(54) ПРОЖШШЕИПЫЙ РОБОТ Изобретение относитс к области машиностроени и может быть использовано в робототехнике, например, при обслуживании станка дл обработки деталей типа шарошек с мен ющидмс углом нарезки зубьев. Известен промышленный робот, содержащий основание, стойку, смонтированную с возможностью поворота вокруг вертикальной оси, и механическую руку со охватом 1 . Недостатком известного робота вл етс невозможность обслуживани им при угловом изменении плоскости базировани заготовки, т.е. узость технологических возможностей робота, Цель изобретени - расширение технологических возможностей робота. Цель достигаетс тем, что стойка робота установлена на основании шарнирно ,;. а ось шарнира расположена в плоскости, параллельной плоскости перемещени руки, На фиг. 1 изображен промышленный робот, общий вид; на фиг. 2 - то же, вид сбоку. Промьполенный робот содержит основание 1, на котором установлена поворотна плита 2 с закрепленным на ней кронштейном 3,на оси 4 которого с воз можностью поворота от силового привода 5 установлена стойка. 6,по которой с помощью направл ющих поднимаетс или опускаетс каретка 7. По каретке 7 в горизонтальном направлении по направл ющим каретки 8 перемещаетс рука 9,несуща на конце схват 10, действующий от гидроцилиндра и перенос щий заготовку или обработанную деталь из магазина 11 хранени в базирующее приспособление 12 на технологическом оборудований 13 или обратно . Перемещение руки 9 по горизонтгши влево и вправо ограничено упорами 14. Устройство работает следующим образом . От команды пpoгpaм «нoгo управлени из исходного положени рука 9 опускаетс с помощью направл ка их качени каретки 7 вниз по стойке 6 до положени захвата заготовки в магазине И хранени , а затем по направл ющим качени каретки 8 в горизонтальной плоскости вправо по направлению к заготовке . После захвата заготовки рука 9 перемещаетс по направл ющим качени каретки 7 вверх по стойке 6 и по направл ющим каретки 8 влево до упора 14.(54) PROGRAMMING ROBOT The invention relates to the field of mechanical engineering and can be used in robotics, for example, when servicing a machine for machining parts such as cones with variable slug angle teeth. Known industrial robot containing base, rack, mounted to rotate around a vertical axis, and a mechanical arm with coverage 1. The disadvantage of the known robot is the impossibility of its servicing at an angular change of the plane of the base of the workpiece, i.e. the narrowness of the technological capabilities of the robot. The purpose of the invention is the expansion of the technological capabilities of the robot. The goal is achieved by the fact that the stand of the robot is mounted on a hinge base,;. and the hinge axis is located in a plane parallel to the plane of movement of the arm. FIG. 1 shows an industrial robot, a general view; in fig. 2 - the same, side view. The industrial robot contains a base 1, on which a rotatable plate 2 with a bracket 3 fixed on it is installed, on the axis 4 of which a stand is installed with the possibility of rotation from the power drive 5. 6, along which the carriage 7 is raised or lowered with the help of guides. In the horizontal direction, along the carriage 7, the arm 9 moves along the guides of the carriage 8, carrying at the end a gripper 10 acting from the hydraulic cylinder and carrying the workpiece or the finished part from the store 11 A base fixture 12 on the process equipment 13 or vice versa. Moving the arm 9 horizontally left and right is limited by the stops 14. The device works as follows. From the control command of the new control from the initial position, the arm 9 is lowered by rolling the carriage 7 down the rack 6 to the position of gripping the workpiece in the magazine AND storage, and then along the rolling guides of the carriage 8 in the horizontal plane to the right towards the workpiece. After the billet is gripped, the arm 9 moves along the rolling guides of the carriage 7 upward along the stand 6 and along the guides of the carriage 8 to the left until it stops 14.
Плита 2 вместе с закрепленной на ней стойкой 6 поворачиваетс вокруг вертикальной оси, а стойка 6 поворачиваетс от силового привода 5 в плоскости , параллельной плоскости перемещени руки, на угол нарезки зубьев шарошек вокруг оси 4, закрепленной JB кронштейне 3. Рука 9 опускаетс с захваченной заготовкой с помощью нап равл ющих каретки 7 вниз по стойке 6 и устанавливает заготовки в позицию обработки..The plate 2 together with the support 6 fixed on it rotates around a vertical axis, and the support 6 rotates from the power drive 5 in a plane parallel to the plane of movement of the arm, at an angle of cutting of the teeth of the cones about axis 4 fixed by JB bracket 3. The arm 9 lowers with the seized workpiece using the guide carriage 7 down the rack 6 and sets the workpiece in the machining position ..
После того, как схваты освобод т заготовку, происходит горизонтальное перемещение руки 9.After the tongs release the workpiece, horizontal movement of the arm occurs 9.
Пэренос обработанной детали в магазин хранени происходит в обратном пор дке.Parenos of the machined part in the storage shop occurs in reverse order.
Возможность поворота стойки в плоскости, перпендикул рной плоскости перемещени руки, позвол ет промышленному роботу обслуживать стацки , например дл Фрезеровани зубьев шарошек.The ability to rotate the stand in a plane, perpendicular to the plane of movement of the arm, allows an industrial robot to maintain the stacks, for example, for milling the teeth of the cutters.