SU863332A1

SU863332A1 - Захват манипул тора

Info

Publication number: SU863332A1
Application number: SU792860541A
Authority: SU
Inventors: Валерий Константинович Пряхин; Дмитрий Андреевич Курдасов
Original assignee: Предприятие П/Я В-2438
Priority date: 1979-12-21
Filing date: 1979-12-21
Publication date: 1981-09-15

Description

(54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА

I

Изобретение относитс к очувствленным промышленным роботам и манипул торам.

Известен захват манигг/л тора с тактильными датчиками, содержащий губки, контактирующие при захвате и переносе с объектом, причем на рабочих поверхност х губок размещены тактильные датчики, выполненные в виде индукторов и посто нных магнитов, при этом индукторы соединены коммутационными цеп ми с усилителем, а усилитель - с системой управлени робота 1.

Недостатками указанного устройства вл ютс возможность работы только с металлическими объектами, невозможность распознавани материала объекта, низка чувствительность, а также чувствительность к внеишим помехам.

Цель изобретени - расширение функциональных возможностей, повышенне надежности и чувствительностн работы устройства.

Поставленна цель достигаетс тем, что тактильные датчики выполнены в виде пвух спаев термопар, при этом один спай размещен на рабочей, а другой - на нерабочей поверхности губок, причем термопары включены в два смежньтх плеча мостовой схемы, в одну диагональ которой включен источник питани , а в дрзтую - усилитель, и между усилителем и системой управлени введено днфференцирующее звено.

На фиг. 1 изображена схема устройства; на фиг. 2 - качественные графики изменени Тд в зависимости от материала объекта (А - серебро, Б - латунь, В - пластмасса); на фиг. 3 - графики изменени выходного сигна10 ла дифференцирующего звена в зависимости от материала объекта.

Устройство содержит губки 1 и 2, приводимые в движение с помощью привода (не показан) любого типа. На губке 1 закреплены

Claims

IS два спа 3 и 4 термопар, включенные в смежные ветви 5 и 6 мостовой схемы, при зтом спай 3 размещен на рабочей, а спай 4 на нерабочей поверхности губки 1. К диагонали содержащей оба спа 3 и 4, подсоединен ис20 точник питани 7, а друга диагональ соединена с усилктелем 8 и системой управлени 9 манипул тора, и мегкду усилителем 8 и системой управлени 9 введено дифференцирую3 щее звено 10. Захват перемещает объект 11. Схема содержит переменный 12 и посто нный 13 резисторы, предназначенные дл ее уравновешивани . Устройство работает следующим образом. При одинаковой температуре спаев 3 и 4, отличной от температуры окружающей среды и создаваемой источником питани 7. мостова схема полностью уравновешена и сигнал о„ на усилитель 8 не поступает. При движении гу к 1 бок 1 и 2 захвата спаи 3 вступает в контакт вступает с объектом 11 и его температура измен етс , приближа сь к температуре объекта И. Так как теплопроводность материалов, из которых может быть выполнен объект 11, весьма различна (К-г 45+418 Вт/Мград дл металлов, К 0,58 + 1,28 Вт/м.град дл неметаллических материалов, где К- - коэффициент теплопроводности ), то и скорость изменени температуры спа 3 термопары различна. Величина термо-ЭДС (ТЭДС), возникающей в цепи, определ етс выражением: ,(Тз- Т), где Тд- ТЭДС; К - коэффициент, завис щий от материалов , составл ющих термопару; температуры спаев 3 и 4 соответственно . Так как тегшопроводность объектов из разных материалов разна , то и отлична скорость изменени ТЭДС, возникающей в схеме, соответственно различна абсолютна величина сигнала , поступающего с дифференцирующего звена 10 в систему управлени 9 манипул тора. На фиг. 2 крива А показывает скорость изменени ТЭДС в случае,если объект выполнен из серебра ( Вт/м-град), крива Б дл латуни (К.,. 85,5 Вт/м. град), крива U - дл пластмассы (винипласт) (К 0,126 Вт/м-град). Соответственно на фиг. 3 кривые а , 5, в показывают величину сигнала, снимаемого с дифференцирующего звена 10. По получении соответствующего сигнала с дифференцирующего звена 10 система управлени 9 выдает команды исполнительным органам манипул тора на проведение различных операций. Например. транспортер подает детали из разных материалов, а робот переносит их в зависимости от материала к разным постам обработки. Скорость изменени температуры спа 3 термопары при контакте с объектом 11 зависит не только от теплопроводности материала объекта 11, но и от массы спа 3. но, очевидно, технологически воз -..-« -, джч J-, ICAHUJIUI ИЧССКИ ВОЧмпч нл nnm,«,-i г,,.- i BUJ можно получить спаи 3 термопары с ничтож„/л ,,r,f. , -г г но малой массой, например, методом напылени двух пленок разных металлов и, следовательно , устройство будет обладать очень высокой чувствительностью и быстродействием. Использование предлагаемого изобретени позвол ет получить значительный эффект в области очувствленных промышленных манипул торов и роботов, так возможно создание очувствленного робота или манипул тора с распознаванием любых практических материалов объекта. Формула изобретени Захват манипул тора, содержащий губки, на которых установлены тактильнъ1е датчики, соединенные через ус(шитель с системой управлени манипул тором, отличающийс тем, что, с целью расширени функциональных возможностей и повышени надежности, тактильные датчики выполнены в виде двух спаев термопар, при этом один спай размещен на рабочей, а другой - на нерабочей поверхност х губок, причем термопары включены по мостовой схеме в два смежных плеча, причем в одну диагональ мостовой схемы включен усилитель, а в другую - дополнительно введенный источник питани , и между усилителем и системой управлени дополнителъно введено дифференцирующее звено. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Патент Японии № 50-2629, кл. В 25115/00, 1975.

фиеЗ