота, содержащий расположенную в направл ющих штангу с силовым приводом ,и золотни ком, объемный датч1Гк обратной св зи и дозирующее устройство l Однако переключение золотника, запирающего рабочие полости силового привода/ происходит в различных режимах при противоположных перемещени х штанги. В первом случае пере ключение золотника происходит от пр жины при падении давлени в цепи об ратной св зи, в другом случае - за счет повышени давлени после запол нени дозирующего устройства. Различные режимы переключени зо лотника вызывают различные переходные процессы в цепи обратной св зи по сжимаемости масла и по времени переключени . Это ведет к просто м в работе модул по позиционированию при перемещении штанги в обоих направлени х и, как следствие, к понижению эксплуатационной надежности Цель изобретени - повышение надежности позиционировани за счет идентичных режимов переключени золотника . Дл достижени этой цели датчик ,обратной св зи выполнен в виде мост обратных клапанов, имеющий установленное в одной из его диагоналей считывающее устройство линейных сме щений штанги, а друга диагональ мос та соединена с обоими торцами золотника , причем считывающее устройство выполнено в виде цилиндра с поршн ми , образующими полости обратной св зи; жестко соединенными между собой винтом винтовой передачи, гайки кото рой кинематически св зана со штангой . На фиг. 1, показана схема модул промышленного робота; на фиг. 2 конструкци датчика обратной св зи. Штанга 1 размещена в направл ю.щих 2 и посредством рейки 3 и шестерней 4 и 5 св зана с силовым приводом в виде гидромотора б ц датчиком 7 обратной св зи. Питание гидромотора б осуществл етс от наносной стаЬции 8 через золотник 9 и распределитель 10. Датчик 7 обратной св зи сос тоит из моста 11 обратных клапанов и объемного реверсивного поворотного считывающего устройства 12 линейного смещени штанги 1, полости 13 и 14 которого ср заны с.одной диагональю моста 11 Друга диагональ моста 11 св зана с торцевыми полост ми 15и 16 золотника 9. Полость 15 золотника 9 св зана с дозирующим устройством 17, состо щего из клапанов 18 -: 20, дозаторов 21 и 22, подпиточной емкости 23 посто нного давлени . Дозаторы 21 и 22 имеют подвижные поршни 24 и 25, регулируемые упоры 26 и 27, объемные полости 28 и 29, возвратные полости 30 и 31, св занные совместно с торцевой полостью 16золотника 9 через распределитель 32 с насосной станцией 8. Золотник 8 снабжен датчиком 33 исходного положени . УпЕ авление модулем осуществл етс программатором 34. Поворотное считывающее устройство 12 см.фиг.2 . выполнено в виде корпуса.35, в котором размещены поршни 36 и 37, образующие полосаги 13 и 14, и жестко св занные между собой винтом 38 шариковой передачи, гайка 39 которой св зана через зубчатую передачу 40 с выходным валом 41, соединенные с шестерней 5. Ось 42 и шпонка 43 удерживают винт 38 от проворота. Модуль промьшшенного робора работает .следующим образом. При установке распределител 32 влево (по чертежу) золотник 9 переключитс влево, обеспечив доступ масла от насосной станции 8 к гидромотору 6, который будет перемещать штангу 1 влево. При этом линейное смещение штанги 1 посредством рейки 3 и шестерни 5 будет передаватьс на считывающее устройство 12, где через зубчатую передачу 40 и винтовой механизм 39 и 38 средуцируетс в линейное перемещение поршней 36 и 37. Масло из полости 13 через мост 11 обратных клапанов по цепи обрат ,ной св зи будет поступать в дозирую|щее устройство 17, где при соответствующем включенном клапане, например 18, будет заполн ть объемную полость 28 дозатора 21. При достижении поршнем 24 регулируемого упора 26 давление масла .в цепи обратной св зи , а соответственно под торцом 15 золотника 9, поднимаетс и переключит последний вправо, который перекроет обе полости гидромотора 6. Штанга 1 остановитс , осуществив позиционное перемещение заданной величины . Датчик 33 золотника 9 даст jcoманду программатору 34 об остановке штанги 1, который в свою очередь даст команду на срабатывание захвата деталей на чертеже не показаны , размещенного на штанге 1. Одновременно осуществл етс опорожнение объемной полости 28 дозатора 21 на слив за счет выключени клапана 18 и переключени распределител 32 вправо.The invention relates to mechanical engineering, in particular, to software-controlled manipulators, and can be used to create industrial robots with progressive movement of elements, being an improvement of the invention by ed. 730563. The basic invention describes a module, an industrial robot containing a power driven boom and a gold valve, a positive feedback sensor and a metering device located in the guides. However, the slide valve locking the working cavities of the power drive / occurs in different modes with opposite movements x rod. In the first case, the switching of the spool occurs from the pin when the pressure in the feedback circuit drops, in another case due to the increase in pressure after filling the metering device. The different switching modes of the cartridge cause different transients in the feedback circuit for oil compressibility and switching time. This leads to simple positioning of the module when the rod is moved in both directions and, consequently, to a decrease in operational reliability. The purpose of the invention is to increase the positioning reliability due to identical switching modes of the spool. To achieve this goal, the feedback sensor is made in the form of a check valve bridge, which has a linear displacement rod reader installed in one of its diagonals, and another diagonal of the bridge is connected to both ends of the spool, and the reader is made in the form of a cylinder with a piston mi forming feedback cavities; a screw gear that is rigidly interconnected by itself, the nuts of which are kinematically connected with the rod. FIG. 1 shows a diagram of an industrial robot module; in fig. 2 feedback sensor designs. The boom 1 is placed in the directions of the drivers 2 and is connected via a slat 3 and gear 4 and 5 to a power drive in the form of a hydraulic motor c of the feedback sensor 7. The motor B is powered from the overflow stage 8 through the spool 9 and the distributor 10. The feedback sensor 7 is from the bridge 11 of the check valves and the volumetric reversing rotary reader 12 of the linear displacement of the rod 1, the cavities 13 and 14 of which are connected to one another bridge diagonal 11 Another bridge diagonal 11 is connected to the end cavities 15 and 16 of the spool 9. The cavity 15 of the spool 9 is connected to a metering device 17, consisting of valves 18 -: 20, dispensers 21 and 22, and a constant pressure feed tank 23. Dispensers 21 and 22 have movable pistons 24 and 25, adjustable stops 26 and 27, volume cavities 28 and 29, return cavities 30 and 31 connected together with the end cavity 16 of the hammer 9 through valve 32 with a pump station 8. The spool 8 is equipped with a sensor 33 reference position. The module is implemented by the programmer 34. The rotary reader 12 see Fig.2. made in the form of a housing.35 in which pistons 36 and 37 are placed, forming stripes 13 and 14, and rigidly interconnected by a ball transmission screw 38, the nut 39 of which is connected through gear 40 to an output shaft 41 connected to gear 5 The axis 42 and key 43 hold the screw 38 from turning. The module of industrial bob works in the following way. When installing the distributor 32 to the left (according to the drawing), the spool 9 switches to the left, providing oil access from the pump station 8 to the hydraulic motor 6, which will move the rod 1 to the left. In this case, the linear displacement of the rod 1 will be transmitted through the rail 3 and gear 5 to the reading device 12, where through the gear train 40 and the screw mechanism 39 and 38 it is mediated into the linear movement of the pistons 36 and 37. Oil from the cavity 13 through the bridge 11 check valves along the chain The feedback will flow to the metering device 17, where, with the appropriate valve turned on, for example, 18, the volumetric cavity 28 of the dispenser 21 will be filled. When the piston 24 reaches the adjustable stop 26, the oil pressure is in the feedback circuit. but under the end 15 of the spool 9, it rises and switches the latter to the right, which will block both cavities of the hydraulic motor 6. The rod 1 will stop, having made a positional movement of a given value. The sensor 33 of the spool 9 will give jcomand to the programmer 34 to stop the rod 1, which in turn will give the command to trigger the capture of parts not shown on the rod 1. At the same time, the volume cavity 28 of the dispenser 21 is drained to the drain by turning off valve 18 and switch the distributor 32 to the right.

