Изобретение относитс к машиностр е.нию, в частности к промышленным .роботам . известен модуль линейного перемещени промышленного робота,содержащий двигатель, соединенный с ходовым винтом, планетарную гайку, выполненную в виде сепаратора с роликами, колеса и корпуса, установленного в направл ющих и соединенного с исполнительным органом 1 . Недостатком такого модул вл етс низка точность позиционировани . Цель изобретени - повышение точности позиционировани . Цель достигаетс тем, что модуль пинейного перемещени промышленного робота снабжен тормозной электромагнитной муфтой, закрепленной в корпусе планетарной гайки с возможностью взаимодействи с колесом этой гайки с сепаратором, причем колесо планетарной гайки установлено соосно электромагнитной муфте. На фиг. 1 изображена схема модул линейного перемещени промышленного робота; на фиг.2 - сечение А-А на фиг.1; на фиг. 3 - сечение Б-Б на фиг.2. Модуль линейного перемещени про мышленного робота содержит приводной .двигатель 1, соединенный муфтой с ходовым винтом 2, установленн ым в каретке 3. Во винту перемещаетс планетарна гайка 4 качени с резьбовыми роликами, корпус 5 которой установлен в направл ющих 6 и соединен с перемещаемым исполнительным органом или промежуточным звеном 7. Колесо гайки 4 (фиг.2) охватывает набор расположенных вокруг винта 2 резьбовых роликов-сателлитов 8, закрепленных в сепараторе 9, перекатывающихс по винту и колесу гайки 4 . Колесо гайки 4 установлено в подшипниках 10 (фиг. 3), закрепленных в корпусе 5, в котором закреплена двухсторонн электромагнитна тормозна муфта 11, взаимодействующа с сепаратором и колесом гайки. При заторможенном сепараторе колесо расторможено н наоборот. На другом конце ходового винта может устанавливатьс датчик 12 перемещени (при использовании шагового привода его установка необ зательна). Модуль работает следующим образом.The invention relates to the machine industry, in particular to industrial robots. A module for linear movement of an industrial robot is known, which contains an engine connected to a lead screw, a planetary nut made in the form of a separator with rollers, a wheel and a body mounted in guides and connected to an actuator 1. The disadvantage of such a module is low positioning accuracy. The purpose of the invention is to improve the positioning accuracy. The goal is achieved by the fact that the module of the pinny movement of an industrial robot is equipped with a brake electromagnetic clutch fixed in the case of the planetary nut with the possibility of interaction with the wheel of this nut with a separator, and the wheel of the planetary nut is installed coaxially with the electromagnetic clutch. FIG. 1 is a diagram of a linear robot module for an industrial robot; figure 2 - section aa in figure 1; in fig. 3 is a section BB in FIG. The linear motion module of the industrial robot contains a drive motor 1, coupled by a coupling to a lead screw 2 installed in the carriage 3. The planetary nut 4 is moved to the screw with threaded rollers, the casing 5 of which is installed in the guides 6 and connected to a movable actuator or an intermediate link 7. A nut wheel 4 (FIG. 2) encompasses a set of threaded satellite rollers 8 arranged around a screw 2, fixed in a separator 9, rolling along a screw and a nut wheel 4. The wheel of the nut 4 is installed in bearings 10 (Fig. 3), fixed in the housing 5, in which a two-way electromagnetic brake clutch 11 is fixed, which interacts with the separator and the wheel of the nut. When the separator is braked, the wheel is retarded and vice versa. At the other end of the lead screw, displacement sensor 12 can be installed (when using a stepper drive, its installation is optional). The module works as follows.
При заторможенном относительно корпуса 5 сепараторе 9 корпус гайки получает быстрое перемещение. После отработки быстрого перемещени ,что может быть отслежено при помощи датчика 12 перемещений или по заданному числу оборотов ходового винта 2, электромагнитна муфта 11 переключаетс и растормаживает сепаратор корпус гайки получает медленное перемещение .When the separator 9 is inhibited relative to the casing 5, the casing of the nut receives a rapid movement. After working off the fast movement, which can be monitored using the displacement sensor 12 or at a predetermined number of revolutions of the lead screw 2, the electromagnetic clutch 11 switches and disengages the separator the nut housing receives a slow movement.
Установка колеса гайки и сепаратора с возможностью вращени и закрепление неподвижно относительно корпуса позвол ет безынерционно ступенчато измен ть ход гайки на один оборот винта цри любом положении гайки по длине винта без потери информации .Installing the nut wheel and separator so that it is rotatable and secured stationary relative to the body allows inertia-free steps to change the stroke of the nut one turn of the screw when either position of the nut along the length of the screw without loss of information.
Изобретение позвол ет, сохран быстродействие, иметь высокую точность позиционировани .The invention allows, while maintaining speed, high accuracy of positioning.