SU848138A1

SU848138A1 - Forging manipulator

Info

Publication number: SU848138A1
Application number: SU792778429A
Authority: SU
Inventors: Лев Степанович Гусев; Владимир Николаевич Успенский; Владимир Николаевич Панибратец
Original assignee: Научно-Производственное Объединение Потехнологии Машиностроения Цниитмаш
Priority date: 1979-06-11
Filing date: 1979-06-11
Publication date: 1981-07-23

Description

1one

Изобретение относитс к вспомогательному оборудованию кузнечно-прессовых цехов, а именно к конструкци м ковочных манипул торов.The invention relates to ancillary equipment for forging shops, namely, the design of forging manipulators.

Известен ковочный манипул тор, со .держащий подвижную тележку, раму, размещенную в корпусе тележки и св занную с ним посредством рычажной параллелограммной подвески, внутреннкж ) раму с установленным в ней хоботом с клещевой головкой, также двухштоковые сиЛовые цилиндры продоль ного перемещени хобота l .A forging manipulator with a movable trolley, a frame housed in the casing of the trolley and connected with it by means of a lever parallelogram suspension, is known, internal frame with a tick-head-mounted trunk in it, as well as two-rod l-cylinders of the longitudinal movement of the trunk l.

Недостатком известного манипул тора вл етс невысока точность подачи заготовок в зону обработки, что снижает производительность работы манипул тора .A disadvantage of the known manipulator is the low accuracy of the supply of blanks to the treatment area, which reduces the productivity of the manipulator.

Цель изобретени - повьииение приизводительности работы манипул тора за счет повышени точности подачи заготовок в зону обработки.The purpose of the invention is to increase the productivity of the manipulator by increasing the accuracy of the supply of blanks to the treatment area.

Поставленна цель достигаетс тем, что в ковочном манипул торе, содержащем подвижную тележку, наружную раму, размещенную в корпусе тележки и св занную с ним посредством рычажной параллелограммной подвески, внутреннюю Ьаму с установленным в ней хоботом с 1клещевой головкой, а также двухштоковые силовые цилиндры продольного перемещени хобота, каждый силовой ци . линдр снабжен св занными с одним из его штоков ползунами, а также гори-; зонтальными и вертикальными направл квдими , смонтированными, соответственно , на наружной раме и на корпусе тележки , при этом один из ползунов установлен в горизонтальной направл ю10 щей, а другой - в вертикальной направл ющей , а силовые цилиндры жестко смонтированы на наружной раме.The goal is achieved by the fact that in the forging manipulator containing a movable carriage, an outer frame placed in the body of the carriage and connected with it by means of a lever parallelogram suspension, an internal boom with a trunk with a 1-pliers head installed in it, as well as two-rod force cylinders of longitudinal movement trunk, every force chi. the lindra is equipped with sliders associated with one of its rods, as well as horizons; the horizontal and vertical directions are mounted, respectively, on the outer frame and on the trolley case, with one of the sliders mounted in the horizontal direction and the other in the vertical direction, and the power cylinders are rigidly mounted on the outer frame.

На фиг. 1 показана кинематическа схема манипул тора; на фиг. 2 - св зьFIG. Figure 1 shows the kinematic manipulator circuit; in fig. 2 - communication

15 силовых цилиндров продольного перемещени хобота с корпусом тележки и наружной рамой манипул тора.15 power cylinders of longitudinal movement of the trunk with the body of the cart and the outer frame of the manipulator torus.

Манипул тор содержит тележку 1, размещенную в ее корпусе наружную The manipulator contains a trolley 1, placed in its outer housing

