(54) МАНИПУЛЯТОР(54) MANIPULATOR
Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано дл автоматизации вспомогательных опер)аций при штамповке, механической обработке сварке и т.д. Известен манипул тор, содержащий каретки с направл ющими, датчики положени , исполнительный орган и привод Llj Недостатком известного манипул тора вл етс сложность конструкции, обусловленна наличием промежуточной кинемати ческой передачи. Цель изобретени - упрощение конструкции . Цель достигаетс тем, что манипул тор снабжен источником бегущего магнитного пол , выполненным в виде индуктора , включенного в цепь переменного то ка и электропроводной шиной с пакетами из ферромагнитного материала, причем ши на установлена в исполнительном органе между обмотками индуктора. На фиг. 1 изображена схема манипул тора; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1 анш1ул тор состоит из основани 1, необходимого дл монтажа частей манипул тора и дл креплени к другим механизмам передвижени , смонтированных на нем двух стоек 2, между которыми расположены две катушки 3 индуктора с сердечниками 4, сердечники фиксируютс в пазах стоек и прижимаютс планками 5. На каждо{1 стойке установлены по четьфе кронштейна 6 с шарикоподшипниками 7, образу две с юрные каретки, по которым катаютс направл ющие планки 8 исполнительного органа 9. Между направл к щими планками, ст нутыми фланцами 1О, расположена электропровод ща шина 11, в скошенные пазы которой запрессованы пакеты 12 из ферромагнитного материала. К одному из фланцев исполнительного органа крепитс сменный захват 13. Дл остановки исполнительного органа манипул тора с захватом в нужной точке на нижней направл к цей устанавливаютс передвижные флажки 14, а на стойке 2 .вцеп тс датчики положени 15. Дл предотвращени проскакивани исполнительного вргана под действием внешних сил или сил «нерции и дл фиксации его в точке позиционировани в неподвижном положении иа основании манипул тора установлено тормозное устройство 16. Манипул тор работает следующим образом . После включени системы управлени движение исполнительного органа 9 происходит за счет его взаимодействи с бе1ТЩИМ магнитным полем, создаваемым двум обмотками индуктора 3. Дл получе ни бегущего магнитного пол обмотки ин дуктора включены в электрическую цепь переменного тока. Программа движени составлена так, что при движении между двум точками исполнительный орган 9 первую половину пути разгон етс , достига максимальной скорости, а вторую по лошну проходит с замедлением скорости, до полной остановки. При срабатывании датчика положени 15 от подошедшего к нему флажка 14 включаетс тормозное устройство 16. После срабатывани захва та 13 исполнительный орган 9 таким же возвращаетс в исходное положение . В зависимости от программы и количества датчиков положени и флажков,The invention relates to mechanical engineering and can be used to automate auxiliary operations in stamping, machining, welding, etc. Known manipulator containing carriages with guides, position sensors, actuator and actuator Llj A disadvantage of the known manipulator is the complexity of the design, due to the presence of an intermediate kinematic transmission. The purpose of the invention is to simplify the design. The goal is achieved by the fact that the manipulator is equipped with a source of a traveling magnetic field, made in the form of an inductor connected to an alternating current circuit and an electrically conductive bus with packages of ferromagnetic material, moreover, shea is installed in the actuator between the inductor windings. FIG. 1 shows a manipulator circuit; in fig. 2 shows section A-A in FIG. 1 anchor consists of a base 1, necessary for mounting parts of the manipulator and for attaching to other movement mechanisms, two racks 2 mounted on it, between which two coils 3 of the inductor with cores 4 are located, the cores are fixed in the grooves of the racks and pressed by slats 5. On each {1 stand mounted on the bracket bracket 6 with ball bearings 7, forming two vertical carriages, along which the guide bars 8 of the actuator 9 roll. 9. Electrically mounted between the guide bars, fitted flanges 1O, a conductive tire 11, in the sloping grooves of which the packs 12 of ferromagnetic material are pressed. Replaceable grip 13 is attached to one of the flanges of the executive body. To stop the executive body of the manipulator with the grip, the movable flags 14 are mounted on the lower direction and the position sensors 15 are mounted on the rack 2. To prevent the actuator from slipping over the action external forces or nertion forces and for fixing it at the positioning point in a stationary position and a brake device 16 is installed on the base of the manipulator. The manipulator operates as follows. After turning on the control system, the movement of the executive body 9 occurs due to its interaction with the SHEELING magnetic field created by the two windings of the inductor 3. To obtain a running magnetic field, the inductor windings are included in the AC electric circuit. The program of movement is designed so that when moving between two points, the executive unit 9 accelerates the first half of the path, reaches the maximum speed, and the second half passes through the deceleration until it stops completely. When the position sensor 15 is activated from the flag 14 approached it, the braking device 16 is turned on. After the gripper 13 is activated, the actuator 9 returns to its original position in the same way. Depending on the program and the number of position sensors and flags,
V;.V;