который св жет возвратную полость 30 дозатора 21 с линией нагнетани насосной станции 8. После чего программатор 34 дачт команду на обработку другой величины. позиционного перемещени от другого дозатора 22. При перемещении штанги 1 в обратном направлении, то есть вправо, масло из считывающего устройства 12 также будет вытесн тьс в дозаторы 22which connects the return cavity 30 of the dispenser 21 to the discharge line of the pump station 8. Then the programmer 34 gives the command to process a different value. positional movement from another metering device 22. When the rod 1 moves in the opposite direction, i.e., to the right, the oil from the reader 12 will also be forced out into the metering units 22

но уже из полости 14, и переключение золотника 9 в исходное положение будет осуществл тьс в том же режиме повьвиени давлени в цепи обратной св зи, как и при движении штанги 1 влево.but already from cavity 14, and the switching of the spool 9 to the initial position will be carried out in the same mode of subsurface pressure in the feedback circuit, as in the movement of the rod 1 to the left.

Благодар этому обеспечиваетс повышение надежности позиционировани iThis provides improved positioning reliability i.

Claims

MODULE OF INDUSTRIAL ROBOT by auth. No. 730563, characterized in that, in order to increase the reliability of positioning, the feedback sensor is made in the form of a check valve bridge having (A reader installed in one of its diagonals for linear displacement of the rod, and the other diagonal of the bridge connected to both ends of the spool, moreover, the reading device is made in the form of a cylinder with pistons forming feedback cavities, rigidly interconnected by a screw of a helical gear, the nut of which is kinematically connected with the rod.

>