20 раму 2, шарнирно соединенную при помощи сферических подшипников 3 и т ги 4 с рычагами 5, смонтированными на поперечных валах 6, установленных на корпусе тележки 1 в подшипниках сколь25 жени 7. На концах одного вала 6 закреплены Г-образные рычаги 8, у которых одни из плеч шарнирно соединены со штоками поворотных цилиндров 9 подъема, а другие - шарнирно соединены со штоками цилиндров - т г 10, корпусы которых шарнирно соединены с рычагами 11, жестко закрепленными на концах второго поперечного вала 6. В наружной раме 2 смонтирована внутренн рама 12 с установленным в -подшипниках качени хоботом 13 с клещевой головкой 14. Через отверстие 15 хобота проходит шток-т га 16 цилиндра 17 зажима клещей. В съемном корпусе 18 размещена система зубчатых передач вращени хобота 13, состо ща из зубчатого колеса 19, закрепленного на хоботе 13 и наход щегос в зацеплении с вал-шестерней 20, с которой соединен планетарный редуктор 21 с закрепленным на нем гидромотором 22. На наружной раме 2 смонтированы двухытоковые цилиндры 23 продольного перемещени хобота, один из штоков которых снабжен ползунами 24 и 25, шарнирно соединенными между собой осью 26 и размещенными во взаимно перпенди кул рных направлени х 27 и 28, одни из которых смонтированы на наружной раме 2, а другие - на корпусе тележки 1.20 frame 2 pivotally connected using spherical bearings 3 and 4 and 4 with levers 5 mounted on transverse shafts 6 mounted on the casing 1 of the carriage in bearing bearings 7. At the ends of one shaft 6 are fixed L-shaped levers 8, in which one of the arms is pivotally connected to the rods of the lift cylinders 9 of the lift, and the others are pivotally connected to the cylinder rods — t g 10, the housings of which are pivotally connected to the levers 11 rigidly fixed on the ends of the second transverse shaft 6. In the outer frame 2 an inner frame 12 is mountedwith a trunk 13 installed in rolling bearings with a tong head 14. Through the hole 15 of the trunk there passes a rod-t of 16 cylinders 17 of the clamp pliers. The removable casing 18 houses a gear system of rotation of the trunk 13, consisting of a gear wheel 19 mounted on the trunk 13 and meshed with gear shaft 20, with which the planetary gear 21 is connected to the hydraulic motor 22 fixed on it. On the outer frame 2 two-hole cylinders 23 of a longitudinal movement of the trunk are mounted, one of the stems of which is provided with sliders 24 and 25, pivotally interconnected by an axis 26 and placed in mutually perpendicular directions 27 and 28, one of which is mounted on the outer frame 2, and others - on the body of the trolley 1.

Работа манипул тора осуществл етс следующим образом.The manipulator operation is carried out as follows.

Заготовка (не показана), зажата головкой 14 приводимой в двиухение цилиндром 17 через шток-т гу 16, подводитс манипул тором к бойкам пресса (не показаны). При формировании издеЛИЯ производитс опускание или подъем заготовки, хоботом 13, приводимым в движение цилиндрами 9, и концы рычагов 5, 8 и 11 перемещаютс по дугс1М окружностей, радиусы которых равны плечам рычагов. Верхние концы т г 4 совершают при этом качательные и поступательные движени , а их нижние концы, шарнирно закрепленные при помощи сферических подшипников 3 к наружной раме 2,совершают вместе с ней возвратно-поступательные движени при помощи цилиндров 23 при отключенной системе управлени этими цилиндрами. При этом обеспечиваетс йтрого вертикальное перемещение хоботов 13 с заготовкой, зажатой в клещевой головке 14 и следовательно высока точность положени заготовки относительно бойков пресса.A blank (not shown), clamped by the head 14 driven by the cylinder 17 through the rod-tu 16, is fed by the manipulator to the die of the press (not shown). During the formation of the product, the workpiece is lowered or raised by the trunk 13, driven by the cylinders 9, and the ends of the levers 5, 8 and 11 move along arcs of circles whose radii are equal to the arms of the levers. The upper ends of tg 4 undergo rocking and translational movements, and their lower ends, hinged by spherical bearings 3 to the outer frame 2, reciprocate with it by means of cylinders 23 when the control system of these cylinders is off. In this case, the vertical movement of the trunks 13 with the workpiece clamped in the tong-and-groove head 14 is ensured and, therefore, the position of the workpiece is relatively high relative to the die heads.

Ковочный манипул тор предлагаемой конструкции обладает высокой производительностью работы, вследствие повышени точности подачи заготовок в зону обработки.The forging manipulator of the proposed design has a high productivity of work, due to the increased accuracy of the supply of blanks to the treatment area.

Claims

1. Patent of Great Britain 1317302 cl. In 3 N, 1973.

"Nl